CN1359263A - 用于分裂牲畜躯干的自动锯 - Google Patents

Abstract

一种自动锯,用来当牲畜躯干沿着一条牲畜躯干轨道连续地运动时穿过脊柱高速分裂悬挂的牲畜躯干比如猪的躯干,此自动锯包括位于牲畜躯干轨道的相对的侧面的分裂站和背部滚轮站。分裂站包括一个分裂锯,可以在三个方向上驱动该锯,这包括在水平方向上朝向牲畜躯干开始进行分裂,在竖直方向上向下进行分裂,以及在水平方向上与牲畜躯干轨道平行,在进行切割的过程中与运动的躯干的速度匹配。分裂站所携带的引导滚轮把脊柱定位在相对于锯的一个已知的位置。背部滚轮站包括一个背部滚轮,用来在进行切割的过程中相对于锯把牲畜躯干定位。背部滚轮也可以在三个方向上运动,这包括在水平方向上与牲畜躯干接触,在竖直方向上向下,以及在水平方向上与牲畜躯干轨道平行,与锯的运动匹配。背部滚轮和锯在结构上相互独立,但是,准确地驱动它们,在进行切割的过程中保持锯和背部滚轮的相对位置。

Description

用于分裂牲畜躯干的自动锯

技术领域

本发明涉及用来分裂取出了内脏的牲畜躯干的锯，在进行切割时牲畜躯干是悬挂起来的，并且沿着躯干轨道连续地运动。更具体地说，本发明涉及自动锯，这些锯在竖直方向上分裂躯干，这是通过同时在竖直方向上驱动分裂锯进行分裂并在水平方向上跟随运动的牲畜躯干实现的。

背景技术

在加工牲畜躯干具体地说猪的躯干过程中的一个步骤是在把内脏取出之后分裂牲畜躯干。已经知道用来实现这一任务的自动锯，但是这些锯有多种问题，这包括不能准确地进行切割和速度较慢。不能准确地进行切割是不利的，这是因为将浪费宝贵的肉，并且使后续的加工更困难。缓慢的速度限制了牲畜躯干的加工速率，或者需要安装多台切开机器，以便同时加工多个牲畜躯干。

在1987年3月31日授予Leining的美国专利No.4653150中公开了一种类型的分裂牲畜躯干的自动锯。在那里公布的锯一般说来包括一个运动的U形框架，该框架有两条竖直的腿。牲畜躯干在框架的两条竖直腿之间通过，躯干的背部朝向一条腿，而躯干上取出了内脏的腹部朝向相对的那条腿。以一定速度在水平方向上沿着一条轨道驱动U形框架，此速度与运动的躯干的速度匹配。把躯干的背部固定在一对引导板之间，这些板由框架的一条腿向外伸出，以把躯干定位，锯在框架的相对的腿的顶部向外伸出开始进行切割，并随后在竖直方向上向下驱动它，完成切割。

这种设计的一个问题在于，引导板不能把躯干相对于锯准确地固定住，这是因为牲畜躯干的尺寸和形状不同。这将造成锯的切割偏向脊柱的准确中心线的一侧或另一侧。这种相对于脊柱的中心线不准确的切割对于肉类加工工业是不利的。

第二个困难与U形框架的重量有关，由于需要维持框架的相对的竖直腿之间准确的对准，同时由背部支承躯干并沿着框架的相对的腿在竖直方向上驱动锯，使得框架的重量很重。U形框架的下部的水平件需要以正确的关系与框架的两个竖直腿连接，并刚硬性支承它们，所以很重。

因为一旦切割完成之后整个U形框架必须返回到起始点，过重的重量对锯的返回速度有不利的影响。这将把每小时可以分裂躯干的数量限制为低于对使用躯干轨道所希望达到的速度。

在1997年8月12日授予Van Horeebeck的美国专利No.5655960中看到对于分裂锯的另一种设计。这种机器使用安装在一个臂上的锯。在单一的竖直的腿上携带着该臂，并且该臂可以沿着腿在竖直方向上运动。腿是一个框架的一部分，该框架在水平方向上沿着一个轨道运动，以与运动的躯干的速度匹配。为了实现切割，使该臂在框架的顶部在由躯干轨道向下悬挂的牲畜躯干的腿之间伸展。

把一个背部滚轮装接到臂的端部，且使该滚轮向下摆转到与牲畜躯干的背部接触。一个前轮也设置在该臂上，并且当锯开始进行切割时该前轮沿着脊柱与牲畜躯干的内部接触。两个滚轮把躯干相对于锯固定在其位置。

不幸的是，在这一设计中，锯在滚轮与牲畜躯干实现良好的接触之前就开始切割。这是因为锯和前轮被安装在同一个伸展臂上。使锯伸展与牲畜躯干接触是使前轮伸展与躯干接触的唯一途径。当锯开始切割时任何初始的未对准会造成被切割的牲畜躯干的至少一部分不适当地偏离脊柱的中心线。当在滚轮将牲畜躯干适当地对准之前开始切割时，这种初始的未对准难以避免。

与这种设计有关的一个问题是速度。臂必须在把背部滚轮降低到其位置与牲畜躯干的背部接触之前在牲畜躯干的腿之间伸展。臂和滚轮在牲畜躯干的腿之间的这种伸展和定位是费时的，明显地减慢了切割的进行。

还有另一个问题是由把引导滚轮安装在携带着锯的同一个臂上产生的。某些加工操作最好把牲畜躯干完全切开，但是另一些操作最好在脊柱已经被切开之后在牲畜躯干的头部处留下颈部脂肪和肉皮的一个小的连接部分，使得在切开操作之后保持两半片牲畜躯干连在一起。在上面描述的设计中，不可能关于牲畜躯干把锯缩回(如实现部分切割所需要的那样)而不让安装在同一个臂上的滚轮也部分地缩回。因此，如果希望实现部分的切割，就不能把牲畜躯干关于锯精确地固定在其位置。

上面的设计的另一个速度问题是由必须足够高地升高背部滚轮和支承臂使它们在牲畜躯干的腿之间通过产生的。超过把锯在它的切割点的顶部定位所需要的最小距离移动任何附加的距离都将额外地花费时间，使加工减慢。必须使背部滚轮在牲畜躯干的腿之间通过也对臂的尺寸、形状和刚硬度提出多种其它的不利限制，这限制了锯相对于牲畜躯干的准确定位。

