CN110871458B - 机器人传动机构的测试方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人传动机构的测试方法、装置、设备及介质，解决现有确定机器人传动机构测试要求的方法操作复杂，测试效率低的问题。由于本发明实施例在机器人的传动机构运行过程中，获取与传动机构连接的电机的转速，判断获取到的所述电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数是否满足预设要求，确定传动机构是否满足测试要求，从而简化了确定传动机构是否满足测试要求的操作过程，进而提高了传动机构的测试效率，并通过自动化的方式实现了对机器人传动机构是否满足测试要求的确定。

Description

机器人传动机构的测试方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及机器人运动控制领域，尤其涉及一种机器人传动机构的测试方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，人们对机器人运动控制的要求越来越高。在机器人运动是通过控制电机旋转并带动皮带、齿条、丝杠等传动装置，最终控制机器人手臂，脖子，腰身等传动机构运动。但在工厂组装阶段，这些传动机构的安装精度需要在一定的误差范围内，否则实际运行过程中就会因为摩擦阻挡等导致受力不均匀，进而对机器人传动机构稳定性及长期可靠性造成影响。

现有技术中，为了确定机器人传动机构稳定性及长期可靠性是否满足测试要求，需要工厂的工作人员手动测量安装精度，比如机器人各个传动机构之间的连接缝隙的大小、传动机构安装角度等。通过人工测量确定机器人传动机构是否满足测试要求的方法操作复杂，影响了机器人传动机构的测试效率。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人传动机构的测试方法、装置、设备及介质，用以解决现有确定机器人传动机构是否满足测试要求的方法操作复杂，导致的机器人传动机构的测试效率低的问题。

本发明实施例提供了一种机器人传动机构的测试方法，所述方法包括：

在机器人的传动机构运行过程中，获取与所述传动机构连接的电机的转速；

若获取到的所述电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数满足预设要求，则确定所述传动机构满足测试要求。

在一种可能的实施方式中，所述电机被配置在恒转矩模式下工作，所述若获取到的所述电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数满足预设要求，则确定所述传动机构满足测试要求包括：

若获取到的所述电机的转速中，在所述恒转矩模式对应的转速范围内的转速的个数满足所述预设要求，则确定所述传动机构满足测试要求。

在一种可能的实施方式中，按照如下方式控制所述传动机构运行：

控制所述传动机构在设定的时间长度内运行；或

控制所述传动机构以使所述传动机构所连接的所述机器人的运动部件执行设定次数的预设动作。

在一种可能的实施方式中，所述获取与所述传动机构连接的电机的转速包括：

按照设定的时间间隔获取所述电机的转速；或

按照设定的次数间隔获取所述电机的转速，所述次数间隔表征所述传动机构连接的所述机器人的运动部件执行设定动作的次数。

在一种可能的实施方式中，所述按照设定的时间间隔获取所述电机转速包括：

确定所述电机在每个所述设定的时间间隔内转动的第一角度值；

根据每个所述第一角度值和所述设定的时间间隔，确定所述电机的每个转速。

在一种可能的实施方式中，所述按照设定的次数间隔获取所述电机的转速包括：

确定所述机器人在每个所述设定的次数间隔内对应的时间长度，以及在每个所述时间长度内所述电机转动的第二角度值；

根据每个所述时间长度以及所述时间长度对应的第二角度值，确定所述电机的每个转速。

在一种可能的实施方式中，所述获取与所述传动机构连接的电机的转速之后，还包括：

根据获取到的每个转速以及获取所述转速的时间点，生成所述电机对应的速度曲线并显示。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

若获取到的所述电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数不满足所述预设要求，则确定所述传动机构不满足测试要求，进行异常报警。

本发明实施例还提供了一种机器人传动机构的测试装置，所述装置包括：

获取模块，用于在机器人的传动机构运行过程中，获取与所述传动机构连接的电机的转速；

分析模块，用于若获取到的所述电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数满足预设要求，则确定所述传动机构满足测试要求。

在一种可能的实施方式中，所述分析模块，具体用于所述电机被配置在恒转矩模式下工作，若获取到的所述电机的转速中，在所述恒转矩模式对应的转速范围内的转速的个数满足所述预设要求，则确定所述传动机构满足测试要求。

在一种可能的实施方式中，所述获取模块，具体用于控制所述传动机构在设定的时间长度内运行；或，控制所述传动机构以使所述传动机构所连接的所述机器人的运动部件执行设定次数的预设动作。

在一种可能的实施方式中，所述获取模块，具体用于按照设定的时间间隔获取所述电机的转速；或，按照设定的次数间隔获取所述电机的转速，所述次数间隔表征所述传动机构连接的所述机器人的运动部件执行设定动作的次数。在一种可能的实施方式中，所述获取模块，具体用于确定所述电机在每个所述设定的时间间隔内转动的第一角度值；根据每个所述第一角度值和所述设定的时间间隔，确定所述电机的每个转速。

在一种可能的实施方式中，所述获取模块，具体用于确定所述机器人在每个所述设定的次数间隔内对应的时间长度，以及在每个所述时间长度内所述电机转动的第二角度值；根据每个所述时间长度以及所述时间长度对应的第二角度值，确定所述电机的每个转速。

