CN104486950A - 躯体稳定器 - Google Patents

Abstract

一种用来保持躯体和防止与躯体轨道相平行的摆动运动的躯体稳定器，其具有一对臂，这对臂大幅度地打开，以随着躯体在躯体的悬挂点下面的点处运动而卡住摆动躯体。臂随着进行躯体加工操作而连续地随躯体运动，并且也优选地在加工操作期间向下运动，以将向下拉动施加在躯体上，并由此将躯体的中心线拉直和将躯体更准确地保持在对准位置中。

Description

躯体稳定器

优先权

本申请要求对于在2012年8月31日提交的美国临时申请No.61/695,505的优先权，该临时申请通过参考由此全部包括。

技术领域

本发明涉及自动化躯体加工设备。更具体地说，本发明涉及用来对运动着的躯体加以稳定、以相对于自动化或机器人化的躯体加工设备而将该躯体呈现在沿躯体轨道的准确已知运动位置处的设备和方法。通过可靠地稳定每个运动着的躯体的位置，自动化躯体加工设备(如躯体劈分器等)可以随着躯体沿躯体轨道连续地运动，准确而又自动地进行躯体加工操作。

背景技术

肉类加工促进例如一些操作，这些操作对猪进行加工、对躯体进行操作，这些躯体沿顶置躯体轨道连续地运动。典型地，每个躯体借助于其后腿从沿顶置轨道或导轨行驶的小车向下悬垂。小车由链条驱动，从而每个躯体按由链条设置的速度运动经过每个处理站。

在早先是手动地进行的各种加工操作，日益普遍地由自动化设备进行。例如，在躯体加工中的一个步骤是沿脊骨竖向地劈开躯体。在多种设施中，这种劈分操作现在是用自动躯体劈分器来执行的。

在2000年10月3日颁发给Kielwasser的美国专利No.6,126,536(该专利转让给了Jarvis Products Company)中，示出了一种这样的自动躯体劈开装置。

为了适当地加工躯体，自动化设备必须要能够准确地获知躯体相对于加工设备的位置。例如，在躯体劈分器中，必须要获知躯体的脊柱的位置，从而可以沿脊柱的中心线进行切割。切割锯与该中心线的任何偏离，都是极为不合期望的。

在躯体的上部端部处的位置一般比在下部端部的位置更为准确地获知。这是因为躯体的上部端部从小车悬垂，并且小车的位置由沿躯体轨道驱动小车的链条确定。然而，由于在轨道下面的距离-在该处切割开始、和躯体可能前后摆动的事实，即使这个位置也可能是不可完全获知的。小车甚至可能稍微滚动到通过链条的驱动点前面。相应地，尽管已知这个上部端部的位置具有合理精度，但该位置并非是完美地已知的。

悬垂着的躯体的下部端部的位置甚至更不确定。链条可能停止和开始，或者它可能转弯，或者小车可能遇到在躯体轨道中的缺陷。全部这些因素都可能使躯体前后摆动，从而做出与链条的运动方向相平行的摆动运动。这种运动引起自动化加工操作的重大困难，特别是对于躯体的底部端部(该底部端部远离在躯体的顶部端部处的更准确的已知基准点)附近发生的加工操作而言。

在美国的猪躯体加工设施中，常见的是，动物的头部保持连结到躯体的一侧上。头部起到沉重摆锤的作用，随着躯体链条启动和停止，该沉重摆锤会加剧躯体的摆动运动。

躯体对于自动化处理机器之前的位置的进入，被称作躯体对于自动化设备的“呈现”。符合期望的是，这种呈现对于每个躯体是准确而又一致的，从而可以完成准确切割或其它加工操作。

