CN1314297A - 板件堆垛机 - Google Patents

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Abstract

一种尤其是设置用于堆放来自压力机(2)的板件的堆垛机具有一个将分送料流分给至少两个堆垛传送带(17,18)的转辙器(9)。堆垛传送带完全或部分地按照启动/停止操作方式工作并由此实现了将板件转交给机械抓料爪装置(35—38)或用手接收板件。

Description

板件堆垛机
本发明涉及具有权利要求1前序特征的堆垛机。
压力机如汽车车体冲压压力机在其工作冲程提供了必须有秩序地接收的板件。压力机在生产大型板件如汽车侧壁、门或其它板件时获得了高达15行程/分钟的工作速度。必须不受损伤地接收并传送同节奏产生的板件。在任何情况下，这都是通过防掉落方式实现的，以便不阻碍压力机工作。通常有这样的要求，即自动堆垛机的中断不应导致压力机或以其它方式设置在前面的生产设备停机。用手接收可能重达50公斤并且以4秒工作节奏交付产品的板件是不能没有困难地就实现的。所以，自动堆垛机的中断主要造成了前置生产设备的停机。
因此，本发明的任务是提供一种应用性强的板件堆垛机。
利用具有权利要求1特征的板件堆垛机完成了上述任务。
堆垛机具有一个卸料传送装置，它接受来自前置装置如压力机的板件并且将其送往转辙器。所述转辙器操作至少两个相连的堆垛传送装置，它们交替地接收板件。由此一来，每个堆垛传送装置分别只接收总共由卸料传送装置所收的板件的一部分(一半或更少)。
每个堆垛传送装置分别把板件送往一个堆垛站，板件在这里被卸下来并且例如被堆放在托架上。为此，可以采用适当的抓料爪装置，它们从堆垛传送装置上卸下板件并且将它们堆放到托架上。板件以比其由装置如压力机所交付的重复频率更低的频率堆放在堆垛传送装置上。在降低频率后，可以根据需要并在紧急情况下用手码放板件(堆垛)，由此一来，在抓料爪装置出故障时，可以使前置压力机的工作继续进行。
堆垛传送装置具有至少这样一个可暂时停止的部分。这不仅可以使后置自动抓料爪装置抓取板件并且有规律地卸料以及堆放板件，而且可以让辅助暂代工作的人员进行这样的工作。与降低单位时间送来的板件数(频率)的前置转辙器有关的并即使在压力机工作速度很高(15冲程/分钟)的情况下，也可以辅助地用手堆放较大较重的板件，以便能够使压力机继续在安全条件下工作。因而，整体提高了应用性。
卸料传送机构、堆垛传送机构和/或转辙传送机构可以分别由传送带构成。它的优点是，不需要与各种板件配合。此外，确保了与位置无关的完美的板件输送。
卸料传送机构和堆垛传送机构即例如卸料传送装置和堆垛传送装置的运行皮带最好至少暂时以相同的速度运转。这个速度最好又与转辙的输送速度一致，由此一来，确保了良好地将板件从卸料传送机构上转交给转辙器并从转辙器上转移给堆垛传送机构。
当转辙传送机构最好被连续地驱动时，卸料传送机构如按照启动/停止操作方式运转并且只为了将板件转交给转辙器而具有与转辙器相同的输送速度。但在启动/停止操作方式中，卸料传送机构的平均运行速度小于转辙器。这种情况相应地适用于堆垛传送机构的平均速度，所述堆垛传送机构例如具有一致的传送速度并因而可以完全按启动/停止操作方式来驱动。堆垛传送机构的平均速度小于转辙器的速度。当只有堆垛传送机构的一部分按照启动/停止操作方式被驱动时，这种情况也是适用的。例如，为了实现有秩序地接收板件并且不必加速和减速整个传送装置，按照启动/停止操作方式来驱动远离转辙器的堆垛传送机构的那端就足够了。
通过用转辙器将分送料流分配给多个堆垛传送机构，堆垛传送机构的平均速度可以小于卸料传送机构的速度。堆垛传送机构的小平均速度不仅简化了用手堆垛，而且简化了机械手的自动取料。
这也适用于优选地在空间上预先分离堆垛站的情况，堆垛传送机构可以通向所述堆垛站。
从附图和/或所属说明书中可以得到本发明的有利实施例的其它细节。
在附图中表示出了本发明的一个实施例，其中：
图1以示意透视图表示堆垛机；
图2以示意侧视图表示与图1类似的堆垛机；
图3以示意俯视图表示如图2所示的堆垛机；
图4以作为时间曲线图示出了属于堆垛机的传送装置的各传送速度。
图1表示一台堆垛机1，它用于将来自压力机2的板件送往两个彼此分开的堆垛站3、4并随后在那里堆积起来。堆垛机1为此具有许多个传送装置。