在一种可能的实施方式中，所述获取模块，还用于根据获取到的每个转速以及获取所述转速的时间点，生成所述电机对应的速度曲线；

所述装置还包括：显示模块，用于显示所述速度曲线。

在一种可能的实施方式中，所述分析模块，还用于若获取到的所述电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数不满足所述预设要求，则确定所述传动机构不满足测试要求，进行异常报警。

本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序时实现上述任一所述机器人传动机构的测试方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一所述机器人传动机构的测试方法的步骤。

由于本发明实施例在机器人的传动机构运行过程中，获取与传动机构连接的电机的转速，判断获取到的电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数是否满足预设要求，确定传动机构是否满足测试要求，从而简化了确定传动机构是否满足测试要求的操作过程，进而提高了传动机构的测试效率，并通过自动化的方式实现了对机器人传动机构是否满足测试要求的确定。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种机器人传动机构的测试过程示意图；

图2为本发明实施例提供的具体的机器人传动机构的测试方法实施流程示意图；

图3为本发明实施例提供的再一种具体的机器人传动机构的测试方法实施流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种机器人传动机构的测试装置结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

为了简化了确定机器人传动机构是否满足测试要求的操作过程，提高机器人的传动机构的测试效率，本发明实施例提供了一种机器人传动机构的测试方法、装置、设备及介质。

实施例1：

图1为本发明实施例提供的一种机器人传动机构的测试过程示意图，该过程包括以下步骤：

S101：在机器人的传动机构运行过程中，获取与所述传动机构连接的电机的转速。

本发明实施例中，机器人在安装完成后，控制该机器人的传动机构运行，在传动机构运行的过程中，获取与该传动机构连接的电机的转速。机器人的传动机构包括多个，例如手臂，云台，腰身，底盘等传动机构。本发明实施例提供的测试过程可以针对任一传动机构进行测试。

具体的可以在传动机构运行的过程中，实时获取电机的转速，也可以根据要求对获取电机的转速的次数预先进行设置。如果对机器人传动机构的安装精度的要求比较高，可以将获取到的转速的次数设置的多一些，如：1500、2000、2500等，如果需要进一步提高确定传动机构测试要求的效率，可以将获取到的转速的次数设置的少一些，如：100、200、300等。

具体的，本发明实施例提供的机器人传动机构的测试过程适用于机器人的传动机构安装完毕，机器人出厂之前。

S102：若获取到的所述电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数满足预设要求，则确定所述传动机构满足测试要求。

一般满足测试要求的机器人在正常工作的情况下，机器人传动机构的负载一般是恒定的，实际运行过程中，该负载可能会在恒定值上下范围浮动，即在某一范围内，从而与该传动机构连接的电机的转速也会相对比较固定，可能会在浮动范围内上下浮动，但偏差不会太大。如果该机器人在正常工作的情况下，电机的转速不在该转速范围内，则很有可能机器人传动机构的负载发生了变化，即该负载不在该范围内。而如果该负载不在该范围内，一般是因为该机器人传动机构不满足测试要求或者机器人传动机构发生故障引起的。比如，机器人传动机构之间的连接缝隙不满足安装精度，机器人传动机构安装的角度有偏差等。

基于此，为了判断机器人传动机构是否满足测试要求，在本发明实施例中，可以预先获取满足安装要求的机器人的传动机构在正常运行过程中，与该传动机构连接的电机的大量的转速，根据获取的转速，确定机器人的传动机构在正常运行过程中，与该传动机构相连的电机的实际转速范围，根据该实际转速范围，从而确定设定的转速范围。

比如，测试500台满足安装要求的机器人的同一个传动机构在正常运行过程中，每台机器人的、与该传动机构相连的电机的转速，获取到每台机器人的、与该传动机构相连的电机的转速均在50-60r/min这个范围内，根据该实际转速范围50-60r/min，可将该设定的转速范围设置为45-60r/min。

其中，根据实际转速范围对设定的转速范围进行设置时，也可以根据使用场景的不同，从而设置不同的转速范围。如果对机器人传动机构的安装精度有严格的要求，则可以根据获取到的实际转速范围，将该转速范围设置得小一些；如果对机器人传动机构的安装精度要求较低，则可以根据获取到的实际转速范围，将该转速范围设置得大一些。另外，为了进一步提高测试精度，还可以根据获取到的实际转速范围内每个转速出现的频次，采用频次较高的转速，对该转速范围进行设置。

例如，测试1500台满足安装要求的机器人，获取到每台机器人的某一传动机构在正常运行过程中，与该传动机构连接的电机的转速均在40-60r/min这个范围内，如果对机器人传动机构的安装精度有严格的要求，则可以将转速范围设置为48-55r/min。如果为了减少工作人员进行复检的次数，则可以将转速范围设置为40-59r/min。