注意到先有技术的问题和缺陷，因此，本发明的一个目的是提供一种自动锯，在该锯开始进行切割之前可以把牲畜躯干准确地定位。

本发明的另一个目的是提供一种自动锯，其中锯相对于引导机构可以分开地缩回和伸展，使得当需要时可以部分地切开牲畜躯干。

本发明的又一个目的是提供一种自动锯，它可以以比先有技术设计更高的速度运行，适应最快的牲畜躯干轨道速度。

本发明的其它目的和优点的一部分是明显的，另一部分将由本文件看清楚。

发明内容

上述和其它目的对于本技术领域的技术人员来说将是明显的，这些目的将在本发明中实现，本发明的第一方面是针对一种自动锯，它用来当牲畜躯干连续地沿着躯干轨道运动时穿过脊柱分裂悬挂的牲畜躯干。该自动锯包括一个分裂站和一个背部滚轮站。分裂站在结构上与背部滚轮站相互独立，但是与它同步地运动。

分裂站包括一个固定的分裂站框架，可移动地安装在分裂站框架上的第一跟踪滑动架，用来与牲畜躯干轨道平行地运动，以及在第一跟踪滑动架上携带的分裂锯。分裂站可以使分裂锯与牲畜躯干轨道垂直地在竖直方向上和水平方向上运动。分裂站也包括第一跟踪驱动装置，用来以与牲畜躯干沿着躯干轨道的运动相对应的速度驱动第一跟踪滑动架和分裂锯。

背部滚轮站包括一个固定的背部滚轮站框架，可移动地安装在背部滚轮站框架上的第二跟踪滑动架，用来与牲畜躯干轨道平行地运动，以及在第二跟踪滑动架上携带的背部滚轮组件，用来与牲畜躯干的背部接触。背部滚轮站可以使背部滚轮组件与牲畜躯干轨道垂直地在竖直方向上和水平方向上运动。背部滚轮站还包括第二跟踪驱动装置，用来以与第一跟踪滑动架的运动相对应的速度驱动第二跟踪滑动架和背部滚轮组件，以保持背部滚轮组件、分裂锯和牲畜躯干的相对准直。

可以以不同的方式安装锯实现所要求的三个方向的运动，但是，优选的安装和运动系统是设置第一竖直滑动架，把它可移动地安装在分裂站框架上，用来在竖直方向上运动。第一竖直滑动架携带着第一跟踪滑动架。第一跟踪滑动架在与牲畜躯干轨道平行的方向上运动，跟踪运动的牲畜躯干，并且，第一竖直驱动装置在竖直方向上驱动第一竖直滑动架，进行切割。

背部滚轮站设有第二竖直滑动架，把它安装在背部滚轮站框架上，用来在竖直方向上运动。把第二跟踪滑动架可移动地安装在第二竖直滑动架上，用来在与牲畜躯干轨道平行的方向上运动，第二竖直驱动装置使第二竖直滑动架在竖直方向上运动。

本发明的另一个特点是一个自动的安全闸，把它连接在第一竖直滑动架与分裂站框架之间。在动力系统出现故障的情况下，此安全闸防止竖直滑动架快速地下落。

最可取的是，把第一竖直驱动装置安装在第一竖直滑动架上，而把第二竖直驱动装置安装在背部滚轮站框架上。在本发明的一个实施例中，第一竖直驱动装置包括至少一个齿条齿轮副，最可取的是，包括四个齿条齿轮副，把四个齿条竖直地安装在形成分裂站框架的四角的竖直立柱上。

第一跟踪滑动架包括可移动地安装在第一跟踪滑动架上的锯滑动架，用来在与牲畜躯干轨道垂直的方向上在锯的伸展位置与锯的缩回位置之间运动。分裂锯被安装在这个锯滑动架上，此锯滑动架也携带着一个锯马达，用来驱动分裂锯，还携带一个锯滑动架驱动装置，用来在锯的伸展位置与锯的缩回位置之间驱动锯滑动架。

自动锯也包括一个引导滚轮滑动架，把它可移动地安装在第一跟踪滑动架上，用来在与牲畜躯干轨道垂直的方向上在引导滚轮的伸展位置与引导滚轮的缩回位置之间运动。该引导滚轮滑动架携带着一个引导滚轮，此滚轮与牲畜躯干的内部接触，把躯干准确地定位，从而锯相对于一个已知的位置进行切割。

在第一跟踪滑动架上也安装了一个引导滚轮滑动架驱动装置，用来在引导滚轮的伸展位置与引导滚轮的缩回位置之间驱动引导滚轮滑动架。

把引导滚轮设计成带有两个半轮，使得它可以精确地引导脊柱。引导滚轮的两个半轮在牲畜躯干脊柱的相对的侧面与牲畜躯干接触，引导滚轮的两个半轮包括在滚轮上倾斜的表面，以连续地把脊柱引导进入所要求的位置。

最可取的是，有安装在一个引导滚轮托架上的第一和第二引导滚轮，并且，引导滚轮托架可枢转地安装在引导滚轮滑动架上。一个引导滚轮偏置装置使引导滚轮托架偏置，使得第一引导滚轮在第二引导滚轮之前与牲畜躯干接触。

锯滑动架驱动装置是计算机控制的，用来与引导滚轮滑动架的缩回和伸出运动无关地缩回和伸出锯滑动架。

背部滚轮滑动架可移动地安装在背部滚轮站中的第二跟踪滑动架上，用来在与牲畜躯干轨道垂直的方向上在背部滚轮的伸展位置与背部滚轮的缩回位置之间运动。背部滚轮滑动架驱动装置使背部滚轮滑动架在背部滚轮的伸展位置与背部滚轮的缩回位置之间运动，背部滚轮滑动架驱动装置的伸展作用力比引导滚轮滑动架驱动装置的伸展作用力要小。这样确保引导滚轮总是完全地伸出(对锯给定一个已知的位置，以便相对它运动)，而背部滚轮以像弹簧的方式运动，适应牲畜躯干不同的厚度。

希望背部滚轮组件包括至少两个背部滚轮，它们的一部分近似为锥形，在进行切割的过程中帮助把牲畜躯干引导到其位置。最优选的设计采用安装在一个枢转托架上的至少四个背部滚轮，托架可枢转使得当把牲畜躯干分裂时背部滚轮可以连续地与牲畜躯干接触。也可以与较大的锥形背部滚轮结合起来使用较小的背部滚轮，以便把牲畜躯干的背部更好地定位。

