KR102431082B1 - 발골 보조 장치 - Google Patents

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KR102431082B1 KR1020220046316A KR20220046316A KR102431082B1 KR 102431082 B1 KR102431082 B1 KR 102431082B1 KR 1020220046316 A KR1020220046316 A KR 1020220046316A KR 20220046316 A KR20220046316 A KR 20220046316A KR 102431082 B1 KR102431082 B1 KR 102431082B1
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김승용
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주식회사 홀리카우
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Abstract

발골 보조 장치가 개시된다. 개시된 장치는 지지부재, 상기 지지부재의 제1 높이에 마련되어 상기 지지부재의 높이 방향에 수직한 방향으로 형성된 제1 수평 지지대, 상기 지지부재의 제2 높이에 마련되어 상기 지지부재의 높이 방향에 수직한 방향으로 형성된 제2 수평 지지대, 제1 수평 지지대에 고정 설치되며 구동 모터가 내장되는 모터 하우징, 상기 구동 모터로부터 회전력을 인가받아 회전 가능하도록 상기 구동 모터와 연결되는 회전 실린더 및 상기 제1 수평 지지대와 상기 제2 수평 지지대 사이에 위치하며, 발골 대상 고기의 적어도 일부분이 삽입되도록 중공이 형성된 프레임을 포함하되 상기 프레임은 상기 회전 실린더와 연결되어 상기 회전 실린더와 함께 회전한다.

Description

발골 보조 장치{DEBONING ASSIST DEVICE}
이하의 설명은 발골 보조 장치에 관한 것이다. 보다 구체적으로 발골 대상 고기의 포지셔닝을 효과적으로 조절하고, 발골 과정에서 발골 대상 고기를 고정할 수 있는 장치에 관한 것이다.
2021년 대한민국의 농림축산식품부는 도체 발골공정 로봇 기술을 고부가가치 식품 기술개발사업 연구과제로 지정하고, 42억원을 투자할 계획이라고 발표한 바 있다. 도축장에서 도출된 상태의 소와 돼지 등의 고기를 식용할 수 있는 부위별 고기로 발골 정형 처리하여 소비자에게 공급하는 발골 작업은 숙련된 전문 인력에게 의존하고 있다. 그러나, 해당 산업은 위생이나 작업 환경 등을 이유로 신규 인력의 진입이 용이하지 않아 전문 인력은 갈수록 노령화 되고 있으며, 최근에는 코로나19 펜데믹의 여파로 해외 인력 고용 또한 어려움이 있어, 해당 산업에서의 인력난이 문제되고 있는 실정이다.
국제공개공보 WO2009/085022
적어도 하나의 실시예에 따르면 고기의 발골 과정의 자동화를 지원할 수 있는 발골 보조 장치를 제공된다. 적어도 하나의 실시예에 따르면 발골 대상 고기를 용이하게 포지셔닝하고 고정할 수 있는 발골 보조 장치가 제공된다.
일 측면에 있어서, 지지부재;상기 지지부재의 제1 높이에 마련되어 상기 지지부재의 높이 방향에 수직한 방향으로 형성된 제1 수평 지지대; 상기 지지부재의 제2 높이에 마련되어 상기 지지부재의 높이 방향에 수직한 방향으로 형성된 제2 수평 지지대; 제1 수평 지지대에 고정 설치되며 구동 모터가 내장되는 모터 하우징, 상기 구동 모터로부터 회전력을 인가받아 회전 가능하도록 상기 구동 모터와 연결되는 회전 실린더; 상기 제1 수평 지지대와 상기 제2 수평 지지대 사이에 위치하며, 발골 대상 고기의 적어도 일부분이 삽입되도록 중공이 형성된 프레임을 포함하되, 상기 프레임은 상기 회전 실린더와 연결되어 상기 회전 실린더와 함께 회전하는 고기 발골 보조 장치가 제공된다.
상기 프레임의 하부는 상기 제2 수평 지지대와 연결되되, 상기 프레임은 제2 수평 지지대에 대해 회전 가능하도록 상기 제2 수평 지지대에 연결될 수 있다.
상기 프레임의 하부에는 실린더가 연결되고, 상기 고기 발골 보조 장치는 상기 제2 수평 지지대는 상기 실린더를 수용하는 실린더 커버를 포함할 수 있다.
상기 프레임은 상기 지지부재의 형성 방향으로 형성된 제1-1 테두리 부재 및 제1-2 테두리 부재와, 상기 제1 및 제2 수평 지지대의 형성 방향으로 형성된 제2-1 테두리 부재와 제2-2 테두리 부재를 포함할 수 있다.
