CN107992103B - 转盘的控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种转盘的控制系统，基于用电机驱动的转盘，包括：控制单元用于接收转盘控制指令，并转换成与转盘控制指令对应的转盘旋转参数并发送给执行单元；执行单元用于驱动转盘驱动单元按照转盘旋转参数转动；位置传感器单元用于检测转盘的转盘位置信息并发送给执行单元，位置传感器单元上设置有多个触发位，在转盘旋转的过程中触发位随着转盘一起运动；执行单元还用于根据转盘位置信息判断转盘是否到达指定位置，若是，将转盘控制状态参数修改为动作完成态；控制单元还用于对转盘控制状态参数进行检测，在为动作完成态的情况下，返回动作正常完成的提示信息。采用本发明，可提高对转盘转动过程中定位的精准度。

Description

转盘的控制系统及方法

技术领域

本发明涉及工控技术领域，尤其涉及一种转盘的控制系统及方法。

背景技术

在数控领域中，需要对转盘运动的圈数以及角度进行精确的控制。但是，在转盘高速旋转的过程中，因为运动惯性等原因，导致了对转盘的位置控制达不到精确的产品加工的要求。也就是说，对于转盘的运动，因为制动距离的原因造成了角度偏移，控制精度不够，达不到相应的控制效果。

在现有技术中存在通过光电编码器来实时反馈转盘的位置信息，从而实现了对转盘的闭环控制，从而提高了转盘位置控制的精准度，并保证了控制系统的实时性。但是，在该方案中，对转盘进行控制的过程没有考虑到惯性导致的制动距离的影响，因为从指令的下发到转盘停止运动之间会因为制动距离的影响，导致对于转盘位置的控制存在一定程度上的角度偏移，尤其是在转盘的负载较大的情况下，角度的偏移会更加严重。

也就是说，在相关技术方案中，对于转盘的控制存在准确度不足、定位不准的问题。

发明内容

基于此，为解决现有技术中对于转盘定位的控制存在的准确度不足的技术问题，特提出了一种转盘的控制系统。

一种转盘的控制系统，所述系统基于用电机驱动的转盘，所述系统包括控制单元、执行单元、位置传感器单元、转盘驱动单元，其中：

所述控制单元用于接收转盘控制指令，并将接收到的转盘控制指令转换成与所述接收到的转盘控制指令对应的转盘旋转参数，所述转盘旋转参数包括旋转步数和旋转方向，将所述转盘旋转参数发送给所述执行单元；

所述执行单元用于在接收到执行单元发送的转盘旋转参数之后，驱动所述转盘驱动单元按照所述旋转步数和旋转方向进行转动；

所述位置传感器单元用于检测所述转盘的转盘位置信息，并将所述转盘位置信息发送给所述执行单元，所述位置传感器单元上设置有多个触发位，在所述转盘旋转的过程中所述位置传感器单元上设置的触发位随着转盘一起运动；

所述执行单元还用于根据所述转盘位置信息判断所述转盘是否到达与所述转盘控制指令对应的指定位置，在所述转盘到达与所述转盘控制指令对应的指定位置的情况下，将所述转盘控制状态参数修改为动作完成态；

所述控制单元还用于对所述转盘控制状态参数进行检测，在检测到的转盘控制状态参数为动作完成态的情况下，返回动作正常完成的提示信息。

可选的，在其中一个实施例中，所述转盘控制指令包含目标存储位、目标工作位；所述控制单元还用于根据所述目标存储位和目标工作位确定需要转动的触发位作为旋转步数。

可选的，在其中一个实施例中，所述执行单元还用于判断所述旋转步数是否大于或等于预设的步数阈值；在所述旋转步数大于或等于所述步数阈值的情况下，根据预设的加减速策略确定与所述旋转步数对应的第一旋转速度策略；在所述旋转步数小于所述步数阈值的情况下，根据所述旋转步数与预设的步数周期值的和确定与旋转步数对应的第二旋转速度策略；根据所述旋转步数、旋转方向和第一旋转速度策略/第二旋转速度策略控制所述转盘进行转动。