与压力机2紧接着的是一台卸料传送装置4，它由皮带式传送装置构成。它具有一其以水平定向的上表面的传送带5，所述传送带使所卸下的板件6、7平躺地进行传送并因而起到了卸料传送工具的作用。卸料传送装置4具有一个起到了驱动传送带5作用的驱动装置8。所述传送带绕过至少两个转向辊并且至少其中一个转向辊是由驱动装置8来驱动的。因此，驱动装置确定了传送带5的传送速度，其中驱动装置受一台控制装置的控制。因而，这产生了传送带5的运行速度及其启动或停止。控制装置还可以由未示出的传感器监控，它们测量板件6、7在传送带5上的位置。
为了继续水平地运送板件6、7以及将它们分配到不同的传送路段上，设置了一个同样由皮带式传送装置构成的转辙器9。转辙器9为此具有一个环绕两个相互平行的且水平定向的辊的传送带11。至少其中一个辊与一个驱动装置12相连，以便以预定的速度驱动传送带11。驱动装置12受一台控制装置的控制，所述控制装置确定了相同的带速以便将板件从传送带5分送到传送带11上。为了尽可能无干扰地进行分送，传送带11直接与传送带5相连，即在这里设置的用于使各传送带5、11转向的辊彼此平行并且被布置成彼此紧邻以及被安置在相同高度上。
转辙器9可以如在图1中用箭头14所示地通过其远离卸料传送装置4的端部15垂直上下摆动，其中它至少具有两个摆动终点位置。为了使转辙器9摆动而设置了一个适当的驱动装置16，它使转辙器9的有关端部15上升或降低或者调整并确定出所需要的高度位置。
至少两个用于平放着地分送板件的堆垛传送装置17、18与转辙器9相连，它们将板件从转辙器15送往堆垛站3、4。堆垛传送装置17设置在堆垛传送装置18的上面并且堆垛传送装置18由具有水平皮带的皮带式传送装置构成。堆垛传送装置17配备有一个驱动装置22，它确定了传送带19的速度及其启动和停止。
至少其中一个堆垛传送装置17、18包括一个曲线或弧形传送装置，堆垛传送装置17是曲线型皮带传送装置，例如它已由DE3421413公开。曲线型皮带传送装置的传送带19是会转弯的并且通过通过在所需要轨道上的导向机构进行导向。因而，如图1所示，堆垛传送装置17可以拐离由转辙器9预定的初始传送方向地进行传送。由此一来，可以获得通过转辙器9分开的传送路线的进行空间分离或分散，从而可以在一个库房里如此相互分开地设置一些分别占有一个相当大空间的堆垛站，从而不互相影响或干扰在堆垛站的工作。
堆垛传送装置18以一段间距设置在堆垛传送装置17下方，所述间距允许隆起的板件6、7经过。所述堆垛传送装置被设计成皮带式传送装置的形式并且配被有传送带23。一个驱动装置24用于驱动，它调整出传送带的理想速度并且可以根据其目的使传送带启动和停止。
这两个驱动装置22、24都受控制装置的控制，所述控制装置可以与测量板件6、7位置并监控控制装置的传感器相连。控制装置相应地控制着传送带19、23，从而当一块板件从传送带转到后续的传送带时，所述传送带至少总是具有一致的传送速度。
传送带19、23在上位置或下位置上直接与转辙器9的端部15相连。一个总是在转辙器9与传送带19、23之间的间隙是如此的狭窄，以至板件6、7毫无困难地就从转辙器9过渡到了各堆垛传送装置17、18上。
为了将板件6、7从压力机2上转移到卸料传送装置4上，设置了一个所谓的卸料给料器27。它具有一根吸气梁28，该吸气梁在其底侧上具有许多吸气孔29，该吸气梁通过其两端例如嵌装在活动小车31、32上。根据压力机2的工作行程，吸气梁28分别进入压力机2的打开模具中并且在那里卸下板件6、7并将板件移出压力机2，以便将它们安放在卸料传送装置4或其传送带5上。
在堆垛站3、4上设置了抓料爪装置36或37、38(图3)，它们用于从各传送带19、23上取下板件6、7并将其堆放在托架39、40、41、42上，所述托架随后可以用叉车进行传送。
抓料爪装置35-38的结构基本上是相同的，它们分别具有一个固定在一个桥架44上的且可以垂直轴线45转动地支承的爪头46，一个支臂47侧突出于该爪头。爪头46可以通过一个驱动装置目的明确地转动。支臂47可以在爪头46上绕水平轴线转动，即它可以升降地得到支承。此外，支臂47配备有其它铰链。在其自由端上，例如带有一个吸气十字头48或抓钳，以便能够确定地抓取板件。为了固定抓钳、吸气十字头或所谓的工具，可以在支臂47上设置适当的接收件。因而，可以实现自动的吸气十字头更换或工具更换。支臂47还可以被设计成是伸缩的并或许是目的明确地可转动的，其中在每个铰链部或移动部上设有适当的驱动装置和传感器。