상기 제2-1 테두리 부재에는 상기 구동 모터의 호밍(homing) 지원을 위한 적어도 하나의 호밍 레퍼런스가 설치되고, 상기 제1 수평 지지대에는 상기 호밍 레퍼런스를 감지하는 호밍 센서가 설치될 수 있다.
상기 발골 보조 장치는 상기 제1-1 테두리 부재에 의해 지지되며, 상기 발골 대상 고기에 대해 수평방향 고정압을 가함으로써 상기 발골 대상 고기를 고정하는 수평 고정부; 및 상기 제1-2 테두리 부재에 의해 지지되며, 다리 및 발골 대상 고기에서 분리된 부위 중 적어도 하나를 잡아주는 클램프를 더 포함할 수 있다.
상기 발골 보조 장치는 상기 제1-1 테두리 부재에 설치되는 제1 리드 스크류를 더 포함하며, 상기 수평 고정부는 상기 제1 리드 스크류가 삽입된 나사 블록과 연결될 수 있다.
상기 수평 고정부는 상기 나사 블록과 결합된 홀더, 상기 홀더에 연결되며 상기 발골 대상 고기에 대해 제1 수평 방향으로 고정압을 가하는 제1 고정모듈 및 상기 홀더에 연결되며 상기 발골 대상 고기에 대해 제2 수평 방향으로 고정압을 가하는 제2 고정모듈을 포함할 수 있다.
상기 발골 보조 장치는 상기 제1-1 테두리 부재와 평행하게 마련되는 적어도 하나의 가이드 포스트를 더 포함하며, 상기 홀더에는 상기 적어도 하나의 가이드 포스트가 삽입되는 적어도 하나의 포스트 삽입홀이 형성되고, 상기 홀더는 상기 가이드 포스트에 의해 움직임이 가이드될 수 있다.
상기 제1 고정모듈 및 상기 제2 고정모듈 각각은 복수의 가압 기둥들을 포함할 수 있다.
상기 수평 고정부는 상기 제1 고정모듈과 연결된 제1 랙기어 및 상기 제2 고정모듈과 연결된 제2 랙기어 및 상기 제1 랙기어 및 상기 제2 랙기어와 맞물린 피니언 기어를 포함하고, 상기 피니언 기어와 맞물린 상기 제1 랙기어 및 상기 제2 랙기어에 의해 상기 제1 고정모듈의 수평방향 운동 거리와 상기 제2 고정모듈의 수평방향 운동 거리가 동기화될 수 있다.
상기 발골 보조 장치는 상기 제1-2 테두리 부재에 설치되는 제2 리드 스크류를 더 포함하며, 상기 클램프는 상기 제2 리드 스크류가 삽입된 나사 블록과 연결될 수 있다.
적어도 하나의 실시예에 따르면 발골 보조 장치가 프레임에 삽입된 발골 대상 고기를 효과적으로 고정할 수 있다. 적어도 하나의 실시예에 따르면 발골 보조 장치가 프레임의 회전을 통해 발골 대상 고기의 포지셔닝을 용이하게 할 수 있다. 적어도 하나의 실시예에 따르면 발골 보조 장치가 발골 대상 고기를 고정하기 위한 수평 고정부 및 클램프의 높낮이를 조절함으로써 다양한 모양과 크기의 고기를 고정하는 것이 용이해질 수 있다. 적어도 하나의 실시예에 따르면, 커팅 로봇의 동작 자유도 및 커팅 로봇과 다른 부재 사이의 간섭으로 인해서 작업 공간 확보가 용이하지 않을 경우, 발골 보조 장치는 프레임의 회전을 통해 작업 공간 및 커팅 로봇의 동작 자유도를 확보함으로써 발골 작업을 용이하게 할 수 있다.
도 1은 예시적인 실시예에 따른 고기 발골 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 발골 보조 장치를 나타낸 사시도이다.
도 3은 도 2의 발골 보조 장치를 도 2의 x-z 평면에서 나타낸 평면도이다.
도 4는 도 3에서 나타낸 발골 보조 장치의 상부를 보다 자세히 나타낸 도면이다.
도 5는 도 1 내지 도 3에서 나타낸 수평 고정부를 보다 자세히 나타낸 도면이다.
도 6은 도 5에서 나타낸 수평 고정부를 다른 각도에서 나타낸 도면이다.
