CN1216103A - 弯折机用角度检测方法、角度检测装置及角度传感器 - Google Patents

Abstract

本发明提供检测弯折工件弯折角度的弯折机用角度检测方法、角度检测装置和角度传感器。一边使角度传感器3朝正反方向转动,一边从光源9向工件W照射检测光,以光源9为中心对称设置的若干个光学传感器11、13接收被测定物W的反射光,将该受光量与转动角度检测器33检测的角度传感器3的转动角度保持同步,角度计算部35根据该受光量数据的峰值和与该峰值对应的角度传感器3的转动角度,计算被测定物W的角度。或者,由转动角度检测器33检测一对光学传感器11、13的受光量相等时的角度传感器3的转动角度,角度计算部35根据该转动角度计算被测定物W的角度。

Description

弯折机用角度检测方法、角度检测装置及角度传感器

技术领域

本发明涉及检测被弯折板状工件弯折角度的方法及装置、以及该装置中所用的角度传感器。上述板状工件例如由弯板机等弯折加工机进行弯折加工。背景技术

图13表示现有技术中检测被测定物、即工件W弯折角度2θ之一例。该工件W由弯板机(图未示)上的冲头P和冲模D的共同作用弯折加工而成。该例中，使检测头101升降，将检测头101的前端抵接已弯起工件W的下面，求其弯起的角度θ，将该角度乘2，求出弯折角度2θ。

上述构造的角度检测装置103，在安装着冲模D的冲模基座105上，设有压缸等的升降装置107，由该升降装置107使检测头101朝图13中上方上升并抵接工件W的下面。这时的检测头101的上升位置，例如用与检测头101一体升降的齿条109、与该齿条109啮合的小齿轮111以及与该小齿轮111连接着的脉冲编码器113测定，检测弯折角度2θ。

另外，现有技术中，也采用非接触式摄像装置对弯起工件的端面摄像，用图像处理对该摄像数据进行处理，检测工件的弯折角度。

另外，现有技术中，也有用以下方法检测工件的弯折角度。即，可转动地设置带光源和聚光透镜的框体，并且与上述聚光透镜的焦点位置对应地呈圆弧状配置多个受光元件，从光源向工件照射检测光，由上述聚光透镜把工件的反射光聚光到呈圆弧状配置的受光元件的位置，检测受光量最大的受光元件的位置，从而检测出工件的弯折角度。

但是，上述现有技术中，通过测定抵接工件W的检测头101的位置求出工件W的位置，从该工件W的位置与冲模D的位置关系求弯折角度，所以，不容易实现高精度的角度检测。

并且，由于使检测头101抵接工件W进行角度检测，有时因检测头101的接触强度导致弯起的工件W变形，从而使弯折角度产生变化。

另外，采用图像处理装置时，由于是非接触式，所以不会因接触而产生变化，但是，装置非常昂贵，并且存在着只能测定工件端面的问题。

与旋转聚光透镜的焦点位置对应地呈圆弧状配置多个受光元件的构造中，受光元件只要有稍微偏离聚光透镜的焦点位置，就很难测定正确，所以，要求很高的精度。

本发明是鉴于上述问题而作出的，其目的在于提供弯折机用角度检测方法和角度检测装置以及角度传感器。用本发明的方法和装置，通过非接触地检测被弯起工件的面的角度，可进行高精度的角度检测。发明内容概要

为了实现上述目的，权利要求1记载的弯折机用角度检测方法，其特征在于，角度传感器备有挟着光源并相互位于相反位置的若干个光学传感器，从该角度传感器的上述光源向被测定物照射检测光，使角度传感器在光源和光学传感器的配置平面内朝正反方向转动，根据一方光学传感器的受光量为最大时的角度传感器的转动角度和另一方光学传感器的受光量为最大时的角度传感器的转动角度，检测被测定物的角度。

因此，从转动的角度传感器的光源发出的检测光，碰到被测定物时反射回来，该反射光由挟着光源地位于相反位置的若干个光学传感器接收，根据各光学传感器中受光量为峰值时的角度传感器的角度，测定被测定物的角度。也就是说，距光源对称的等距离处，设置各光学传感器，在各光学传感器中受光量为最大时的角度传感器转动角度的中间位置，检测光垂直地照射到被测定物上，检测被测定物的角度。

