CN104340690A - 一种新型机器人双边侧向堆垛系统 - Google Patents

一种新型机器人双边侧向堆垛系统 Download PDF

Info

Publication number
CN104340690A
CN104340690A CN201410567138.XA CN201410567138A CN104340690A CN 104340690 A CN104340690 A CN 104340690A CN 201410567138 A CN201410567138 A CN 201410567138A CN 104340690 A CN104340690 A CN 104340690A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fixed
belt conveyer
robot
axle
straight line
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201410567138.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN104340690B (zh
Inventor
刘吉辉
王振宇
周吉林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JINAN AOTTO AUTOMATION CO., LTD.
Original Assignee
JINAN AOTTO TECHNOLOGIES Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by JINAN AOTTO TECHNOLOGIES Co Ltd filed Critical JINAN AOTTO TECHNOLOGIES Co Ltd
Priority to CN201410567138.XA priority Critical patent/CN104340690B/zh
Publication of CN104340690A publication Critical patent/CN104340690A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104340690B publication Critical patent/CN104340690B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2814/00—Indexing codes relating to loading or unloading articles or bulk materials
    • B65G2814/03—Loading or unloading means
    • B65G2814/0301—General arrangements
    • B65G2814/0304—Stacking devices
    • B65G2814/0305—Adding to the top

Abstract

本发明新型机器人双边侧向堆垛系统，包括：压力机；输送皮带机；门型框架；两个六轴机器人，其分别设置于输送皮带机的左右两侧；直线倍速七轴，其通过上端设置的法兰Ⅱ利用螺纹紧固件固定于六轴机器人下端的安装法兰上；端拾器，其通过上端设置的法兰Ⅰ利用螺纹紧固件固定于直线倍速七轴的底部；两个码垛台车，其分别设置于直线倍速七轴的外侧。通过利用标准的六轴机器人配合直线倍速七轴的方式，实现高节拍的拾取放置，并使用集成式阀岛控制不同吸盘，满足每张板料的拾取放置可以单独控制。双机器人的使用，实现单台机器人码垛或者两台顺序码垛的多种工作模式。采用机器人双边侧向堆垛系统，整线结构布局紧凑，生产效率高。