도 7은 도 1 내지 도 3에서 나타낸 클램프를 보다 상세히 나타낸 도면이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.
이하에서 설명할 본 발명의 실시예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 명확하게 설명하기 위하여 제공되는 것이고, 본 발명의 범위가 하기 실시예에 의해 한정되는 것은 아니며, 하기 실시예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있다.
본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 설명하기 위하여 사용되며, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서에서 사용되는 단수 형태의 용어는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면, 복수의 형태를 포함할 수 있다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprise)" 및/또는 "포함하는(comprising)"이라는 용어는 언급한 형상, 단계, 숫자, 동작, 부재, 요소 및/또는 이들 그룹의 존재를 특정하는 것이며, 하나 이상의 다른 형상, 단계, 숫자, 동작, 부재, 요소 및/또는 이들 그룹의 존재 또는 부가를 배제하는 것이 아니다. 또한, 본 명세서에서 사용된 "연결"이라는 용어는 어떤 부재들이 직접적으로 연결된 것을 의미할 뿐만 아니라, 부재들 사이에 다른 부재가 더 개재되어 간접적으로 연결된 것까지 포함하는 개념이다.
아울러, 본원 명세서에서 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다. 본 명세서에서 사용된 용어 "및/또는"은 해당 열거된 항목 중 어느 하나 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 또한, 본원 명세서에서 사용되는 "약", "실질적으로" 등의 정도의 용어는 고유한 제조 및 물질 허용 오차를 감안하여, 그 수치나 정도의 범주 또는 이에 근접한 의미로 사용되고, 본원의 이해를 돕기 위해 제공된 정확하거나 절대적인 수치가 언급된 개시 내용을 침해자가 부당하게 이용하는 것을 방지하기 위해 사용된다.
이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들에 대해 상세히 설명한다. 첨부된 도면에 도시된 영역이나 파트들의 사이즈나 두께는 명세서의 명확성 및 설명의 편의성을 위해 다소 과장되어 있을 수 있다. 상세한 설명 전체에 걸쳐 동일한 참조번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.
도 1은 예시적인 실시예에 따른 고기 발골 시스템을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 고기 발골 시스템은 고기 발골 보조 장치(100)와 발골 커팅 장치(200)를 포함할 수 있다. 발골 대상 고기(20)는 이송 레일(10)을 통해 이동할 수 있다. 발골 대상 고기(20)는 이송 레일(10)을 따라 움직이는 갈고리(미도시)에 매달려서 이송될 수 있다. 발골 대상 고기(20)는 발골 보조 장치(100)의 프레임에 삽입될 수 있다. 발골 보조 장치(100)는 발골 작업의 용이성을 위해 발골 대상 고기(20)를 고정한 프레임을 회전시키거나 발골 대상 고기(20)를 고정하는 수단들의 위치를 조정할 수 있다. 이를 통해 발골 보조 장치(100)는 발골 대상 고기(20)의 포지셔닝(positioning) 및 고정을 용이하게 수행할 수 있다. 발골 대상 고기(20)의 포지셔닝이 완료되면, 발골 커팅 장치(200)가 발골 대상 고기(20)의 적어도 일부분을 커팅하고 발골 대상 고기(20)에서 뼈를 제거할 수 있다.
이하에서는 발골 대상 고기(20)의 포지셔닝 및 고정을 위한 발골 보조 장치(100)에 대해 보다 상세히 설명한다.
도 2는 발골 보조 장치(100)를 나타낸 사시도이다.
도 2를 참조하면, 발골 보조 장치(100)는 지지부재(110), 지지부재(110)의 서로 다른 높이에 마련된 제1 수평 지지대(112) 및 제2 수평 지지대(114)를 포함할 수 있다. 지지부재(110)는 지면에 대해 실질적으로 수직한 방향으로 형성될 수 있다. 제1 수평 지지대(112) 및 제2 수평 지지대(114)는 지면에 실질적으로 수평한 방향으로 형성될 수 있다. 제1 수평 지지대(112)는 지지부재(110)의 상부에 형성되고, 제2 수평 지지대(114)는 지지부재(110)의 하부에 형성될 수 있다.
프레임(120)은 제1 수평 지지대(112)와 제2 수평 지지대(114) 사이에 위치할 수 있다. 프레임(120)의 상부는 제1 수평 지지대(112)와 연결되고 프레임(120)의 하부는 제2 수평 지지대(114)와 연결될 수 있다. 프레임(120)의 중앙은 비어 있어서 중공(121)이 형성될 수 있다. 중공(121)을 통해 발골 대상 고기(20)가 삽입될 수 있다.