权利要求2记载的弯折机用角度检测方法，其特征在于，角度传感器备有以光源为中心并位于对称位置的至少一对光学传感器，从该角度传感器的上述光源向被测定物照射检测光，使该角度传感器在光源和光学传感器的配置平面内朝正反方向转动，根据上述一对光学传感器的受光量互为相等时的角度传感器相对于基准位置的转动角度，检测被测定物的角度。

因此，从转动的角度传感器的光源发出的检测光，当碰到被测定物时反射回来，由距光源等距离并对称设置的一对光学传感器接收该反射光，根据各光学传感器的受光量相等时的角度传感器的转动角度，测定被测定物的角度。也就是说，当距光源等距离并对称设置的各光学传感器的受光量相等时，从光源向被测定物垂直地照射检测光，测定被检测物的角度。

权利要求3记载的弯折机用角度检测装置，其特征在于，备有角度传感器、转动角度检测器、峰值检测部和角度计算部；

上述角度传感器备有若干个光学传感器，这些光学传感器挟着向被测定物发射检测光的光源并相互位于相反位置，用于接收来自被测定物的反射光，该角度传感器在光源和光学传感器的配置平面内可朝正反方向转动；

上述转动角度检测器检测角度传感器的相对于预定基准位置的转动角度；

上述峰值检测部检测由光学传感器接收的反射光的峰值；

上述角度计算部与该峰值检测部检测出的峰值对应地、根据上述转动角度检测器检测出的角度传感器的转动角度，计算被测定物的角度。

因此，一边使角度传感器朝正反方向转动，一边从光源向被测定物照射检测光，由相对于光源对称设置的若干个光学传感器接收被测定物的反射光。将这时的受光量与转动角度检测器检测的角度传感器的转动角度保持同步，峰值检测部根据该受光量数据，检测受光量的峰值。由转动角度检测器检测与各光学传感器中的峰值对应的角度传感器的转动角度，角度计算部根据该转动角度计算被测定物的角度。

权利要求4记载的弯折机用角度检测装置，其特征在于，备有角度传感器、转动角度检测器和角度计算部；

上述角度传感器备有至少一对光学传感器，该至少一对光学传感器位于以向被测定物发射检测光的光源为中心的对称位置，用于接收来自被测定物的反射光，该角度传感器在光源和光学传感器的配置平面内可朝正反方向转动；

上述转动角度检测器检测角度传感器的相对于预定基准位置的转动角度；

上述角度计算部在上述一对光学传感器接收的反射光光量互为相等时，根据转动角度检测器检测出的角度传感器的转动角度，计算被测定物的角度。

因此，一边使角度传感器朝正反方向转动，一边从光源向被测定物照射检测光，由相对于光源对称设置的至少一对光学传感器接收被测定物的反射光。由转动角度传感器检测出上述一对光学传感器的受光量相等时的角度传感器的转动角度，角度计算部根据该转动角度检测被测定物的角度。

权利要求5记载的本发明，是在权利要求3或4所述的角度检测装置中，其特征在于，角度传感器在与被测定物的弯折线直交方向可调节位置。

因此，可把角度传感器定位在最适合于被测定物最终弯折角度位置，检测弯折角度。

权利要求6记载的本发明，是在权利要求3、4或5所述的角度检测装置中，其特征在于，角度传感器在平行于被测定物弯折线的方向可调节位置。

因此，即使被测定物的弯折线长度变化时，把角度传感器定位在被测定物的左右两端部和中央部等，可检测被测定物若干部位的弯折角度。

权利要求7记载的角度传感器，备有向被测定物照射检测光的光源和接收来自被测定物反射光的光学传感器，其特征在于，在挟着光源相互相反位置，备有若干个光学传感器。

因此，可用若干个光学传感器同时检测从光源向被测定物照射后的反射光，另外，使角度传感器朝正反方向转动，可检测各光学传感器的受光量为最大的位置。

权利要求8记载的弯折机用角度检测方法，其特征在于，从同时进行检测光的照射和接收反射光的角度传感器的光源，向被检测物照射检测光，并且，使上述角度传感器绕平行于被检测物弯折线的旋转轴转动，求出被检测物的反射光的最大受光量和该时的角度传感器的转动角度，根据这时的转动角度，检测被检测物的角度。

