CN117440876A - 具有热管理的机器人躯干 - Google Patents

Abstract

一种机器人躯干(100)，特别地用于腿式机器人，包括具有内表面和外表面的壳体壁(1)，以及被集成到壳体壁(1)中的至少一个单元。至少一个单元选自列表，该列表包括用于冷却躯干(100)的内部的热源(11)的冷却单元(200)、传感器单元(300)、或面部传感器单元(400)。至少一个单元包括热源，被设置在躯干(100)的内部并热耦接到壳体壁(1)，以及散热片，被设置在躯干(100)的外部并热耦接到壳体壁(1)用于冷却热源。壳体壁(1)基本上气密地密封躯干(100)。

Description

具有热管理的机器人躯干

技术领域

本发明在第一方面涉及机器人躯干，特别地用于腿式机器人，并且在第二方面涉及包括该躯干的机器人。

背景技术

自主机器人用于各种任务，特别是用于在危险环境中代替人类工作。例如，机器人在石油平台上工作，石油平台是具有高爆炸风险的环境。

石油和天然气设施需要持续监控和频繁检查，以实现高可用性和安全性。自主腿式机器人可用于执行自动化程序来检查这些设施。在这样的检查期间，机器人，特别是机器人的躯干，可能暴露于可能不利于附接到机器人的敏感电子组件和传感器的环境条件，例如暴露于热或水。特别地，由于传感器被附接到机器人以用于环境的监视，所以连接到这些传感器的连接器可能受到环境条件的影响，并且在仅几次应用之后就已经断裂。

发明内容

因此，本发明要解决的问题是提供一种在苛刻环境中使用的用于机器人的机器人躯干。

该技术问题由根据本发明的第一方面的独立权利要求的方案来解决。

除非另有说明，下列限定应适用于本说明书：

本发明上下文中使用的术语“一”、“一个”、“该”和类似术语应被解释为涵盖单数和复数，除非本文另有说明或与上下文明显矛盾。此外，术语“包括”、“包含”和“含有”在本文中以其开放的、非限制性的意义使用。术语“包含”应包括“包括”和“由其组成”。

优选地，术语“机器人躯干”或“躯干”是指机器人的主体，包括用于控制机器人的逻辑组件，并且其中，一个或多个肢体被附接到躯干。特别地，其中，躯干可以包括多个肢体，例如用于腿式或四足机器人。

本发明的第一方面涉及一种机器人躯干，特别是腿式机器人的机器人躯干，包括具有内表面和外表面的壳体壁。壳体壁被气密地密封，特别是基本上气密地密封躯干。

气密密封是使躯干气密的任何类型的密封。没有空气、氧气、或任何其它气体可以流入躯干或流出躯干。特别地，没有水可以进入躯干。

气密密封使机器人能够承受极端天气情况，并确保躯干内电子设备的正确和安全功能。躯干内部的气压可能与躯干外部的气压不同。

特别地，基本上气密地密封特别是指包括如下所述的膜接口的躯干。

至少一个单元被集成，特别是刚性地集成到壳体壁中。至少一个单元选自列表，该列表包括

-冷却单元，用于冷却躯干的内部的热源，

-传感器单元，

-面部传感器单元，或

-相机单元。

单元在壳体壁内的集成具有广泛的含义。例如，冷却单元被集成到壳体壁中，使得热量经由壳体壁在冷却单元的不同组件之间传递。在传感器单元的情况下，壳体壁可用于将传感器元件与从传感器电子器件散发的热量热隔离。

具体而言，单元在壳体单元内的集成意味着单独的单元可以安装在躯干的壁中的开口上，其中，单元本身的部分用作壳体壁。特别地，如果这样的单元被集成，其中单元本身的部分用作壳体壁，则在用作壳体壁的单元的部分和躯干的壁之间存在密封的连接。

另外特别地，该单元可以集成到同时用作躯干的壁的壳体壁上。

至少一个单元包括被设置在躯干的内部的热源。该热源被热耦接到壳体壁。至少一个单元还包括被设置在躯干的外部的散热片。该散热片被热耦接到壳体壁用于冷却热源。

优选地，散热片包括金属冷却肋。

由于机器人躯干被气密地密封，因此热能不能容易地被释放到环境中。相反，开放的躯干可以通风，并且耗散的电能可以通过对流直接释放到环境中。

因此，为了稳定密封的躯干内的热状态，需要采取另外的措施。从躯干内部的热源到壳体壁的有效热传递以及从壳体壁到环境的进一步热传递提供了从密封的躯干散热的解决方案。

在优选的实施例中，壳体壁包围机器人的电路板。至少一个单元经由连接器与电路板连接。另外，如果存在两个或多个单元，则这些单元可以经由至少一个连接器互连。

在另外的优选实施例中，机器人躯干包括检查有效载荷接口单元，其适于将检查有效载荷耦接到躯干。对于广泛的工业检查任务，这种检查有效载荷承载视觉和热感相机以及聚光灯，特别是在云台单元上。

