CN117533725B

CN117533725B - 一种工业运输机器人

Info

Publication number: CN117533725B
Application number: CN202410026032.2A
Authority: CN
Inventors: 谷庆棫; 宋碳
Original assignee: Harbin University
Current assignee: Harbin University
Priority date: 2024-01-09
Filing date: 2024-01-09
Publication date: 2024-03-26
Anticipated expiration: 2044-01-09
Also published as: CN117533725A

Abstract

本发明涉及一种运输装置，更具体的说是一种工业运输机器人。包括圆盘，两个所述圆盘相对设置，两个圆盘的相对面上均固定有环棱，环棱上均布有多个卡槽，多个卡槽在环棱上呈中心对称设置。所述圆盘的外侧设置有运输臂，运输臂上固定有电机一，电机一的输出轴固定在对应的圆盘上。两个所述圆盘之间夹持有托盘，托盘插在同一个环棱上相对的两个卡槽上。其中一个所述运输臂上固定有条杆，另一个运输臂上固定有两个夹杆，两个夹杆分别位于条杆的两侧。可以方便夹持托盘，以及托盘上的物品，对托盘上的物品进行运输。

Description

一种工业运输机器人

技术领域

本发明涉及一种运输装置，更具体的说是一种工业运输机器人。

背景技术

运输机器人是一种自动化的机器人，用于运输货物或物品。它们通常被设计成能够在工厂、仓库、医院、酒店等环境中自主移动，搬运货物，帮助提高生产效率和减少人力成本。运输机器人的应用范围广泛，可以在各种行业中发挥作用，如物流、制造业、医疗保健、酒店管理等。在运输比较杂乱的物品时，需要使用到托盘，将杂乱的物品放置在托盘上，然后再进行搬运，但是现有技术中的工业运输机器仅仅方便运输单件物品，不易对托盘进行夹持后使用托盘来运输物品。

发明内容

为克服现有技术的不足，本发明提供一种工业运输机器人，其有益效果为可以方便夹持托盘，以及托盘上的物品，对托盘上的物品进行运输。

一种工业运输机器人，包括圆盘，两个所述圆盘相对设置，两个圆盘的相对面上均固定有环棱，环棱上均布有多个卡槽，多个卡槽在环棱上呈中心对称设置。

所述圆盘的外侧设置有运输臂，运输臂上固定有电机一，电机一的输出轴固定在对应的圆盘上。

两个所述圆盘之间夹持有托盘，托盘插在同一个环棱上相对的两个卡槽上。

其中一个所述运输臂上固定有条杆，另一个运输臂上固定有两个夹杆，两个夹杆分别位于条杆的两侧。

两个所述运输臂的外侧均固定有滑轴，两个滑轴分别穿过两个固定条，固定条上滑动连接有电机架，电机架通过伸缩杆二驱动滑动，电机架上固定有电机三，电机三的输出轴固定在对应的滑轴上。

两个所述固定条分别固定在横轴的前后两端，横轴的前后两端分别转动连接在固定架的前后两端，固定架前部固定有电机二，电机二的输出轴固定在横轴的一端。

所述固定架上设置有多个螺钉插孔，固定架通过螺钉固定在移动车上。

所述横轴的中部转动连接有套筒，套筒上固定有转架，转架上滑动连接有滑座，滑座上滑动连接有方柱，方柱的上端固定有压头，压头压在托盘的下侧，方柱上套接有压缩弹簧，压缩弹簧位于压头和滑座之间，转架上固定有伸缩杆三，伸缩杆三的活动端固定在滑座上，横轴的中部固定有两个挡销，两个挡销分别位于套筒的两侧。

所述转架上设置有条孔，横轴上固定有L形架，L形架上固定有伸缩杆一，伸缩杆一的活动端固定有圆杆，圆杆插在条孔上。

每个所述运输臂的外侧均固定有侧架，侧架上竖向滑动连接有竖杆，竖杆通过伸缩杆四驱动滑动，竖杆的下端铰接有压板，竖杆的两侧均固定有弹簧杆，两个弹簧杆的另一端均固定在压板的上侧。

本发明的有益效果：

与现有技术相比，本发明克服了现有技术中工业运输机器仅仅方便运输单件物品，不易对托盘进行夹持后使用托盘来运输物品的缺陷，实现了方便夹持托盘，以及托盘上的物品，对托盘上的物品进行运输的有益效果。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为一种工业运输机器人的结构示意图一；