因此，从转动的角度传感器的光源向被检测物发出检测光的同时，同轴地接收该被检测物的反射光，根据该受光量为最大时的角度传感器的转动角度，计算被检测物的角度。

权利要求9记载的弯折机用角度检测装置，其特征在于，备有角度传感器、转动角度检测器、最大受光量检测部、最大受光量角度检测部和角度计算部；

上述角度传感器具有向被检测物发射检测光的光源和接收被检测物反射光的光学传感器，并且能绕平行于被检测物弯折线的旋转轴转动；

上述转动角度检测器检测上述角度传感器的相对于预定基准位置的转动角度；

上述最大受光量检测部检测由光学传感器接收的反射光的最大受光量；

上述最大受光量角度检测部检测该最大受光量检测部得到最大受光量时的角度传感器的转动角度；

上述角度计算部根据该最大受光量角度检测部得到的转动角度，计算被检测物的角度。

因此，一边使角度传感器转动，一边从光源向被检测物照射检测光，同时，由位于同轴的光学传感器接收被检测物的反射光。由最大受光量检测部检测该受光量的最大值，同时，由最大受光量角度检测部检测出得到最大受光量时的角度传感器的转动角度。角度计算部根据得到的角度传感器的转动角度，计算被检测物的角度。附图简单说明

图1是表示本发明弯折机用角度检测装置的框图。

图2是表示本发明弯折机用角度检测方法步骤的流程图。

图3是表示传感器头构造和动作的侧面图。

图4A、图4B是表示传感器头中检测光动向的说明图。

图5是表示受光器的受光量相对于传感器头的转动角度变化的曲线图。

图6是表示角度检测装置中传感器头动作的说明图。

图7是表示角度检测装置中传感器头部分之第2例的说明图。

图8是表示本发明弯折机用角度检测装置的框图。

图9是表示本发明弯折机用角度检测方法步骤的流程图。

图10是表示传感器头构造和动作的侧面图。

图11是表示弯折机用角度检测方法及角度检测装置原理的说明图。

图12是表示受光量相对于传感器头的转动角度变化的曲线图。

图13是表示现有技术中弯折机用角度检测方法和角度检测装置的说明图。实施例

下面，参照附图说明本发明的实施例。本发明的弯折机用角度检测方法和角度检测装置以及角度传感器所适用的弯板机等加工机械，是通常使用的型式，其详细说明从略。

图3中，传感器头3作为本发明弯折机用角度检测装置1中的角度传感器。如图3所示，在冲模基座5上安装着冲模D，该冲模 D与冲头P共同动作对工件W(被测定物)进行弯折加工。传感器头3设在该冲模基座5上。该传感器头3例如由脉冲马达等旋转驱动装置(图未示)驱动，可绕着冲模D和冲头P的长度方向即平行于工件W弯折线的旋转轴RC(见图6)自由转动。可由图未示的移动装置朝弯折线方向(图3中与纸面垂直的方向)移动。

如图4(A)、(B)所示，在传感器头3的前面7的中央，设有作为光源的投光器9。该投光器9朝着与前面7直交的方向(垂直的方向)发出检测光、即激光BM。在传感器头3的前面7，挟着投光器9的等距离位置处，设有光学传感器、即第1受光器11和第2受光器13。

即，光源9和若干个光学传感器11、13，配置在包含从光源9照射的激光BM光轴的同一平面内，传感器头3在上述平面内可以转动。

本例中，是将光学传感器11、13挟着光源9并相对于光源9等距离地对称配置，但上述光学传感器11、13并不局限于对称位置，也可以挟着光源9地配置在互为相反的位置，只要预先知道从光源9到各光学传感器11、13的距离，就可以利用各光学传感器11、13，检测工件W的弯折角度。

如图6所示，上述旋转轴RC与投光器9发出的激光BM的光轴在同一轴上并与该激光BM垂直，并且，垂直于包含该激光BM的光轴、投光器9、第1受光器11和第2受光器13的平面。传感器头3能被图未示驱动装置驱动绕该旋转轴RC转动。

下面，参照图1说明弯折机用角度检测装置1的控制系统。第1受光器11和第2受光器13分别通过前置放大器15、17与受光器切换开关19连接，由该受光器切换开关19选择来自第1受光器11或第2受光器13的受光信号。被选择的受光信号经过带通滤波器21只通过预定宽度的频率信号，由放大器23放大后输入同步读取电路25。