机器人躯干还可以包括

-电接口单元，适于耦接机器人的肢体的致动器的电子连接器，

-机械接口单元，适于将肢体附接到机器人，

-电池接口单元，用于将机器人躯干连接到电池，该电池特别地被设置在躯干的外部，以及

-对接接口单元，用于将机器人躯干对接到对接站以对电池进行充电。

躯干与电接口单元、机械接口单元、以及任何另外的单元如电池单元、有效载荷接口单元、或对接接口单元之间的所有接口都被密封，使得没有液体或灰尘可以通过这些接口进入躯干。

在本发明的优选实施例中，机器人躯干的冷却单元包括散热器，特别是铜板，该散热器被设置在机器人躯干的内部并且可热耦接到热源，特别是中央处理单元或类似装置。散热器将从热源散发的热能分布到机器人躯干的内部的更大表面区域，以能够通过壳体壁实现改进的且更有效的热传递。另外，散热片可以被设置在机器人躯干的外部并热耦接到壳体壁的外表面。散热片通过强制对流或自然对流将热量传递到环境。

优选地，冷却单元包括导热和电绝缘片。该片热耦接到散热器和躯干的壳体壁的内表面。

在本发明的另外的优选实施例中，热交换器被设置为热连接到散热片，用于主动冷却散热片。

优选地，散热片包括金属冷却肋，其中，热交换器适于强制使气流通过冷却肋用于冷却。

在另外的优选实施例中，散热片覆盖有空气管道，该空气管道包括用于沿着散热片生成气流的风扇。风扇强制对散热片进行对流冷却。备选地，散热片被热连接到热交换器。

优选地，冷却单元包括适于将散热器与热源热连接的导热层。

在另外的优选实施例中，传感器单元包括被设置在机器人躯干的内部的传感器电子器件。该传感器电子器件热耦接到壳体壁的内表面。冷却肋的阵列被设置在机器人躯干的外部。冷却肋热耦接到壳体壁的外表面，并将热能分配到大的表面。这改善了从躯干的内部到环境的热传递。传感器元件被设置在机器人躯干的外部。将传感器元件连接到传感器电子器件的连接器穿过电缆通道，该电缆通道延伸穿过冷却肋的主体部分并穿过壳体壁。

优选地，机器人躯干可以包括用于将传感器元件与电缆通道对准的对准元件，其中，对准元件包括至少一个第一部件，其正向锁定在冷却肋的阵列的部件上，和/或至少一个第二部件，其正向锁定在传感器元件的部件上。

在另外的优选实施例中，面部传感器单元包括被设置在机器人躯干的内部的传感器电子器件。该传感器电子器件热耦接到壳体壁的内表面。传感器元件被设置在机器人躯干的内部并且电连接到传感器电子器件。特别地，传感器元件通过壳体壁中的窗口检测来自外部的信号。冷却肋的阵列被设置在机器人躯干的外部。冷却肋热耦接到壳体壁的外表面，并将热能分配到大的表面。这改善了从躯干的内部到环境的热传递。冷却肋适于经由壳体壁通过传送走热量冷却传感器电子器件。

在面部传感器单元的优选实施例中，传感器电子器件被设置在传感器元件和冷却肋之间。在这样的实施例中，面部传感器单元可以被设置在壳体的非常窄的部分，其中，壳体内表面可以在传感器电子器件的每侧与传感器电子器件热接触。

优选地，机器人躯干包括特别地具有窗口，尤其是玻璃窗的传感器保护器，传感器保护器分别包围传感器单元和/或面部传感器单元的传感器元件。

术语“包围”在本文中特别是指至少部分地从一侧包围传感器元件的保护器。特别地，它不是指完全包围传感器元件。

在优选实施例中，传感器保护器保护传感器单元的传感器元件。在这样的设置中，传感器保护器和躯干的壳体壁的外侧之间的接口可以被气密地密封。特别地，在传感器保护器内部和机器人躯干内部存在相同的气体状态，因为这两者通过穿过传感器单元的冷却肋的主体部分的电缆通道连接。在另外的优选实施例中，传感器保护器保护面部单元传感器的传感器元件。在这样的设置中，由于面部传感器单元的传感器元件被设置在躯干内并在壳体壁的内部处，所以传感器保护器形成壳体壁的部分。特别地，同样对于这样的设置，由于传感器保护器形成壳体壁的部分，所以在传感器保护器的内部和机器人躯干的内部存在相同的气体状态。