躯体一旦呈现，躯体加工设备就将典型地具有最终定位设备，用以在加工完成过程中保持躯体。本发明涉及改进呈现、使摆动最小化或消除摆动以及有助于准确加工的加工设备。

先前曾经有过对于控制躯体相对于自动化加工设备的位置的尝试。颁发给Kielwasser的美国专利No.6,126,536将躯体约束在后部滚轮(和/或滑板)与在相对侧上的较小滚轮(和/或滑板)之间，这些后部滚轮接合躯体的后部，这些较小滚轮接合和跟踪脊柱。后部滚轮和脊柱滚轮都是可延伸的，以接触躯体，并且能够沿竖向运动，以随着躯体被劈开而沿躯体向下滑动/滚动。

后部侧滚轮组件接合躯体的后部，而脊柱侧滚轮沿脊柱沿躯体的内侧向下接合和跟踪。在躯体的每一侧上的滚轮组件随着它们从顶部向底部运动，起到使躯体脊柱运动的作用，并且由此使整个躯体沿躯体轨道的轴线稍微向前或向后运动(该躯体轨道相对于劈分锯在左边和右边)。

劈分锯布置在滚轮组件的正上方，从而正好在锯切割脊柱和劈开躯体之前，躯体脊柱主动地移动到合意的、准确的位置。

后部滚轮和脊柱滚轮对准系统的一个具体优点是，滚轮初始相对于躯体定位在脊柱(该脊柱在最准确已知位置中)的顶部处。滚轮然后从顶部向底部前进，约束住躯体的脊柱和后部，使得脊柱和躯体的剩余部分正好在进行切割之前移动到合意位置。

尽管这种设计是有效的，但当切割时仍然存在一些困难和问题。在美国专利No.6,468,146(该专利也转让给了Jarvis ProductsCorporation)中，示出了一种帮助躯体对准的改进型滚轮组。

尽管有这些改进，但脊柱在躯体的顶部处没有良好地限定，并且脊柱滚轮在切割操作的开始处可能不正确地接合它，即使躯体正确地呈现。可选择地，脊柱可能不是完全直的，并且正试图跟踪脊柱的滚轮可能偶然滑离该导轨，产生“误切割”。如果躯体正显著地摆动或运动，则它也可能防止准确切割。

尽管有这些潜在问题，但以上描述的后部滚轮/脊柱滚轮系统是优于诸如在美国专利No.4,653,150(该专利在1987年3月31日颁发给Leining，在该专利中，躯体保持在一对竖向固定导向板之间)中看到的设计之类的设计的显著改进。以上描述的后部滚轮/脊柱滚轮系统正好在切割之前主动地重新对准脊柱。Leining设计简单地将躯体约束在它呈现给机器的位置中。导向板从框架延伸出，以约束躯体的侧部。当躯体位置被约束时，该躯体位置设定在何处进行脊柱切割。导向板常常将躯体约束在扭曲方位中，特别是在躯体随着它呈现给机器正在摆动的场合。如果躯体呈现成绕竖向轴线稍微转动，或者如果脊柱稍微扭曲，则锯不能适应或校正不正确的对准。

将被理解的是，在美国专利No.6,126,536中所示的设计的后部滚轮和内部脊柱滚轮都沿竖向和水平两个方向运动。水平运动是，随着躯体连续地沿躯体轨道运动而跟踪躯体。竖向运动是主动地将脊柱与正在后面紧紧地跟随的锯对准。这允许在躯体正沿躯体轨道连续运动的同时进行劈分操作。

尽管如此，如果躯体在它呈现给机器时正在快速地摆动或运动，则躯体在顶部处由滚轮的初始握紧可能对不准，并且滚轮在它们跟踪躯体时将继续对不准。或者，动物的脊柱的形状可能使得滚轮滑离脊柱。如果滚轮相对于躯体的脊柱没有正确地定位，则对于躯体的后续切割和加工操作将不能在正确位置中进行。