该同步读取电路25中，使第1受光数据存储器27或第2受 光数据存储器29与来自投光器9的激光BM的投光同步地储存受光数据，峰值检测部31根据该受光数据，检测受光信号的峰值，转动角度检测器33计算传感器头3的转动角度，角度计算部35求出工件W的弯折角度。

即，当从控制弯板机等弯折加工机的控制装置接收到弯折加工完毕的信号时，计测控制部37向受光器切换开关19发出受光器选择信号，选择第1受光器11或第2受光器13，通过使传感器头3仅转动预定的旋转角度，进行逐步驱动。向同步读取电路25发出逐步驱动结束信号，使受光数据的采样与传感器头3的旋转角度同步。同步读取电路25的同步，是与调制器39的调制信号同步。

下面，参照图4和图5说明检测工件W弯折角度2·θ的原理。

如图4(A)所示，当传感器头3如图所示地转动到转动角度为θ1的位置时，从投光器9照射到工件W表面的激光BM反射，由第1受光器11接收的反射光量最大。如图4(B)所示，同样地，当传感器头3转动到转动角度为θ2的位置时，由第2受光器13接收的激光BM的反射光量最大。在图4(A)、(B)中，表示基准角度为0(即水平)的情形。

图5中表示反射光的受光量相对于这时的传感器头转动角度的变化。从图5可知，通常，传感器头3的倾角相对于基准角度θ(图4所示例中，为θ=0的情形)朝反时针方向转θ1时，第1受光器11的受光量为最大。传感器头3的倾角相对于基准角度θ朝顺时针方向转θ2时，第2受光器13的受光量为最大。

如前所述，第1受光器11和第2受光器13距投光器9等距离配置，所以在图5中，第1受光器11受光量最大时的、传感器头3从水平位置(即θ=0)转动了角度θ1和第2受光器13受光量最大时的、传感器头3从水平位置转动了角度θ2的中间位置，激光BM垂直地投射在弯折加工的工件W上。这样，被弯折工件W的角度θ可从θ=(θ1+θ2)/2得到。式中，θ1和θ2，例如可取顺时针方向为正，反时针方向为负。

下面，参照图1、图2和图6，说明用上述角度检测装置1求工件W弯折角度的方法步骤。

先开始角度检测动作(步骤SS)，在弯折加工中，用图未示移动装置使传感器头3平行与弯折线地朝计测位置移动(步骤S1)。相对于目标弯折角度2·θ，使传感器头3绕旋转轴RC只旋转θ-α(见图6)，做好角度检测动作的准备(步骤S2)。这里，为了使工件W切实进入θ±α之间，在设定目标弯折角度θ时，要考虑反弹量。

弯折加工完毕后(步骤S3)，计测控制部37向受光切换开关19输出第1受光器选择信号，选择第1受光器11(步骤S4)。用图未示旋转驱动装置将位于计测开始角度即θ-α位置的传感器头3朝顺时针方向逐步地旋转预定角度(步骤S5)。这时，从计测控制部37向同步读取电路25发出逐步驱动结束信号，与传感器头3的旋转同步地计测第1受光器11的受光量，将数据储存在第1受光数据存储器27内(步骤S6)。

在传感器头3的转动角度到达θ+α之前，反复步骤S5以后的工序，当到达了θ+α时(步骤S7)，计测控制部37向受光器切换开关19输出第2受光器选择信号，选择第2受光器13(步骤S8)。这里，α的值是根据投光器9与第1、第2受光器11、13的距离以及传感器头3与工件W的距离等设定的，例如可设定为10度。

用旋转驱动装置使为了第1受光器11测定而旋转移动到θ+α位置的传感器头3朝反时针方向逐步地旋转预定角度(步骤S9)。这时，从计测控制部37向同步读取电路25发出逐步驱动结束信号，与传感器头3的旋转同步地计测第2受光器13的受光量，把数据存储在第2受光数据存储器29内(步骤S10)。

在传感器头3的转动角度到达θ-α之前，反复步骤S9以后的工序，当到达了θ-α时(步骤S11)，从存储在第1受光数据存储器27中的数据列中，峰值检索部31检索第1受光器11的受光量峰值(步骤S12)。同样，从存储在第2受光数据存储器29中的数据列中，检索第2受光器13的受光量峰值(步骤S13)。