Description

一种新型机器人双边侧向堆垛系统
技术领域
本发明涉及冲压板料堆垛技术领域，具体涉及一种新型机器人双边侧向堆垛系统。 
背景技术
汽车厂冲压车间一般都配有开卷落料线，把成卷的料加工成定长或定外形的板料，并自动堆垛供冲压线使用，很多异形的零件都是一模冲压成两件，一件沿着落料线板料运行方向送到电磁堆垛系统进行码垛，另一件沿着垂直物流方向滑出，因此必须配有侧向接料或码垛系统。 
目前很多厂家都是用简单的废料箱接料的方式，极易划伤板料并且无法保证整齐度。单个机器人的码垛系统效率低下，无法实现不停车自动切换。电磁堆垛系统占用空间很大，并且价格昂贵，也不适用。    
发明内容
本发明为了克服以上技术的不足，提供了一种使用两台机器人分布在压力机两侧,实现准确高速的抓取钢板进行堆垛的新型机器人双边侧向堆垛系统。 
本发明克服其技术问题所采用的技术方案是： 
本新型机器人双边侧向堆垛系统，包括：
压力机；
输送皮带机，其沿压力机出料方向设置，所述输送皮带机的头端设置于压力机的模具出料端处；
门型框架，其横跨固定于输送皮带机的上方；
两个六轴机器人，其分别设置于输送皮带机的左右两侧，所述输送皮带机的上端固定于门型框架上；
直线倍速七轴，其通过上端设置的法兰Ⅱ利用螺纹紧固件固定于六轴机器人下端的安装法兰上；
端拾器，其通过上端设置的法兰Ⅰ利用螺纹紧固件固定于直线倍速七轴的底部；
两个码垛台车，其分别设置于直线倍速七轴的外侧；
当端拾器将输送皮带机上的板料吸取后，直线倍速七轴驱动六轴机器人横向移动至码垛台车处，六轴机器人转动后将板料放置到码垛台车上。
上述直线倍速七轴包括横向固定于门型框架上的固定框架、安装于固定框架上的伺服电机、通过直线导轨Ⅰ滑动安装于固定框架下方的中间框架、安装于中间框架上的齿条以及通过直线导轨Ⅱ滑动安装于中间框架下方的下框架，所述端拾器通过上端设置的法兰Ⅰ利用螺纹紧固件固定于下框架下端，所述伺服电机的输出轴上安装有齿轮，所述齿轮与齿条相啮合，所述中间框架内转动安装有同步带轮，沿中间框架长度方向设置的同步带包绕于同步带轮上，所述同步带一端固定于固定框架上，其另一端固定于下框架上。 
为了提高抓取精度，上述门型框架上安装有指向输送皮带机的工业视觉系统。 
本发明的有益效果是：通过利用标准的六轴机器人配合直线倍速七轴的方式，实现高节拍的拾取放置，并使用集成式阀岛控制不同吸盘，满足每张板料的拾取放置可以单独控制。双机器人的使用，实现单台机器人码垛或者两台顺序码垛的多种工作模式。采用机器人双边侧向堆垛系统，整线结构布局紧凑，生产效率高。 
附图说明                      
图1为本发明的俯视结构示意图；
图2为本发明的侧视结构示意图；
图3为本发明的端拾器结构示意图；
图4为本发明的直线倍速七轴结构示意图；
图中，1.压力机 2.码垛台车 3.输送皮带机 4.直线倍速七轴 5.门型框架 6.端拾器 7.六轴机器人 8.下框架 9.法兰Ⅰ 10.伺服电机 11.固定框架 12.法兰Ⅱ 13.直线导轨Ⅰ 14.中间框架 15.直线导轨Ⅱ 16.齿轮 17.齿条 18.同步带轮 19.同步带。
具体实施方式
下面结合附图1至附图4对本发明做进一步说明。 
本新型机器人双边侧向堆垛系统，包括： 
压力机1；
输送皮带机3，其沿压力机1出料方向设置，输送皮带机3的头端设置于压力机1的模具出料端处；门型框架5，其横跨固定于输送皮带机3的上方；两个六轴机器人7，其分别设置于输送皮带机3的左右两侧，输送皮带机3的上端固定于门型框架5上；直线倍速七轴4，其通过上端设置的法兰Ⅱ 12利用螺纹紧固件固定于六轴机器人7下端的安装法兰上；端拾器6，其通过上端设置的法兰Ⅰ 9利用螺纹紧固件固定于直线倍速七轴4的底部；两个码垛台车2，其分别设置于直线倍速七轴4的外侧；当端拾器6将输送皮带机3上的板料吸取后，直线倍速七轴4驱动六轴机器人7横向移动至码垛台车2处，六轴机器人7转动后将板料放置到码垛台车2上。压力机1冲压落料一次，板料从模具内滑出并落到输送皮带机3上，皮带自动转动把板料输送到抓料位置，一侧的六轴机器人7驱动端拾器6运动到板料上方，通过端拾器6下方的真空吸盘将板料吸取。之后直线倍速七轴4带着板料横向移动到码垛台车2上方后，六轴机器人7调整到位后进行抛料码垛。同时第二张板料由另一侧的机器人以相同方式抓取码垛，两台机器人轮流工作使得节拍大幅提高。通过利用标准的六轴机器人7配合直线倍速七轴4的方式，实现高节拍的拾取放置，并使用集成式阀岛控制不同吸盘，满足每张板料的拾取放置可以单独控制。双机器人的使用，实现单台机器人码垛或者两台顺序码垛的多种工作模式。采用机器人双边侧向堆垛系统，整线结构布局紧凑，生产效率高。
如附图4所示，直线倍速七轴4为如下结构，其包括横向固定于门型框架5上的固定框架11、安装于固定框架11上的伺服电机10、通过直线导轨Ⅰ 13滑动安装于固定框架11下方的中间框架14、安装于中间框架14上的齿条17以及通过直线导轨Ⅱ 15滑动安装于中间框架14下方的下框架8，端拾器6通过上端设置的法兰Ⅰ 9利用螺纹紧固件固定于下框架8下端，伺服电机10的输出轴上安装有齿轮16，齿轮16与齿条17相啮合，中间框架14内转动安装有同步带轮18，沿中间框架14长度方向设置的同步带19包绕于同步带轮18上，同步带19一端固定于固定框架11上，其另一端固定于下框架8上。伺服电机10转动驱动齿轮16转动，齿轮16通过齿条17驱动中间框架14沿着直线导轨Ⅰ 13相对固定框架11滑动伸出，中间框架14滑出的过程中固定框架11拉动同步带19绕着同步带轮18转动，同步带19另一端拉动下框架8沿着直线导轨Ⅱ 15相对中间框架14滑动伸出，从而实现了两级伸出，从而增加了端拾器6的伸出行程，并且提高了端拾器6的移动速度。 
门型框架5上可以安装有指向输送皮带机3的工业视觉系统。输送皮带机3把板料输送到抓料位置后，视觉摄像系统拍照，六轴机器人7根据视觉系统传输的信息调整端拾器6的姿态并抓取板料，提高了抓取精度。 
  

