CN215100536U - 一种搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种搬运机器人，包括底座，底座的一侧固定连接放置台，所述放置台上放置多组夹具，底座的一侧固定连接支架，支架上固定连接推动机构，所述推动机构的一端固定连接移动机构，所述移动机构的上端固定连接移动块，所述移动块滑动连接于连接板上，所述连接板固定连接于所述支架上，所述移动机构的一端固定连接竖向移动机构，所述竖向移动机构的一端固定连接旋转机构，所述旋转机构的下方固定连接夹料机构。本实用新型通过推动机构带动移动机构做Y轴上的运动，通过移动机构带动夹料机构做X轴上的运动，通过旋转机构带动夹料机构旋转，可以对放置角度不同的物件进行搬运，通过夹料板上可以更换夹具，可以对不同形状的物件进行搬运。

Description

一种搬运机器人

技术领域

本实用新型主要涉及机器人的技术领域，特别是一种搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是可以自行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。

现有的搬运机器人在搬运形状的物件时需要人工进行更换夹具，同时需要将待搬运的物件进行位置修正，使其能够符合搬运的角度。但是这种人工进行更换夹具的方式不合理，操作人员需要将搬运头卸下进行更换夹具，同时搬运物件也需要修正角度，工作效率低。

实用新型内容

本实用新型主要提供了一种搬运机器人，用以解决上述背景技术中提出的技术问题。

本实用新型解决上述技术问题采用的技术方案为：

一种搬运机器人，包括底座，所述底座的一侧固定连接放置台，所述放置台上放置多组夹具，所述底座的一侧固定连接支架，所述支架上固定连接推动机构，所述推动机构的一端固定连接移动机构，所述移动机构的上端固定连接移动块，所述移动块滑动连接于连接板上，所述连接板固定连接于所述支架上，所述移动机构的一端固定连接竖向移动机构，所述竖向移动机构的一端固定连接旋转机构，所述旋转机构的下方固定连接夹料机构。

优选的，所述推动机构包括第一机箱，所述第一机箱固定连接于所述支架上，所述第一机箱内固定连接第一电机，所述第一电机的驱动端固定连接异型齿轮，所述异型齿轮上固定连接多个齿牙，多个所述齿牙均咬合连接于第一齿条，所述第一齿条分别固定连接于第一移动架的上下方，所述第一移动架滑动连接于所述第一机箱的内部，所述第一移动架的一端固定连接第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的另一端贯穿所述第一机箱且固定连接于所述移动机构。

优选的，所述移动机构包括第二机箱，所述第二机箱的上方固定连接所述移动块，所述第一伸缩杆的一端固定连接于所述第二机箱，所述第二机箱内固定连接第二电机，所述第二电机的驱动端固定连接转块，所述转块上固定连接卡块，所述卡块上套和连接连板，所述连板的另一端套和连接于竖直轴，所述竖直轴固定连接于滑块内，所述滑块滑动连接于第一固定块上，所述第一固定块固定连接于所述第二机箱内，所述滑块的另一端固定连接第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的另一端贯穿所述第二机箱且固定连接于所述竖向移动机构。

优选的，所述竖向移动机构包括第三机箱，所述第三机箱的一端固定连接所述第二伸缩杆，所述第三机箱内固定连接第三电机，所述第三电机的驱动端固定连接旋转体，所述旋转体上固定连接旋转块，所述旋转块滑动连接滑槽，所述滑槽开设于第二移动架上，所述第二移动架的两端均固定连接滑杆，所述滑杆滑动连接于垂直杆，所述垂直杆分别固定连接于所述第三机箱的两侧，其中一个所述滑杆的另一端贯穿所述第三机箱且固定连接于所述旋转机构。

优选的，所述旋转机构包括第四机箱，所述第四机箱固定连接于所述滑杆的一端，所述第四机箱内固定连接第一电动推杆，所述第一电动推杆的驱动端固定连接第二齿条，所述第二齿条的底部滑动连接于所述第四机箱内，所述第二齿条上咬合连接齿轮，所述齿轮固定连接于转动轴上，所述转动轴的两端分别轴承连接于固定板上，所述固定板固定连接于所述第四机箱内，所述转动轴的一端贯穿所述第四机箱且固定连接所述夹料机构。