这样得到与第1受光器11的峰值对应的传感器头3的角度θ1、以及与第2受光器13的峰值对应的传感器3的角度θ2，角度计算部35从该角度θ1和θ2算出工件W的弯折角度θ(步骤S14)，结束角度检测动作(步骤SE)。

本发明并不限于上述实施例，可进行适当变更构成其它实施例。即，上述实施例中，传感器头3在冲模基座5上可朝弯折线方向移动并能转动，但是也可以做成为能朝弯板机头上下移动、前后移动的形式。这样，可以计测更广范围的弯折角度。

即，如图7所示，把平行于工件W弯折线延伸的导引部37设在冲模基座5上或靠近冲模基座5的位置，移动定位部件39可沿着该导引部37移动，在该移动定位部件39上，垂直立设若干导引杆41并立设螺栓43，螺母45可上下动地螺合在该螺栓43上，该螺母45的旋转可使支承传感器头3的支承部件47上下动。这样，可以调节传感器头3的上下方向位置，可相对于工件W的弯折角度定位在最适当的高度位置，进行工件W的弯折角度检测。

上述说明中，是通过计算第1受光器11的受光量表示为峰值时的传感器头3的旋转位置、和第2受光器13的受光量表示为峰值时的传感器头3的旋转位置的中间位置，检测工件W的弯折角度；但也可以通过检测第1、第2受光器11、13的受光量互为相等时的传感器头3的旋转位置，根据该旋转位置检测工件W的弯折角度。

上述情形时，从投光器9照射到工件W后的激光的反射光，由第1、第2受光器11、13同时检出，并且，设置用于比较第1、第2受光器11、13的检测值是否相等的比较机构，将马达正反旋转，使该比较机构的比较结果相等。该构造的优点是容易实施。

图8至图12表示第2实施例。

图10中，在冲模基座55上安装着冲模D，该冲模D与冲头P共同动作对工件W(被测定物)进行弯折加工。作为角度检测装置51的传感器头53设在该冲模基座55上。该传感器头53由后述的马达M(见图8)驱动旋转，可绕着冲模D和冲头P的长度方向即平行于工件W弯折线的旋转轴RC(见图11)转动。并且可由图未示的移动装置朝弯折线方向(图10中与纸面垂直的方向)移动。

如图8所示，在传感器头53内，从光源57发出的激光BM由光轴仪59形成为平行光线，透过光束分离器61后向被检测物即工件W照射检测光。

碰到工件W后反射回来的反射光RBM被光束分离器61改变方向，再被反射镜63改变方向后，被光学滤光镜65和作为光电二极管那样的光学传感器的检波器67只分选预定区域的光，变换为电气信号后作为受光信号送出。

这样得到的受光信号，经过带通滤波器69只通过预定宽度的频率信号，由放大器71放大后输入同步读取电路73，与通过变调器75送来的光源57的激光BM的照射信号同步。

通过同步读取电路73与激光BM的照射同步的受光信号，送到比较器77，选择最大受光信号，存储到作为最大受光量检测部的最大值存储器79内。同时，送到编码器那样的转动角度检测器81(该转动角度检测器81设在使传感器头53转动的伺服马达M上)，检测这时的传感器头53的转动角度，存储到同时作为最大受光量角度检测部和角度计算部的角度存储器83内。

即，当驱动电路85从控制弯板机的控制装置接受到弯折加工完毕的信号后，控制马达M，使传感器头53只旋转预定的旋转角度，进行逐步驱动。同时，向比较器77发出逐步驱动结束信号，与传感器头53的转动角度同步地，将该时的受光信号与在此之前的受光信号比较，将最大受光信号存储在最大值存储器79内，同时将传感器头53的转动角度存储在角度存储器83内。

下面，参照图11说明检测工件W弯折角度2·θ的原理。

从传感器头53向已完成弯折加工的工件W照射检测光即激光BM时，与工件W表面的入射角度相应地，传感器头53受光的反射光光量变化。基于该特性，在工件W的弯折加工完成后，在目标弯折角度2·θ±α(α例如可采用5～10度)的范围内，一边使传感器头53转动一边照射激光BM，求传感器头53受光的受光量分布。