Claims (3)

1.一种新型机器人双边侧向堆垛系统，其特征在于：包括：
压力机（1）；
输送皮带机（3），其沿压力机（1）出料方向设置，所述输送皮带机（3）的头端设置于压力机（1）的模具出料端处；
门型框架（5），其横跨固定于输送皮带机（3）的上方；
两个六轴机器人（7），其分别设置于输送皮带机（3）的左右两侧，所述输送皮带机（3）的上端固定于门型框架（5）上；
直线倍速七轴（4），其通过上端设置的法兰Ⅱ（12）利用螺纹紧固件固定于六轴机器人（7）下端的安装法兰上；
端拾器（6），其通过上端设置的法兰Ⅰ（9）利用螺纹紧固件固定于直线倍速七轴（4）的底部；
两个码垛台车（2），其分别设置于直线倍速七轴（4）的外侧；
当端拾器（6）将输送皮带机（3）上的板料吸取后，直线倍速七轴（4）驱动六轴机器人（7）横向移动至码垛台车（2）处，六轴机器人（7）转动后将板料放置到码垛台车（2）上。
2.根据权利要求1所述的新型机器人双边侧向堆垛系统，其特征在于：所述直线倍速七轴（4）包括横向固定于门型框架（5）上的固定框架（11）、安装于固定框架（11）上的伺服电机（10）、通过直线导轨Ⅰ（13）滑动安装于固定框架（11）下方的中间框架（14）、安装于中间框架（14）上的齿条（17）以及通过直线导轨Ⅱ（15）滑动安装于中间框架（14）下方的下框架（8），所述端拾器（6）通过上端设置的法兰Ⅰ（9）利用螺纹紧固件固定于下框架（8）下端，所述伺服电机（10）的输出轴上安装有齿轮（16），所述齿轮（16）与齿条（17）相啮合，所述中间框架（14）内转动安装有同步带轮（18），沿中间框架（14）长度方向设置的同步带（19）包绕于同步带轮（18）上，所述同步带（19）一端固定于固定框架（11）上，其另一端固定于下框架（8）上。
3.根据权利要求1或2所述的新型机器人双边侧向堆垛系统，其特征在于：所述门型框架（5）上安装有指向输送皮带机（3）的工业视觉系统。
CN201410567138.XA 2014-10-23 2014-10-23 一种新型机器人双边侧向堆垛系统 Active CN104340690B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410567138.XA CN104340690B (zh) 2014-10-23 2014-10-23 一种新型机器人双边侧向堆垛系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410567138.XA CN104340690B (zh) 2014-10-23 2014-10-23 一种新型机器人双边侧向堆垛系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104340690A true CN104340690A (zh) 2015-02-11
CN104340690B CN104340690B (zh) 2016-06-22

Family

ID=52497260

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410567138.XA Active CN104340690B (zh) 2014-10-23 2014-10-23 一种新型机器人双边侧向堆垛系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104340690B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105383940A (zh) * 2015-12-03 2016-03-09 无锡普天铁心股份有限公司 全序列铁心用硅钢片横剪堆垛系统
CN108481339A (zh) * 2018-04-27 2018-09-04 上海发那科机器人有限公司 一种机器人激光切割上下料端拾器结构
CN112209008A (zh) * 2020-11-03 2021-01-12 东风(武汉)实业有限公司 双工位手动堆垛机构

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0498439A1 (en) * 1991-02-06 1992-08-12 Inax Corporation Transfer apparatus for a sanitary earthenware not-burnt product
CN1314297A (zh) * 2000-02-09 2001-09-26 许勒压力机两合公司 板件堆垛机
DE10394248B4 (de) * 2003-06-09 2009-06-04 Alfia Safievna Galeeva Anlage zum Formen und Stapeln von Kalksandsteinrohlingen sowie Verfahren hierzu
JP2010094695A (ja) * 2008-10-15 2010-04-30 Ihi Corp ワーク搬送装置
CN201586972U (zh) * 2009-11-20 2010-09-22 格兰达技术（深圳）有限公司 紧凑型全自动ic料条激光打标机的抓放料装置
CN102699223A (zh) * 2012-05-17 2012-10-03 广东福迪汽车有限公司 一种用于大尺寸零件加工的多工位压力机上横向传送装置
CN202527608U (zh) * 2012-02-06 2012-11-14 周克海 一种冲压件自动送料及输出机器
CN103286235A (zh) * 2013-04-18 2013-09-11 重庆市科学技术研究院 镁合金板材热冲压成型自动化生产线
CN203184406U (zh) * 2013-03-05 2013-09-11 安徽江淮汽车股份有限公司 一套开卷落料线
CN103358319A (zh) * 2013-07-23 2013-10-23 上海发那科机器人有限公司 冲压用搬运机器人的直线七轴
CN204159775U (zh) * 2014-10-23 2015-02-18 济南奥图自动化工程有限公司 一种新型机器人双边侧向堆垛系统