图2为一种工业运输机器人的结构示意图二；

图3为一种工业运输机器人的结构示意图三；

图4为圆盘的结构示意图一；

图5为圆盘的结构示意图二；

图6为固定架和固定条的结构示意图一；

图7为固定架和固定条的结构示意图二；

图8为转架的结构示意图；

图9为压板的结构示意图。

图中：圆盘101；电机一102；运输臂103；条杆104；夹杆105；环棱106；卡槽107；托盘108；

固定架201；横轴202；圆杆203；电机二204；伸缩杆一205；L形架206；挡销207；

固定条301；伸缩杆二302；电机架303；电机三304；滑轴305；

转架401；条孔402；套筒403；压头404；方柱405；滑座406；伸缩杆三407；

压板501；侧架502；伸缩杆四503；竖杆504；弹簧杆505。

具体实施方式

如图4-5所示，这个例子可以实现方便通过托盘108对物品进行运输的效果。

由于工业运输机器人包括圆盘101，两个圆盘101相对设置，两个圆盘101的相对面上均焊接有环棱106，环棱106上均布有多个卡槽107，多个卡槽107在环棱106上呈中心对称设置。通过两个圆盘101相互靠近，并且使得托盘108插入环棱106上相对的两个卡槽107，进而对托盘108进行稳定夹持，进而方便通过托盘108对物品进行运输。

如图4-5所示，这个例子可以实现卡槽107对托盘108进行限位的效果。

由于两个圆盘101之间夹持有托盘108，托盘108插在同一个环棱106上相对的两个卡槽107上。通过卡槽107对托盘108进行限位，防止托盘108相对两个圆盘101滑动。

如图4-5所示，这个例子可以实现使得两个运输臂103可以同步转动的效果。

由于其中一个运输臂103上焊接有条杆104，另一个运输臂103上焊接有两个夹杆105，两个夹杆105分别位于条杆104的两侧，通过两个夹杆105和条杆104的相配合，使得两个运输臂103可以同步转动，并且不影响两个运输臂103之间的相互靠近和远离。

如图4-7所示，这个例子可以实现通过转动两个运输臂103改变两个圆盘101的位的效果。

由于两个运输臂103的外侧均通过螺钉连接有滑轴305，两个滑轴305分别穿过两个固定条301，固定条301上滑动连接有电机架303，电机架303通过伸缩杆二302驱动滑动，电机架303上通过螺钉连接有电机三304，电机三304的输出轴通过联轴器连接在对应的滑轴305上。伸缩杆二302伸缩时驱动电机架303在固定条301上前后滑动，进而驱动电机三304和滑轴305同步滑动，进而驱动运输臂103和圆盘101前后移动，控制两个圆盘101之间相互靠近或者远离，电机三304驱动滑轴305转动后驱动两个运输臂103分别以两个滑轴305的轴线为轴转动，进而通过转动两个运输臂103改变两个圆盘101的位置；由于圆盘101的外侧设置有运输臂103，运输臂103上通过螺钉连接有电机一102，电机一102的输出轴通过螺钉连接在对应的圆盘101上，通过电机一102可以驱动对应的圆盘101转动，进而驱动被两个圆盘101夹持的托盘108转动改变角度。

如图6-7所示，这个例子可以实现驱动两个运输臂103和两个圆盘101可以转动至更多的位置的效果。

由于两个固定条301分别焊接在横轴202的前后两端，横轴202的前后两端分别转动连接在固定架201的前后两端，固定架201前部通过螺钉连接有电机二204，电机二204的输出轴通过联轴器连接在横轴202的一端。电机二204可以驱动横轴202转动，进而驱动两个固定条301以横轴202的轴线为轴转动，进而驱动两个运输臂103和两个圆盘101可以转动至更多的位置。

如图6-7所示，这个例子可以实现对托盘108上的货物进行运输的效果。

由于固定架201上设置有多个螺钉插孔，固定架201通过螺钉固定在移动车上，通过现有技术中可以移动的车带动工业运输机器人整体移动，进而对托盘108上的货物进行运输。

如图6-8所示，这个例子可以实现驱动方柱405和压头404左右移动改变位置的效果。

由于横轴202的中部转动连接有套筒403，套筒403上焊接有转架401，转架401上滑动连接有滑座406，滑座406上滑动连接有方柱405，方柱405的上端焊接有压头404，压头404压在托盘108的下侧，方柱405上套接有压缩弹簧，压缩弹簧位于压头404和滑座406之间，转架401上固定有伸缩杆三407，伸缩杆三407的活动端固定在滑座406上，横轴202的中部插接有两个挡销207，两个挡销207分别位于套筒403的两侧。两个挡销207可以防止套筒403相对横轴202前后滑动，伸缩杆一205伸缩时可以驱动圆杆203左右滑动，进而驱动转架401、压头404、方柱405和滑座406以横轴202的轴线为轴转动，进而带动压头404顶在托盘108的下侧，使得托盘108获得更重的承载能力，方柱405上的压缩弹簧给压头404向上的力，使得压头404始终有向上移动的趋势，使得压头404可以上下位移适应托盘108的转动和位置变化，伸缩杆三407伸缩时可以驱动滑座406在转架401上左右移动，进而驱动方柱405和压头404左右移动改变位置，进而适应托盘108左右位置的变化。