可选的，在其中一个实施例中，所述执行单元还用于获取预存储的补偿步数，根据所述补偿步数控制所述转盘进行转动。

可选的，在其中一个实施例中，所述控制单元还用于在所述根据所述旋转步数和旋转方向控制转盘进行转动之后，启动计时器，在所述计时器的计时达到预设的时间阈值的情况下，检测所述转盘控制状态参数；在所述转盘控制状态参数为动作完成态的情况下，返回动作正常完成的提示信息；在所述转盘控制状态参数不为动作完成态的情况下，返回故障提示信息。

此外，为解决现有技术中对于转盘定位的控制存在的准确度不足的技术问题，还提出了一种转盘的控制方法。

一种转盘的控制方法，包括：

接收转盘控制指令；

根据所述转盘控制指令确定与所述转盘控制指令对应的转盘旋转参数，所述转盘旋转参数包括旋转步数和旋转方向；

根据所述旋转步数和旋转方向控制转盘进行转动，并同时通过位置传感器检测所述转盘的转盘位置信息，根据所述检测到的转盘位置信息判断所述转盘是否到达与所述转盘控制指令对应的指定位置，所述位置传感器上设置有多个触发位，在所述转盘旋转的过程中所述位置传感器上设置的触发位随着转盘一起运动；

在所述转盘达到与所述转盘控制指令对应的指定位置的情况下，确定转盘控制状态参数为动作完成态；

在所述转盘控制状态参数为动作完成态的情况下，返回动作正常完成的提示信息。

可选的，在其中一个实施例中，所述根据所述转盘控制指令确定与所述转盘控制指令对应的转盘旋转参数之后还包括：

判断所述旋转步数是否大于或等于预设的步数阈值；

在所述旋转步数大于或等于所述步数阈值的情况下，根据预设的加减速策略确定与所述旋转步数对应的第一旋转速度策略；

所述根据所述旋转步数和旋转方向控制转盘进行转动为：根据所述第一旋转速度策略和旋转步数、旋转方向控制所述转盘进行转动。

可选的，在其中一个实施例中，所述判断所述旋转步数是否大于或等于预设的步数阈值之后，还包括：

在所述旋转步数小于所述步数阈值的情况下，根据所述旋转步数与预设的步数周期值的和确定与旋转步数对应的第二旋转速度策略；

所述根据所述旋转步数和旋转方向控制转盘进行转动为：根据所述第二旋转速度策略和旋转步数、旋转方向控制所述转盘进行转动。

可选的，在其中一个实施例中，所述根据所述旋转步数和旋转方向控制转盘进行转动之后，还包括：

获取预存储的补偿步数，根据所述补偿步数控制所述转盘进行转动。

可选的，在其中一个实施例中，所述方法还包括：

在所述根据所述旋转步数和旋转方向控制转盘进行转动之后，启动计时器，在所述计时器的计时达到预设的时间阈值的情况下，检测所述转盘控制状态参数；

在所述转盘控制状态参数为动作完成态的情况下，返回动作正常完成的提示信息；

在所述转盘控制状态参数不为动作完成态的情况下，返回故障提示信息。

实施本发明实施例，将具有如下有益效果：

采用了上述转盘的控制系统和方法之后，在对转盘转动的过程中，将转盘控制指令转换成与之对应的旋转步数，然后根据旋转步数控制转盘驱动单元进行转动，并且根据位置传感器单元对转盘的位置进行检测，以判断转盘是否到达与转盘控制指令对应的位置，并且只有在转盘到达该指定的位置的情况下，才将标识转盘是否成功完成转动操作的转盘控制状态参数修改为动作完成态，从而使得在转盘未正常完成转盘的转动操作的情况下，并不会返回动作正常完成的信息。并且，进一步的，当转盘完成加减速策略之后，执行单元启动转盘走固定的补偿步数，可以消除机械转配的偏差。也就是说，采用本发明，通过位置传感器单元对转盘位置的检测以及反馈，提高了在转盘转动过程中对转盘定位信息确认的准确度，从而提高了转盘控制的精准度；通过补偿步数的设定，消除了机械转配的偏差，提高转盘旋转的精确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为一个实施例中一种转盘的控制系统的结构示意图；

图2为一个实施例中转盘的结构示意图；

图3为一个实施例中控制单元的结构示意图；

图4为一个实施例中一种转盘的控制方法的流程示意图；

图5为一个实施例中一种转盘的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为解决现有技术中对于转盘定位的控制存在的准确度不足的技术问题，在本实施例中，特提出了一种转盘的控制系统以及一种转盘的控制方法。