本发明也涉及一种当牲畜躯干沿着确定的路径连续地运动时穿过脊柱切开悬挂的牲畜躯干的方法。此方法包括如下的步骤：

将一个引导滚轮延伸到与牲畜躯干脊柱的内表面接触，以一个已知的伸展作用力使该引导滚轮伸出，该引导滚轮把牲畜躯干的脊柱移动到一个已知的参考位置；

将一个背部滚轮延伸到与牲畜躯干脊柱的背部表面接触，以一个已知的伸展作用力将该背部滚轮伸出，此作用力比引导滚轮的已知伸展作用力要小；

在引导滚轮和背部滚轮与牲畜躯干接触之后，把锯伸展到与牲畜躯干进行切割接合的状态；

在竖直方向上驱动锯，把牲畜躯干分裂；

在水平方向上驱动锯和引导滚轮，跟随运动的牲畜躯干；以及

在水平方向上独立地驱动背部滚轮，与锯和引导滚轮同步，跟随运动的牲畜躯干。

附图说明

在所附的权利要求书中特别地叙述了本发明的相信是独特的特点和本发明的部件特点。附图只是为了说明的目的，且不是按尺寸绘制的。然而，通过参考详细的描述可以最清楚地理解本发明本身，不仅理解它的结构，而且理解操作方法，下面将与附图结合作这样的描述，在附图中：

图1为本发明的自动锯的侧视图，示出了分裂站、背部滚论站，并以虚线示出了在它们之间将要被分裂的牲畜躯干；

图2为在图1中所示的自动锯的顶视图。以实线示出在第一位置的滚轮和锯，而以虚线示出在第二位置的滚轮和锯，它们在水平方向上运动，跟踪牲畜躯干的运动；

图3为在图1中所示的自动锯的分裂站框架的顶视图，为了最清楚地示出框架的结构，略去了竖直滑动架、跟踪滑动架和水平滑动架；

图4为沿着图3中的线4-4截取的分裂站框架的竖直剖面图；

图5为沿着图4中的线5-5截取的分裂站框架的水平剖面图；

图6为沿着图3中的线6-6截取的分裂站框架的竖直剖面图；

图7为放大尺寸的细节水平剖面图，示出了图5中的分裂站框架剖面图的右下角部；

图8为竖直滑动架的顶视图，该滑动架在图3-7中示出的分裂站框架内运动。为了清楚起见，已经把竖直滑动架所携带的跟踪滑动架和水平滑动架略去了；

图9为图8所示的竖直滑动架的前视图；

图10为图8所示的竖直滑动架的侧视图；

图11为在图8-10中看到的竖直滑动架所携带的并悬置在它下面的跟踪滑动架和水平滑动架的顶视图；

图12为在图11中看到的跟踪滑动架和水平滑动架的侧视图；

图13为在图11中看到的跟踪滑动架和水平滑动架的前视图；

图14为引导滚轮滑动架的顶视图，它包括在图12-13中看到的下水平滑动架；

图15为引导滚轮滑动架的侧视图，它包括在图12-13中看到的下水平滑动架；

图16为图15中看到的引导滚轮滑动架的前视图；

图17为图1中看到的背部滚轮站的顶视图；

图18为图17中看到的背部滚轮站的前视图；

图19为沿着图17中的线19-19截取的背部滚轮站的剖面图；

图20为安装在于图17-19中看到的背部滚轮站中的背部滚轮滑动架的顶视图；

图21为安装在于图17-19中看到的背部滚轮站中的背部滚轮滑动架的侧视图；以及

图22为安装在于图17-19中看到的背部滚轮站中的背部滚轮滑动架的前视图。

具体实施方式

在描述本发明的优选实施例的过程中参考图1-22，在这些图中相同的附图标记表示本发明的相同的特点。

参见图1，本发明通常包括一个分裂站10和一个背部滚轮站12，它们位于一个牲畜躯干轨道14的相对的侧面。通过它们的后脚把牲畜躯干16由在牲畜躯干轨道14上的轨道车悬挂起来，在分裂站10和背部滚轮站12之间连续地驱动牲畜躯干，在这种情况下用锯18把这些躯干切开。

首先通过使引导滚轮组件24由分裂站10伸出并使背部滚轮组件28由背部滚轮站12中伸出将该牲畜躯干定位。随后使锯18伸出，在锯、引导滚轮和背部轮都跟踪着运动的牲畜躯干的同时，在竖直方向上进行切割。随后将滚轮和锯缩回，并重新定位，以便切割下一个牲畜躯干。

为了实现这样的操作，锯18在计算机的控制下可以在三个方向上运动，使得在牲畜躯干沿着躯干轨道连续运动的情况下锯可以跟踪并切割躯干。通过把锯18安装在锯滑动架20上使得锯18可以作伸出和缩回的运动，该锯滑动架垂直于躯干轨道水平地运动。

分裂站10也包括一个引导滚轮滑动架22，此滑动架携带着引导滚轮组件24。也可以使引导滚轮滑动架22在水平方向上伸出和缩回，它的伸出和缩回运动与锯滑动架20的伸出和缩回完全无关。

背部滚轮站12包括一个背部滚轮滑动架，此滑动架整体地用附图标记26表示，它携带着背部滚轮组件28。此背部滚轮组件也可以在计算机的控制下在三个方向上运动。背部滚轮滑动架26的水平伸出和缩回的运动与锯滑动架20和引导滚轮滑动架22的伸出和缩回无关。

如下面将更详细地描述的，引导滚轮组件24与背部滚轮组件28合作，且每个组件上的滚轮的形状专门地做成使牲畜躯干16准确地定位，使得牲畜躯干的脊柱和脊梁骨精确地与锯18处在相同的平面中。背部滚轮组件28跟随着牲畜躯干的背部30，同时，引导滚轮组件24跟随着牲畜躯干的脊柱的内表面32。因为引导滚轮滑动架和背部滚轮滑动架可以与锯滑动架无关地伸出，所以可以把它们伸出达到这样的位置，在用锯18开始任何切割之前，把牲畜躯干16精确地定位。

为了完成切开的操作，锯滑动架20和引导滚轮滑动架22可以竖直地向下运动。把锯滑动架20和引导滚轮滑动架22载装在共同的竖直滑动架34上(见图8、9和10)。该竖直滑动架可以在分裂站10内部在计算机控制下在竖直方向上运动。以类似的方式把背部滚轮滑动架26安装在装设在背部滚轮站12的框架内部的第二竖直的滑动架中，并且也可以在计算机控制下在竖直方向上驱动该背部滚轮滑动架。