本发明旨在解决这些问题。本发明防止躯体摆动。在优选实施例中，它也起到将躯体的中心线拉直的作用，使得躯体的全部部分在更为准确的已知位置中。如下面将更充分描述的那样，本发明通过在下部位置处握紧躯体而使躯体稳定，以防止摆动，并且然后起到将躯体的底部端部向下拉的作用。这具有的效果是将躯体的底部端部更为准确地定位到已知位置，正如上部端部在已知位置处那样。对于躯体的向下拉动然后起到将动物的脊柱拉直的作用，这通过以上描述的滚轮导向系统提供脊柱跟踪的性能改进。

发明内容

直面于现有技术的各个问题和不足，本发明的目的是提供一种躯体稳定器，这种躯体稳定器解决以上描述的各个问题中的一个或更多个问题。

躯体稳定器保持躯体，并且防止与躯体轨道相平行的摆动运动。优选实施例包括一对臂，这对臂大幅度地打开，以在躯体运动中握紧摆动的躯体。在躯体的悬挂点下面的点处将躯体抓住，以将它带到已知竖向位置。各个臂在躯体加工操作进行过程中随躯体连续地运动，并且在加工操作期间也优选地向下运动，以将向下拉力施加在躯体上，由此将躯体拉直，并且将它更准确地保持在对准位置中。

附图说明

据信是新颖的本发明的特征和本发明的元素特性在所附的权利要求书中具体地给出。附图仅用于举例说明的目的，并未按比例画出。然而，本发明本身关于组织和操作方法都可以通过参考详细描述而得到最清楚的理解，这些详细描述在后面与附图一起提供，在附图中：

图1是立体图，示出用于躯体劈分器的后部站，该躯体劈分器具有安装在其上的根据本发明的躯体稳定器。所示的后部站在劈开循环的开始处的位置中在原始位置中，此时，稳定器臂缩回，并且托架在站的顶部左边附近。

图2是立体图，示出图1的后部站，不同之处在于，在所示的后部站中，各臂伸出，并且托架更低并且离右边更远。

图3是立体图，示出图1的后部站，不同之处在于，在所示的后部站中，托架一路向下并且到右边。

图4是用于躯体劈分器(该躯体劈分器供在图1-3中所示的后部站使用)的前部锯站的立体图。

图5-8是在图1-4中看到的前部和后部站在它们相对于躯体加工线的各个位置中的俯视图，示出了本发明的操作的不同阶段。

图9是以增大比例表示的来自图1的详细视图，示出延伸的臂。

图10是以增大比例表示的来自图1的详细视图，示出缩回的臂。

图11是本发明的躯体稳定器的分解图。

图12是来自本发明的躯体稳定器的后部的立体图，以示出当组装时致动器和各元件的相对位置。

图13示出本发明的第二实施例。

图14示出本发明的第三实施例。

具体实施方式

在描述本发明的优选实施例时，这里将述及附图的图1-14，在这些附图中，相应的附图标记指本发明的相应特征。

图1、2及3提供在三个操作位置中的本发明的一个优选实施例的立体图。可以理解的是，虽然本发明被表示成供躯体劈分器使用，但它也可以供其它自动化或机器人化的躯体加工设备(该躯体加工设备要求，在可完成加工之前，躯体在已知位置中)使用。

在最为优选的实施例中，本发明将与躯体加工设备成整体，如所示的那样，但它可以在机器之前、或与其相对或相邻分离地使用或安装。在最为优选的实施例中，本发明将与自动化躯体加工设备一道使用，该自动化躯体加工设备进一步细化躯体的位置，或者探测要被加工的躯体区域的位置，但它也可以用作用来设置躯体相对于加工设备的呈现和位置的唯一装置。

在图1、2及3中所示的优选实施例具有安装在托架10上的躯体稳定器，该托架10可在后部站12内沿竖向和水平方向运动。后部站12安装在躯体加工线的一侧上，这些躯体沿躯体轨道运动，从而后部托架10可与躯体的连续流动相平行地沿轨道运动。

图4提供用于与后部站(该后部站在图1、2及3中示出)组合使用的加工机器的前部站14的立体图。后部站和后部托架10携带后部滚轮和本发明的稳定器。前部站也可以称作“锯站”，该前部站安装在运动躯体加工线的与后部站相对的侧上。