需要说明的是，在本实施例中，上述转盘的控制系统以及转盘的控制方法的实现，均基于用电机驱动的转盘，也就是说，电机对转盘的转动进行驱动，或者说，电机为转盘的驱动单元进行供电。进一步的，在本实施例中，转盘系统的控制还需要计算机的实现，例如，在转盘中集成了计算机控制系统，或者，在转盘中集成可以对计算机进行控制的单片机等。即，上述转盘的控制系统以及转盘的控制方法的实现均基于计算机系统。

具体的，在本实施例中，如图1所示，上述转盘的控制系统包括控制单元102、执行单元104、位置传感器单元106，其中，控制单元102用于对转盘系统进行控制以及指令的接收与下发，包含对电机的控制，执行单元104用于执行控制单元102下发的具体指令，并驱动转盘进行转动，位置传感器单元106用于对转盘的位置进行检测和反馈，用于转盘的定位信息或位置信息的获取。

在一个具体的实施例中，转盘的转动是由转盘驱动单元进行驱动的，上述转盘的控制系统还可以包含转盘驱动单元108。

具体的，控制单元102用于接收转盘控制指令，并将接收到的转盘控制指令转换成与接收到的转盘控制指令对应的转盘旋转参数，转盘旋转参数包括旋转步数和旋转方向，将转盘旋转参数发送给执行单元。

执行单元104用于在接收到执行单元发送的转盘旋转参数之后，驱动转盘驱动单元108按照旋转步数和旋转方向进行转动。

在本实施例中，转盘控制指令为控制转盘进行转动的指令，其中包含了转盘需要转动的相关位置信息，例如，转盘控制指令可以是“启动转盘将M号存储位运动到N号工作位”。在另一个可选的实施例中，转盘控制指令还可以是控制模块102自身生成的，例如，在接收到用户输入的相关需求之后生成的。

如图2所示，在图2中展示了转盘的示意图，编号S1所示为位于转盘上的存储位，例如，在转盘上放置反应杯的位置，在转盘转动的过程中跟着转盘一起转动；编号S2所示为工作位(或称工位)，工作位为转盘之外的固定位置，例如，可以是抛杯位，在该位置上，反应杯可以从转盘内被抛到外面。转盘控制指令描述的可以是将转盘的某一个存储位M运动到固定的工作位N对应的位置，也即所述存储位M为目标存储位，所述工作位N位为目标工作位。

进一步的，在本实施例中，转盘控制指令中还包括了转盘进行转动的过程中的速度的相关要求或者参数，例如，在转盘控制指令中还可以限定“启动转盘以指定的档速S将M号存储位运动到N号工作位”，即对转盘转动的转速进行了规定。

需要说明的是，在本实施例中，在转盘设备上或者在包含了转盘的整体设备上包含了至少一个存储位以及至少一个工作位(存储位或工作位可以只是转盘上或者转盘外的一个虚拟位置或者一个点)，其中，存储位的数量与工作位的数量不一定是相等的，也就是说，存储位的数量可以大于、或等于、或小于工作位的数量，具体可以根据转盘设备的具体需求进行设置。

在本实施例中，控制单元在接收到转盘控制指令之后，会对接收到的转盘控制指令进行解析，确定与该转盘控制指令相应的转盘旋转参数，或者说，将接收到的转盘控制指令转换成包含了具体的转盘旋转参数的指令，以便执行单元可以直接根据转盘旋转参数驱动转盘进行转动。

转盘旋转参数包括了旋转步数和旋转方向，其中，旋转步数可以是步进电机的步数，也可以是转盘对应的触发位的数量。在一个具体的实施例中，在转盘控制指令为“启动转盘将M号存储位运动到N号工作位”的情况下，其对应的包含了转盘旋转参数的指令可以为“启动转盘以逆时针方向运动X个触发位”。也就是说，控制单元确定的转盘旋转参数中，旋转方向为逆时针方向，旋转步数为X个触发位。

在一个具体的实施例中，如图3所示，控制单元102包括了主控制单元1022和从控制单元1024，其中，主控制单元负责下发指令给从控制单元，由从控制单元对主控制单元下发的指令(转盘控制指令)进行解析，并将接收到的转盘控制指令进行转换，确定与该转盘控制指令对应的转盘旋转参数，或将接收到的转盘控制指令转换成包含了转盘旋转参数的指令，并发送给执行单元104，由执行单元104进一步的驱动转盘驱动单元108按照转盘旋转参数中对应的旋转方向以及旋转步数进行转动。

