CN112223247A

CN112223247A - 一种物流转运机械手

Info

Publication number: CN112223247A
Application number: CN202011086703.2A
Authority: CN
Inventors: 费红英
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-10-12
Filing date: 2020-10-12
Publication date: 2021-01-15

Abstract

本发明公开了一种物流转运机械手，涉及物流相关领域；该装置包括转运机构和夹持机构，其中所述转运机构位于一号传送工作台和二号传送工作台之间，所述一号传送工作台和二号传送工作台处于直角的两端，所述转运机构位于直角中部，用于将物料搬运在一号传送工作台和二号传送工作台之间，转运机构包括电机、转轴、一号套筒、连接圆柱、齿轮槽、齿轮、齿轮连接杆、L形夹持连接杆、二号套筒和L形连接杆，所述转轴与电机的输出端连接且端部与连接圆柱转动连接，所述转轴的外围还套设有一号套筒，所述一号套筒的一侧设有L形连接杆；能够将处于直角方向两端的一号传送工作台和二号传送工作台上的物料进行往复搬运，且单次搬运两个物料。

Description

一种物流转运机械手

技术领域

本发明涉及物流相关领域，具体是一种物流转运机械手。

背景技术

在对物料进行转运的过程中，当一号传送工作台和二号传送工作台处于直角的两端且不方便设置拐弯的连接传送带时，因需要多轴联动的机械手进行搬运，这些机械手通常结构复杂造价昂贵，通常会通过人工将一号传送工作台和二号传送工作台上的物料进行往复搬运。

发明内容

本发明的目的在于提供一种物流转运机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种物流转运机械手，包括转运机构和夹持机构，其中所述转运机构位于一号传送工作台和二号传送工作台之间，所述一号传送工作台和二号传送工作台处于直角的两端，所述转运机构位于直角中部，用于将物料搬运在一号传送工作台和二号传送工作台之间，转运机构包括电机、转轴、一号套筒、连接圆柱、齿轮槽、齿轮、齿轮连接杆、L形夹持连接杆、二号套筒和L形连接杆，所述转轴与电机的输出端连接且端部与连接圆柱转动连接，所述转轴的外围还套设有一号套筒，所述一号套筒的一侧设有L形连接杆，所述L形连接杆的端部设有二号套筒，所述二号套筒套设在L形夹持连接杆外围并与L形夹持连接杆转动连接，所述L形夹持连接杆插设在齿轮连接杆中，所述齿轮连接杆位于连接圆柱上方且端部设有齿轮，所述连接圆柱靠近齿轮连接杆的侧面上开设有与齿轮啮合连接的齿轮槽；所述夹持机构安装在L形夹持连接杆端部，用于对一号传送工作台上的物料进行夹持。

作为本发明进一步的方案：所述电机安装在支撑座上，所述支撑座底部设有运动机构。

作为本发明进一步的方案：所述运动机构包括万向轮和万向轮连接板，所述万向轮有四个且等距矩形分布，所述万向轮顶部的转动杆与万向轮连接板转动连接，所述万向轮连接板与支撑座连接。

作为本发明进一步的方案：所述夹持机构包括滑杆、一号铰接元件、连接块、夹持连接板、二号铰接元件、弧形压板、夹持支撑板和V形支撑槽，所述滑杆的一端插设在L形夹持连接杆中并与L形夹持连接杆滑动连接，所述滑杆的端部通过一号铰接元件铰接有连接块，所述连接块为矩形结构且端部铰接在夹持连接板上，所述夹持连接板上相对于连杆连接的一侧通过二号铰接元件铰接在夹持支撑板上，所述夹持连接板的端部还设有与物料配合的弧形压板，所述夹持支撑板的端部还设有与物料配合的V形支撑槽，所述V形支撑槽正对弧形压板设置。

作为本发明进一步的方案：所述夹持机构包括滑杆、一号铰接元件、连接块、夹持支撑板、对称设置的两个连杆、三号铰接元件、夹持连接板、二号铰接元件、弧形压板和V形支撑槽，所述滑杆的一端插设在L形夹持连接杆中并与L形夹持连接杆滑动连接，所述滑杆的端部通过一号铰接元件铰接有连接块，所述连接块为三角形结构且处于同一水平向的两个端部分别铰接有连杆，所述连杆的端部通过三号铰接元件铰接在夹持连接板上，所述夹持连接板上相对于连杆连接的一侧通过二号铰接元件铰接在夹持支撑板上，且夹持连接板的端部还设有与物料配合的弧形压板，所述夹持支撑板的端部还设有与物料配合的V形支撑槽，所述V形支撑槽正对弧形压板设置。