如图11所示，从传感器头53向工件W表面垂直地发射激光BM时，经过相同的路径，反射光RBM由传感器头53受光。

如图12所示，上述求得的受光量分布中，垂直地向工件W照射激光BM时，可得到最大峰值，所以，求出与最大峰值对应的传感器头53的转动角度，根据该转动角度，检测出工件W的弯折角度θ。这里所述的弯折角度是θ的2倍。

下面，参照图9说明用上述弯折机用角度检测装置51求工件W弯折角度的方法步骤。

先开始角度检测动作(步骤SS)，在弯折加工中，将传感器53平行于弯折线地移动到计测位置(步骤SS1)，相对于目标弯折角度2·θ，用马达M使传感器头53绕旋转轴只转动θ-α，做好计测开始准备(步骤SS2)。另外，将最大值存储器79和角度存储器83置零(步骤SS3)。

判断弯折加工是否完成(步骤SS4)，如果已完成，移至计测。接受从传感器头53照射到工件W的激光BM的反射光RBM，计测受光量(步骤SS5)。将计测的受光量与此前的最大值比较(步骤SS6)，如果大于此前的最大值，则用这次检测出的受光量更新最大值存储器79内的值，同时，用这次的传感器头53的转动角度更新角度传感器83内的值(步骤SS7)。

在步骤(SS6)，如果计测的受光量不大于此前的最大值，以及在步骤(SS7)更新了最大值后，判断传感器头53的转动角度是否为θ+α(步骤SS8)，如果小于θ+α，则使传感器头53逐步转动，返回步骤(SS5)，反复以后的顺序(步骤SS9)。

当传感器头53的转动角度到达θ+α时，从存储在角度存储器83内的转动角度算出工件W的弯折角度2·θ(步骤SS10)，结束角度检测动作(步骤SE)。

上述实施例中，传感器头53在冲模基座5上可朝弯折线方向移动并能转动，但是也可以做成为能朝弯板机头上下移动、前后移动的形式。这样，可以计测更广范围的弯折角度。

另外，也可以采用下述方法。即，将计测值全部存储，在计测结束后，对存储的数据分别进行曲线吻合，从该曲线中算出能得到最大受光量的角度。该方法中，可用传感器头53的计测转动角度以下的精度计测角度。另外，本说明书中，是在用冲头、冲模加压的状态下进行计测，但计测的状态并不限于此。

因工件的表面状态而导致反射率小的情况下，例如，可粘贴适当的反射带等进行处理，这样，可不受工件表面状态影响。

本发明不局限于上述实施例，通过适当的变更可以构成其它的实施例。例如，也可用发射适当电磁波或超声波的发射器和接收器代替投光器和受光器。

这种情况下，在图1、图8的构造中，将光学系统的构造变更为与电磁波或超声波对应的构造。而角度检测装置则备有角度传感器、转动角度检测器、峰值检测部和角度计算部。上述角度传感器备有若干个传感器，这些传感器挟着向被测定物发射检测波的发射源并相互位于相反的位置，用于接受来自被测定物的反射波，该角度传感器在发射源和各传感器的配置平面内可朝正反方向转动。上述转动角度检测器检测上述角度传感器的相对于预定基准位置的转动角度。上述峰值检测部检测由上述传感器接收的反射波的峰值。上述角度计算部与峰值检测部检测的峰值对应地、根据转动角度检测器检测的角度传感器的转动角度，计算被测定物的角度。

另一种角度检测装置，备有角度传感器、转动角度检测器和角度计算部。上述角度传感器备有至少一对传感器，该至少一对传感器配置在以向被测定物发射检测波的发射源为中心的对称位置，用于接收来自被测定物的反射波，该角度传感器在发射源和各传感器的配置平面内可朝正反方向转动。上述转动角度检测器检测角度传感器的相对于预定基准位置的转动角度。上述角度计算部在上述一对传感器接收的反射波的强度相等时，根据上述转动角度检测器检测的角度传感器的转动角度，计算被测定物的角度。

另一种角度检测装置，备有角度传感器、转动角度检测器、峰值检测部、角度检测部和角度计算部。上述角度传感器具有向被检测物发射检测波的发射源和接收来自被检测物反射波的传感器，并且可绕平行于被检测物弯折线的旋转轴转动。上述转动角度检测器检测角度传感器的相对于预定基准位置的转动角度。上述峰值检测部检测由上述传感器接收的反射波的峰值。上述角度检测部检测由峰值检测部得到峰值时的角度传感器的转动角度。上述角度计算部根据该角度检测部得到的转动角度，计算被检测物的角度。