位置传感器单元106用于检测转盘的转盘位置信息，并将转盘位置信息发送给执行单元104。

在本实施例中，位置传感器单元上设置有多个触发位，在转盘转动的过程中，触发位和转盘一起转动，转盘每转动一个触发位，位置传感器单元会输出一个触发位信号，并将该触发位信息发送给执行单元104，由执行单元104根据触发位信号来确定当前转盘的转盘位置信息。具体的，为了提高定位的准确度，触发位的数量大于工作位或存储位的数量，例如，触发位的数量可以是存储位/工作位的数量的2倍、或3倍、或其他倍数，当然，在其他可选的实施例中，触发位的数量也可以不是存储位/工作位的倍数。

例如，转盘上共有20个存储位，位置传感器单元的触发位的数量为80，为了进一步的提高精度，触发位的数量还可以设计为160个。触发位的数量取决于对于设备精度的需求，对于一个设备而言，触发位的数量越多，其对应的对转盘进行定位控制的精度越高。

因为转盘在转动的过程中，是根据触发位来确定所述目标存储位的当前位置的，因此，控制单元102在将转盘控制指令进行转换时，是将转盘控制指令中包含目标存储位、目标工作位转换成触发位信息。也就是说，控制单元根据所述目标存储位和目标工作位确定需要转动的触发位作为旋转步数。

在本实施例中，在控制转盘按照转盘旋转参数进行转动之后，还需要对转盘是否完成相应的转动操作进行检测，并且，在转盘启动转动之后，将转盘对应的转盘控制状态参数设定为运行态，然后，在检测到完成相应的转动操作之后，将转盘控制状态参数修改为动作完成态。也就是说，根据转盘控制状态参数可以确定是否完成了控制单元102接收到的转盘控制指令中对应的转动操作。

具体的，在位置传感器单元检测到转盘位置信息并发送给执行单元104之后，执行单元104还用于根据转盘位置信息判断转盘是否到达与转盘控制指令对应的指定位置。如前所述，转盘旋转参数中包含了旋转方向以及旋转步数，并且，该旋转步数与触发位的数量是对应的，因此，根据位置传感器单元检测到的转盘位置信息可以确定转盘转动的步数或者说可以确定转盘转动过程中经过的触发位的数量。

控制单元106还用于对转盘控制状态参数进行检测，在检测到的转盘控制状态参数为动作完成态的情况下，返回动作正常完成的提示信息。

在本实施例中，在位置传感器单元检测到转盘位置信息并由执行单元确定了转盘是否到达了与转盘控制指令对应的指定位置之后，如果执行单元确定的结果为转盘已经到达了与转盘控制指令对应的指定位置，则将转盘控制状态参数设置为动作完成态，在此种情况下，说明了转盘已经完成了相应的转动操作，在此种情况下，控制单元如果检测到转盘控制状态参数为动作完成态，则返回动作正常完成的提示信息，以确定转盘的转动操作已经完成。

在本实施例中，控制单元106会对转盘控制状态参数进行检测，以确定转盘的转动操作是否已经完成。需要说明的是，在本实施例中，控制单元对于转盘控制状态参数的检测可以不是实时进行的，而是按照预设的时间来进行的，例如，在启动转盘开始转动之后，在一个预设的时间之后才对转盘控制状态参数进行检测，即检测转盘是否在限定时间内完成指定的转动操作；例如，在启动转动开始转动之后的10s到达时，对转盘控制状态参数进行检测。

具体的，在一个实施例中，控制单元还用于在所述根据所述旋转步数和旋转方向控制转盘进行转动之后，启动计时器，在所述计时器的计时达到预设的时间阈值的情况下，检测所述转盘控制状态参数；在所述转盘控制状态参数为动作完成态的情况下，返回动作正常完成的提示信息；在所述转盘控制状态参数不为动作完成态的情况下，返回故障提示信息。

也就是说，如果执行单元没有在预设时间内完成控制单元指定的转动操作，表明位置传感器单元故障或者其他部件故障，在此种情况下，向控制单元上报“故障提示信息”；如果在预设时间内执行单元完成了控制单元指定的转动操作，表明控制单元下发的指令正常完成，在此种情况下，向控制单元上报“动作正常完成”的提示信息。