在这里描述的加工机器中，加工操作是劈分操作，在该劈分操作中，将躯体沿其脊柱竖向地劈分成两半。然而，本发明的躯体稳定器可以与除劈分锯之外的加工设备一道使用。这里描述的躯体稳定器在如下方面有效：减小躯体的摆动；和相对于在躯体的顶部端部处的已知位置、将躯体的底部端部带已知对准位置中。

在这里描述的最为优选的实施例中，稳定器不仅减小摆动和使躯体的竖向线更准确地移动到已知位置中，它也提供对于躯体的向下拉力。这种力起到将躯体的脊柱拉直的作用，以将中心线拉直和将躯体带到已知对准位置中。

图5-8提供后部站12、前部站14及躯体16、18以及20的相对位置的俯视图，这些躯体16、18以及20在方向22上在前部站与后部站之间运动。参照图4，将看到的是，前部站14也包括托架24，该托架24带有劈分锯26和一组前部导向滚轮28，这组前部导向滚轮28延伸到切除了内脏的躯体中，以沿脊柱导向，如先前描述的那样。

如在美国专利No.6,126,536中更充分描述的那样，后部滚轮安装在后部托架10上，这些后部滚轮一般标记有附图标记30。后部滚轮可向外从后部托架10向前部站延伸，并且延伸成与躯体的后部相接触。前部导向滚轮28向外从前部托架24向后部站延伸，并且延伸成与脊柱相接触。

如果机器靠近躯体进入的点(在图5中在躯体16附近)，则相对的托架10和24初始位于顶部附近。在后部站12上的后部滚轮30从托架10向外延伸。在前部托架24上的导向滚轮28从前部/锯站14向外延伸。这将躯体的脊柱约束在已知位置处。

总体而言，这种操作将导致躯体根据脊柱的位置的准确卡住和定位。然而，如果躯体正在摆动，特别是如果它正在沿躯体轨道的方向前后运动，并且/或者如果躯体的已连结的头部是由于躯体加工线的停止和启动而正在作摆锤状摆动，则躯体的位置可能不是准确得足以使滚轮适当地卡住。本发明解决这个问题。

图9提供后部托架10和后部滚轮组件30的详细视图，该后部滚轮组件30包括下部导向器32和上部导向器和滚轮34。这些后部滚轮/导向器能够向外延伸，使枢转臂36运动成与躯体的后部相接触。

用于躯体稳定器的本优选实施例用附图标记38总体地指代，并且包括一对臂40、42，这对臂40、42用齿轮接合在一起，以按敞开和闭合-钳状运动而摆动。齿轮56、58布置在壳体44内，如可在图11的分解图中看到的那样。壳体44和臂40、42绕轴46枢转，该轴46固定到托架10上，并且与齿轮56、58的转动轴线相垂直。

图9是图2的详细视图，以增大的比例示出向下转动的臂。图10是图1的详细视图，以增大的比例示出向上转动的臂。返回图10，臂40、42以及壳体44已经绕轴46枢转到升高位置(如在图1中那样)。在图10和11中，可看到的是，臂40、42由气缸48打开和闭合，该气缸48驱动枢轴臂50，该枢轴臂50连结到臂42上。臂40、42在壳体44内部用齿轮接合在一起，从而它们一起运动。当缸48使臂40缩回时，臂42绕轴52摆动敞开，该轴52驱动在壳体44内部的齿轮传动装置，以也打开臂40。臂40绕轴54枢转。

在图11中的本发明的分解图示出了齿轮56、58如何相互作用和连结到臂52和54上，以保证它们同时打开和闭合。

稳定器壳体44和臂40、42绕轴46转动。它们由气缸60驱动，如在图12中看的那样。图12提供躯体稳定器的后视图，使各种元件从周围躯体劈分器除去，以示出致动器和操作连杆。