优选的，所述夹料机构包括载物台，所述转动轴的一端固定连接于所述载物台，所述载物台的两侧均固定连接连接块，两个所述连接块的一侧均轴承连接螺杆，所述螺杆的一侧、两个所述连接块的另一侧固定连接滑动杆，所述螺杆上咬合连接两块夹料板，两块所述夹料板的另一侧均滑动连接于所述滑动杆，所述螺杆的一端固定连接于第四电机的驱动端，所述第四电机固定连接于所述载物台上。

优选的，两块所述夹料板上均开设有通孔，所述通孔内滑动连接异形块，所述异形块均固定连接于多组夹具上方，所述异形块的两侧均开设有多个凹槽，多个所述凹槽均内均滑动连接插入块，所述插入块固定连接于第二电动推杆的驱动端，所述第二电动推杆分别固定连接于所述夹料板内部的两侧。

优选的，两块所述夹料板的上方均固定连接第二固定块，所述第二固定块的底部对称固定连接圆柱杆，所述圆柱杆上套设第一弹簧，所述第一弹簧的一端固定连接于所述第二固定块的底部，所述圆柱杆滑动连接于中空杆，所述中空杆的另一端固定连接于滑动块上，所述滑动块滑动连接于所述第二固定块的内部，所述滑动块上固定连接多个插入杆，多个所述插入杆的另一端固定连接于滑动板上，所述滑动板的另一端均固定连接第二弹簧，所述第二弹簧的另一端固定连接于第三固定块内，所述第三固定块固定连接于卡板上，所述卡板固定连接于所述第二固定块内，所述滑动块的一端固定连接缓冲杆，所述缓冲杆的另一端固定连接缓冲板，所述缓冲板可接触连接所述异形块的上部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型通过推动机构带动移动机构做Y轴上的运动，通过移动机构带动夹料机构做X轴上的运动，同时通过旋转机构带动夹料机构旋转，可以对放置角度不同的物件进行搬运，同时通过夹料板上可以更换夹具，可以对不同形状的物件进行搬运。

以下将结合附图与具体的实施例对本实用新型进行详细的解释说明。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的推动机构结构示意图；

图3为本实用新型的移动机构结构示意图；

图4为本实用新型的竖向移动机构结构示意图；

图5为本实用新型的竖向移动机构侧视结构示意图；

图6为本实用新型的旋转机构结构示意图；

图7为本实用新型的夹具组处结构示意图；

图8为本实用新型的夹料板内部结构示意图；

图9为本实用新型的第二固定块内部结构示意图。

图中：1、底座；11、放置台；12、夹具；121、异形块；1211、凹槽；13、支架；14、移动块；15、连接板；2、推动机构；21、第一机箱；22、第一电机；23、异型齿轮；24、齿牙；25、第一齿条；26、第一移动架；27、第一伸缩杆；3、移动机构；31、第二机箱；32、第二电机；33、转块；34、卡块；35、连板；36、竖直轴；37、滑块；38、第一固定块；39、第二伸缩杆；4、竖向移动机构；41、第三机箱；42、第三电机；43、旋转体；44、旋转块；45、滑槽；46、第二移动架；47、滑杆；48、垂直杆；5、旋转机构；51、第四机箱；52、第一电动推杆；53、第二齿条；54、齿轮；55、转动轴；56、固定板；6、夹料机构；61、载物台；62、连接块；63、螺杆；64、滑动杆；65、夹料板；651、通孔；66、第四电机；67、插入块；68、第二电动推杆；69、第二固定块；691、圆柱杆；692、第一弹簧；693、中空杆；694、滑动块；695、插入杆；6951、滑动板；6952、第二弹簧；6953、第三固定块；696、卡板；697、缓冲杆；698、缓冲板。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更加全面的描述，附图中给出了本实用新型的若干实施例，但是本实用新型可以通过不同的形式来实现，并不限于文本所描述的实施例，相反的，提供这些实施例是为了使对本实用新型公开的内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上也可以存在居中的元件，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常连接的含义相同，本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语知识为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型，本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例，请参考附图1-9，一种搬运机器人，包括底座1，底座1的一侧固定连接放置台11，放置台11上放置多组夹具12，底座1的一侧固定连接支架13，支架13上固定连接推动机构2，推动机构2的一端固定连接移动机构3，移动机构3的上端固定连接移动块14，移动块14滑动连接于连接板15上，连接板15固定连接于支架13上，移动机构3的一端固定连接竖向移动机构4，竖向移动机构4的一端固定连接旋转机构5，旋转机构5的下方固定连接夹料机构6。