为了通过获取的与传动机构连接的电机的转速，确定该传动机构是否满足测试要求，预先对设定的转速范围内的转速的个数设置有要求。该预设要求可以为获取到的电机的转速的全部均在设定的转速范围内，也可以获取到的电机的转速中部分转速在设定的转速范围内。具体的，当预设要求为获取到的电机的转速中部分转速在设定的转速范围内时，该预设要求可以为获取到的电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数，与获取到的转速的个数的比值。当获取到电机的转速后，若在设定的转速范围内的转速的个数，与获取的转速的个数的比值不小于预设要求中的比值，则确定获取到的电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数满足预设要求；否则，确定获取到的电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数不满足预设要求。

具体实施中，获取机器人的传动机构在正常运行过程中，与该传动机构相连的电机的转速，若获取到的电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数满足预设要求，说明该机器人传动机构的负载在某一范围内，该机器人传动机构极有可能满足测试要求，不需要工作人员对其在进行复检。

比如，设定的转速范围是50-60r/min，预设要求为在设定的转速范围内的转速的个数，与获取到的转速的个数的比值为0.6。获取机器人的传动机构在正常运行的过程中，与该传动机构相连的电机的转速分别为：57r/min，55r/min，49r/min，58r/min和59r/min，获取到的电机的转速中，在该设定的转速范围50-60r/min内的转速的个数4，与获取的转速的个数5的比值为0.8，不小于预设要求中的比值0.6，满足预设要求，说明该电机当前转速对应的机器人传动机构负载在某一范围内，该机器人传动机构满足测试要求，不需要工作人员对其在进行复检。

由于本发明实施例在机器人的传动机构运行过程中，获取与传动机构连接的电机的转速，判断获取到的电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数是否满足预设要求，确定传动机构是否满足测试要求，从而简化了确定传动机构是否满足测试要求的操作过程，进而提高了传动机构的测试效率，并通过自动化的方式实现了对机器人传动机构是否满足测试要求的确定。

实施例2：

为了及时可以对不满足测试要求的机器人传动机构进行复检，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述机器人传动机构的测试方法还包括：

若获取到的所述电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数不满足所述预设要求，则确定所述传动机构不满足测试要求，进行异常报警。

本发明实施例中，设定的转速范围是预先根据大量机器人的传动机构在正常运行的情况下，与该传动机构相连的电机的实际转速范围确定的，在一定程度上，该设定的转速范围可以体现满足测试要求的机器人的传动机构在正常运行的过程中，与该传动机构相连的电机可能出现的转速。因此，当获取到的电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数不满足预设要求时，说明该机器人传动机构的负载不在某一范围内，该机器传动机构不满足测试要求。例如，机器人的手臂被安装时，手臂的安装角度与要求的安装角度有偏差，会导致机器人的手臂处的传动机构在正常运行时，获取的与该传动机构相连的电机的转速会比满足测试要求的机器人的电机的转速低。基于此，若获取到的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数不满足预设要求，则确定该机器人传动机构的负载不在该范围内，该机器人传动机构安装的有问题，不满足测试要求，进行异常报警，以通知工作人员对其在进行复检。

例如，设定的转速范围是50-60r/min，预设要求为在设定的转速范围内的转速的个数，与获取到的转速的个数的比值为0.8。获取机器人的传动机构在正常运行的过程中，与该传动机构相连的电机的转速分别为：50r/min，61r/min，62r/min，58r/min和61r/min，其中，获取到的电机的转速中，在设定的转速范围50-60r/min内的转速的个数为2，与获取的转速的个数5的比值为0.4，小于预设要求中的比值0.8，不满足预设要求，说明该电机在该转速对应的机器人传动机构负载不在某一范围内，该机器人传动机构的安装可能有问题，不满足测试要求，进行异常报警，以通知相关工作人员进行复检。

其中，进行异常报警的方式有很多，可以是控制机器人输出报警音(如蜂鸣声等)、语音播报，也可以通过短信或者邮件发送到相关工作人员的智能终端上，还可以控制机器人的显示屏输出警示信息，如闪烁红灯、弹框提示等方式，具体的可以根据实际要求灵活设置，在此不做限定。

由于本发明实施例判断获取到的电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数不满足预设要求，确定该机器人传动机构不满足测试要求，并进行异常报警，及时通知相关工作人员对不满足测试要求的机器人传动机构进行复检，提高了工作人员的复检效率。

实施例3：

为了准确确定机器人的传动机构是否满足测试要求，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述电机被配置在恒转矩模式下工作，预先为该恒转矩模式配置有对应的转速范围，则步骤S102中，若获取到的所述电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数满足预设要求，则确定所述传动机构满足测试要求，包括：

若获取到的所述电机的转速中，在所述恒转矩模式对应的转速范围内的转速的个数满足所述预设要求，则确定所述传动机构满足测试要求。

在上述实施例中机器人中的电机选择的是可以输出恒定力矩的电机，即电机可以输出恒转矩，比如直流无刷电机等。由于电机工作在不同的电流下，输出的力矩是不同的，导致即使机器人的传动机构在某一负载范围内时，该电机的转速也会因为电流的不同而不同，此时将无法确定该转速不在设定的转速范围内，是因为该机器人的传动机构不符合测试要求造成的，还是因为电机的工作电流的不同导致的。因此，为了进一步保证对机器人的传动机构是否满足测试要求判断的准确性，在本发明实施例中，电机被配置在恒转矩模式下，即获取电机工作在相同的电流下，输出相同的力矩时电机的转速。