作为本发明进一步的方案：所述一号传送工作台沿垂直方向间隔设置两个且其间距与两个V形支撑槽的间距相配合。

作为本发明再进一步的方案：所述夹持机构还包括活塞和连接板，所述连接板与夹持支撑板远离V形支撑槽的一侧连接，且连接板靠近L形夹持连接杆的一侧上设有活塞，所述连接板和活塞均套设在滑杆外围并与滑杆滑动连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1．通过设置转运机构和夹持机构，能够将处于直角方向两端的一号传送工作台和二号传送工作台上的物料进行往复搬运，而且结构简单，解决了位于直角处两侧的一号传送工作台和二号传送工作台转运不便需要多轴联动的机械手进行搬运的问题。

2．通过设置夹持机构，实现了对物料进行夹持的动作；且通过对称设置两个V形支撑槽和弧形压板对物料进行夹持，能够在一次的搬运中搬运两个物料，提高了搬运效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的侧视图。

图3为本发明中转运机构的结构示意图。

图4为本发明中夹持机构为实施例2时一号传送台的结构示意图。

图5为图2中A处局部放大示意图。

附图标记注释：一号传送工作台1、物料2、转运机构3、二号传送工作台4、转轴5、一号套筒6、连接圆柱7、齿轮槽8、齿轮9、齿轮连接杆10、L形夹持连接杆11、二号套筒12、L形连接杆13、万向轮14、万向轮连接板15、支撑座16、电机17、滑杆18、活塞19、连接板20、二号铰接元件22、夹持连接板23、弧形压板24、V形支撑槽25、夹持支撑板26、三号铰接元件27、连杆28、连接块29、一号铰接元件20、夹持机构31。

具体实施方式

以下实施例会结合附图对本发明进行详述，在附图或说明中，相似或相同的部分使用相同的标号，并且在实际应用中，各部件的形状、厚度或高度可扩大或缩小。本发明所列举的各实施例仅用以说明本发明，并非用以限制本发明的范围。对本发明所作的任何显而易知的修饰或变更都不脱离本发明的精神与范围。

请参阅图1～3，一种物流转运机械手，包括转运机构3和夹持机构31，其中所述转运机构3位于一号传送工作台1和二号传送工作台4之间，所述一号传送工作台1和二号传送工作台4处于直角的两端，所述转运机构3位于直角中部，用于将物料2搬运在一号传送工作台1和二号传送工作台4之间，转运机构3包括电机17、转轴5、一号套筒6、连接圆柱7、齿轮槽8、齿轮9、齿轮连接杆10、L形夹持连接杆11、二号套筒12和L形连接杆13，所述转轴5与电机17的输出端连接且端部与连接圆柱7转动连接，所述转轴5的外围还套设有一号套筒6，所述一号套筒6的一侧设有L形连接杆13，所述L形连接杆13的端部设有二号套筒12，所述二号套筒12套设在L形夹持连接杆11外围并与L形夹持连接杆11转动连接，所述L形夹持连接杆11插设在齿轮连接杆10中，所述齿轮连接杆10位于连接圆柱7上方且端部设有齿轮9，所述连接圆柱7靠近齿轮连接杆10的侧面上开设有与齿轮9啮合连接的齿轮槽8；所述夹持机构31安装在L形夹持连接杆11端部，用于对一号传送工作台1上的物料2进行夹持。

作为优选的，所述电机17安装在支撑座16上，为了便于整体机构的移动，作为一种优选的实施例，请参阅图1，所述支撑座16底部设有运动机构；所述运动机构包括万向轮14和万向轮连接板15，所述万向轮14有四个且等距矩形分布，所述万向轮14顶部的转动杆与万向轮连接板15转动连接，所述万向轮连接板15与支撑座16连接；在工作时，电机17驱动转轴5转动，从而转轴5带动一号套筒6转动，使得L形连接杆13会带动齿轮9在连接圆柱7上滚动，且一号传送工作台1在二号套筒12中转动，齿轮9在连接圆柱7上滚动的过程中L形夹持连接杆11会将夹持机构31进行翻转，整体的运动轨迹如图1中运动轨迹线条所示，实现了将处于两处的一号传送工作台1和二号传送工作台4上的物料2进行来回搬运的功能。