可选的，在另一个实施例中，转盘设备会存在一定的机械误差，也就是说，在执行单元驱动转盘驱动单元按照转盘控制指令中指定的转动策略进行转动之后，依旧会存在一定的机械转配误差，在此种情况下，可以通过对旋转步数的补偿来消除该机械转配误差。

具体的，执行单元104还用于获取预存储的补偿步数，根据所述补偿步数控制所述转盘进行转动。

需要说明的是，对于指定的转盘设备来讲，其对应的机械转配误差是固定的，或者说，在不发生较大的机械耗损的情况下，其机械转配误差是固定的，因此，可以在转盘设备初始化的过程中，确定当前设备的机械转配误差的具体值，并以此确定需要进行补偿的补偿步数。也就是说，在设备初始化的过程中，可以确定当前设备的补偿步数，并存储在预设的存储器中，或存储在控制单元中，并可由执行单元读取，用于在执行单元驱动转盘驱动单元按照转盘旋转参数进行转动之后，根据该补偿步数控制转盘进行转动，以消除设备存在的机械转配误差。

一般来讲，在转盘进行高速转动的过程中，如果突然接收到控制单元的指令来停止转动，会因为机械惯性导致的制动距离的原因，而导致转动停止的位置与指定的停止位置之间存在一定的误差，也就是说，需要提前考虑转盘的制动问题。

在本实施例中，为了进一步的提高转动定位的精准度，在转盘进行转动的过程中，对于转盘的转动速度执行加减速策略，也就是说，根据转盘需要转动的步数、和/或速度，将转盘的速度逐步增加到一定值之后，以该速度进行转动，然后在转盘停止转动之前，提前将转盘的速度逐步降速，直至转盘的转速降为0的情况下，转盘刚好停止在转盘控制指令中所指定的停止位置。

具体的，执行单元还用于判断所述旋转步数是否大于或等于预设的步数阈值；在所述旋转步数大于或等于所述步数阈值的情况下，根据预设的加减速策略确定与所述旋转步数对应的第一旋转速度策略；在所述旋转步数小于所述步数阈值的情况下，根据所述旋转步数与预设的步数周期值的和确定与旋转步数对应的第二旋转速度策略；根据所述旋转步数、旋转方向和第一旋转速度策略/第二旋转速度策略控制所述转盘进行转动。

需要说明的是，在执行上述加减速策略的情况下，因为需要对转盘进行提速以及提前减速，这就对转盘的转动行程有一定的要求，例如，在转盘的转动行程过短(即旋转步数过小)的情况下，因为旋转步数太小，无法满足进行提速以及提前减速的要求，因此，还需要根据旋转步数的大小执行不同的加减速策略。

具体的，在本实施例中，预设了步数阈值，该步数阈值为转盘执行加减速策略的最小步数值。在根据转盘控制指令确定的旋转步数大于上述步数阈值的情况下，说明满足执行加减速策略的条件，因此，确定与当前旋转步数对应的加减速策略，即，第一旋转速度策略。在第一旋转速度策略中包含了加速的加速度或时间、最高速度以及对应的运行时间、减速开始的位置或时间点以及减速的加速度。

在另一个实施例中，在旋转步数过小的情况下，可以直接驱动转盘驱动单元进行转动，或者，在旋转步数中，加上转盘运行一圈所对应的旋转步数之后作为新的旋转步数，并根据新的旋转步数来确定加减速策略，即第二旋转速度策略。

在本实施例中，如图4所示，上述转盘的控制方法包括如下步骤：

步骤S102：接收转盘控制指令；

步骤S104：根据所述转盘控制指令确定与所述转盘控制指令对应的转盘旋转参数，所述转盘旋转参数包括旋转步数和旋转方向；

步骤S106：根据所述旋转步数和旋转方向控制转盘进行转动，并同时通过位置传感器检测所述转盘的转盘位置信息，根据所述检测到的转盘位置信息判断所述转盘是否到达与所述转盘控制指令对应的指定位置，所述位置传感器上设置有多个触发位，在所述转盘旋转的过程中所述位置传感器上设置的触发位随着转盘一起运动；