请参考附图2，推动机构2包括第一机箱21，第一机箱21固定连接于支架13上，第一机箱21内固定连接第一电机22，第一电机22的驱动端固定连接异型齿轮23，异型齿轮23上固定连接多个齿牙24，多个齿牙24均咬合连接于第一齿条25，第一齿条25分别固定连接于第一移动架26的上下方，第一移动架26滑动连接于第一机箱21的内部，第一移动架26的一端固定连接第一伸缩杆27，第一伸缩杆27的另一端贯穿第一机箱21且固定连接于移动机构3。此设计通过启动第一电机22，第一电机22的驱动端带动异型齿轮23转动，从而带动第一齿条25和第一移动架26移动，从而带动移动机构3的第二机箱31移动，对夹料机构6进行Y轴上的运动。

请参考附图3，移动机构3包括第二机箱31，第二机箱31的上方固定连接移动块14，第一伸缩杆27的一端固定连接于第二机箱31，第二机箱31内固定连接第二电机32，第二电机32的驱动端固定连接转块33，转块33上固定连接卡块34，卡块34上套和连接连板35，连板35的另一端套和连接于竖直轴36，竖直轴36固定连接于滑块37内，滑块37滑动连接于第一固定块38上，第一固定块38固定连接于第二机箱31内，滑块37的另一端固定连接第二伸缩杆39，第二伸缩杆39的另一端贯穿第二机箱31且固定连接于竖向移动机构4。通过启动第二电机32，第二电机32的驱动端带动转块33和卡块34转动，从而带动滑块37移动，滑块37的移动带动第二伸缩杆39移动，第二伸缩杆39带动第三机箱41移动，带动夹料机构6做X轴上的运动。

请参考附图4和5，竖向移动机构4包括第三机箱41，第三机箱41的一端固定连接第二伸缩杆39，第三机箱41内固定连接第三电机42，第三电机42的驱动端固定连接旋转体43，旋转体43上固定连接旋转块44，旋转块44滑动连接滑槽45，滑槽45开设于第二移动架46上，第二移动架46的两端均固定连接滑杆47，滑杆47滑动连接于垂直杆48，垂直杆48分别固定连接于第三机箱41的两侧，其中一个滑杆47的另一端贯穿第三机箱41且固定连接于旋转机构5。通过启动第三电机42，第三电机42的驱动端带动旋转体43和旋转块44转动，从而带动第二移动架46移动，其中一个滑杆47带动旋转机构5和夹料机构下降，做Z轴上的运动。

请参考附图6，旋转机构5包括第四机箱51，第四机箱51固定连接于滑杆47的一端，第四机箱51内固定连接第一电动推杆52，第一电动推杆52的驱动端固定连接第二齿条53，第二齿条53的底部滑动连接于第四机箱51内，第二齿条53上咬合连接齿轮54，齿轮54固定连接于转动轴55上，转动轴55的两端分别轴承连接于固定板56上，固定板56固定连接于第四机箱51内，转动轴55的一端贯穿第四机箱51且固定连接夹料机构6。通过启动第一电动推杆52，第一电动推杆52驱动端带动第二齿条53运动，第二齿条53带动齿轮54转动，从而带动夹料机构6的载物台61旋转，调整夹取方向。

请参考附图1，夹料机构6包括载物台61，转动轴55的一端固定连接于载物台61，载物台61的两侧均固定连接连接块62，两个连接块62的一侧均轴承连接螺杆63，螺杆63的一侧、两个连接块62的另一侧固定连接滑动杆64，螺杆63上咬合连接两块夹料板65，两块夹料板65的另一侧均滑动连接于滑动杆64，螺杆63的一端固定连接于第四电机66的驱动端，第四电机66固定连接于载物台61上。通过启动第四电机66，第四电机66的驱动端带动螺杆63转动，从而带动两块夹料板65在滑动杆64的限位下运动，将物件夹取或放下。

请参考附图8，两块夹料板65上均开设有通孔651，通孔651内滑动连接异形块121，异形块121均固定连接于多组夹具12上方，异形块121的两侧均开设有多个凹槽1211，多个凹槽1211均内均滑动连接插入块67，插入块67固定连接于第二电动推杆68的驱动端，第二电动推杆68分别固定连接于夹料板65内部的两侧。通过夹料机构6的两块夹料板65下降在多组夹具12上方，异形块121进入夹料板65内，第二电动推杆68驱动端带动插入块67插入凹槽1211内进行固定。便于更换夹具。