프레임(120)의 상부와 연결된 제1 지지대(112)에는 모터 하우징(140)이 설치될 수 있다. 모터 하우징(140)에는 구동 모터(미도시)가 내장되어 있을 수 있다. 구동 모터는 회전 실린더(145)와 연결되어 회전 실린더(145)에 회전력을 가할 수 있다. 회전 실린더(145)는 프레임(120)의 상부와 연결될 수 있다. 따라서, 회전 실린더(145)가 회전함에 따라 프레임(120)이 회전할 수 있다. 따라서, 발골 보조 장치(100)는 프레임을 회전시킴으로써 프레임에 대해 고정된 발골 대상 고기(20)를 회전시킬 수 있다.
프레임(120)의 하부와 연결된 제2 지지대(114)에는 실린더 커버(143)가 마련될 수 있다. 실린더 커버(143)에 삽입된 회전 실린더(미도시)는 프레임(120)의 하부와 연결될 수 있다. 프레임(120)의 하부와 연결된 회전 실린더가 실린더 커버(143)에 삽입됨으로써 프레임(120)의 하부 회전축이 제2 수평 지지대(114)로부터 이탈하지 않을 수 있다. 이를 통해 프레임(120)의 회전축이 일정하게 유지되고(예를 들어 도 1에서 z축으로 일정하게 유지) 프레임(120)의 운동 안정성이 높아질 수 있다.
프레임(120)의 일측에는 수평 고정부(160)가 마련될 수 있다. 수평 고정부(160)는 프레임(120)에 삽입된 발골 대상 고기(20)에 대해 수평 방향(예를 들어, y축 방향)으로의 고정압을 가함으로써 발골 대상 고기(20)를 고정할 수 있다. 프레임(120)의 타측에는 클램프(170)가 마련될 수 있다. 클램프(170)는 발골 대상 고기(20)의 다리 또는 고정이 필요한 부위를 잡아줄 수 있다. 또한, 클램프(170)는 발골 과정에서 발골 대상 고기(20)로부터 분리되는 부위를 잡아주는 역할을 수행할 수 있다.
발골 보조 장치(100)는 수평 고정부(160) 및 클램프(170)를 이용하여 발골 대상 고기(20)의 위치를 안정적으로 고정할 수 있다. 또한, 클램프(170)는 발골 대상 고기(20)에서 분리되는 부위를 잡아주는 역할을 수행할 수 있다. 또한, 후술하는 바와 같이 수평 고정부(160) 및 클램프(170)는 높이 조절이 가능하기 때문에 발골 보조 장치(100)는 발골 대상 고기(20)의 모양이나 크기에 따라 다리 삽입 위치와 수평방향 고정 지점을 용이하게 변경할 수 있다.
도 3은 도 2의 발골 보조 장치(100)를 도 2의 x-z 평면에서 나타낸 평면도이다.
도 3을 참조하면, 프레임(120)은 지지부재(110)의 형성 방향(z축 방향)으로 형성된 제1-1 테두리 부재(124) 및 제1-2 테두리 부재(126)와 제1 수평 지지대(112) 및 제2 수평 지지대(114)의 형성방향(x축 방향)으로 형성된 제2-1 테두리 부재(122) 및 제2-2 테두리 부재(128)를 포함할 수 있다. 상기 테두리 부재들(122, 124, 126, 128)에 의해 프레임(120)은 사각형 형상을 가질 수 있다. 하지만, 실시예가 이에 제한되는 것은 아니다. 예를 들어 프레임(120)은 사각형 외에 다각형 또는 적어도 일부분이 직선이 아닌 라운딩처리된 형상을 가질 수도 있다. 테두리 부재들(122, 124, 126, 128)에 의해 형성되는 중공(121)에는 발골 대상 고기(20)가 삽입될 수 있다.
제2-1 테두리 부재(122)는 회전 실린더(145)와 연결될 수 있다. 회전 실린더(145)는 모터 하우징(140)에 내장된 구동 모터(미도시)와 연결될 수 있다. 제1 수평 지지대(112)에는 회전 실린더(145)를 수용하기 위한 상부 실린더 커버(141)가 설치될 수 있다. 회전 실린더(145)가 상부 실린더 커버(141)에 삽입됨으로써 프레임(120)의 상부 회전축을 담당하는 회전 실린더(145)가 제1 수평 지지대(112)로부터 이탈하는 것이 방지될 수 있다.