气缸60以由气缸48和臂50驱动臂52和54的转动而打开和闭合的相同方式，通过对于臂62的连接而驱动壳体44和绕轴46的臂。

现在参照图5-8的顺序视图将主要描述躯体稳定器的操作。

参照图5，躯体18刚进入工作区域。躯体20刚才已经劈开，并且躯体16刚好在工作区域外。全部三个躯体都正在连续地运动。在典型加工操作中，躯体18将仅在机器的操作区域内三秒。

在该时间期间，稳定器必须使躯体稳定，前部和后部滚轮必须延伸以找到躯体的顶部，锯和滚轮必须驱动到躯体的底部以将躯体劈开，稳定臂、锯及前部/后部滚轮都必须缩回，并且都必须从在机器的出口处的底部位置返回到在机器的前部处的顶部位置，准备用于下个躯体。

如可在图5中看到的那样，臂40、42由缸48驱动打开，从而在各臂之间的距离与在两个躯体之间的最大间隔减单个躯体的平均宽度相对应。换句话说，臂40、42将打开到由在各躯体之间的间隔容许的最大程度。

对于在躯体加工设施中的常见间隔，躯体间隔是24英寸，并且每个躯体的宽度是近似18英寸。因而，在各躯体之间的间隔将是近似6英寸。在臂40和42敞开到最大可容许程度的情况下，它们将包括在躯体18的任一侧上的6英寸间隙加该躯体的预期18英寸宽度，总共30英寸。

这保证，不管躯体18位于在躯体16和20之间的间隔内何处，当臂向下枢转并且枢转到在图5中看的位置中时，臂40、42都将定位在躯体18的两侧上。

在图5中所示的位置使气缸48缩回以打开臂，并且使气缸60缩回以将臂降低到在各躯体之间的位置中。将注意到，可以用电驱动马达、液压或气缸或马达、等等来实现使臂打开和闭合及转动的操作。

在图6中示出下个步骤。气缸48已经延伸成，使臂40、42闭合和卡住躯体18。通过在图5和6之间的比较，可看到的是，在图5中，前部滚轮组件28尚未伸出，而在图6中，后部滚轮组件30和前部滚轮组件28两者都已经延伸出来以卡住躯体的脊柱。

在图6中的臂40、42的闭合，保证躯体不再摆动。臂定位在躯体上比滚轮的位置相对更低的点处，并且远在躯体的上部端部处的小车车轮上的小车的已知点下面。因而，通过臂的闭合，躯体已经移动到准确中心线位置中。

全部摆动运动(特别是在躯体的行进方向上的前后运动)已经消除。脊柱侧滚轮28(这些脊柱侧滚轮28跟随脊柱)在臂40、42已经闭合之后，可更准确地定位脊柱，以改进躯体呈现。脊柱侧滚轮28在稳定器的臂40、42已经卡住躯体的点上方。躯体既在顶部处由小车保持，又在底部处由臂保持。臂保证，脊柱和后部滚轮准确地找到脊柱。稳定器优选地与躯体加工设备的最终躯体定位系统(后部滚轮/脊柱侧滚轮)一起工作，尽管稳定器可以完成布置和定位功能的全部。

随着锯开始其切割，后部滚轮和具有臂40的整个后部托架10向下、向加工设施的地板运动。这可通过比较图1和2看到。

已经卡住躯体的臂40、42将轻微向下拉动施加在躯体上。这种拉动仅足以将脊柱拉直，但不足以实际上将躯体拉离其在小车轨道上的连结点。臂闭合和向下拉动的这种组合是本发明的优选添加特征，该优选添加特征包括随着进行切割操作而将躯体拉直的方法。切割可以是锯劈分操作，如公开的那样，或者机器人可以用于各种其它类型的躯体加工操作，在这些躯体加工操作中，首先使躯体稳定以防止摆动，并且然后用向下拉力进行拉直。