但由于机器人的传动机构在正常运行过程中，与该传动机构相连的电机工作在不同的电流下，但机器人的传动机构的负载是相同的，因此获取的与该传动机构连接的电机的转速也在不同的转速范围内。例如，机器人的传动机构的负载在200N到250N之间，如果该与该传动机构相连的电机被配置在电流为2安(A)的恒转矩模式下，则转速范围为40-45r/min，而如果该与该传动机构相连的电机被配置在电流为3A的恒转矩模式下，则转速范围为50-55r/min。因此，在本发明实施例中，为了进一步保证对机器人的传动机构是否满足测试要求的判断的准确性，当获取了电机被配置在恒转矩模式下的转速后，将该转速与在该恒转矩模式下对应的转速范围进行比对，从而确定机器人的传动机构是否满足测试要求。

因此，为了保证对转速范围设置的可靠性，在本发明实施例中，在测试满足安装要求的机器人的传动机构在正常运行过程中，与该传动机构相连的电机的实际转速范围时，预先设置有不同的恒转矩模式，测试每台电机被配置在每个恒转矩模式下的实际转速范围，根据该实际转速范围，从而针对每个恒转矩模式，设置其对应的转速范围。

在具体实施中，当与传动机构相连的电机被配置在某一恒转矩模式下，获取该电机的转速，如果获取到的转速中，在该恒转矩模式对应的转速范围内的转速的个数满足预设要求，说明该传动机构的负载在某一范围内，该传动机构极有可能满足测试要求，不需要相关工作人员对其在进行复检。

进一步，当与传动机构相连的电机被配置在某一恒转矩模式下，获取该电机的转速，如果获取到的转速中，在该恒转矩模式对应的转速范围内的转速的个数不满足预设要求，说明该传动机构的负载不在某一范围内，该传动机构可能安装的有问题，该传动机构不满足测试要求，需要相关工作人员对其进行复检。

例如，机器人的传动机构在正常运行过程中，在恒转矩模式1对应的设定的转速范围是50-60r/min，在恒转矩模式2对应的设定的转速范围是50-70r/min，预设要求为在设定的转速范围内的转速的个数，与获取到的转速的个数的比值为0,6，当前获取的与该传动机构相连的电机在恒转矩模式1下的转速分别为：57r/min，61r/min，62r/min，58r/min和61r/min，其中，获取到的转速中，在该恒转矩模式1对应的转速范围内的转速的个数，与获取到的转速的个数的比值为0.4，不满足预设要求，说明该电机在该转速对应的机器人传动机构负载不在某一范围内，该机器人传动机构的安装可能有问题，不满足测试要求，进行异常报警，以通知相关工作人员进行复检。

图2为本发明实施例提供的具体的机器人传动机构的测试方法实施流程示意图，该方法实施流程包括：

S201：确定机器人的电机被配置在恒转矩模式下。

S202：在机器人的传动机构运行过程中，获取与该传动机构连接的电机的转速。

S203：判断获取到的转速中，在该恒转矩模式对应的转速范围内的转速的个数满足预设要求，如果是，执行S204，否则，执行S205。

S204：确定机器人传动机构满足测试要求。

S205：确定机器人传动机构不满足测试要求，然后执行S206。

S206：进行异常报警。

实施例4：

为了保证获取的电机的转速的可靠性，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，按照如下方式控制所述传动机构运行：

控制所述传动机构在设定的时间长度内运行；或

控制所述传动机构以使所述传动机构所连接的所述机器人的运动部件执行设定次数的预设动作。

在上述实施例中，虽然获取的电机的转速是电机被配置在恒转矩模式下获取的，但是在机器人的传动机构正常运行的过程中，如果机器人的传动机构在不同的时间长度内运行，或机器人做不同的动作，该机器人的传动机构的负载也会有些许的差别。为了进一步保证对机器人的传动机构是否满足测试要求的判断的准确性，本发明实施例提供的机器人传动机构的测试方法，控制机器人的传动机构做设定的时间长度的运行，或，控制该传动机构以使与该传动机构连接的机器人的运动部件执行预设动作，即控制该传动机构在老化测试的过程中，获取与该传动机构相连的电机的转速，通过判断获取到的转速中，在该恒转矩模式对应的转速范围内的转速的个数满足预设要求，确定机器人传动机构是否满足测试要求，从而保证机器人传动机构的测试要求在预设的精度范围内。

其中，老化测试可以是控制机器人的传动机构做一段时间的正常运行，也可以是控制机器人的传动机构，以使与该传动机构连接的机器人的运动部件执行设定次数的预设动作，对于不同的传动机构，该预设动作也会不同。例如，对于机器人头部的传动机构来说，预设动作可以为水平方向转动、垂直方向转动等，对于机器人手部的传动机构来说，预设动作可以为上下抬臂，前后摆臂等。