제2-2 테두리 부재(1128)도 회전 실린더(147)와 연결될 수 있다. 회전 실린더(147)는 하부 실린더 커버(143)에 삽입되어 회동할 수 있다. 하부 실린더 커버(143)는 제2 수평 지지대(114)에 설치될 수 있다. 프레임(120)의 하부 회전축을 담당하는 회전 실린더(147)가 제2 수평 지지대(114)로부터 이탈하는 것이 방지될 수 있다.
제2-1 테두리 부재(122) 및 제2-2 테두리 부재(128)에는 복수의 보조 지지대들(127)이 형성될 수 있다. 보조 지지대들(127)에 의해 발골 대상 고기(20)가 프레임(120)의 외부로 이탈되는 것이 방지될 수 있다.
제1-1 테두리 부재(124)에는 제1 리드 스크류(132)가 설치될 수 있다. 제1 리드 스크류(132)의 표면에는 나사산들이 형성될 수 있다. 후술하는 바와 같이 수평 고정부(160)는 제1 리드 스크류(132)에 대해 나사 결합될 수 있다. 프레임(120)의 가장자리에는 제1 모터(182)가 설치될 수 있다. 제1 모터(182)는 제1 리드 스크류(132)를 회전시킬 수 있다. 제1 리드 스크류(132)가 회전함에 따라 제1 리드 스크류(132)에 결합된 수평 고정부(160)가 상하로 이동할 수 있다. 즉, 발골 보조 장치(100)는 제1 모터(182)의 구동에 의해 제1 리드 스크류(132)를 회전시킴으로써 수평 고정부(160)의 높이를 조절할 수 있다. 하지만, 실시예가 이에 제한되는 것은 아니다. 수평 고정부(160)의 높이 조절 방식은 모터에 연결된 기어를 이용하는 방식, 유압 실린더 또는 공압 실린더를 이용하는 방식 등 통상의 기술자가 용이하게 생각할 수 있는 범위 내에서 변경될 수 있다.
제1-2 테두리 부재(126)에는 제2 리드 스크류(134)가 설치될 수 있다. 제2 리드 스크류(134)는 제1 리드 스크류(132)보다 낮은 높이에 설치될 수 있다. 제2 리드 스크류(134)의 표면에는 나사산들이 형성될 수 있다. 클램프(170)는 제2 리드 스크류(134)에 대해 나사 결합될 수 있다. 프레임(120)의 가장자리에는 제2 모터(184)가 설치될 수 있다. 제2 모터(184)는 제2 리드 스크류(134)를 회전시킬 수 있다. 제2 리드 스크류(134)가 회전함에 따라 제2 리드 스크류(134)에 결합된 클램프(170)가 상하로 이동할 수 있다. 즉, 발골 보조 장치(100)는 제2 모터(184)의 구동에 의해 제2 리드 스크류(134)를 회전시킴으로써 클램프(170)의 높이를 조절할 수 있다.
도 4는 도 3에서 나타낸 발골 보조 장치(100)의 상부를 보다 자세히 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 지지부재(110)에는 상태 표시부(119)가 설치될 수 있다. 상태 표시부(119)는 발골 보조 장치(100)의 상태를 표시할 수 있다. 예를 들어, 상태 표시부(119)는 발광 유닛을 포함할 수 있으며 발광 색을 통해 발골 보조 장치(100)의 상태를 대기 모드, 동작 모드 등으로 나타낼 수 있다.
제2-1 테두리 부재(122)에는 적어도 하나의 호밍 레퍼런스들(129a, 129b)이 설치될 수 있다. 제1 수평 지지대(112)에는 적어도 하나의 호밍 센서(117)가 설치될 수 있다. 도 4에서는 예시적으로 호밍 레퍼런스들(129a, 129b)과 호밍 센서(117)가 프레임(120)의 상부에 마련된 경우를 나타냈지만 실시예가 이에 제한되는 것은 아니다. 호밍 레퍼런스들(129a, 129b) 및 호밍 센서(117)는 프레임(120)의 하부에 마련될 수도 있다. 이 경우, 호밍 레퍼런스들(129a, 129b)은 제1-2 테두리 부재(128)에 마련되고, 호밍 센서(117)는 제2 수평 지지대(114)에 마련될 수 있다.