分裂站10中的竖直滑动架与背部滚轮站12中的竖直滑动架在结构上无关，并且计算机化的运动控制系统把这些滑动架的竖直运动之间的同步保持在所要求的水平。可以在竖直方向上完全同步地驱动这些竖直的滑动架，或者在需要的情况下，可以不同地驱动锯或背部滚轮，使得在背部滚轮与锯之间有某种相对的竖直运动。

因为锯滑动架20具有独立的伸出和缩回运动，所以，在切开操作的过程中可以使锯在任何点缩回。在某些操作中加工要求牲畜躯干在靠近躯干的头部的一部分保持是连接的，这种特点是特别需要的。

背部滚轮站与分裂站相互独立使得运行时可以有更大的适应能力，并可以有高的速度，这是因为由单独的强力驱动马达驱动锯和滚轮。两个机构的相互独立意味着没有任何需要把自动锯机构的两个侧面连接或刚性地连接起来的机械横梁或其它结构。这就减小了机器的运动部件的尺寸和重量，从而，与其它的锯设计相比，由于对于每次后续的切割要重新设定锯，可以达到较快的速度，并要求较短的运行距离。

因为牲畜躯干16沿着躯干轨道14连续地运动，所以必须在水平方向上驱动锯和滚轮，以跟随运动的躯干。图2提供了一个顶视图，它示出了牲畜躯干的运动方向34。锯滑动架、引导滚轮滑动架和背部滚轮滑动架开始时在图2中以虚线示出的位置A伸展开，并由左向右连续地运动，直到它们达到图2中的位置B。在图1中所示的位置A，锯处在它的竖直行程的顶部。在这些滑动架在水平方向上已经运动到位置B的时刻，它们也已经达到它们的竖直行程的底部，完成了切割。随后滑动架在水平方向上缩回，在水平方向上返回到位置A，并返回到它们的竖直行程的顶部，准备好进行另一次切割。

与该锯一起使用传统的安全措施和相互锁定装置来确保牲畜躯干实际上在锯中间，并防止在使用、清洗、维护、测试或初始安装的过程中意外地启动该锯。这样的安全相互锁定装置和措施包括用来确定什么时刻牲畜躯干处在其位置的躯干轨道上的传感器，对于驱动装置和动力系统的可靠的手动断开，允许工作；计算机运动控制检验模式，其中，不向锯提供动力；紧急停止开关；用来确定过载或其它停机条件的极限开关和传感器，以及在锯机构的任何紧急停机之后所需要的可靠的开始启动装置。

图3-7示出了分裂站10的框架。为了清楚起见，在这些图中略去了在该框架内部运动的滑动架。分裂站框架包括安装在下长方形框架44与上长方形框架46之间的四个竖直的角部立柱36、38、40和42。分裂站框架座设在脚50上，把这些脚牢固地装接在地板上，以防止框架移动。可以调整这些角50，以确定框架的高度，并保持相对于背部滚轮站12的准直。竖直的角部立柱36-42为四个竖直的轨道提供支承，竖直的滑动架(在图8-10中示出)沿着这些轨道滑动，并携带着锯和引导滚轮滑动架。

四个竖直轨道中的两个的形状为竖直的V字形轨道52，可以最清楚地在图7中看到。在竖直的立柱36和42上可以发现V字形的轨道。安装在竖直的立柱36和42上的V字形轨道52在竖直方向上引导在竖直滑动架上的匹配的V字形滚轮54(见图8)。相对的竖直支柱38、40包括平的轨道表面。在竖直滑动架60上的轮56(见图8)沿着这些平的轨道表面运行。轮子54、56是可以调节的，以在竖直的角部立柱36和42上的V字形轨道52与在竖直的角部立柱38和40的相对的表面上的平表面轨道58之间精确地保持住竖直滑动架60。

在竖直滑动架60上的轮子54和56与竖直轨道合作，并使得竖直滑动架可以在竖直方向上非常精确地运动，没有任何水平方向上的漂移。然而，这些轮子是自由转动的轮子，且不会施加作用使竖直滑动架60运动。为了产生竖直运动，用四个齿条齿轮机构在竖直方向上驱动竖直的滑动架60。四个竖直的角部立柱36-42中的每一个设有一个长的齿条62。

把每个齿条安装在角部立柱的内侧面上，该内侧面邻接角部立柱的携带竖直轨道的内侧面。在四个竖直的角部立柱上的四个齿条62通过竖直滑动架60上的对应的齿轮64接合(见图8，10)，驱动这些齿轮以在分裂站框架内上下推动竖直的滑动架。

参见图8-10，把齿轮64安装在轴66上。这些轴确保齿轮成对地转动。通过齿轮机构70运行的马达68使轴旋转。齿轮机构70包括两个输出轴，它们在相反的方向上转动，并且，这些输出轴有安装在它们上的带齿的皮带轮72，这些轴通过带齿的皮带76驱动在轴66上的对应的皮带轮74。

用张紧轮78调节皮带76的张力。马达68使齿轮机构70内的齿轮转动，且带齿的皮带与齿条和齿轮合作，确保竖直滑动架在竖直方向上的运动平滑，并且极其精确。马达68用作计算机控制的竖直驱动装置，使得可以连续地控制竖直滑动架的位置和在竖直方向上的速度。最好，使用装接在上面描述的竖直驱动系统上的一个数字编码器，把转动的信息提供给基于可编程的逻辑控制器的计算机化的运动数字控制系统。

另外，也可以与本发明一起使用其它类型的传统的计算机控制定位系统。马达可以是一台步进马达，或者是直线驱动装置，这些驱动装置是气动的或液压驱动的，或者，其它类型的驱动装置也可以与适当的位置传感器和控制系统一起使用。在这里描述控制系统时采用的“计算机”和“计算机化的”这两个词是指任何运动控制系统，并包括多种类型的特殊目的的数字逻辑控制器和用于运动控制的可编程的装置，以及更一般目的的微处理器或类似装置。

最好把分裂站设计成使得马达68有足够的动力克服重力，升高竖直滑动架和安装在其上的所有滑动架和其他部件的重量。然而，为了减少磨损并提高速度和安全性，最好对竖直滑动架的重量进行平衡。由两个竖直的缆索缸体80提供重量平衡，在图6可以最清楚地看到。竖直的缆索缸体80包括设置在缸体内的一个活塞，缸体在活塞的上方被加压。在缆索86上把活塞向下拉，缆索由缆索缸体的顶部穿出来，并绕过滑轮82，再向下在点84与竖直滑动架装接在一起(参见图6)。

