CN110244222B - 电机的极限原点定位方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于计算机技术领域，提供了电机的原点定位方法及装置，所述方法包括：发送用于控制电机向预先确定的极限原点所在位置转动的指令；基于电机的电流值以及电机的编码器记录的第一位置值，确定电机到达疑似极限原点时，发送控制电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令；确定电机以第一转动模式顺时针转动预设距离后，发送控制电机以预设的第二转动模式逆时针转动预设距离的指令；若电机以预设的第二转动模式逆时针转动预设距离后，编码器记录的第二位置值与第一位置值相同，则确定疑似极限原点为电机的极限原点。能够方便准确的进行电机极限原点定位。
Description
技术领域
本发明属于计算机技术领域，尤其涉及一种电机的极限原点定位方法、装置、终端设备及存储介质。
背景技术
电机在正式运行前进行原点定位是一个重要的调整以及校验步骤。目前常见的电机原点定位方法有很多种，例如普通编码器方式、光电开关定位方式、接近开关定位方式、机械微动开关定位方式等，以上方式均需要在电机的驱动器外部增加一些反馈元件，不仅不容易安装调试，且在定位中容易出现原点位置偏差。电机原点位置的偏差会引起电机各运动部件之间的干涉碰撞，导致故障出现。因此，如何方便准确的进行电机极限原点定位是亟待解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了电机的极限原点定位方法、装置、终端设备及存储介质，以解决现有技术中电机极限原点定位不准确的问题，减少了电机原点定位不准确导致的各运动部件之间的干涉碰撞，降低故障出现的概率。
本发明实施例的第一方面提供了一种电机的极限原点定位方法，包括如下步骤：
发送用于控制所述电机向预先确定的极限原点所在位置转动的指令；
基于所述电机的电流值以及所述电机的编码器记录的第一位置值，确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令；
确定所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令；
若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值相同，则确定所述疑似极限原点为所述电机的极限原点。
可选地，所述若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值相同，则确定所述疑似极限原点为所述电机的极限原点，还包括：
若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值不相同，则发送重复执行当确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令。
可选地，在所述若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值不相同，则发送重复执行当确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令后，包括：
确定所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令；
若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值不相同，则确定所述电机在转动的过程中存在故障点，向预先确定的故障预警中心发送故障提示信息；
或者若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值相同，则确定所述疑似极限原点为所述电机的极限原点。
可选地，所述基于所述电机的电流值以及所述电机的编码器记录的第一位置值，确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令，包括：
若检测到所述电机的电流值达到预设电流阈值且所述编码器记录的第一位置值保持不变，则确定所述电机到达所述疑似极限原点；
发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令。
可选地，所述第一转动模式为位置环控制转动模式；所述第二转动模式为低速力矩电流环控制转动模式。
本发明实施例的第二方面提供了一种电机的原点定位装置，包括：
第一发送模块，用于发送用于控制所述电机向预先确定的极限原点所在位置转动的指令；
第一确定模块，用于基于所述电机的电流值以及所述电机的编码器记录的第一位置值，确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令；
第二发送模块，用于确定所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令；
第二确定模块，用于在若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值相同，则确定所述疑似极限原点为所述电机的极限原点。
可选地，所述第二确定模块包括：
第三发送模块，用于在若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值不相同，则发送重复执行当确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令。
可选地，所述装置还包括：
第四发送模块，用于确定所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令；
第三确定模块，用于在若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值不相同，则确定所述电机在转动的过程中存在故障，向预先确定的故障预警中心发送故障提示信息；
第四确定模块，用于在若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值相同，则确定所述疑似极限原点为所述电机的极限原点。
本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面的电机的原点定位方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面的电机的原点定位方法的步骤。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过发送用于控制所述电机向预先确定的极限原点所在位置转动的指令；基于所述电机的电流值以及所述电机的编码器记录的第一位置值，确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令；确定所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令；若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值相同，则确定所述疑似极限原点为所述电机的极限原点。本方案在确定电机到达疑似极限原点后，控制电机逆时针转动预设距离，并以预设距离校验所述疑似极限原点是否为电机的极限原点，能够方便准确的进行电机极限原点定位。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的电机的原点定位方法第一实施例的实现流程示意图；