当角度传感器备有向被测定物照射检测波的发射源和接收来自被测定物反射波的传感器时，在挟着上述发送源并相互相反位置上，备有多个传感器。工业实用性

如上所述，权利要求1记载的弯折机用角度检测方法中，从转动的角度传感器的光源发出的检测光，碰到被测定物时反射回来，该反射光被角度传感器中的挟着光源地位于相反位置的光学传感器接收，根据各光学传感器中受光量为峰值时的角度传感器的角度，测定被测定物的角度。也就是说，用非接触式的角度传感器进行角度检测，不象现有技术那样对工件W施加外力而可能导致变形。可进行高精度的角度检测。另外，由于不需要图像处理装置那样昂贵的装置，所以，能低价地构成整个装置。

权利要求2记载的弯折机用角度检测方法中，从转动的角度传感器的光源发出的检测光，当碰到被测定物时反射回来，由距光源等距离并对称设置的一对光学传感器接收该反射光，根据各光学传感器的受光量相等时的角度传感器的转动角度，测定被测定物的角度。也就是说，用非接触式角度传感器进行角度检测，不象现有技术那样对工件W施加外力而可能导致变形。可进行高精度的角度检测。另外，由于不需要图像处理装置那样昂贵的装置，所以，能低价地构成整个装置。

权利要求3记载的弯折机用角度检测装置中，一边使角度传感器朝正反方向转动，一边从光源向被测定物照射检测光，由挟着光源地设置在相反位置的若干个光学传感器接收被测定物的反射光。将这时的受光量与转动角度检测器检测的角度传感器的转动角度保持同步，峰值检测部根据该受光量数据，检测受光量的峰值。角度传感器根据与各光学传感器中的峰值对应的角度传感器的转动角度，计算被测定物的角度。所以，不象现有技术那样直接或间接地接触工件W而可能使其变形。可进行高精度的角度检测。另外，由于不需要图像处理装置那样昂贵的装置，所以，能低价地构成整个装置。

权利要求4记载的弯折机用角度检测装置中，一边使角度传感器朝正反方向转动，一边从光源向被测定物照射检测光，由相对于光源对称设置的至少一对光学传感器接收被测定物的反射光。转动角度传感器检测出上述一对光学传感器的受光量相等时的角度传感器的转动角度，角度计算部根据该转动角度检测被测定物的角度。因此，不象现有技术那样直接或间接地接触工件W而可能使其变形。可进行高精度的角度检测。另外，由于不需要图像处理装置那样昂贵的装置，所以，能低价地构成整个装置。

权利要求5记载的发明，是在权利要求3或4记载的角度检测装置中，其特征在于，角度传感器在与被测定物的弯折线直交方向可调节位置。因此，可将角度传感器设在对于被测定物(工件)的最终弯折角度最适当的位置，可对应于各种弯折角度地进行高精度的检测。

权利要求6记载的本发明，是在权利要求3、4或5所述的角度检测装置中，其特征在于，角度传感器在平行于被测定物弯折线的方向可调节位置。因此，可容易地检测出被测定物左右两端部和中央部等若干部位的弯折角度。

权利要求7记载的角度传感器，备有向被测定物照射检测光的光源和接收来自被测定物反射光的光学传感器，其特征在于，在挟着光源并相互相反位置，备有若干个光学传感器。因此，可用若干个光学传感器同时检测从光源向被测定物照射检测光后的反射光，另外，使角度传感器朝正反方向转动时，可分别地检测各光学传感器的峰值。

权利要求8记载的弯折机用角度检测方法中，从转动的角度传感器的光源向被检测物发出检测光的同时，同轴地接收该被检测物的反射光，根据该受光量为最大时的角度传感器的转动角度，计算被检测物的角度。因此，可用非接触式角度传感器进行角度检测，不象现有技术那样对工件施加外力而可能使其变形，另外，由于传感器本身的调整状态不随时间流逝变化，所以能进行高精度的检测。由于不需要图像装置那样昂贵的装置，所以可用低价构成整个装置。