请参考附图9，两块夹料板65的上方均固定连接第二固定块69，第二固定块69的底部对称固定连接圆柱杆691，圆柱杆691上套设第一弹簧692，第一弹簧692的一端固定连接于第二固定块69的底部，圆柱杆691滑动连接于中空杆693，中空杆693的另一端固定连接于滑动块694上，滑动块694滑动连接于第二固定块69的内部，滑动块694上固定连接多个插入杆695，多个插入杆695的另一端固定连接于滑动板6951上，滑动板6951的另一端均固定连接第二弹簧6952，第二弹簧6952的另一端固定连接于第三固定块6953内，第三固定块6953固定连接于卡板696上，卡板696固定连接于第二固定块69内，滑动块694的一端固定连接缓冲杆697，缓冲杆697的另一端固定连接缓冲板698，缓冲板698可接触连接异形块121的上部。在异形块121进入时，会首先接触到缓冲板698，缓冲板698带动缓冲杆697移动，缓冲杆697带动中空杆693对第一弹簧692挤压，同时多个插入杆695挤压第二弹簧6952，弹簧产生形变对异形块121进行缓冲，防止异形块121过多进入夹料板65。

本实用新型的具体操作方式如下：

首先通过启动第一电机22，第一电机22的驱动端带动异型齿轮23转动，从而带动第一齿条25和第一移动架26移动，从而带动移动机构3的第二机箱31移动，对夹料机构6进行Y轴上的运动；接着通过启动第二电机32，第二电机32的驱动端带动转块33和卡块34转动，从而带动滑块37移动，滑块37的移动带动第二伸缩杆39移动，第二伸缩杆39带动第三机箱41移动，带动夹料机构6做X轴上的运动；通过启动第三电机42，第三电机42的驱动端带动旋转体43和旋转块44转动，从而带动第二移动架46移动，其中一个滑杆47带动旋转机构5和夹料机构下降，做Z轴上的运动；启动第四电机66，第四电机66的驱动端带动螺杆63转动，从而带动两块夹料板65在滑动杆64的限位下运动，将物件夹取或放下，对物件进行搬运。

当物件摆放不正时3，通过启动第一电动推杆52，第一电动推杆52驱动端带动第二齿条53运动，第二齿条53带动齿轮54转动，从而带动夹料机构6的载物台61旋转，调整夹取方向；

需要更换夹具时，通过夹料机构6的两块夹料板65下降在多组夹具12上方，异形块121进入夹料板65内，第二电动推杆68驱动端带动插入块67插入凹槽1211内进行固定；在异形块121进入时，会首先接触到缓冲板698，缓冲板698带动缓冲杆697移动，缓冲杆697带动中空杆693对第一弹簧692挤压，同时多个插入杆695挤压第二弹簧6952，弹簧产生形变对异形块121进行缓冲，防止异形块121过多进入夹料板65。

上述结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的这种非实质改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种搬运机器人，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的一侧固定连接放置台(11)，所述放置台(11)上放置多组夹具(12)，所述底座(1)的一侧固定连接支架(13)，所述支架(13)上固定连接推动机构(2)，所述推动机构(2)的一端固定连接移动机构(3)，所述移动机构(3)的上端固定连接移动块(14)，所述移动块(14)滑动连接于连接板(15)上，所述连接板(15)固定连接于所述支架(13)上，所述移动机构(3)的一端固定连接竖向移动机构(4)，所述竖向移动机构(4)的一端固定连接旋转机构(5)，所述旋转机构(5)的下方固定连接夹料机构(6)。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述推动机构(2)包括第一机箱(21)，所述第一机箱(21)固定连接于所述支架(13)上，所述第一机箱(21)内固定连接第一电机(22)，所述第一电机(22)的驱动端固定连接异型齿轮(23)，所述异型齿轮(23)上固定连接多个齿牙(24)，多个所述齿牙(24)均咬合连接于第一齿条(25)，所述第一齿条(25)分别固定连接于第一移动架(26)的上下方，所述第一移动架(26)滑动连接于所述第一机箱(21)的内部，所述第一移动架(26)的一端固定连接第一伸缩杆(27)，所述第一伸缩杆(27)的另一端贯穿所述第一机箱(21)且固定连接于所述移动机构(3)。