向下拉力可以在进行任何切割操作之前施加，或者可以随着实现切割而近似同时地进行，特别是在切割，如在本描述中那样，发生在稳定臂上方的点处的场合。

参照图7，通过使气缸48缩回，臂40、42已经打开。

如先前描述的那样，躯体正连续地沿躯体轨道运动，并且本发明的切割操作和稳定操作随着躯体连续地运动而全部完成。

一旦臂40、42如图7中那样已经打开，则气缸60延伸以使臂枢转。这种枢转动作将臂升高。参照图8，臂已经完全升高到竖立位置，并且同时轻微地闭合以配合到托架10的限度中，如在图10中看到的那样。然而，臂随着它们向上转动，根据在图7中所示的视图也可以完全或轻微地敞开。

即使臂敞开，它们当向上转动时，也只是从后部站12轻微地延伸。如可在图8中看的那样，在躯体的后部与后部站12之间有足够空间，以允许臂向待被加工的下个躯体16运动。

如可在图7中看的那样，锯26完全延伸以将躯体劈分开，并且如可在图8中看的那样，锯26已经完全缩回，并且躯体18已经劈开。在锯26缩回到前部站14中和后部滚轮缩回到后部站12中以后，后部和前部托架10和24将驱动到与躯体16接合的位置，并且操作将重复。

参照图1-3，图1近似与在图8之后锯的位置相对应，在该位置中，已经将后部托架拖到在后部站12的顶部左边处的开始位置，使臂40、42闭合和向缩回位置向上枢转。图2近似与在图6期间和刚好在图6之后的位置相对应，在该位置中，后部托架10已经轻微向下运动，并且移动到右边-在使躯体运动以后。臂然后接合躯体，并且将轻微的向下力施加在躯体上，以对准和定位躯体的下部端部。在臂的已知位置与在躯体轨道上的躯体小车的已知位置之间的向下拉力产生对于在已知位置处的躯体的拉直的中心线。

图3近似与刚好在图8之后当切割操作已经完成并且稳定器臂已经缩回、但在后部站10已经返回到图1的其开始位置之前的位置相对应。

由以上描述，可以理解的是，稳定器优选地这样操作，从而它不添加到加工设备的循环时间。它利用在各躯体之间的间隔在躯体周围打开和闭合，而与躯体的位置无关。在最为优选的设计中，它携带有加工设备的另一个部分，如后部托架。

本发明的最为优选的操作包括：在进行切割操作的同时，保持躯体；在固定顶部端部的同时，保持躯体的底部端部；沿躯体施加臂的轻微向下拉动/滑动运动，以用从远在躯体的悬挂顶部端部下面的点用向下施加力将脊柱拉直。这优选地与用于切割操作的另外对准相联接，如用后部滚轮和内部滚轮沿躯体的脊柱进行对准，以在切割操作期间进一步建立用于躯体的已知固定位置。

然而，本发明也可简单地操作，以在躯体到常规自动切割机器中的进入之前除去躯体的初始摆动。这通过消除可干涉切割操作的全部摆动和其它外来运动，而改进躯体对于切割设备的呈现。图13示出一个可选择实施例，在该可选择实施例中，将稳定器提供成分离稳定器，该分离稳定器刚好安装在机器的进口之前。在这个实施例中，两组臂用来同时约束两个躯体。各躯体可以在切割操作期间被保持，或者在躯体到达之后、但在切割操作实际进行之前被释放。在图13中所示的实施例中，不提供竖向运动。

在图14中示出又一个实施例，在该实施例中，同样提供单支架躯体稳定器。在这个实施例中，有多组臂，这些组中的每一组可以独立地打开或闭合，以在不同时间点处和在沿躯体的不同位置处使躯体稳定。臂可以全部一起闭合和打开，或者每个臂可以在分离时间打开和闭合。可选择地，如果需要，整个组件可以安装成能够沿竖向运动，以添加拉动躯体而将脊柱拉直的特征。