步骤S108：在所述转盘达到与所述转盘控制指令对应的指定位置的情况下，确定转盘控制状态参数为动作完成态；

步骤S110：在所述转盘控制状态参数为动作完成态的情况下，返回动作正常完成的提示信息。

在一个可选的实施例中，在步骤S104：根据所述转盘控制指令确定与所述转盘控制指令对应的转盘旋转参数，之后还包括：判断所述旋转步数是否大于或等于预设的步数阈值；在所述旋转步数大于或等于所述步数阈值的情况下，根据预设的加减速策略确定与所述旋转步数对应的第一旋转速度策略；所述根据所述旋转步数和旋转方向控制转盘进行转动为：根据所述第一旋转速度策略和旋转步数、旋转方向控制所述转盘进行转动；在所述旋转步数小于所述步数阈值的情况下，根据所述旋转步数与预设的步数周期值的和确定与旋转步数对应的第二旋转速度策略；所述根据所述旋转步数和旋转方向控制转盘进行转动为：根据所述第二旋转速度策略和旋转步数、旋转方向控制所述转盘进行转动。

在一个可选的实施例中，在步骤S106：根据所述旋转步数和旋转方向控制转盘进行转动之后，还包括：获取预存储的补偿步数，根据所述补偿步数控制所述转盘进行转动。

在另一个实施例中，在所述根据所述旋转步数和旋转方向控制转盘进行转动之后，启动计时器，在所述计时器的计时达到预设的时间阈值的情况下，检测所述转盘控制状态参数；在所述转盘控制状态参数为动作完成态的情况下，返回动作正常完成的提示信息；在所述转盘控制状态参数不为动作完成态的情况下，返回故障提示信息。

如图5所示，图5展示了在一个实施例中的转盘的控制方法的流程示意图。也就是说，主控制单元1022下发转盘控制指令，从控制单元1024在接收到主控制单元下发的转盘控制指令之后，将接收到的转盘控制指令转换成包含了转盘旋转参数的指令，并下发给执行单元104，然后由执行单元根据转盘旋转参数根据旋转步数执行相应的加减速策略，并将转盘控制状态参数设置为运行态，并且通过位置传感器对转盘的位置信息进行检测，判断是否走完旋转步数，然后执行与补偿步数对应的旋转步数，最终将转盘控制状态参数设置为动作完成态。在此过程中，从控制单元1024在限定时间内对转盘控制状态参数进行检测，如果在限定时间到达时，转盘控制状态参数未被修改为动作完成态，则认为转动操作失败，返回故障信息给主控制单元1022，如果，在限定时间之内，转盘控制状态参数被修改为动作完成态，则确定与转盘控制指令对应的转动操作已执行完毕，返回动作正常完成的提示信息给主控制单元1022。

实施本发明实施例，将具有如下有益效果：

采用了上述转盘的控制系统和方法之后，在对转盘转动的过程中，将转盘控制指令转换成与之对应的旋转步数，然后根据旋转步数控制转盘驱动单元进行转动，并且根据位置传感器单元对转盘的位置进行检测，以判断转盘是否到达与转盘控制指令对应的位置，并且只有在转盘到达该指定的位置的情况下，才将标识转盘是否成功完成转动操作的转盘控制状态参数修改为动作完成态，从而使得在转盘未正常完成转盘的转动操作的情况下，并不会返回动作正常完成的信息。也就是说，采用本发明，通过位置传感器单元对转盘位置的检测以及反馈，提高了在转盘转动过程中对转盘定位信息确认的准确度，从而提高了转盘控制的精准度。

在上述实施例中，可以全部或部分的通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (8)

1.一种转盘的控制系统，所述系统基于用电机驱动的转盘，其特征在于，所述系统包括控制单元、执行单元、位置传感器单元、转盘驱动单元，其中：

所述控制单元用于接收转盘控制指令，并将接收到的转盘控制指令转换成与所述接收到的转盘控制指令对应的转盘旋转参数，所述转盘旋转参数包括旋转步数和旋转方向，将所述转盘旋转参数发送给所述执行单元；