综上，通过设置转运机构3和夹持机构31，能够将处于直角方向两端的一号传送工作台1和二号传送工作台4上的物料2进行往复搬运，而且结构简单，解决了位于直角处两侧的一号传送工作台1和二号传送工作台4转运不便需要多轴联动的机械手进行搬运的问题。

在本发明中，所述物料2为圆柱形结构，所以需要设置的夹持机构能够对圆柱形结构的物料2进行夹持。

实施例1

请参阅图2和图5，作为一种优选的实施例，一种物流转运机械手，所述夹持机构31包括滑杆18、一号铰接元件20、连接块29、夹持连接板23、二号铰接元件22、弧形压板24、夹持支撑板26和V形支撑槽25，所述滑杆18的一端插设在L形夹持连接杆11中并与L形夹持连接杆11滑动连接，所述滑杆18的端部通过一号铰接元件20铰接有连接块29，所述连接块29为矩形结构且端部铰接在夹持连接板23上，所述夹持连接板23上相对于连杆28连接的一侧通过二号铰接元件22铰接在夹持支撑板26上，所述夹持连接板23的端部还设有与物料2配合的弧形压板24，所述夹持支撑板26的端部还设有与物料2配合的V形支撑槽25，所述V形支撑槽25正对弧形压板24设置；使用时，滑杆18在L形夹持连接杆11中滑动，在滑杆18将夹持连接板23往V形支撑槽25处推时，弧形压板24会张开运力V形支撑槽25，当V形支撑槽25中放好物料2后，通过滑杆18将夹持连接板23往L形夹持连接杆11处拉，使得弧形压板24将二号铰接元件22夹紧在V形支撑槽25中，实现了对物料2进行夹持的工作。

综上，通过设置夹持机构31，实现了对物料2进行夹持的动作。

实施例2

为了能够在转运机构3进行单次搬运的过程中能够同时搬运两根物料2，请参阅图2和图4～5，作为另一种优选的实施例，一种物流转运机械手，所述夹持机构31包括滑杆18、一号铰接元件20、连接块29、夹持支撑板26、对称设置的两个连杆28、三号铰接元件27、夹持连接板23、二号铰接元件22、弧形压板24和V形支撑槽25，所述滑杆18的一端插设在L形夹持连接杆11中并与L形夹持连接杆11滑动连接，所述滑杆18的端部通过一号铰接元件20铰接有连接块29，所述连接块29为三角形结构且处于同一水平向的两个端部分别铰接有连杆28，所述连杆28的端部通过三号铰接元件27铰接在夹持连接板23上，所述夹持连接板23上相对于连杆28连接的一侧通过二号铰接元件22铰接在夹持支撑板26上，且夹持连接板23的端部还设有与物料2配合的弧形压板24，所述夹持支撑板26的端部还设有与物料2配合的V形支撑槽25，所述V形支撑槽25正对弧形压板24设置；滑杆18在滑动的过程中会通过连接块29推动连杆28运动，连杆28会将夹持连接板23推往V形支撑槽25处和拉回连接板20处，实现对两个物料2同时进行夹持的动作。

在本实施例中，为了便于V形支撑槽25能够同时将两个物料2进行夹持，所述一号传送工作台1沿垂直方向间隔设置两个且其间距与两个V形支撑槽25的间距相配合。

综上，通过对称设置两个V形支撑槽25和弧形压板24对物料2进行夹持，能够在一次的搬运中搬运两个物料2，提高了搬运效率。

为了使滑杆18的移动更顺畅，请参阅图5，作为一种优选的实施例，所述夹持机构31还包括活塞19和连接板20，所述连接板20与夹持支撑板26远离V形支撑槽25的一侧连接，且连接板20靠近L形夹持连接杆11的一侧上设有活塞19，所述连接板20和活塞19均套设在滑杆18外围并与滑杆18滑动连接。