尽管联系特别优选实施例，已经具体地描述了本发明，但显然，多个可选择例、修改及变更对于本领域的技术人员鉴于以上描述将是明显的。因此，所附的权利要求书应当包容任何这样的落在本发明的真实范围和精神内的可选择例、修改及变更。

Claims (20)

1.一种用来当躯体沿躯体轨道连续地运动时使躯体稳定的躯体稳定器，所述躯体稳定器包括：

至少两个臂，其安装成用于与所述躯体轨道相平行地运动；

敞开/闭合驱动器，其与所述至少两个臂相连接，以在敞开和闭合位置之间驱动所述臂，所述臂当在所述敞开位置中时打开以在它们之间接受所述躯体，并且所述臂当在所述闭合位置中时闭合以在所述躯体的相对两侧上接触所述躯体；

水平驱动器，随着所述躯体沿所述躯体轨道连续地运动，所述水平驱动器使所述臂与所述躯体轨道大致相平行地运动，以跟踪所述躯体的运动；并且

所述敞开/闭合驱动器在所述躯体的上部端部下面的点处使所述至少两个臂绕所述躯体闭合，以使所述躯体稳定，并且防止所述躯体在与所述躯体轨道相平行的方向上摆动。

2.根据权利要求1所述的用来使躯体稳定的躯体稳定器，还包括枢转驱动器，所述枢转驱动器使所述至少两个臂绕与所述躯体轨道相平行的轴线在操作位置与缩回位置之间枢转。

3.根据权利要求2所述的用来使躯体稳定的躯体稳定器，其中，所述枢转驱动器是气缸。

4.根据权利要求2所述的用来使躯体稳定的躯体稳定器，其中：

当所述臂在所述敞开位置中时，所述至少两个臂由所述枢转驱动器驱动到所述操作位置，以将所述至少两个臂定位在所述躯体的相对两侧上；并且

所述至少两个臂此后由所述敞开/闭合驱动器驱动到所述闭合位置，以借助于用在所述躯体的相对两侧上的所述至少两个臂接触所述躯体而使所述躯体稳定。

5.根据权利要求4所述的用来使躯体稳定的躯体稳定器，其中：

在对已稳定的躯体进行了躯体加工操作之后，所述至少两个臂由所述敞开/闭合驱动器驱动到所述敞开位置；并且

所述至少两个臂此后由所述枢转驱动器驱动到所述缩回位置。

6.根据权利要求1所述的用来使躯体稳定的躯体稳定器，还包括用来沿竖向驱动所述至少两个臂的竖向驱动器。

7.根据权利要求6所述的用来使躯体稳定的躯体稳定器，其中，在所述至少两个臂在所述闭合位置中的同时，所述至少两个臂由所述竖向驱动器沿竖向向下驱动，以对于所述躯体施加向下拉动。

8.根据权利要求1所述的用来使躯体稳定的躯体稳定器，其中，所述躯体稳定器安装在躯体劈分器上。

9.根据权利要求1所述的用来使躯体稳定的躯体稳定器，其中，所述躯体稳定器安装在躯体劈分器上，在所述躯体劈分器的第一侧上，该躯体劈分器具有躯体劈分锯，并且所述躯体稳定器安装在所述躯体劈分器的与所述第一侧相对的第二侧上。

10.根据权利要求1所述的用来使躯体稳定的躯体稳定器，其中，所述躯体稳定器集成到躯体劈分器中，并且所述躯体稳定器的水平驱动器沿水平方向驱动所述躯体劈分器的后部滚轮。

11.根据权利要求10所述的用来使躯体稳定的躯体稳定器，其中，所述躯体劈分器包括竖向驱动器，并且所述躯体劈分器的竖向驱动器沿竖向驱动所述躯体劈分器的后部滚轮和所述躯体劈分器的至少两个臂。

12.根据权利要求1所述的用来使躯体稳定的躯体稳定器，其中，所述至少两个臂借助于齿轮接合连接而齿轮接合在一起，并且其中，所述至少两个臂的第一臂由所述敞开/闭合驱动器驱动，而所述至少两个臂的第二臂通过对于所述臂的第一臂的齿轮接合连接而驱动。