3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述移动机构(3)包括第二机箱(31)，所述第二机箱(31)的上方固定连接所述移动块(14)，所述第一伸缩杆(27)的一端固定连接于所述第二机箱(31)，所述第二机箱(31)内固定连接第二电机(32)，所述第二电机(32)的驱动端固定连接转块(33)，所述转块(33)上固定连接卡块(34)，所述卡块(34)上套和连接连板(35)，所述连板(35)的另一端套和连接于竖直轴(36)，所述竖直轴(36)固定连接于滑块(37)内，所述滑块(37)滑动连接于第一固定块(38)上，所述第一固定块(38)固定连接于所述第二机箱(31)内，所述滑块(37)的另一端固定连接第二伸缩杆(39)，所述第二伸缩杆(39)的另一端贯穿所述第二机箱(31)且固定连接于所述竖向移动机构(4)。

4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述竖向移动机构(4)包括第三机箱(41)，所述第三机箱(41)的一端固定连接所述第二伸缩杆(39)，所述第三机箱(41)内固定连接第三电机(42)，所述第三电机(42)的驱动端固定连接旋转体(43)，所述旋转体(43)上固定连接旋转块(44)，所述旋转块(44)滑动连接滑槽(45)，所述滑槽(45)开设于第二移动架(46)上，所述第二移动架(46)的两端均固定连接滑杆(47)，所述滑杆(47)滑动连接于垂直杆(48)，所述垂直杆(48)分别固定连接于所述第三机箱(41)的两侧，其中一个所述滑杆(47)的另一端贯穿所述第三机箱(41)且固定连接于所述旋转机构(5)。

5.根据权利要求4所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述旋转机构(5)包括第四机箱(51)，所述第四机箱(51)固定连接于所述滑杆(47)的一端，所述第四机箱(51)内固定连接第一电动推杆(52)，所述第一电动推杆(52)的驱动端固定连接第二齿条(53)，所述第二齿条(53)的底部滑动连接于所述第四机箱(51)内，所述第二齿条(53)上咬合连接齿轮(54)，所述齿轮(54)固定连接于转动轴(55)上，所述转动轴(55)的两端分别轴承连接于固定板(56)上，所述固定板(56)固定连接于所述第四机箱(51)内，所述转动轴(55)的一端贯穿所述第四机箱(51)且固定连接所述夹料机构(6)。

6.根据权利要求5所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述夹料机构(6)包括载物台(61)，所述转动轴(55)的一端固定连接于所述载物台(61)，所述载物台(61)的两侧均固定连接连接块(62)，两个所述连接块(62)的一侧均轴承连接螺杆(63)，所述螺杆(63)的一侧、两个所述连接块(62)的另一侧固定连接滑动杆(64)，所述螺杆(63)上咬合连接两块夹料板(65)，两块所述夹料板(65)的另一侧均滑动连接于所述滑动杆(64)，所述螺杆(63)的一端固定连接于第四电机(66)的驱动端，所述第四电机(66)固定连接于所述载物台(61)上。

7.根据权利要求6所述的一种搬运机器人，其特征在于，两块所述夹料板(65)上均开设有通孔(651)，所述通孔(651)内滑动连接异形块(121)，所述异形块(121)均固定连接于多组夹具(12)上方，所述异形块(121)的两侧均开设有多个凹槽(1211)，多个所述凹槽(1211)均内均滑动连接插入块(67)，所述插入块(67)固定连接于第二电动推杆(68)的驱动端，所述第二电动推杆(68)分别固定连接于所述夹料板(65)内部的两侧。

8.根据权利要求7所述的一种搬运机器人，其特征在于，两块所述夹料板(65)的上方均固定连接第二固定块(69)，所述第二固定块(69)的底部对称固定连接圆柱杆(691)，所述圆柱杆(691)上套设第一弹簧(692)，所述第一弹簧(692)的一端固定连接于所述第二固定块(69)的底部，所述圆柱杆(691)滑动连接于中空杆(693)，所述中空杆(693)的另一端固定连接于滑动块(694)上，所述滑动块(694)滑动连接于所述第二固定块(69)的内部，所述滑动块(694)上固定连接多个插入杆(695)，多个所述插入杆(695)的另一端固定连接于滑动板(6951)上，所述滑动板(6951)的另一端均固定连接第二弹簧(6952)，所述第二弹簧(6952)的另一端固定连接于第三固定块(6953)内，所述第三固定块(6953)固定连接于卡板(696)上，所述卡板(696)固定连接于所述第二固定块(69)内，所述滑动块(694)的一端固定连接缓冲杆(697)，所述缓冲杆(697)的另一端固定连接缓冲板(698)，所述缓冲板(698)可接触连接所述异形块(121)的上部。

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