可以以一个不变的作用力把在缆索缸体80内的压力调节到与竖直滑动架60的重量精确地平衡，使得竖直驱动马达68的主要功能是快速地把竖直滑动架定位，而不支承它的重量。其它类型的配重系统也是适用的，这包括质量配重，但是，与传统的质量配重相比，使用气动的缆索缸体降低了设备的总重量，这是因为传统的配重需要添加与竖直滑动架和安装它的水平滑动架(下面将描述)的重量相对应的重量。

现在参见图8，可以看到，竖直滑动架60设有自动闸100。这是一个安全措施，以防止竖直的滑动架在动力系统出现事故的情况下竖直地向下落。只要对自动锯提供动力，就能克服强有力的内部弹簧的作用保持闸100是打开的。在动力系统出现事故的情况下，闸片102被松开，自动地关闭并夹紧在闸片之间伸展的一个竖直的闸轨道。

把闸轨道在竖直方向上支承在图3-7中看到的分裂站框架上。最好，闸轨道有T字形的截面，把T字形的顶部紧固到分裂站框架上，当竖直滑动架在竖直方向上运动时，T字形的其余部分总在闸片102之间伸出。

参见图9和10以及图8，可以看到，竖直滑动架60包括一对跟踪轨道88、90，它们的位置沿着竖直滑动架的前边缘和后边缘。这些跟踪轨道88、90与牲畜躯干轨道14平行，使得当沿着牲畜躯干轨道14载运躯干时，跟踪滑动架92(见图11、12和13)上携带的锯和引导滚轮滑动架可以与牲畜躯干一起在水平方向上运动。

在图11、12和13中看到的跟踪滑动架92由跟踪轨道88、90向下悬挂，在竖直滑动架的下方。滚轮轴承94、96分别与跟踪轨道88、90接合，使得当牲畜躯干沿着躯干轨道运动时，跟踪滑动架可以左右运动，跟随牲畜躯干的运动，并且随后返回到初始的开始位置，以跟随后续的牲畜躯干。

在优选的设计中，跟踪轨道88、90为管状的，并由无腐蚀性的材料制成。这些轨道通常被称为“Thomson轨道”。也可以使用这种类型的轨道代替与竖直滑动架联系起来描述的V字形轨道52，并使用相应的滚轮轴承替代V字形的滚轮56。也可以与匹配的直线轴承一起使用其它类型的高精度的直线引导装置。

用螺栓98由它们的下侧面把跟踪轨道88、90安装到竖直的滑动架上，使得跟踪轨道的上表面和下表面的各部分可以在安装螺栓98的任何一个侧面与对应的滚轮轴承94、96接合，以防止跟踪轨道92向上升高，离开跟踪轨道88、90的表面。

参见图11-13，可以看到跟踪滑动架92和两个水平滑动架，包括锯滑动架20和引导滚轮滑动架22。通过安装在竖直滑动架60上的旋转驱动螺旋94(见图8)在水平方向上驱动跟踪滑动架92，跟随牲畜躯干的运动。跟踪驱动装置96使驱动螺旋94转动，该驱动装置包括一个马达，此马达也受计算机运动控制装置的控制。此马达可以是步进马达，是有对位置信息编码的编码器的马达，或者是用于进行精确运动控制应用的其它直线驱动装置。

驱动螺旋94与跟踪滑动架的一个螺母(未示出)接合。旋转驱动螺旋94使得螺母和螺母装接在其上的跟踪滑动架左右运动。这使得可以以所要求的速度在水平方向上驱动跟踪滑动架，沿着牲畜躯干轨道精确地跟随牲畜躯干的运动。也可以使用用来使跟踪滑动架运动的其它类型的水平驱动装置，包括气动的或液压的直线驱动装置，只要实现适当的控制配置，保持跟踪滑动架所要求的精确位置和速度就可以。

如可以在图13中最清楚地看到的那样，跟踪滑动架92包括四个管状水平轨道106、108。110和112。锯滑动架20和引导滚轮滑动架22在这些轨道上滑动，其方式与跟踪滑动架92在跟踪轨道88、90上滑动的方式类似，区别在于锯滑动架20和引导滚轮滑动架22在这些轨道的顶部上滑动，而不是悬挂在它们的下方。

因为轨道106-112与轨道88、90垂直，所以，可以使锯滑动架20和引导滚轮滑动架22在前面描述的伸出和缩回运动中朝向牲畜躯干和离开牲畜躯干运动。独立的轨道和驱动系统使它们可以独立地运动。相应的驱动装置使它们运动，这些驱动装置包括锯驱动装置114，此驱动装置使由螺母118接合的驱动螺旋116转动(见图12)。通过计算机化的运动控制系统也对驱动装置114进行数字控制，从而可以使锯18以所要求的速度和时间伸出和缩回，部分地或者完全地分裂牲畜躯干。

把引导滚轮设计成在引导滚轮完全伸出时对锯的运动提供一个参考点，同时引导滚轮与牲畜躯干的脊柱的内表面接触。因此，或者是引导滚轮滑动架完全伸出与牲畜躯干接触(在进行切割的过程中)，或者使它完全缩回(在重新设定的过程中)。气动操作的引导滚轮驱动装置120实现这些伸出和缩回运动。

驱动装置120施加到引导滚轮滑动架22上的伸出作用力比施加到背部滚轮滑动架26上的伸出作用力要大。这样确保引导滚轮滑动架总是充分地伸出，并且背部滚轮滑动架如必要的那样向里和向外运动，以适应在牲畜躯干脊柱的内表面与背部之间躯干厚度的变化。

这一作用确保引导滚轮保持住牲畜躯干，使脊柱处在相对于锯18的一个已知点。随后可以使锯相对于伸出的引导滚轮运动，以获得相对于牲畜躯干脊柱的正确的伸出位置。

锯18包括一个旋转的锯片，锯马达122驱动此锯片。虽然没有详细地示出，围绕锯18的外壳136设有消毒水和/或蒸汽孔，各种清洁喷嘴和类似物设置在分裂站10的内部，当锯和引导滚轮缩回时对它们进行清洗。清洁溶液和清洗锯的喷洒喷嘴的操作也由自动分裂锯的数字控制系统操纵。