13.根据权利要求1所述的用来使躯体稳定的躯体稳定器，其中，所述敞开/闭合驱动器是气缸。

14.根据权利要求1所述的用来使躯体稳定的躯体稳定器，其中，所述敞开/闭合驱动器将至少两个臂驱动到敞开位置中，该敞开位置不大于在所述躯体轨道上的躯体之间的间隔减去待被加工的躯体的近似宽度的近似两倍，从而所述至少两个臂可定位在待被加工的所述躯体的两侧上，并且所述臂配合到在待被加工的所述躯体与布置在待被加工的所述躯体两侧上的各躯体之间的间隙中。

15.根据权利要求1所述的用来使躯体稳定的躯体稳定器，其中，所述敞开/闭合驱动器将所述至少两个臂驱动到近似30英寸(76.2cm)的敞开位置。

16.一种用来当躯体沿躯体轨道连续地运动时使躯体稳定的躯体稳定器，所述躯体稳定器包括：

至少两个臂，其安装成用于与所述躯体轨道相平行地运动；

敞开/闭合驱动器，其与所述至少两个臂相连接，以在敞开和闭合位置之间驱动所述臂，所述臂当在所述敞开位置中时打开以在它们之间接受所述躯体，并且所述臂当在所述闭合位置中时闭合以在所述躯体的相对两侧上接触所述躯体；

枢转驱动器，所述枢转驱动器使所述至少两个臂绕与所述躯体轨道相平行的轴线在操作位置与缩回位置之间枢转；

所述敞开/闭合驱动器在所述躯体的上部端部下面的点处使所述至少两个臂绕所述躯体闭合，以使所述躯体稳定，并且防止所述躯体在与所述躯体轨道相平行的方向上摆动；并且

所述躯体稳定器安装在躯体劈分器上，该躯体劈分器具有水平驱动器和竖向驱动器，随着所述躯体沿所述躯体轨道连续地运动，所述水平驱动器使所述臂与所述躯体轨道大致相平行地运动，以跟踪所述躯体的运动，并且当所述至少两个臂在所述闭合位置中的同时，所述竖向驱动器沿竖向向下驱动所述至少两个臂，以将向下拉动施加在所述躯体上。

17.根据权利要求16所述的用来使躯体稳定的躯体稳定器，其中：

当所述臂在所述敞开位置中时，所述至少两个臂由所述枢转驱动器驱动到所述操作位置，以将所述至少两个臂定位在所述躯体的相对两侧上；并且

所述至少两个臂此后由所述敞开/闭合驱动器驱动到所述闭合位置，以借助于用在所述躯体的相对两侧上的所述至少两个臂接触所述躯体而使所述躯体稳定。

18.根据权利要求17所述的用来使躯体稳定的躯体稳定器，其中：

在所述躯体由所述躯体劈分器已经至少部分地劈开之后，所述至少两个臂由所述敞开/闭合驱动器驱动到所述敞开位置；并且

所述至少两个臂此后由所述枢转驱动器驱动到所述缩回位置。

19.一种为了躯体加工操作使沿躯体轨道运动的躯体稳定的方法，包括如下步骤：

提供一对臂，在开始位置中，使所述臂在缩回位置中，提供离所述躯体的空隙；

使所述臂移动到在所述躯体的相对两侧上的操作位置中；

使所述臂闭合成与所述躯体的相对两侧相接触；

使所述臂连续地水平运动，以与所述躯体沿所述躯体轨道的运动相对应；

在所述臂在与所述躯体相接触的闭合位置中的同时，使所述臂向下运动，以将向下拉动施加在所述躯体上；

操作所述臂，以释放所述躯体；

使所述臂返回到所述缩回位置，以便为待被加工的另一个躯体提供空隙；及

使所述臂沿水平方向返回到所述开始位置。

20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述臂安装在躯体劈分器上。