프레임(120)이 회전함에 따라 프레임(120)의 상부에 마련된 호밍 레퍼런스들(129a, 129b)이 움직일 수 있다. 호밍 센서(117)는 호밍 레퍼런스들(129a, 129b)의 위치를 감지하여 프레임(120)이 제1 수평 지지대(112)에 대해 회전한 각도를 추출할 수 있다. 이를 통해 발골 보조 장치(100)는 프레임(120)을 영점 위치로 조절하거나 프레임(120)이 영점으로부터 회전한 각도 정보를 추출할 수 있다. 따라서, 발골 보조 장치(100)가 프레임(120)을 포지셔닝 하는 것이 용이해질 수 있다.
도 5는 도 1 내지 도 3에서 나타낸 수평 고정부(160)를 보다 자세히 나타낸 도면이다.
도 5를 참조하면, 수평 고정부(160)는 제1 고정 모듈(162) 및 제2 고정 모듈(166)을 포함할 수 있다. 제1 고정 모듈(162)은 복수의 가압 기둥들(163)을 포함할 수 있다. 마찬가지로 제2 고정 모듈(166)은 복수의 가압 기둥들(167)을 포함할 수 있다. 제1 고정 모듈(162) 및 제2 고정 모듈(166)은 수평방향으로 움직일 수 있다. 예를 들어, 수평 고정부(160)가 발골 대상 고기(20)를 고정하는 경우, 제1 고정 모듈(162)과 제2 고정 모듈(166)이 서로 가까워질 수 있다. 제1 고정 모듈(162)과 제2 고정 모듈(166)이 서로 가까워짐에 따라 제1 고정 모듈(162)의 가압 기둥들(163)과 제2 고정 모듈(162)의 가압 기둥들(167)이 발골 대상 고기(20)에 수평 방향 압력을 가하여 발골 대상 고기(20)를 고정시킬 수 있다.
수평 고정부(160)는 적어도 하나의 공압 실린더들(165a, 165b)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 수평 고정부(160)는 제1 공압 실린더(165a) 및 제2 공압 실린더(165b)를 포함할 수 있다. 공압 실린더(165a, 165b)의 피스톤이 움직임에 다라 제1 고정 모듈(162)과 제2 고정 모듈(166) 사이의 거리가 변할 수 있다. 하지만, 실시예가 이에 제한되는 것은 아니다. 수평 고정부(!60)는 제1 고정 모듈(162) 및 제2 고정 모듈(166) 사이의 거리를 조절하기 위해 적어도 하나의 유압실린더나 그 밖에 통상의 기술자가 용이하게 채용할 수 있는 다른 거리 조절 수단을 포함할 수도 있다.
제1 고정 모듈(162) 및 제2 고정 모듈(166)은 홀더(161)에 연결될 수 있다. 홀더(161)에는 나사 블록(169a)이 형성될 수 있다. 홀더(161)는 나사 블록(169a)을 통해 제1 리드 스크류(132)에 연결될 수 있다. 제1 리드 스크류(132)가 회전함에 따라 홀더(161)는 제1-1 테두리 부재(124)의 형성 방향을 따라 상하로 움직일 수 있다. 따라서, 발골 보조 장치(100)는 제1 리드 스크류(132)의 회전을 통해 홀더(161) 및 홀더(161)와 연결된 제1 및 제2 고정 모듈(162, 166)의 높이를 조절할 수 있다. 제1-1 테두리 부재(124)의 양 옆에는 가이드 포스트(131)가 더 형성될 수 있다. 또한, 홀더(161)에는 가이드 포스트(169b)가 삽입되는 포스트 삽입홀(169b)이 마련될 수 있다. 따라서, 홀더(161)의 상하 움직임이 가이드 포스트(131)에 의해 가이드 될 수 있다.
도 6은 도 5에서 나타낸 수평 고정부(160)를 다른 각도에서 나타낸 도면이다.
도 6을 참조하면, 제1 고정 모듈(162)은 제1 랙 기어(164a)와 연결되고, 제2 고정 모듈(166)은 제2 랙 기어(164b)와 연결될 수 있다. 피니언 기어(164c)는 제1 랙 기어(164a) 및 제2 랙 기어(164c)와 맞물릴 수 있다. 제1 고정 모듈(162)이 움직임에 따라 제1 랙 기어(164a)도 함께 움직일 수 있다. 제2 고정 모듈(166)이 움직임에 따라 제2 랙 기어(164b)도 함께 움직일 수 있다. 제1 랙 기어(164a) 및 제2 랙 기어(164b)가 피니언 기어(164c)에 맞물려 있기 때문에 제1 랙 기어(164a)의 운동 거리와 제2 랙 기어(164b)의 운동 거리는 동기화 될 수 있다. 즉, 제1 랙 기어(164a)의 운동 거리는 제2 랙 기어(164b)의 운동 거리와 같을 수 있다.