引导滚轮组件24在把牲畜躯干精确地定位方面特别重要，此组件对于在严格地沿着所要求的路径切割牲畜躯干的过程中改进性能做出了贡献。引导滚轮组件24包括安装在一个枢转托架130上的一对引导滚轮124、126，托架有两块竖直的旋转板，它们支承着引导滚轮在其上转动的轴。

托架130在枢转点132上枢转，且由气缸134将该托架偏置，使得上引导滚轮124在前面，当使引导滚轮滑动架伸出时，该上引导滚轮首先与牲畜躯干接触。可以另外用一个弹簧、气缸或其它装置实现托架的偏置。引导滚轮驱动装置提供的作用力足以使托架130克服气缸134所施加的作用力枢转，直到下引导滚轮126也与牲畜躯干的脊柱接触为止。

如可以在图1中看到的那样，牲畜躯干的脊柱靠近躯干的头部开始明显地变弯曲。在优选的设计中，感应引导滚轮的枢转作用，并把这一信息提供给计算机控制系统，以探测出锯开始达到头部区域的那一点。可以使用这一信息控制切割动作的结束阶段，例如，如果愿意，靠在这一点部分地把锯缩回。

图14示出了由跟踪滑动架92移开的锯滑动架20。图15和16示出了由跟踪滑动架移开的引导滚轮滑动架。如可以在图16最清楚地看到的那样，上引导滚轮124包括两个半轮124a和124b，它们在单独的轴上转动。这使得锯片18和由脊柱的任何突出物可以伸展进上引导滚轮124的两个半轮124a和124b之间的空间中。下引导滚轮126也包括两个半轮126a和126b，在它们之间形成了类似的间隙，但是在这里使用了单一的轴。

这种在半轮之间带有间隙的双滚轮设计与在四个半轮上向里面倾斜的表面140a、140b、140c和140d以及托架130的枢转作用相结合，使得可以将引导滚论居中，并且相对于锯18把脊柱32准确地固定住。在每次切割的过程中当引导滚轮在脊柱上向下运动时，这种居中的作用一直持续。

在上引导滚轮124的两个半轮124a和124b之间和在下引导滚轮126的对应的半轮126a和126b之间仔细地引导脊柱32。因为引导滚轮滑动架和背部滚轮滑动架在锯滑动架伸出之前就已经伸出，所以在锯开始进行切割之前已经把牲畜躯干定位，并且锯已经达到所要求的那一点，准确地在脊柱32的中心线上开始切割。

图17-19示出了背部滚轮站12。此背部滚轮站包括一个框架，该框架包括四个竖直的角部立柱150、152、154、156和上、下长方形件158、160，这些基本上与对于分裂站所描述的框架类似。把下长方形框架160安装在脚162上，用螺栓把脚装接到地板上，以把背部滚轮站牢固地保持在其位置。脚162也容许对背部滚轮站12进行高度和竖直方向上的调整，其方式与在分裂站框架上的脚50容许作调整的方式相同。

背部滚轮站12的运行与分裂站10的运行有许多类似之处。竖直的角部立柱150-156设有V字形的轨道，而第二竖直滑动架164在背部滚轮站内部在竖直方向上运动。然而，一个差别在于，在分裂站中竖直滑动架60携带着它自己的用于竖直方向运动的驱动机构，而在背部滚轮站中最好把驱动机构166永久地安装在分裂站框架的顶部。

驱动机构166包括一个马达168，它驱动一个齿轮组件170，此齿轮组件有两个相反方向上旋转的输出，使带齿的滑轮172、174转动。带齿的皮带176、178在张紧轮180、182的下方穿过，可以调节这些张紧轮，提供适当的张力。皮带176、178使带齿的滑轮171、173转动，这些带齿的滑轮使在其上安装带齿的滑轮175、177的那些轴转动。背部站驱动机构的这一部分基本上与联系着分裂站描述的机构相同，区别在于轴使带齿的滑轮175、177转动，而不是使齿轮转动。

带齿的滑轮175、177驱动竖直方向的皮带179、181，这些皮带在上带齿的滑轮175、177与安装在靠近框架的底部的下带齿的滑轮之间伸展。把第二竖直滑动架164夹持紧在竖直方向皮带179、181的一侧，使得驱动机构166可以在竖直方向上使竖直滑动架164运动。

在背部滚论站中的竖直滑动架164包括一对轨道，第二跟踪滑动架184悬挂在这对轨道上。第二跟踪滑动架184在水平方向上运动，跟踪牲畜躯干的运动，其方式与对于分裂站中第一跟踪滑动架的运动所描述的方式基本上相同。用于跟踪滑动架184的跟踪驱动装置185是计算机控制的，与马达168相同，该马达对用于竖直滑动架的竖直驱动装置提供动力。这些驱动装置和计算机控制使得可以调节背部滚轮组件28的位置，以精确地跟随着锯的运动。

第二跟踪滑动架184与第一跟踪滑动架在结构上无关，最好用单独的驱动装置独立地驱动这两个跟踪滑动架。

如可以在图18、20和22中最清楚地看到的那样，背部滚轮组件28包括四个单独的背部滚轮186、188、190和192。这些滚轮在它们之间形成一个间隙124(见图22)，此间隙与锯片18的平面对应。这一间隙使得即使当背部滚轮与牲畜躯干的背部接触时锯片也可以完全穿透牲畜躯干。

背部滚轮186-192为锥形，并且它们设有倾斜的内表面186a、188a、190a和192a。大的背部滚轮186-192也设有小的内背部滚轮196、198、200和202，它们与大的外滚轮186-192合作，以帮助保持牲畜躯干的脊柱，可以把脊柱关于表面稍微升高，与牲畜躯干在脊柱的任何一侧的背部之间准直。

如可以在图21中看到的那样，把背部滚轮安装在一个枢转托架206上，该托架在枢轴208上枢转，跟随牲畜躯干的曲线(如在图1中所示)。当不与牲畜躯干接触时，将托架偏置，返回到图1中所示的向上的位置。在背部滚轮滑动架26上携带着背部滚轮组件28，此滑动架由在图21中以实线示出的伸展位置运动到在图21中以虚线示出的缩回位置。用一个直线驱动装置实现背部滚轮滑动架26的伸出和缩回，该驱动装置施加压力，使背部滚轮滑动架26伸出，其方式与引导滚轮滑动架的伸出方式类似，区别在于此伸展作用力比引导滚轮滑动架的伸展作用力要小。