本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims

1.一种物流转运机械手，其特征在于，包括：

转运机构（3），位于一号传送工作台（1）和二号传送工作台（4）之间，所述一号传送工作台（1）和二号传送工作台（4）处于直角的两端，所述转运机构（3）位于直角中部，用于将物料（2）搬运在一号传送工作台（1）和二号传送工作台（4）之间，转运机构（3）包括电机（17）、转轴（5）、一号套筒（6）、连接圆柱（7）、齿轮槽（8）、齿轮（9）、齿轮连接杆（10）、L形夹持连接杆（11）、二号套筒（12）和L形连接杆（13），所述转轴（5）与电机（17）的输出端连接且端部与连接圆柱（7）转动连接，所述转轴（5）的外围还套设有一号套筒（6），所述一号套筒（6）的一侧设有L形连接杆（13），所述L形连接杆（13）的端部设有二号套筒（12），所述二号套筒（12）套设在L形夹持连接杆（11）外围并与L形夹持连接杆（11）转动连接，所述L形夹持连接杆（11）插设在齿轮连接杆（10）中，所述齿轮连接杆（10）位于连接圆柱（7）上方且端部设有齿轮（9），所述连接圆柱（7）靠近齿轮连接杆（10）的侧面上开设有与齿轮（9）啮合连接的齿轮槽（8）；以及夹持机构（31），安装在L形夹持连接杆（11）端部，用于对一号传送工作台（1）上的物料（2）进行夹持。

2.根据权利要求1所述的一种物流转运机械手，其特征在于，所述电机（17）安装在支撑座（16）上，所述支撑座（16）底部设有运动机构。

3.根据权利要求2所述的一种物流转运机械手，其特征在于，所述运动机构包括万向轮（14）和万向轮连接板（15），所述万向轮（14）有四个且等距矩形分布，所述万向轮（14）顶部的转动杆与万向轮连接板（15）转动连接，所述万向轮连接板（15）与支撑座（16）连接。

4.根据权利要求1所述的一种物流转运机械手，其特征在于，所述夹持机构（31）包括滑杆（18）、一号铰接元件（20）、连接块（29）、夹持连接板（23）、二号铰接元件（22）、弧形压板（24）、夹持支撑板（26）和V形支撑槽（25），所述滑杆（18）的一端插设在L形夹持连接杆（11）中并与L形夹持连接杆（11）滑动连接，所述滑杆（18）的端部通过一号铰接元件（20）铰接有连接块（29），所述连接块（29）为矩形结构且端部铰接在夹持连接板（23）上，所述夹持连接板（23）上相对于连杆（28）连接的一侧通过二号铰接元件（22）铰接在夹持支撑板（26）上，所述夹持连接板（23）的端部还设有与物料（2）配合的弧形压板（24），所述夹持支撑板（26）的端部还设有与物料（2）配合的V形支撑槽（25），所述V形支撑槽（25）正对弧形压板（24）设置。

5.根据权利要求1所述的一种物流转运机械手，其特征在于，所述夹持机构（31）包括滑杆（18）、一号铰接元件（20）、连接块（29）、夹持支撑板（26）、对称设置的两个连杆（28）、三号铰接元件（27）、夹持连接板（23）、二号铰接元件（22）、弧形压板（24）和V形支撑槽（25），所述滑杆（18）的一端插设在L形夹持连接杆（11）中并与L形夹持连接杆（11）滑动连接，所述滑杆（18）的端部通过一号铰接元件（20）铰接有连接块（29），所述连接块（29）为三角形结构且处于同一水平向的两个端部分别铰接有连杆（28），所述连杆（28）的端部通过三号铰接元件（27）铰接在夹持连接板（23）上，所述夹持连接板（23）上相对于连杆（28）连接的一侧通过二号铰接元件（22）铰接在夹持支撑板（26）上，且夹持连接板（23）的端部还设有与物料（2）配合的弧形压板（24），所述夹持支撑板（26）的端部还设有与物料（2）配合的V形支撑槽（25），所述V形支撑槽（25）正对弧形压板（24）设置。

6.根据权利要求5所述的一种物流转运机械手，其特征在于，所述一号传送工作台（1）沿垂直方向间隔设置两个且其间距与两个V形支撑槽（25）的间距相配合。

7.根据权利要求4或5所述的一种物流转运机械手，其特征在于，所述夹持机构（31）还包括活塞（19）和连接板（20），所述连接板（20）与夹持支撑板（26）远离V形支撑槽（25）的一侧连接，且连接板（20）靠近L形夹持连接杆（11）的一侧上设有活塞（19），所述连接板（20）和活塞（19）均套设在滑杆（18）外围并与滑杆（18）滑动连接。