제1 고정 모듈(162)의 운동 거리 및 제2 고정 모듈(166)의 운동 거리가 동기화될 수 있다. 제1 고정 모듈(162)의 운동 거리 및 제2 고정 모듈(166)의 운동 거리를 동기화 함으로써 제1 고정 모듈(162) 및 제2 고정 모듈(166)의 운동 자유도를 제한할 수 있다. 이를 통해 두 고정 모듈들(162, 164)의 제어가 용이해지고 발골 대상 고기(20)를 수평 방향으로 고정하는 것이 용이해질 수 있다.
도 7은 도 1 내지 도 3에서 나타낸 클램프(170)를 보다 상세히 나타낸 도면이다.
도 7을 참조하면, 클램프(170)는 발골 대상 고기(20)의 다리 또는 발골 대상고기(20)에서 분리된 부위가 삽입되는 클램프 본체(175) 및 클램프 본체(175)와 연결되는 클램프 홀더(171)를 포함할 수 있다. 클램프 홀더(171)에는 나사 블록(179a)이 형성되어 있을 수 있다. 클램프 홀더(171)는 나사 블록(179a)을 통해 제2 리드 스크류(134)에 연결될 수 있다. 제2 리드 스크류(134)가 회전함에 따라 클램프 홀더(171)는 제1-2 테두리 부재(126)의 형성 방향을 따라 상하로 움직일 수 있다. 따라서, 발골 보조 장치(100)는 제2 리드 스크류(134)의 회전을 통해 클램프 홀더(171) 및 클램프 홀더(171)에 연결된 클램프 본체(175)의 높이를 조절할 수 있다. 제1-2 테두리 부재(126)의 양 옆에는 가이드 포스트(131)가 더 형성될 수 있다. 또한, 클램프 홀더(171)에는 가이드 포스트(131)가 삽입되는 포스트 삽입홀(179b)이 마련될 수 있다. 따라서, 클램프 홀더(171)의 상하 움직임이 가이드 포스트(131)에 의해 가이드 될 수 있다.
이상 도 1 내지 도 7을 참조하여 예시적인 실시예들에 따른 발골 보조 장치에 관하여 설명하였다. 적어도 하나의 실시예에 따르면 발골 보조 장치가 프레임에 삽입된 발골 대상 고기를 효과적으로 고정할 수 있다. 적어도 하나의 실시예에 따르면 발골 보조 장치가 프레임의 회전을 통해 발골 대상 고기의 포지셔닝을 용이하게 할 수 있다. 적어도 하나의 실시예에 따르면 발골 보조 장치가 발골 대상 고기를 고정하기 위한 수평 고정부 및 클램프의 높낮이를 조절함으로써 다양한 모양과 크기의 고기를 고정하는 것이 용이해질 수 있다. 적어도 하나의 실시예에 따르면, 커팅 로봇의 동작 자유도 및 커팅 로봇과 다른 부재 사이의 간섭으로 인해서 작업 공간 확보가 용이하지 않을 경우, 발골 보조 장치는 프레임의 회전을 통해 작업 공간 및 커팅 로봇의 동작 자유도를 확보함으로써 발골 작업을 용이하게 할 수 있다.