除了抓料抓装置35-38之外，还在堆垛站3、4上为工人设置了停留区49以便控制和紧急堆放。停留区分别设置在堆垛传送装置17、18与用于托架42的停放场之间。
如图1所示，堆垛传送装置可以具有连续的传送带19、23，由此一来，在整个堆垛传送装置17、18上分别获得了一致的传送速度(取决于时间)。但是，最好与图1、2、3所示不同地将堆垛传送装置分开。在图1中，上堆垛传送装置17是可以转弯的，下堆垛传送装置18是笔直的。与之不同地，也可以反过来设计，或者这两个堆垛传送装置17、18都可以被设计成是可以拐弯的。
根据图2、3，形成了分别设置在各堆垛传送装置17、18的端部上的部分51、52，它们作为配备有一个独立的驱动装置的独立的皮带式传送装置。在传送方向上，所述部分51、52的长度最好大一些，从而板件或一对板件可以被容放在所述部分上。这样一来，实现了将堆垛传送装置17、18的启动/停止操作限制到一个短局部上，从而不必马上对整个传送带19、23进行加速或减速。在处于启动/停止操作中的部分51、52上，板件暂时平静地安放着，以便转移给各自的抓料爪装置35-38。
如图4的曲线图所示，堆垛机1在期间A内以卸料传送装置4、转辙器9和堆垛传送装置17、18的预定速度工作。尤其是在转换转辙器9的中间那段时间U内，速度可以如此调节，即例如到达用于协调分送料流的所希望的分送位置。控制装置可以在时间段U内各皮带加速或减速，以便随后使板件例如移向预定的工站如转移位置。可以利用协调阶段U来修正在传送方向上的板件位置精度，所述板件位置是在将板件安放在传送带上时形成的。
就这些方面所述的堆垛机1是这样工作的：
在压力机2工作过程中，吸气梁28在压力机2的工作行程中即例如在共四秒钟的时间内将一块板件或一对板件6、7安放在卸料传送装置4的传送带5上。此外，传送带5如图4所示地以速度VF1运行。根据需要，如图4所示地，传送带5的运动可以通过适当地控制驱动装置8而暂时提高或降低。例如，可以暂时停住传送带以便接收板件。但是，传送带5也可以匀速运转。
转辙器9按照压力机2的工作行程而在其上位置和下位置之间来回移动，如图4的最下条曲线所示，示出了转辙器9端部15的位置PW。对于压力机2的工作行程即例如近四秒钟的时间来说，转辙器9处于其上位置上，而它在随后的工作行程中处于其下位置。另外，转辙器9的工作行程相对压力机2的工作行程有一个滞后阶段。
转辙器9的传送带11如图4的曲线所示同样最好以不变的速度VW运转。此外，传送带11的传送速度VW与卸料传送装置4的传送速度VF1一致。这尤其适用于板件6、7从传送带5转移到传送带11上的时刻，这可以通过适当的传感器和驱动装置8、12的控制来确保并且在速度VW、VF1曲线中用粗实线表示了这种情况。
通过转辙器9的交替转换，转辙器9交替地使板件6、7传送路段与堆垛传送装置17或堆垛传送装置18相连。它或者总是按照启动/停止操作的方式工作，或者(最好是这样的)至少在其端部即在堆垛站3、4上是按照启动/停止操作方式工作的。在最后那种情况下，传送带19、23的进行速度与转辙器9的传送带11的运行速度一致。但是，按照启动/停止操作方式工作的区域51、52具有传送速度VF2、VF3，如图4所示。仅分别驱动所述区域51、52以接收一块板件或一对板件6、7，其中它们随后又静止一段暂停时间，例如在共四秒钟的时间里是转辙器9换向。因而，板件在堆垛传送装置17，与也在堆垛传送装置18上一样停留约八秒钟。在这八秒钟内，总是需要如一秒种来启动或制动区域51、52，而需要三秒钟来将板件转移给处于启动/停止工作中的区域51、52，还需要三秒钟来接收板件，而有关的区域51、52此时是静止不动的。因此，为抓料爪装置35、38接收板件6、7提供了三秒钟的时间，其中抓料爪利用余下的七秒钟来码放板件(堆垛)和反向。
例如，如果因抓料爪装置出现错误、托架错误定位或错误卸料而需要用手堆放板件，则可以采用这样的工作行程，即从区域51、52接收板件并用手卸料。每块板件总共可供使用的8秒钟时间足以能够进行这项操作，直到能够继续机器运转为止。