图2是本发明提供的电机的极限原点定位方法中第二实施例的实现流程示意图；
图3是本发明提供的电机的极限原点定位方法中第二实施例的实现流程示意图；
图4是本发明提供的电机的极限原点定位装置第一实施例的结构示意图；
图5是本发明提供的电机的极限原点定位装置第二实施例的结构示意图；
图6是本发明提供的电机的极限原点定位装置第三实施例的结构示意图；
图7是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。如图 1所示，图1是本发明实施例提供的电机的原点定位方法第一实施例的实现流程示意图。由图1可知，本发明提出的电机的原点定位方法，包括：
S101，发送用于控制电机向预先确定的极限原点所在位置转动的指令。
通常，电机在正式运行前进行原点定位是一个重要的调整以及校验步骤。具体方式可以是启动电机的驱动器驱动电机进行运动，并通过检测电机的电流值来确定电机原点。常规手段是借助于机械方式来启动电机的驱动器，通过驱动器启动电机，而借助于机械方式启动驱动器需要依赖人力，导致驱动器在启动过程中可能由于受力不均而发生启动故障，导致电机的运动模块发送碰撞等意外故障的出现。本方案通过借助于终端设备，如PC机、桌上型计算机、笔记本、掌上电脑等向电机的驱动器发送用于控制电机向预先确定的原点所在位置转动的指令，来启动电机并进行电机原点定位。能够使电机的启动过程更安全。
S102，基于所述电机的电流值以及所述电机的编码器记录的第一位置值，确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令。
具体地，电机的运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环和位置环。电机在正常运动时，电流环输出的电流值是恒定的，具体地，电流环输出电流值为电机的电流值，电机的电流值由于受到电机运动模块的影响，其通常在可接收的波动范围内进行上下波动，不会发生突变。当电机运行至极限原点位置时，电流环的输出电流会发生突变，常见的是急剧增大。具体地，当检测到电机的电流值达到预设电流阈值时，判定电机到达极限位置，此时，电机的编码器对应的位置记录值固定，通常在电机没有发生故障状态下，极限原点指的是电机可以转动到达的极限位置，通常电机到达极限位置后，电机的编码器的位置记录值不会再发生变化。具体地，当确定所述电机的电路达到预设阈值，且电机的编码器记录的第一位置值不再发生变化后，确定所述电机到达所述疑似极限原点，发送控制电机预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令。具体地，所述第一转动模式为位置环控制转动模式，所述预设距离为精确的定位距离，也可以将定位距离预先设置于电机的驱动器中。电机的驱动器具有自动存储该定位距离的功能，当电机的驱动器接收到控制电机以第一转动模式顺时针转动预设距离的指令后，进行转动。具体地，在常规的处理过程中，通常不考虑电机在启动过程中存在的故障，将疑似极限原点作为电机的极限原点，但是电机在启动首次运行过程中有可能出现故障点，导致出现原点位置偏差。因此，本方案进一步地，需要通过预设距离进一步降低对电机极限原点定位的偏差。
S103，确定所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令。
具体地，所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离，例如距离A后，电机的编码器记录的位置值显示电机的当前位置，通过读取电机的编码器记录的位置值可以确定电机到达转动所述预设距离的位置，在确定所述电机转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令。具体地，所述第二转动模式为低速力矩电流环控制模式，在本实施例中，通过控制电机以位置环模式顺时针转动预设距离，再控制电机以低速力矩电流环模式逆时针转动所述预设距离，来验证电机在寻找极限原点的过程中，是否受到外界因素的干扰而造成的误差，来降低电机极限原点的定位偏差。
S104，若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值相同，则确定所述疑似极限原点为所述电机的极限原点。
具体地，所述电机以预设的第二转动模式，如低速电流环模式逆时针转动所述预设距离后，若电机在转动过程中，没有受到外界干扰，且转动过程中没有出现转动故障，则所述电机会转动至所述疑似极限原点位置，此时所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值相同，则可以确定所述疑似极限原点为所述电机的极限原点。
由上述实施例可知，本发明提供的电机的极限原点定位方法，通过发送用于控制所述电机向预先确定的极限原点所在位置转动的指令；基于所述电机的电流值以及所述电机的编码器记录的第一位置值，确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令；确定所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令；若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值相同，则确定所述疑似极限原点为所述电机的极限原点。本方案在确定电机到达疑似极限原点后，控制电机逆时针转动预设距离，并以预设距离校验所述疑似极限原点是否为电机的极限原点，能够方便准确的进行电机极限原点定位。
可选地，如图2所示，图2是本发明提供的电机的极限原点定位方法中第二实施例的实现流程示意图。由图2可知，在本实施例中，电机的极限原点定位方法包括：
S201，发送用于控制电机向预先确定的极限原点所在位置转动的指令；
S202，基于所述电机的电流值以及所述电机的编码器记录的第一位置值，确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令；
S203，确定所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令；
S204，若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值不相同，则发送重复执行当确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令。
具体地，S201的具体实施过程与S101相同，S202的具体实施过程与S102 相同，S203的具体实施过程与S103相同，在此不做详细赘述。S204与S104 并列执行的，也即在执行S204时，不再执行S104，同样，在执行S104时，不再执行S204。
可以理解的是，如图3所示，图3是本发明提供的电机的极限原点定位方法中第二实施例的实现流程示意图。由图3可知，在本实施例中，电机的极限原点定位方法包括：
S301，发送用于控制所述电机向预先确定的极限原点所在位置转动的指令；
S302，基于所述电机的电流值以及所述电机的编码器记录的第一位置值，确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令；
S303，确定所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令；