본 명세서에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다. 예들 들어, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 도 1 내지 도 7을 참조하여 설명한 실시예들에 따른 발골 보조 장치는 다양하게 변형될 수 있음을 알 수 있을 것이다. 때문에 발명의 범위는 설명된 실시예에 의하여 정하여 질 것이 아니고 특허 청구범위에 기재된 기술적 사상에 의해 정하여져야 한다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호설명 *
100 : 발골 보조 장치 110 : 지지부재
112 : 제1 수평 지지대 114 : 제2 수평 지지대
117 : 호밍 센서 119 : 상태 표시부
120 : 프레임 121 : 중공
122, 124, 126, 128 : 테두리 부재
129a : 호밍 레퍼런스 131 : 가이드 포스트
132, 134 : 리드 스크류 140 : 모터 하우징
141 : 상부 실린더 커버 143 : 하부 실린더 커버
160 : 수평 고정부 161 : 홀더
162, 166 : 고정 모듈 165a, 165b : 공압 실린더
167 : 가압 기둥 170 : 클램프
171 : 클램프 홀더 175 : 클램프 본체
182, 184 : 모터

Claims (12)

  1. 지지부재;
    상기 지지부재의 제1 높이에 마련되어 상기 지지부재의 높이 방향에 수직한 방향으로 형성된 제1 수평 지지대;
    상기 지지부재의 제2 높이에 마련되어 상기 지지부재의 높이 방향에 수직한 방향으로 형성된 제2 수평 지지대;
    제1 수평 지지대에 고정 설치되며 구동 모터가 내장되는 모터 하우징;
    상기 구동 모터로부터 회전력을 인가받아 회전 가능하도록 상기 구동 모터와 연결되는 회전 실린더;
    상기 제1 수평 지지대와 상기 제2 수평 지지대 사이에 위치하며, 발골 대상 고기의 적어도 일부분이 삽입되도록 중공이 형성된 프레임을 포함하되,
    상기 프레임은 상기 회전 실린더와 연결되어 상기 회전 실린더와 함께 회전하고,
    상기 프레임의 하부는 상기 제2 수평 지지대와 연결되되, 상기 프레임은 제2 수평 지지대에 대해 회전 가능하도록 상기 제2 수평 지지대에 연결되고,
    상기 프레임의 하부에는 실린더가 연결되고,
    상기 제2 수평 지지대는 상기 실린더를 수용하는 실린더 커버를 포함하는 고기 발골 보조 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 프레임은 상기 지지부재의 형성 방향으로 형성된 제1-1 테두리 부재 및 제1-2 테두리 부재와, 상기 제1 및 제2 수평 지지대의 형성 방향으로 형성된 제2-1 테두리 부재와 제2-2 테두리 부재를 포함하는 고기 발골 보조 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제2-1 테두리 부재에는 상기 구동 모터의 호밍(homing) 지원을 위한 적어도 하나의 호밍 레퍼런스가 설치되고, 상기 제1 수평 지지대에는 상기 호밍 레퍼런스를 감지하는 호밍 센서가 설치되는 고기 발골 보조 장치.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 제1-1 테두리 부재에 의해 지지되며, 상기 발골 대상 고기에 대해 수평방향 고정압을 가함으로써 상기 발골 대상 고기를 고정하는 수평 고정부; 및
    상기 제1-2 테두리 부재에 의해 지지되며, 상기 발골 대상 고기의 다리 및 발골 대상 고기에서 분리된 부위 중 적어도 하나를 잡아주는 클램프를 더 포함하는 고기 발골 보조 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제1-1 테두리 부재에 설치되는 제1 리드 스크류를 더 포함하며,
    상기 수평 고정부는 상기 제1 리드 스크류가 삽입된 나사 블록과 연결되는 고기 발골 보조 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 수평 고정부는 상기 나사 블록과 결합된 홀더, 상기 홀더에 연결되며 상기 발골 대상 고기에 대해 제1 수평 방향으로 고정압을 가하는 제1 고정모듈 및 상기 홀더에 연결되며 상기 발골 대상 고기에 대해 제2 수평 방향으로 고정압을 가하는 제2 고정모듈을 포함하는 고기 발골 보조 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제1-1 테두리 부재와 평행하게 마련되는 적어도 하나의 가이드 포스트를 더 포함하며,
    상기 홀더에는 상기 적어도 하나의 가이드 포스트가 삽입되는 적어도 하나의 포스트 삽입홀이 형성되고,
    상기 홀더는 상기 가이드 포스트에 의해 움직임이 가이드되는 고기 발골 보조 장치.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 제1 고정모듈 및 상기 제2 고정모듈 각각은 복수의 가압 기둥들을 포함하는 고기 발골 보조 장치.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 수평 고정부는 상기 제1 고정모듈과 연결된 제1 랙기어 및 상기 제2 고정모듈과 연결된 제2 랙기어 및 상기 제1 랙기어 및 상기 제2 랙기어와 맞물린 피니언 기어를 포함하고,
    상기 피니언 기어와 맞물린 상기 제1 랙기어 및 상기 제2 랙기어에 의해 상기 제1 고정모듈의 수평방향 운동 거리와 상기 제2 고정모듈의 수평방향 운동 거리가 동기화되는 고기 발골 보조 장치.
  12. 제 6 항에 있어서,
    상기 제1-2 테두리 부재에 설치되는 제2 리드 스크류를 더 포함하며,
    상기 클램프는 상기 제2 리드 스크류가 삽입된 나사 블록과 연결되는 고기 발골 보조 장치.
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