一台尤其是被拟定用于堆放来自压力机2的板件的堆垛机具有一个转辙器9，它将分送料流分流给至少两个堆垛传送带17、18。堆垛传送带完全或部分地按照启动/停止操作方式运转并由此实现了将板件转交给机械抓料爪35-38或用手接收板件。

Claims (11)

1．一种尤其是用于板件(6,7)且尤其是用于压力机(2)的堆垛机(1)它具有：
一个卸料传送装置(4)，它具有适用于接收板件(6,7)的第一传送机构(5)以及一个确定卸料传送机构(5)的传送速度的可控驱动装置(8)；
一个转辙器(9)，它具有适用于接收板件(6,7)的第二传送机构(11)和一个确定第二传送机构(11)的传送速度的可控驱动装置(12)；
至少两个堆垛传送装置(17,18)，它们分别具有另一个适于接收板件(6,7)的传送机构(19,23)和一个确定各堆垛传送装置(17,18)的传送速度的可控驱动装置(22,24)；
其中转辙器(9)可以至少暂时地移入其在此与其中一个堆垛传送装置(17,18)相连的第一位置中，转辙器(9)可以至少暂时地移入其在此与其中另一个堆垛传送装置(17,18)相连的第二位置中，
其特征在于，堆垛传送装置(17,18)的传送机构(19,23)分别具有至少一个按照启动/停止操作方式工作的部分(51,52)。
2．如权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述卸料传送装置(4)的传送机构(5)和/或堆垛传送装置(17,18)的传送机构(19,23)和/或转辙器(9)的传送机构(11)分别是一传送带。
3．如权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，堆垛传送装置(17,18)的传送机构(19,23)分别具有至少这样一个部分(19,23)，即其传送速度与卸料传送装置(4)的传送机构(5)的传送速度一致。
4．如权利要求3所述的堆垛机，其特征在于，卸料传送装置(4)的传送机构(5)的传送速度与堆垛传送装置(17,18)的传送机构(19,23)的传送速度至少暂时地与转辙器(9)的传送机构(11)的传送速度一致。
5．如权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，卸料传送装置(4)的传送机构(5)通过其驱动装置(8)而按照启动/停止操作方式被驱动。
6．如权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，堆垛传送装置(17,18)的传送机构(19,23)具有一致的传送速度并且它通过其驱动装置而完全按照启动/停止操作方式地被驱动。
7．如权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，堆垛传送装置(17,18)的传送机构(19,23)被分开并且分别具有至少一个部分(51,52)，所述部分按照启动/停止操作方式被驱动，其中传送机构(19,23)的其余部分具有不随时间改变的一致传送速度。
8．如权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，转辙器(9)的传送机构(11)被其驱动装置(12)连续驱动。
9．如权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，卸料传送装置(4)的传送机构(5)的平均速度和堆垛传送装置(17,18)的传送机构(19,23)的平均速度小于转辙器(9)的传送机构(11)的传送速度。
10．如权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，堆垛传送装置(17,18)以转辙器(9)起点通向不同堆垛站(3,4)。
11．如权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，不仅为卸料传送装置(4)，而且为堆垛传送输送装置(17,18)分别配属了至少一个抓料爪装置(27,35-38)。
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