S304，若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值不相同，则发送重复执行当确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令；
S305，确定所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令；
S306，若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值不相同，则确定所述电机在转动的过程中存在故障点，向预先确定的故障预警中心发送故障提示信息；
S307，若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值相同，则确定所述疑似极限原点为所述电机的极限原点。
需要说明的是，S301的具体实施过程与S101以及S201的具体实施过程相同，S302的具体实施过程与S102以及S202的具体实施过程相同，S303的具体实施过程与S103的具体实施过程相同，在此不做具体限定。S305的具体实施过程与S103，S203以及S303均相同，在此不做具体限定。S306与S307为并列步骤，择一执行，即在执行S306时，不再执行S307，在执行S307时，不再执行S306。
需要说明的是，在本实施例中，若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述电机到达所述疑似极限原点时所述编码器记录的第一位置值不相同，此时确定所述电机在转动的过程中存在故障点；这是由于电机以不同的转动模式，按照不同的方向转动相同的预设距离后，若电机在转动过程中不存在转动异常，则会到达起始转动位置，在本实施例中，起始转动位置为疑似原点位置，若电机在转动过程中由于故障点而导致出现转动异常，则会导致电机到达的位置与疑似原点位置不同，另外，为了防止电机由于受到外界因素干扰如人为靠近等因素的干扰，造成故障点的误判，在本实施例中，通过重复执行预设距离的方法，进行电机故障的判断，提高准确性。
通过上述分析可知，本发明提出的电机的极限原点定位方法，
通过发送用于控制所述电机向预先确定的极限原点所在位置转动的指令；基于所述电机的电流值以及所述电机的编码器记录的第一位置值，确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令；确定所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令；若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值相同，则确定所述疑似极限原点为所述电机的极限原点。本方案在确定电机到达疑似极限原点后，控制电机逆时针转动预设距离，并以预设距离校验所述疑似极限原点是否为电机的极限原点，能够方便准确的进行电机极限原点定位。
图4是本发明提供的电机的极限原点定位装置第一实施例的结构示意图。电机的原点定位装置包括的各模块用于执行图1～图3各自对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图1～图3各自对应的实施例中的相关描述。如图4所示，该实施例的电机的极限原点定位装置4包括：
第一发送模块401，用于发送用于控制所述电机向预先确定的极限原点所在位置转动的指令；
第一确定模块402，用于基于所述电机的电流值以及所述电机的编码器记录的第一位置值，确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令；
第二发送模块403，用于在确定所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令；
第二确定模块404，用于在若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值相同，则确定所述疑似极限原点为所述电机的极限原点。
可选的，如图5所示，图5是本发明提供的电机的极限原点定位装置第二实施例的结构示意图。由图5可知，该实施例的电机的极限原点定位装置4包括：
第一发送模块501，用于发送用于控制所述电机向预先确定的极限原点所在位置转动的指令；
第一确定模块502，用于基于所述电机的电流值以及所述电机的编码器记录的第一位置值，确定所述电机的疑似极限原点；
第二发送模块503，用于在当确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令；
第三发送模块504，用于在确定所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令；
第四发送模块505，用于在若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值不相同，则发送重复执行当确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令。
可选地，如图6所示，图6是本发明提供的电机的极限原点定位装置第三实施例的结构示意图。由图6可知，该实施例的电机的极限原点定位装置4包括：
第一发送模块601，用于发送用于控制所述电机向预先确定的极限原点所在位置转动的指令；
第一确定模块602，用于基于所述电机的电流值以及所述电机的编码器记录的第一位置值，确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令；
第二发送模块603，确定所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令；
第三发送模块604，若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值不相同，则发送重复执行当确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令；
第四发送模块605，确定所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令；
第三确定模块606，若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值不相同，则确定所述电机在转动的过程中存在故障点，向预先确定的故障预警中心发送故障提示信息；
第四确定模块607，若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值相同，则确定所述疑似极限原点为所述电机的极限原点。
图7是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图7所示，该实施例的终端设备7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72，例如电机的原点定位程序。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个电机的原点定位方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至105。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述样本取样设备实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块401至404的功能。