伸展作用力之间的这一差别确保引导滚轮滑动架将保持完全伸展的状态，而背部滚轮滑动架将如需要的那样部分地缩回，以适应牲畜躯干的厚度。背部滚轮滑动架26在背部滚轮滑动架携带的轨道214上滑动，而背部滚轮跟踪滑动架在竖直滑动架164上携带的轨道216、218上滑动。

因为在由分裂站移动的锯片与由背部滚轮站移动的背部滚轮之间的间隙相对较小，所以，必须使背部滚轮站和分裂站的独立运动的控制机构仔细地同步。要精确地控制在进行切割的过程中水平方向的跟踪运动，使得锯在水平方向上的运动与背部滚轮精确地同步。竖直方向的运动可以同步，也可以不同步。另外，锯的缩回通常在背部滚轮或引导滚轮的缩回之前出现。

虽然两个站之间的同步运动是优选的，但是应该注意到，由于驱动装置和控制是独立的，两个站的运动完全是独立的。如果需要，可以使背部滚轮、引导滚轮和锯独立地运动。最好通过使用由链驱动沿着牲畜躯干轨道运动的牲畜躯干驱动的一个编码器实现同步。当牲畜躯干轨道链运动时，该编码器向运动控制系统发出信号。

虽然在所描述的本发明的构形中把跟踪滑动架安装在竖直滑动架上，并且把水平滑动架(锯和引导滚轮滑动架)安装在跟踪滑动架上，但是，也可以把本发明的结构做成其它的构形。例如，可以把竖直滑动架安装在跟踪滑动架上。

尽管已经联系着特定的优选实施例具体地描述了本发明，但显然，按照上面的描述，对于本领域的技术人员来说，许多改变、改型和变化将是明显的。因此设想所附的权利要求书将包含任何这样的改变、改型和变化，这是因为它们都在本发明的范围和精神以内。

这样，已经描述了本发明之后，提出如下的权利要求：

Claims (24)

1.一种自动锯，用于当牲畜躯干连续地沿着躯干轨道运动时穿过脊柱分裂悬挂的牲畜躯干，该自动锯包括：

一个分裂站，它包括：

一个固定的分裂站框架；

可移动地安装在分裂站框架上的第一跟踪滑动架，用于与牲畜躯干轨道平行地运动；以及

在第一跟踪滑动架上携带的分裂锯，分裂站可以使分裂锯与牲畜躯干轨道垂直地在竖直方向上和水平方向上运动；以及

一个背部滚轮站，它包括：

一个固定的背部滚轮站框架；

可移动地安装在背部滚轮站框架上的第二跟踪滑动架，用于与牲畜躯干轨道平行地运动，第二跟踪滑动架在结构上与第一跟踪滑动架无关；以及

在第二跟踪滑动架上携带的背部滚轮组件，用于与牲畜躯干的背部接触，背部滚轮站可以使背部滚轮组件与牲畜躯干轨道垂直地在竖直方向上和水平方向上运动。

2.根据权利要求1所述的自动锯，其还包括：

第一跟踪驱动装置，用来以与牲畜躯干沿着躯干轨道的运动相对应的速度驱动第一跟踪滑动架和分裂锯；以及

第二跟踪驱动装置，用于以与第一跟踪滑动架的运动相对应的速度驱动第二跟踪滑动架和背部滚轮组件，以保持背部滚轮组件与分裂锯的相对准直。

3.根据权利要求2所述的自动锯，其还包括：

可移动地安装在分裂站框架上的第一竖直滑动架，用于在竖直方向上运动，可移动地安装在第一竖直滑动架上的第一跟踪滑动架，用于在与牲畜躯干轨道平行的方向上运动；

第一竖直驱动装置，用于在竖直方向上驱动第一竖直滑动架；

可移动地安装在背部滚轮站框架上的第二竖直滑动架，用于在竖直方向上运动，可移动地安装在第二竖直滑动架上的第二跟踪滑动架，用于在与牲畜躯干轨道平行的方向上运动；以及

第二竖直驱动装置，用于在竖直方向上驱动第二竖直滑动架。

4.根据权利要求3所述的自动锯，其还包括一个自动的安全闸，该安全闸连接在第一竖直滑动架与分裂站框架之间。

5.根据权利要求3所述的自动锯，其特征在于，把第一竖直驱动装置安装在第一竖直滑动架上。

6.根据权利要求5所述的自动锯，其特征在于，把第二竖直驱动装置安装在背部滚轮站框架上。

7.根据权利要求3所述的自动锯，其特征在于，第一竖直驱动装置包括一个齿条齿轮副，把齿条安装在分裂站框架上。

8.根据权利要求3所述的自动锯，其特征在于，第一竖直驱动装置包括至少两个齿条齿轮副，把齿条竖直地安装在分裂站框架的相对的侧面上，且第一竖直驱动装置在相反的转动方向上驱动齿轮，以使第一竖直滑动架在竖直方向上运动。

