CN109257002A - 一种基于伺服驱动的往复运动的原点检测控制方法 - Google Patents

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    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
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Abstract

本发明公开了一种基于伺服驱动的往复运动的原点检测控制方法，其步骤为：步骤S1：预先设定一个电流增大的阈值X；步骤S2：实时检测到电机的电流，当碰触到极限位置时，电机的电流会突然增大；步骤S3：当检测到电机的电流达到预先设定的电流增大阈值X时，表明电机已经运行到极限位置，然后电机停止并反转；步骤S4：反转时，预先设定电机的转动圈数Y，该转动圈数用来保证转动到达电机运行的原点位置。本发明具有原理简单、控制精度高等优点。

Description

一种基于伺服驱动的往复运动的原点检测控制方法
技术领域
本发明主要涉及到伺服控制领域，特指一种基于伺服驱动的往复运动的原点检测控制方法。
背景技术
在现有的控制技术中，伺服电机分为绝对值编码伺服和相对值编码伺服，而对于相对值编码伺服在运动控制过程中，均需要辅助寻找运行的原点。
现有技术都通过安装辅助原点检测开关的方式来寻找运行原点，该方法需要增加额外的原点开关，使得线路复杂，成本增加，同时原点检测开关在很多特殊的环境下容易失效，比如在高温环境、高粉尘环境中，同时也存在信号干扰的故障。
发明内容
本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种原理简单、控制精度高的基于伺服驱动的往复运动的原点检测控制方法。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种基于伺服驱动的往复运动的原点检测控制方法，其步骤为：
步骤S1：预先设定一个电流增大的阈值X；
步骤S2：实时检测到电机的电流，当碰触到极限位置时，电机的电流会突然增大；
步骤S3：当检测到电机的电流达到预先设定的电流增大阈值X时，表明电机已经运行到极限位置，然后电机停止并反转；
步骤S4：反转时，预先设定电机的转动圈数Y，该转动圈数用来保证转动到达电机运行的原点位置。
作为本发明的进一步改进：还包括步骤S5：当伺服电机第一次找到原点后，接着以缓慢的速度向终点极限位置运行；同样，当运行到终点极限位置时电流增大到预先设定的电流增大阈值X视为终点极限，记录本次伺服运行的圈数Z；设定当Z=M或者90%M≤Z≤M时，表示初次原点寻找有效，电机反转到初始原点等待工作；当Z＜90%M时，表明初次寻找原点无效，电机重新反转向起始极限位置寻找原点，直至找到有效的原点；
作为本发明的进一步改进：所述步骤S1中预先设定的电流增大阈值X为电机运动电流正常值的比率作为参考量。
作为本发明的进一步改进：在极限位置处设置机械挡块，用来通过机械方式限制极限位置。
作为本发明的进一步改进：设定的电流增大阈值X在操作系统中设定。
作为本发明的进一步改进：设定的反转圈数Y在操作系统中设定。
与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明的基于伺服驱动的往复运动的原点检测控制方法，原理简单、控制简便、控制精度高，在不需要额外增加原点检测开关的基础上就能够实现对原点的寻找和控制。整个控制方法能够适应各种不同的工作环境，环境适应度非常好。本发明可以适用于蠕动泵等设备当中。
附图说明
图1是本发明方法的流程示意图。
具体实施方式
以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。
在伺服驱动的往复运动的机构中，有一个起始极限位置和一个终点极限位置，两个极限位置设有检测部件用来检测是否运行到极限位置，本发明的一种基于伺服驱动的往复运动的原点检测控制方法， 步骤为：
步骤S1：预先设定一个电流增大的阈值X；
步骤S2：实时检测到电机的电流，当碰触到极限位置时，电机的电流会突然增大；
步骤S3：当检测到电机的电流达到预先设定的电流增大阈值X时，表明电机已经运行到极限位置，然后电机停止并反转；
步骤S4：反转时，预先设定电机的转动圈数Y，该转动圈数用来保证转动到达电机运行的原点位置。
在具体应用实例中，预先设定的电流增大阈值X可以为电机运动电流正常值的比率作为参考量。
为防止因为机构意外的电流增大，找到假的起始极限位置，而造成假的运行原点，本发明还包括：
步骤S5：当伺服电机第一次找到原点后，接着以缓慢的速度向终点极限位置运行。同样，当运行到终点极限位置时电流增大到预先设定的电流增大阈值X视为终点极限，记录本次伺服运行的圈数Z，而对于同一个机构而言，原点到终点极限位置的距离为一个定值，那么伺服电机所走的圈数M也为一个定值，那么设定当Z=M或者90%M≤Z≤M时，表示初次原点寻找有效，电机反转到初始原点等待工作；当Z＜90%M时，表明初次寻找原点无效，电机重新反转向起始极限位置寻找原点，直至找到有效的原点。
在具体应用实例中,本发明在极限位置处设置机械挡块，用来通过机械方式限制极限位置。
在具体应用实例中, 设定的电流增大阈值X可以在操作系统中设定。
在具体应用实例中, 设定的反转圈数Y可以在操作系统中设定。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种基于伺服驱动的往复运动的原点检测控制方法，其特征在于：步骤为：
步骤S1：预先设定一个电流增大的阈值X；
步骤S2：实时检测到电机的电流，当碰触到极限位置时，电机的电流会突然增大；
步骤S3：当检测到电机的电流达到预先设定的电流增大阈值X时，表明电机已经运行到极限位置，然后电机停止并反转；
步骤S4：反转时，预先设定电机的转动圈数Y，该转动圈数用来保证转动到达电机运行的原点位置。
2.根据权利要求1所述的基于伺服驱动的往复运动的原点检测控制方法，其特征在于：还包括步骤S5：当伺服电机第一次找到原点后，接着以缓慢的速度向终点极限位置运行；同样，当运行到终点极限位置时电流增大到预先设定的电流增大阈值X视为终点极限，记录本次伺服运行的圈数Z；设定当Z=M或者90%M≤Z≤M时，表示初次原点寻找有效，电机反转到初始原点等待工作；当Z＜90%M时，表明初次寻找原点无效，电机重新反转向起始极限位置寻找原点，直至找到有效的原点。
3.根据权利要求1或2所述的基于伺服驱动的往复运动的原点检测控制方法，其特征在于：所述步骤S1中预先设定的电流增大阈值X为电机运动电流正常值的比率作为参考量。
4.根据权利要求1或2所述的基于伺服驱动的往复运动的原点检测控制方法，其特征在于：在极限位置处设置机械挡块，用来通过机械方式限制极限位置。
5.根据权利要求1或2所述的基于伺服驱动的往复运动的原点检测控制方法，其特征在于：设定的电流增大阈值X在操作系统中设定。
6.根据权利要求1或2所述的基于伺服驱动的往复运动的原点检测控制方法，其特征在于：设定的反转圈数Y在操作系统中设定。
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