示例性的，所述计算机程序72可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述终端设备7中的执行过程。例如，所述计算机程序72可以被分割成第一发送模块、第二发送模块、获取模块(虚拟装置中的模块)，各模块具体功能如下：
第一发送模块，用于发送用于控制所述电机向预先确定的极限原点所在位置转动的指令；
第一确定模块，用于基于所述电机的电流值以及所述电机的编码器位置记录值，确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令；
第二发送模块，用于确定所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令；
第二确定模块，用于在若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的当前位置记录值与所述电机到达所述疑似极限原点时所述编码器的位置记录值相同，则确定所述疑似极限原点为所述电机的极限原点。
所述终端设备7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备7的示例，并不构成对终端设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备7还可以包括输入输出设备、通信接入设备、总线等。
所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器71可以是所述终端设备7的内部存储单元，例如终端设备7 的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述终端设备7的外部存储设备，例如所述终端设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述终端设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述终端设备7所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个通信单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、转动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种电机的极限原点定位方法，其特征在于，包括：
发送用于控制所述电机向预先确定的极限原点所在位置转动的指令，其中，所述极限原点是电机转动过程中电机的电流值达到预设电流阈值且编码器记录的位置值固定不变时电机所在的位置；
若检测到所述电机的电流值达到预设电流阈值且所述编码器记录的第一位置值保持不变，则确定所述电机到达疑似极限原点；
确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令；
确定所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令；
若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值相同，则确定所述疑似极限原点为所述电机的极限原点。
2.如权利要求1所述的电机的极限原点定位方法，其特征在于，所述若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值相同，则确定所述疑似极限原点为所述电机的极限原点，还包括：
若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值不相同，则发送重复执行所述确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令。
3.如权利要求2所述的电机的极限原点定位方法，其特征在于，在所述若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值不相同，则发送重复执行当确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令后，包括：
确定所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令；
若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值不相同，则确定所述电机在转动过程中存在故障点，向预先确定的故障预警中心发送故障提示信息；
或者，若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值相同，则确定所述疑似极限原点为所述电机的极限原点。
4.如权利要求1所述的电机的极限原点定位方法，其特征在于，所述第一转动模式为位置环控制转动模式；所述第二转动模式为低速力矩电流环控制转动模式。
5.一种电机的极限原点定位装置，其特征在于，包括：
第一发送模块，用于发送用于控制所述电机向预先确定的极限原点所在位置转动的指令；
第一确定模块，用于若检测到所述电机的电流值达到预设电流阈值且编码器记录的第一位置值保持不变，则确定所述电机到达疑似极限原点；
第二发送模块，用于确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令；
第三发送模块，用于确定所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令；
第二确定模块，用于在若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值相同，则确定所述疑似极限原点为所述电机的极限原点。
6.如权利要求5所述的电机的极限原点定位装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：
第四发送模块，用于在若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值不相同，则发送重复执行当确定所述电机到达所述疑似极限原点时，发送控制所述电机以预设的第一转动模式顺时针转动预设距离的指令。
7.如权利要求6所述的电机的极限原点定位装置，其特征在于，所述装置还包括：
第五发送模块，用于确定所述电机以所述第一转动模式顺时针转动所述预设距离后，发送控制所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离的指令；
第三确定模块，用于在若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值不相同，则确定所述电机在转动的过程中存在故障点，向预先确定的故障预警中心发送故障提示信息；
第四确定模块，用于在若所述电机以预设的第二转动模式逆时针转动所述预设距离后，所述编码器记录的第二位置值与所述第一位置值相同，则确定所述疑似极限原点为所述电机的极限原点。
8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的电机的极限原点定位方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的电机的极限原点定位方法的步骤。
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