9.根据权利要求8所述的自动锯，其特征在于，第一竖直驱动装置包括四个齿条齿轮副，把四个齿条竖直地安装在分裂站框架的四角。

10.根据权利要求3所述的自动锯，其还包括：

可移动地安装在第一跟踪滑动架上的锯滑动架，用于在与牲畜躯干轨道垂直的方向上在锯伸展的位置与锯缩回的位置之间运动，分裂锯被安装在锯滑动架上；

安装在锯滑动架上的锯马达，用于驱动分裂锯；以及

锯滑动架驱动装置，用于在锯的伸展位置与锯的缩回位置之间驱动锯滑动架。

11.根据权利要求10所述的自动锯，其还包括：

可移动地安装在第一跟踪滑动架上的引导滚轮滑动架，用于在与牲畜躯干轨道垂直的方向上在引导滚轮的伸展位置与引导滚轮的缩回位置之间运动；

安装在引导滚轮滑动架上的引导滚轮，用于与牲畜躯干的内部接触；以及

引导滚轮滑动架驱动装置，用于在引导滚轮的伸展位置与引导滚轮的缩回位置之间驱动引导滚轮滑动架。

12.根据权利要求11所述的自动锯，其特征在于，引导滚轮包括两个半轮，引导滚轮的两个半轮在牲畜躯干脊柱的相对的侧面与牲畜躯干接触。

13.根据权利要求12所述的自动锯，其特征在于，引导滚轮的两个半轮包括倾斜的表面。

14.根据权利要求11所述的自动锯，其特征在于，引导滚轮包括安装在一个引导滚轮托架上的第一和第二引导滚轮，引导滚轮托架可枢转地安装在引导滚轮滑动架上。

15.根据权利要求14所述的自动锯，其还包括一个引导滚轮偏置装置，用于使引导滚轮托架偏置，使得第一引导滚轮在第二引导滚轮之前与牲畜躯干接触。

16.根据权利要求14所述的自动锯，其还包括第一和第二引导滚轮，每个引导滚轮包括带倾斜表面的两个半轮。

17.根据权利要求11所述的自动锯，其特征在于，锯滑动架驱动装置是计算机控制的，用于与引导滚轮滑动架的缩回和伸出运动无关地缩回和伸出锯滑动架。

18.根据权利要求11所述的自动锯，其还包括：

可移动地安装在第二跟踪滑动架上的背部滚轮滑动架，用于在与牲畜躯干轨道垂直的方向上在背部滚轮的伸展位置与背部滚轮的缩回位置之间运动；以及

背部滚轮滑动架驱动装置，用于在背部滚轮的伸展位置与背部滚轮的缩回位置之间驱动背部滚轮滑动架，背部滚轮滑动架驱动装置的伸展作用力比引导滚轮滑动架驱动装置的伸展作用力要小。

19.根据权利要求1所述的自动锯，其特征在于，背部滚轮组件包括至少两个背部滚轮，它们的一部分近似为锥形。

20.根据权利要求1所述的自动锯，其特征在于，背部滚轮组件包括安装在一个枢转托架上的至少四个背部滚轮，枢转托架使得当将牲畜躯干分裂时背部滚轮可以连续地与牲畜躯干接触。

21.根据权利要求1所述的自动锯，其特征在于，背部滚轮组件包括多个大的背部滚轮和多个小的背部滚轮，大的背部滚轮的一部分基本上为锥形。

22.一种自动锯，用于当牲畜躯干连续地沿着躯干轨道运动时穿过脊柱分裂悬挂的牲畜躯干，该自动锯包括：

一个分裂站，它包括：

一个固定的分裂站框架；

第一竖直滑动架，其安装成用于竖直方向上的运动；

第一跟踪滑动架，其安装成用于与牲畜躯干的确定的路径近似平行的方向上的运动；

第一水平滑动架，其安装成用于与牲畜躯干的确定的路径近似垂直的方向上在伸展位置与缩回位置之间运动；

一个引导滚轮滑动架，其安装成用于与牲畜躯干的确定的路径近似垂直的方向上在伸展位置与缩回位置之间运动，引导滚轮滑动架和第一水平滑动架可以在与牲畜躯干的确定的路径垂直的方向上彼此相对运动；

多个站驱动装置，用于驱动第一竖直滑动架、第一跟踪滑动架和第一水平滑动架；

第一竖直滑动架、第一跟踪滑动架和第一水平滑动架所携带的一个分裂锯，多个分裂站驱动装置使该锯可以在三个方向上运动，包括竖直方向上、水平方向上平行于牲畜躯干的确定的路径，以及水平方向上垂直于牲畜躯干的确定的路径；以及

第一竖直滑动架、第一跟踪滑动架和第一水平滑动架所携带的一个引导滚轮，用来在三个方向上运动，包括竖直方向上、水平方向上平行于牲畜躯干的确定的路径，以及水平方向上垂直于牲畜躯干的确定的路径；以及

一个背部滚轮站，它包括：

一个固定的背部滚轮站框架；

第二竖直滑动架，其安装成用于竖直方向上的运动；

第二跟踪滑动架，其安装成用于与牲畜躯干的确定的路径近似平行的方向上的运动，可以独立地以同步的运动驱动第一和第二跟踪滑动架，以跟随沿着确定的路径运动的牲畜躯干；

背部滚轮滑动架，其安装成用于与牲畜躯干的确定的路径近似垂直的方向上在伸展位置与缩回位置之间运动；

多个背部滚轮站驱动装置，用来驱动第二竖直滑动架、第二跟踪滑动架和背部滚轮滑动架；以及

用于与牲畜躯干的背部接触的背部滚轮，该背部滚轮由第二竖直滑动架、第二跟踪滑动架和背部滚轮滑动架携带，多个背部滚轮站驱动装置使此滚轮可以在三个方向上运动，包括竖直方向上、水平方向上平行于牲畜躯干的确定的路径，以及水平方向上垂直于牲畜躯干的确定的路径。

23.一种自动锯，用于当牲畜躯干连续地沿着躯干轨道运动时穿过脊柱切开悬挂的牲畜躯干，该自动锯包括：

一个锯滑动架，它有安装在其上的分裂锯，自动锯使此锯滑动架可以在伸展位置与缩回位置之间运动；

一个引导滚轮滑动架，它有安装在其上的至少一个引导滚轮，用于与牲畜躯干的内部接触，可以使此引导滚轮滑动架独立地相对于锯滑动架在伸展位置与缩回位置之间运动；以及

一个背部滚轮滑动架，它有安装在其上的至少一个背部滚轮，用来与牲畜躯干的背部接触，自动锯使此背部滚轮滑动架可以在伸展位置与缩回位置之间运动；

在分裂锯开始把牲畜躯干分裂之前，背部滚轮滑动架和引导滚轮滑动架可以运动到与牲畜躯干实现定位接合。

24.一种当牲畜躯干沿着确定的路径连续地运动时穿过脊柱分裂悬挂的牲畜躯干的方法，此方法包括如下的步骤：

将一个引导滚轮延伸到与牲畜躯干脊柱的内表面接触，以一个已知的伸展作用力把该引导滚轮伸出，该引导滚轮把牲畜躯干的脊柱移动到一个已知的参考位置；

将一个背部滚轮延伸到与牲畜躯干脊柱的背部表面接触，以一个已知的伸展作用力把该背部滚轮伸出，此作用力比引导滚轮的已知伸展作用力要小；

在引导滚轮和背部滚轮与牲畜躯干接触之后，把锯伸展到与牲畜躯干进行切割接合的状态；

在竖直方向上驱动锯，把牲畜躯干分裂；

在水平方向上驱动锯和引导滚轮，跟随运动的牲畜躯干；以及

在水平方向上独立地驱动背部滚轮，与锯和引导滚轮同步，跟随运动的牲畜躯干。

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