在具体实施中，获取机器人的传动机构做老化测试的过程中电机的转速，即获取机器人的传动机构在设定的时间长度内运行的过程中，与该传动机构相连的电机的转速，或控制该传动机构以使与该传动机构相连的机器人的运动部件做设定次数的预设动作的过程中，获取与该传动机构相连电机的转速。

基于上述任一实施例，为了进一步保证获取的电机的转速的可靠性，所述获取与所述传动机构连接的电机的转速包括：

按照设定的时间间隔获取所述电机的转速；或

按照设定的次数间隔获取所述电机的转速，所述次数间隔表征所述传动机构连接的所述机器人的运动部件执行设定动作的次数。

一种示例中，当获取机器人的传动机构在设定的时间长度内运行的过程中，与该传动机构相连的电机的转速时，可以采用上述两种方式获取与所述传动机构连接的电机的转速，具体的：

第一种方式是，可以按照设定的时间间隔获取该电机的转速。比如，机器人的传动机构在10分钟内运行时，每隔1秒获取一次与该传动机构相连的电机的转速。

第二种方式是，可以按照设定的次数间隔获取该电机的转速。其中，次数间隔表征该传动机构连接的机器人的运动部件执行设定动作的次数。比如，机器人的传动机构在10分钟内运行时，以使与该传动机构连接的机器人的运动部件也做10分钟的摆臂动作，当该机器人的运动部件每做20次摆臂动作，获取一次与该传动机构相连的电机的转速。

其中，在对设定的时间间隔进行设置时，可以根据使用场景的不同，从而设置不同的时间间隔。如果对机器人传动机构的安装精度有严格的要求，则可以将该设定的时间间隔设置得小一点；如果对机器人传动机构的安装精度要求较低，则可以将该设定的时间间隔设置的大一点。

在对设定的次数间隔进行设置时，也可以根据使用场景的不同，从而设置不同的次数间隔。如果对机器人传动机构的安装精度有严格的要求，则可以将该设定的次数间隔设置得小一点；如果对机器人传动机构的安装精度要求较低，则可以将该设定的次数间隔设置的大一点。

另一种示例中，当获取的是通过控制传动机构，以使与该传动机构相连的机器人的运动部件做设定次数的预设动作的过程中，与该传动机构相连的电机的转速时，也可以采用上述两种方式获取与所述传动机构连接的电机的转速，具体的：

第一种方式是：可以获取该传动机构每运行设定的时间间隔，获取一次与该传动机构相连的电机的转速。比如，控制机器人的传动机构，以使与该传动机构相连的机器人的运动部件做500次摇头动作的过程中，该传动机构每运行1秒，获取一次与该传动机构相连的电机的转速。

第二种方式是，可以获取该运动部件每执行完设定的次数间隔的预设动作时电机的转速。其中，次数间隔表征该传动机构连接的机器人的运动部件执行设定动作的次数。比如，控制机器人的传动机构，以使与该传动机构相连的机器人的运动部件做500次摇头动作的过程中，该运动部件每做10次摇头动作，获取一次与该传动机构相连的电机的转速。

基于上述任一实施例，为了方便获取转速，所述按照设定的时间间隔获取所述电机转速包括：

确定所述电机在每个所述设定的时间间隔内转动的第一角度值；以及

根据每个所述第一角度值和所述设定的时间间隔，确定所述电机的每个转速。

具体的，机器人的电机一般安装有编码器，该编码器可以为光电编码器、磁电编码器等，根据编码器在一段时间输出的信号，可以获取电机在一段时间内转动的角度，即可以确定电机在每个设定的时间间隔内转动的第一角度值。

其中，根据编码器在一段时间输出的编码器值，获取电机在一段时间内转动的角度与现有技术中获取电机转动角度的方法一样，在此不再赘述。

在本发明实施例中，将上述获取的每个第一角度值转换成该第一角度值对应的转数，分别计算每个转数与设定的时间间隔的比值，即可确定电机在每个设定的时间间隔的转速。

例如，设定的时间间隔为1min，电机在每个设定的时间间隔内转动的第一角度值分别为21600度，19800度，18720度，将这三个第一角度值分别转换成对应的转数，分别为60r，55r，52r，将每个转数和设定的时间间隔代入转速公式中，则电机在每个设定的时间间隔的转速分别为60r/min，55r/min，52r/min。

为了方便获取转速，所述按照设定的次数间隔获取所述电机的转速包括：

确定所述机器人在每个所述设定的次数间隔内对应的时间长度，以及在每个所述时间长度内所述电机转动的第二角度值；

根据每个所述时间长度以及所述时间长度对应的第二角度值，确定所述电机的每个转速。

在具体实施中，通过控制传动机构，使与该传动机构相连的机器人的运动部件做设定的次数间隔的预设动作时，在该运动部件开始执行设定的次数间隔的预设动作时，检测与该传动机构相连的电机的编码器值，并开始计时，当该运动部件执行完设定的次数间隔的预设动作时，再检测一次与该传动机构相连的电机的编码器值，并停止计时。根据计时长度，可以获取该运动部件执行该设定的次数间隔的预设动作时对应的时间长度。而根据上述两次编码器值的差值，确定与该传动机构相连的电机在该时间长度内转动的第二角度值。