所述执行单元用于在接收到所述控制单元发送的转盘旋转参数之后，驱动所述转盘驱动单元按照所述旋转步数和旋转方向进行转动；

所述执行单元还用于获取预存储的补偿步数，根据所述补偿步数控制所述转盘进行转动；

所述位置传感器单元用于检测所述转盘的转盘位置信息，并将所述转盘位置信息发送给所述执行单元，所述位置传感器单元上设置有多个触发位，在所述转盘旋转的过程中所述位置传感器单元上设置的触发位随着转盘一起运动，以根据转盘转动过程中经过的触发位的数量确定转盘位置信息；

所述执行单元还用于根据所述转盘位置信息判断所述转盘是否到达与所述转盘控制指令对应的指定位置，在所述转盘到达与所述转盘控制指令对应的指定位置的情况下，将转盘控制状态参数修改为动作完成态；

所述控制单元还用于对所述转盘控制状态参数进行检测，在检测到的转盘控制状态参数为动作完成态的情况下，返回动作正常完成的提示信息。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述转盘控制指令包含目标存储位、目标工作位；

所述控制单元还用于根据所述目标存储位和目标工作位确定需要转动的触发位作为旋转步数。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述执行单元还用于判断所述旋转步数是否大于或等于预设的步数阈值；在所述旋转步数大于或等于所述步数阈值的情况下，根据预设的加减速策略确定与所述旋转步数对应的第一旋转速度策略；在所述旋转步数小于所述步数阈值的情况下，根据所述旋转步数与预设的步数周期值的和确定与旋转步数对应的第二旋转速度策略；根据所述旋转步数、旋转方向和第一旋转速度策略/第二旋转速度策略控制所述转盘进行转动。

4.根据权利要求1至3任一所述的控制系统，其特征在于，所述控制单元还用于在所述根据所述旋转步数和旋转方向控制转盘进行转动之后，启动计时器，在所述计时器的计时达到预设的时间阈值的情况下，检测所述转盘控制状态参数；在所述转盘控制状态参数为动作完成态的情况下，返回动作正常完成的提示信息；在所述转盘控制状态参数不为动作完成态的情况下，返回故障提示信息。

5.一种转盘的控制方法，其特征在于，包括：

接收转盘控制指令；

根据所述转盘控制指令确定与所述转盘控制指令对应的转盘旋转参数，所述转盘旋转参数包括旋转步数和旋转方向；

根据所述旋转步数和旋转方向控制转盘进行转动，获取预存储的补偿步数，根据所述补偿步数控制所述转盘进行转动，并同时通过位置传感器检测所述转盘的转盘位置信息，根据所述检测到的转盘位置信息判断所述转盘是否到达与所述转盘控制指令对应的指定位置，所述位置传感器上设置有多个触发位，在所述转盘旋转的过程中所述位置传感器上设置的触发位随着转盘一起运动，以根据转盘转动过程中经过的触发位的数量确定转盘位置信息；

在所述转盘达到与所述转盘控制指令对应的指定位置的情况下，确定转盘控制状态参数为动作完成态；

在所述转盘控制状态参数为动作完成态的情况下，返回动作正常完成的提示信息。

6.根据权利要求5所述的转盘的控制方法，其特征在于，所述根据所述转盘控制指令确定与所述转盘控制指令对应的转盘旋转参数之后还包括：

判断所述旋转步数是否大于或等于预设的步数阈值；

在所述旋转步数大于或等于所述步数阈值的情况下，根据预设的加减速策略确定与所述旋转步数对应的第一旋转速度策略；

所述根据所述旋转步数和旋转方向控制转盘进行转动为：根据所述第一旋转速度策略和旋转步数、旋转方向控制所述转盘进行转动。

7.根据权利要求6所述的转盘的控制方法，其特征在于，所述判断所述旋转步数是否大于或等于预设的步数阈值之后，还包括：

在所述旋转步数小于所述步数阈值的情况下，根据所述旋转步数与预设的步数周期值的和确定与旋转步数对应的第二旋转速度策略；

所述根据所述旋转步数和旋转方向控制转盘进行转动为：根据所述第二旋转速度策略和旋转步数、旋转方向控制所述转盘进行转动。

8.根据权利要求5所述的转盘的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述根据所述旋转步数和旋转方向控制转盘进行转动之后，启动计时器，在所述计时器的计时达到预设的时间阈值的情况下，检测所述转盘控制状态参数；

在所述转盘控制状态参数为动作完成态的情况下，返回动作正常完成的提示信息；

在所述转盘控制状态参数不为动作完成态的情况下，返回故障提示信息。

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