权利要求9记载的弯折机用角度检测装置中，一边使角度传感器转动，一边从光源向被检测物照射检测光，同时，由位于同轴的光学传感器接收被检测物的反射光。由最大受光量检测部检测该受光量的最大值，同时，转动角度检测器检测最大受光量时的角度传感器的转动角度。角度计算部根据得到的角度传感器的转动角度，计算被检测物的角度。因此，不象现有技术那样直接或间接地接触工件W而可能使其变形。另外，由于传感器本身的调整状态不随时间流逝变化，所以能进行高精度的检测。另外，由于不需要图像处理装置那样昂贵的装置，所以，能低价地构成整个装置。

Claims (9)

1．弯折机用角度检测方法，其特征在于，角度传感器备有挟着光源并相互位于相反位置的若干个光学传感器，从该角度传感器的上述光源向被测定物照射检测光，使该角度传感器在光源和光学传感器的配置平面内朝正反方向转动，根据一方光学传感器的受光量为最大时的角度传感器的转动角度和另一方光学传感器的受光量为最大时的角度传感器的转动角度，检测被测定物的角度。

2．弯折机用角度检测方法，其特征在于，角度传感器备有以光源为中心并位于对称位置的至少一对光学传感器，从该角度传感器的上述光源向被测定物照射检测光，使该角度传感器在光源和光学传感器的配置平面内朝正反方向转动，根据上述一对光学传感器的受光量互为相等时的角度传感器的相对于基准位置的转动角度，检测被测定物的角度。

3．角度检测装置，其特征在于，备有角度传感器、转动角度检测器、峰值检测部和角度计算部；

上述角度传感器备有若干个光学传感器，这些光学传感器挟着向被测定物发射检测光的光源并相互位于相反位置，用于接收来自被测定物的反射光，该角度传感器在光源和光学传感器的配置平面内可朝正反方向转动；

上述转动角度检测器检测角度传感器的相对于预定基准位置的转动角度；

上述峰值检测部检测由光学传感器接收的反射光的峰值；

该峰值检测部检测出的峰值与上述转动角度检测器检测出的角度传感器的转动角度相对应，上述角度计算部根据该转动角度计算被测定物的角度。

4．角度检测装置，其特征在于，备有角度传感器、转动角度检测器和角度计算部；

上述角度传感器备有至少一对光学传感器，该至少一对光学传感器位于以向被测定物发射检测光的光源为中心的对称位置，用于接收来自被测定物的反射光，该角度传感器在光源和光学传感器的配置平面内可朝正反方向转动；

上述转动角度检测器检测角度传感器的相对于预定基准位置的转动角度；

上述角度计算部在上述一对光学传感器接收的反射光光量互为相等时，根据转动角度检测器检测出的角度传感器的转动角度，计算被测定物的角度。

5．如权利要求3或4所述的角度检测装置，其特征在于，角度传感器在与被测定物的弯折线直交方向可调节位置。

6．如权利要求3、4或5所述的角度检测装置，其特征在于，角度传感器在平行于被测定物弯折线的方向可调节位置。

7．角度传感器，备有向被测定物照射检测光的光源和接收来自被测定物反射光的光学传感器，其特征在于，在挟着光源的相互相反位置，备有若干个光学传感器。

8．弯折机用角度检测方法，其特征在于，从同时进行检测光的照射和接收反射光的角度传感器的光源，向被检测物照射检测光，并且，使上述角度传感器绕平行于被检测物弯折线的旋转轴转动，求出被检测物的反射光的最大受光量和该时的角度传感器的转动角度，根据这时的转动角度，检测被检测物的角度。

9．弯折机用角度检测装置，其特征在于，备有角度传感器、转动角度检测器、最大受光量检测部、最大受光量角度检测部和角度计算部；

上述角度传感器具有向被检测物发射检测光的光源和接收被检测物反射光的光学传感器，并且能绕平行于被检测物弯折线的旋转轴转动；

上述转动角度检测器检测上述角度传感器的相对于预定基准位置的转动角度；

上述最大受光量检测部检测由光学传感器接收的反射光的最大受光量；

上述最大受光量角度检测部检测该最大受光量检测部得到最大受光量时的角度传感器的转动角度；

上述角度计算部根据该最大受光量角度检测部得到的转动角度，计算被检测物的角度。

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