将上述获取的每个时间长度内电机转动的第二角度值转换成该第二角度值对应的转数，分别计算每个转数与该转数对应的时间长度的比值，即可确定该电机的每个转速。

例如，设定的次数间隔为10次，通过控制传动机构，使机器人的运动部件执行每个第二设定次数的预设动作时，对应的时间长度分别为1min、1.2min、1.1min，与该传动机构相连的电机在每个时间长度内对应的第二角度值分别为21600度，21600度，17172度，将这三个第二角度值分别转换成对应的转数，分别为60r，60r，50r，将运动部件执行每个设定的次数间隔的预设动作时对应的时间长度、以及该时间长度对应的转数代入转速公式中，则电机每个转速分别为60r/min，50r/min，55r/min。

由于本发明实施例中可以获取传动机构运行设定时间长度的过程中，与该传动机构相连的电机的转速，也可以获取通过控制传动机构，使与该传动机构相连的机器人的运动部件执行设定次数的预设动作过程中，与该传动机构相连的电机的转速，保证了获取的电机的转速的可靠性，且获取电机的转速的方法可以灵活设置，有利于后续对机器人的传动机构的测试。

实施例5：

为了更直观的获取电机的转速，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述获取与所述传动机构连接的电机的转速之后，还包括：

根据获取到的每个转速以及获取所述转速的时间点，生成所述电机对应的速度曲线并显示。

当获取到与所述传动机构连接的电机的转速后，因为获取的转速一般包含多个，为了更加直观的反映转速的变化情况，在本发明实施例中，可以根据获取到的每个转速以及获取该转速的时间点，生成该电机对应的速度曲线，并通过机器人显示。

具体的，该转速曲线中转速为纵轴，时间为横轴，以开始测试的时间为零点基准，以结束测试的时间作为横轴的结束时间，确定每个转速在该坐标轴中对应的坐标点的纵坐标，并根据获取每个转速对应的时间点，分别确定每个转速对应的坐标点的横坐标，将每两个相邻坐标点对应的位置连接，即可获得该电机对应的速度曲线并显示。

图3为本发明实施例提供的再一种具体的机器人传动机构的测试方法实施流程示意图，下面结合图3，以执行机器人传动机构测试要求确定的电子设备为机器人的处理器为例，对本发明实施例进行详细说明。

首先，相关工作人员确定机器人的电机与传动机构安装完成后，将与该传动机构连接的电机切换到某一恒转矩模式。

其次，基于本发明实施例提供的机器人传动机构的测试方法，在机器人的传动机构运行过程中，机器人的处理器通过与该传动机构连接的电机的编码器，获取该电机的转速。

最后，机器人的处理器判断获取到的电机的转速中，在该恒转矩模式对应的转速范围内的转速的个数是否满足预设要求，若是，则确定该传动机构满足测试要求，否则，确定该传动机构不满足测试要求，进行异常报警，以通知相关技术人员对该传动机构进行复检。

实施例6：

图4为本发明实施例提供的一种机器人传动机构的测试装置结构示意图，该装置包括：

获取模块41，用于在机器人的传动机构运行过程中，获取与所述传动机构连接的电机的转速；

分析模块42，用于若获取到的所述电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数满足预设要求，则确定所述传动机构满足测试要求。

在一种可能的实施方式中，所述分析模块42，具体用于所述电机被配置在恒转矩模式下工作，若获取到的所述电机的转速中，在所述恒转矩模式对应的转速范围内的转速的个数满足所述预设要求，则确定所述传动机构满足测试要求。

在一种可能的实施方式中，所述获取模块41，具体用于控制所述传动机构在设定的时间长度内运行；或，控制所述传动机构以使所述传动机构所连接的所述机器人的运动部件执行设定次数的预设动作。

在一种可能的实施方式中，所述获取模块41，具体用于按照设定的时间间隔获取所述电机的转速；或，按照设定的次数间隔获取所述电机的转速，所述次数间隔表征所述传动机构连接的所述机器人的运动部件执行设定动作的次数。

在一种可能的实施方式中，所述获取模块41，具体用于确定所述电机在每个所述设定的时间间隔内转动的第一角度值；根据每个所述第一角度值和所述设定的时间间隔，确定所述电机的每个转速。

在一种可能的实施方式中，所述获取模块41，具体用于确定所述机器人在每个所述设定的次数间隔内对应的时间长度，以及在每个所述时间长度内所述电机转动的第二角度值；根据每个所述时间长度以及所述时间长度对应的第二角度值，确定所述电机的每个转速。

在一种可能的实施方式中，所述获取模块41，还用于根据获取到的每个转速以及获取所述转速的时间点，生成所述电机对应的速度曲线；

所述装置还包括：

显示模块43，用于显示所述速度曲线。

在一种可能的实施方式中，所述分析模块42，还用于若获取到的所述电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数不满足所述预设要求，则确定所述传动机构不满足测试要求，进行异常报警。