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0498439A1 (en) * 1991-02-06 1992-08-12 Inax Corporation Transfer apparatus for a sanitary earthenware not-burnt product
CN1314297A (zh) * 2000-02-09 2001-09-26 许勒压力机两合公司 板件堆垛机
DE10394248B4 (de) * 2003-06-09 2009-06-04 Alfia Safievna Galeeva Anlage zum Formen und Stapeln von Kalksandsteinrohlingen sowie Verfahren hierzu
JP2010094695A (ja) * 2008-10-15 2010-04-30 Ihi Corp ワーク搬送装置
CN201586972U (zh) * 2009-11-20 2010-09-22 格兰达技术（深圳）有限公司 紧凑型全自动ic料条激光打标机的抓放料装置
CN202527608U (zh) * 2012-02-06 2012-11-14 周克海 一种冲压件自动送料及输出机器
CN102699223A (zh) * 2012-05-17 2012-10-03 广东福迪汽车有限公司 一种用于大尺寸零件加工的多工位压力机上横向传送装置
CN203184406U (zh) * 2013-03-05 2013-09-11 安徽江淮汽车股份有限公司 一套开卷落料线
CN103286235A (zh) * 2013-04-18 2013-09-11 重庆市科学技术研究院 镁合金板材热冲压成型自动化生产线
CN103358319A (zh) * 2013-07-23 2013-10-23 上海发那科机器人有限公司 冲压用搬运机器人的直线七轴
CN204159775U (zh) * 2014-10-23 2015-02-18 济南奥图自动化工程有限公司 一种新型机器人双边侧向堆垛系统

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105383940A (zh) * 2015-12-03 2016-03-09 无锡普天铁心股份有限公司 全序列铁心用硅钢片横剪堆垛系统
CN108481339A (zh) * 2018-04-27 2018-09-04 上海发那科机器人有限公司 一种机器人激光切割上下料端拾器结构
CN112209008A (zh) * 2020-11-03 2021-01-12 东风(武汉)实业有限公司 双工位手动堆垛机构
CN112209008B (zh) * 2020-11-03 2021-11-30 东风(武汉)实业有限公司 双工位手动堆垛机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN104340690B (zh) 2016-06-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102554062B (zh) 自动冲压生产线
CN204159775U (zh) 一种新型机器人双边侧向堆垛系统
CN105014661B (zh) 一种新型连杆式机械手
CN104340690A (zh) 一种新型机器人双边侧向堆垛系统
CN107801307A (zh) 一种单臂机器人冲压搬运装置
CN204220721U (zh) 多工位薄板冲压液压机
CN103878265B (zh) 一种工件自动传输系统
CN103183236A (zh) 板料拆垛分离机
CN110355296A (zh) 一种自动冲压流水线
CN104261126A (zh) 智能搬运装置
CN105109960B (zh) 进料型单工位上料料架
CN203900308U (zh) 一种旋片式片料机
CN107098150A (zh) 转向回收装置
CN107720393A (zh) 过油上料一体机
CN102935470B (zh) 精冲机全自动板坯上料装置
CN203764825U (zh) 一种工件自动传输系统
CN207258688U (zh) 陶瓷薄板转向装置
CN206997589U (zh) 一种自动冲压机
CN210305424U (zh) 一种自动冲压流水线
CN102975894A (zh) 整列码垛机械手
CN204136081U (zh) 一种自动切边分料垛码的装置
CN205732520U (zh) 一种冲压生产线
CN203764827U (zh) 一种工件自动传输装置
CN205397531U (zh) 物料输送设备
CN103920826B (zh) 一种工件自动传输装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C56 Change in the name or address of the patentee
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: Ward road Ji'nan City Economic Development Zone in Changqing District of Ji'nan City, Shandong Province, No. 355 250306

Patentee after: JINAN AOTTO AUTOMATION CO., LTD.

Address before: Ward road Ji'nan City Economic Development Zone in Changqing District of Ji'nan City, Shandong Province, No. 355 250306

Patentee before: Jinan Aotto Technologies Co., Ltd.