如图6-8所示，这个例子可以实现驱动转架401在横轴202上转动的效果。

由于转架401上设置有条孔402，横轴202上焊接有L形架206，L形架206上通过螺钉连接有伸缩杆一205，伸缩杆一205的活动端通过螺钉连接有圆杆203，圆杆203插在条孔402上，通过伸缩杆一205的伸缩驱动圆杆203左右移动，进而驱动转架401在横轴202上转动。

如图9所示，这个例子可以实现驱动压板501压在托盘108上的货物上的效果。

由于每个运输臂103的外侧均通过螺钉连接有侧架502，侧架502上竖向滑动连接有竖杆504，竖杆504通过伸缩杆四503驱动滑动，竖杆504的下端铰接有压板501，竖杆504的两侧均焊接有弹簧杆505，两个弹簧杆505的另一端均焊接在压板501的上侧，伸缩杆四503伸缩时驱动竖杆504和压板501竖向滑动，进而驱动压板501压在托盘108上的货物上，使得货物稳定放置后运输，压板501可以在竖杆504的下端转动，两个弹簧杆505可以帮助压板501回位，进而使得压板501可以压在表面不平的货物上。

Claims

1.一种工业运输机器人，包括圆盘（101），其特征在于：两个所述圆盘（101）相对设置，两个圆盘（101）的相对面上均固定有环棱（106），环棱（106）上均布有多个卡槽（107），多个卡槽（107）在环棱（106）上呈中心对称设置；

所述圆盘（101）的外侧设置有运输臂（103），运输臂（103）上固定有电机一（102），电机一（102）的输出轴固定在对应的圆盘（101）上；

两个所述圆盘（101）之间夹持有托盘（108），托盘（108）插在同一个环棱（106）上相对的两个卡槽（107）上；

其中一个所述运输臂（103）上固定有条杆（104），另一个运输臂（103）上固定有两个夹杆（105），两个夹杆（105）分别位于条杆（104）的两侧；

两个所述运输臂（103）的外侧均固定有滑轴（305），两个滑轴（305）分别穿过两个固定条（301），固定条（301）上滑动连接有电机架（303），电机架（303）通过伸缩杆二（302）驱动滑动，电机架（303）上固定有电机三（304），电机三（304）的输出轴固定在对应的滑轴（305）上；固定条（301）上固定有伸缩杆二（302），伸缩杆二（302）的活动端固定在电机架（303）上；

两个所述固定条（301）分别固定在横轴（202）的前后两端，横轴（202）的前后两端分别转动连接在固定架（201）的前后两端，固定架（201）前部固定有电机二（204），电机二（204）的输出轴固定在横轴（202）的一端；

所述固定架（201）上设置有多个螺钉插孔，固定架（201）通过螺钉固定在移动车上；

所述横轴（202）的中部转动连接有套筒（403），套筒（403）上固定有转架（401），转架（401）上滑动连接有滑座（406），滑座（406）上滑动连接有方柱（405），方柱（405）的上端固定有压头（404），压头（404）压在托盘（108）的下侧，方柱（405）上套接有压缩弹簧，压缩弹簧位于压头（404）和滑座（406）之间，转架（401）上固定有伸缩杆三（407），伸缩杆三（407）的活动端固定在滑座（406）上，横轴（202）的中部固定有两个挡销（207），两个挡销（207）分别位于套筒（403）的两侧；

所述转架（401）上设置有条孔（402），横轴（202）上固定有L形架（206），L形架（206）上固定有伸缩杆一（205），伸缩杆一（205）的活动端固定有圆杆（203），圆杆（203）插在条孔（402）上；

每个所述运输臂（103）的外侧均固定有侧架（502），侧架（502）上竖向滑动连接有竖杆（504），竖杆（504）通过伸缩杆四（503）驱动滑动，竖杆（504）的下端铰接有压板（501），竖杆（504）的两侧均固定有弹簧杆（505），两个弹簧杆（505）的另一端均固定在压板（501）的上侧；伸缩杆四（503）固定在侧架（502）上，伸缩杆四（503）的活动端固定在竖杆（504）的上部。