由于本发明实施例在机器人的传动机构运行过程中，获取与传动机构连接的电机的转速，判断获取到的电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数是否满足预设要求，确定传动机构是否满足测试要求，从而简化了确定传动机构是否满足测试要求的操作过程，进而提高了传动机构的测试效率，并通过自动化的方式实现了对机器人传动机构是否满足测试要求的确定。

实施例7：

如图5为本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图，在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种电子设备，如图5所示，包括：处理器51、通信接口52、存储器53和通信总线54，其中，处理器51，通信接口52，存储器53通过通信总线54完成相互间的通信；

所述存储器53中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器51执行时，使得所述处理器51执行如下步骤：

在机器人的传动机构运行过程中，获取与所述传动机构连接的电机的转速；

若获取到的所述电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数满足预设要求，则确定所述传动机构满足测试要求。

在一种可能的实施方式中，处理器51，具体用于所述电机被配置在恒转矩模式下工作，若获取到的所述电机的转速中，在所述恒转矩模式对应的转速范围内的转速的个数满足所述预设要求，则确定所述传动机构满足测试要求。

在一种可能的实施方式中，处理器51，具体用于控制所述传动机构在设定的时间长度内运行；或，控制所述传动机构以使所述传动机构所连接的所述机器人的运动部件执行设定次数的预设动作。

在一种可能的实施方式中，处理器51，具体用于按照设定的时间间隔获取所述电机的转速；或，按照设定的次数间隔获取所述电机的转速，所述次数间隔表征所述传动机构连接的所述机器人的运动部件执行设定动作的次数。

在一种可能的实施方式中，处理器51，具体用于确定所述电机在每个所述设定的时间间隔内转动的第一角度值；根据每个所述第一角度值和所述设定的时间间隔，确定所述电机的每个转速。

在一种可能的实施方式中，处理器51，具体用于确定所述机器人在每个所述设定的次数间隔内对应的时间长度，以及在每个所述时间长度内所述电机转动的第二角度值；根据每个所述时间长度以及所述时间长度对应的第二角度值，确定所述电机的每个转速。

在一种可能的实施方式中，处理器51，还用于根据获取到的每个转速以及获取所述转速的时间点，生成所述电机对应的速度曲线并显示。

在一种可能的实施方式中，处理器51，还用于若获取到的所述电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数不满足所述预设要求，则确定所述传动机构不满足测试要求，进行异常报警。

由于上述电子设备解决问题的原理与机器人传动机构的测试方法相似，因此上述电子设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(PeripheralComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended IndustryStandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口52用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字指令处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

由于本发明实施例在机器人的传动机构运行过程中，获取与传动机构连接的电机的转速，判断获取到的电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数是否满足预设要求，确定传动机构是否满足测试要求，从而简化了确定传动机构是否满足测试要求的操作过程，进而提高了传动机构的测试效率，并通过自动化的方式实现了对机器人传动机构是否满足测试要求的确定。

实施例8：

在上述各实施例的基础上，本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行时实现如下步骤：

在机器人的传动机构运行过程中，获取与所述传动机构连接的电机的转速；

若获取到的所述电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数满足预设要求，则确定所述传动机构满足测试要求。

在一种可能的实施方式中，所述电机被配置在恒转矩模式下工作，所述若获取到的所述电机的转速中，在所述恒转矩模式对应的转速范围内的转速的个数满足所述预设要求，则确定所述传动机构满足测试要求包括：

若获取到的所述电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数满足预设要求，则确定所述传动机构满足测试要求。

在一种可能的实施方式中，按照如下方式控制所述传动机构运行：

控制所述传动机构在设定的时间长度内运行；或

控制所述传动机构以使所述传动机构所连接的所述机器人的运动部件执行设定次数的预设动作。

在一种可能的实施方式中，所述获取与所述传动机构连接的电机的转速包括：

按照设定的时间间隔获取所述电机的转速；或

按照设定的次数间隔获取所述电机的转速，所述次数间隔表征所述传动机构连接的所述机器人的运动部件执行设定动作的次数。

在一种可能的实施方式中，所述按照设定的时间间隔获取所述电机转速包括：

确定所述电机在每个所述设定的时间间隔内转动的第一角度值；

根据每个所述第一角度值和所述设定的时间间隔，确定所述电机的每个转速。

在一种可能的实施方式中，所述按照设定的次数间隔获取所述电机的转速包括：

确定所述机器人在每个所述设定的次数间隔内对应的时间长度，以及在每个所述时间长度内所述电机转动的第二角度值；

根据每个所述时间长度以及所述时间长度对应的第二角度值，确定所述电机的每个转速。

在一种可能的实施方式中，所述获取与所述传动机构连接的电机的转速之后，还包括：

根据获取到的每个转速以及获取所述转速的时间点，生成所述电机对应的速度曲线并显示。

在一种可能的实施方式中，所述机器人传动机构的测试方法还包括：

若获取到的所述电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数不满足所述预设要求，则确定所述传动机构不满足测试要求，进行异常报警。

上述计算机可读存储介质可以是电子设备中的处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等、光学存储器如CD、DVD、BD、HVD等、以及半导体存储器如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NANDFLASH)、固态硬盘(SSD)等。

由于本发明实施例在机器人的传动机构运行过程中，获取与传动机构连接的电机的转速，判断获取到的电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数是否满足预设要求，确定传动机构是否满足测试要求，从而简化了确定传动机构是否满足测试要求的操作过程，进而提高了传动机构的测试效率，并通过自动化的方式实现了对机器人传动机构是否满足测试要求的确定。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (16)

1.一种机器人传动机构的测试方法，其特征在于，所述方法包括：

在机器人的传动机构运行过程中，获取与所述传动机构连接的电机的转速；

若获取到的所述电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数满足预设要求，则确定所述传动机构满足测试要求；

其中，所述电机被配置在恒转矩模式下工作，所述若获取到的所述电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数满足预设要求，则确定所述传动机构满足测试要求包括：

若获取到的所述电机的转速中，在所述恒转矩模式对应的转速范围内的转速的个数满足所述预设要求，则确定所述传动机构满足测试要求；

其中，预先设置有不同的恒转矩模式，针对每个恒转矩模式，测试每台电机被配置在所述恒转矩模式下的实际转速范围，根据所述恒转矩模式下的实际转速范围设置所述恒转矩模式下对应的转速范围；

其中，所述预设要求包括：获取到的电机的每个转速均在设定的转速范围内，或者获取到的电机的转速中在设定的转速范围内的转速的个数与获取的转速的总个数的比值不小于预设要求中的比值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，按照如下方式控制所述传动机构运行：

控制所述传动机构在设定的时间长度内运行；或

控制所述传动机构以使所述传动机构所连接的所述机器人的运动部件执行设定次数的预设动作。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取与所述传动机构连接的电机的转速包括：

按照设定的时间间隔获取所述电机的转速；或

按照设定的次数间隔获取所述电机的转速，所述次数间隔表征所述传动机构连接的所述机器人的运动部件执行设定动作的次数。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照设定的时间间隔获取所述电机转速包括：

确定所述电机在每个所述设定的时间间隔内转动的第一角度值；

根据每个所述第一角度值和所述设定的时间间隔，确定所述电机的每个转速。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照设定的次数间隔获取所述电机的转速包括：

确定所述机器人在每个所述设定的次数间隔内对应的时间长度，以及在每个所述时间长度内所述电机转动的第二角度值；

根据每个所述时间长度以及所述时间长度对应的第二角度值，确定所述电机的每个转速。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若获取到的所述电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数不满足所述预设要求，则确定所述传动机构不满足测试要求，进行异常报警。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法获取与所述传动机构连接的电机的转速之后，还包括：

根据获取到的每个转速以及获取所述转速的时间点，生成所述电机对应的速度曲线并显示。

8.一种机器人传动机构的测试装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于在机器人的传动机构运行过程中，获取与所述传动机构连接的电机的转速；

分析模块，用于若获取到的所述电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数满足预设要求，则确定所述传动机构满足测试要求；

其中，所述分析模块，具体用于所述电机被配置在恒转矩模式下工作，若获取到的所述电机的转速中，在所述恒转矩模式对应的转速范围内的转速的个数满足所述预设要求，则确定所述传动机构满足测试要求；

其中，预先设置有不同的恒转矩模式，针对每个恒转矩模式，测试每台电机被配置在所述恒转矩模式下的实际转速范围，根据所述恒转矩模式下的实际转速范围设置所述恒转矩模式下对应的转速范围；

其中，所述预设要求包括：获取到的电机的每个转速均在设定的转速范围内，或者获取到的电机的转速中在设定的转速范围内的转速的个数与获取的转速的总个数的比值不小于预设要求中的比值。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于控制所述传动机构在设定的时间长度内运行；或，控制所述传动机构以使所述传动机构所连接的所述机器人的运动部件执行设定次数的预设动作。

10.如权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于按照设定的时间间隔获取所述电机的转速；或，按照设定的次数间隔获取所述电机的转速，所述次数间隔表征所述传动机构连接的所述机器人的运动部件执行设定动作的次数。

11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于确定所述电机在每个所述设定的时间间隔内转动的第一角度值；根据每个所述第一角度值和所述设定的时间间隔，确定所述电机的每个转速。

12.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于确定所述机器人在每个所述设定的次数间隔内对应的时间长度，以及在每个所述时间长度内所述电机转动的第二角度值；根据每个所述时间长度以及所述时间长度对应的第二角度值，确定所述电机的每个转速。

13.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于根据获取到的每个转速以及获取所述转速的时间点，生成所述电机对应的速度曲线；

所述装置还包括：

显示模块，用于显示所述速度曲线。

14.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述分析模块，还用于若获取到的所述电机的转速中，在设定的转速范围内的转速的个数不满足所述预设要求，则确定所述传动机构不满足测试要求，进行异常报警。

15.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-7中任一所述机器人传动机构的测试方法的步骤。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述机器人传动机构的测试方法的步骤。

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