优选地，传感器保护器适于允许传感器元件接收来自外部的信号。特别地，传感器保护器具有窗口，如上所述。即使传感器保护器形成用于面部传感器单元的壳体壁的部分，它也可以包括用于允许传感器单元从环境接收光信号的窗口。

特别地，传感器元件包括至少一个光学传感器，特别是广角相机、立体相机、和/或红外相机，尤其是广角相机和立体相机。立体相机可用于获取深度信息。

在本发明的另外的优选实施例中，机器人躯干可以包括面部结构。该面部结构包括相机单元和至少一个面部传感器单元。特别地，可以包括第二面部传感器单元。相机被定向朝向特定的第一方向，特别是垂直于窗口表面，或者机器人移动的方向，以检测信号。

优选地，相机单元被设置为与至少一个面部传感器单元相邻。

另外优选地，至少一个面部传感器单元被设置为与第二面部传感器单元相邻。

至少一个面部传感器单元包括传感器元件，其中，传感器元件被定向朝向第二特定方向以感测信号。

特别地，如果存在第二面部传感器单元，则第二面部传感器单元的第二传感器元件被定向朝向第三特定方向以检测信号。

优选地，特定的第一方向、第二方向、和任意可能存在第三方向在一个平面内对齐。特别地，如果特定的第一方向、第二方向、和任意可能存在第三方向在一个平面内对齐，则特定的方向之间的角度为α≥10°，特别地α≥20°。

在本发明的优选实施例中，相机单元、至少一个面部传感器单元、和如果存在于这样的面部结构中的第二面部传感器单元彼此刚性地设置。这具有的优点是，相机单元、至少一个面部传感器单元、和任意可能存在第二面部传感器单元监视由各个单元彼此的取向限定的限定区域或范围，并且该限定区域或范围大于可能仅由单元中的一个单独地监视的区域或范围。

考虑到环境中可能的温度变化，这可能导致躯干内的湿气。因此，在本发明的另外的优选实施例中，壳体壁的一部分包括半透膜，特别是对水蒸气可渗透的膜。

这样的膜可以防止液态水通过，而允许水蒸气通过。优选地，可以使用由拉伸的聚四氟乙烯(PTFE)组成的膜。

优选地，壳体壁包括铝，用于对设置在躯干内的电子组件进行电磁屏蔽。

第二方面涉及一种包括根据第一方面所述的躯干的特别地自主腿式机器人。特别地，该机器人具有四条腿并且自主行走。

附图说明

从以下对本发明的详细描述中，将更好地理解本发明，并且除了上述那些之外的目的将变得显而易见。这样的描述参考附图，其中：

图1示出了根据本发明的实施例的具有集成到壳体中的若干单元的机器人躯干；

图2以分解图示出了根据本发明的实施例的图1的机器人躯干的冷却单元；

图3以分解图示出了根据本发明的实施例的图1的机器人躯干的传感器单元；

图3a以非分解图示出了图3的传感器单元；

图3b示出了图3的传感器单元的不同截面图；以及

图4以分解图示出了根据本发明的实施例的图1的机器人躯干的面部结构；

图5a和5b从正面和背面以透视图示出了根据图4的面部传感器结构；以及

图5c示出了面部结构的横截面。

附图标记

机器人躯干 100

壳体壁 1

半透膜 101

天线 1011

用户接口 102

热源 11

冷却单元 200

散热器 21

片 22

散热片 23

空气管道 230

风扇 231

导热层 24

固定板 25

传感器单元 300

传感器电子器件 31

冷却肋的阵列 32

电缆通道 320

冷却肋的主体部分 321

传感器元件 33

传感器保护器 34

传感器单元窗口 340

对准元件 35

对准元件的第一部件 351

对准元件的第二部件 352

面部传感器单元 400

面部结构 4000

面部传感器电子器件 41

面部传感器冷却肋 42

面部传感器元件 43

面部传感器保护器 44

相机单元 410

面部传感器窗口 440

有效载荷接口单元 500

电接口单元 600

机械接口单元 700

电池接口单元 800

对接接口单元 900

具体实施方式

图1示出了机器人躯干100。机器人躯干100包括具有内表面和外表面的壳体壁1。壳体壁1气密地密封机器人躯干100的内部，并且优选可以包括铝，用于对设置在躯干100内的电子组件进行电磁屏蔽。

机器人躯干100包括冷却单元200、被设置在机器人躯干100的侧面上的传感器单元300、以及被设置在机器人躯干100的前部的面部传感器单元400。这些单元中的每个都集成到机器人躯干100的壳体壁1中。

另外，机器人躯干100包括接口。检查有效载荷接口单元500被设置在机器人躯干100的顶部。检查有效载荷(未示出)可以与检查有效载荷接口单元500耦接。检查有效载荷在云台单元上承载视觉和热感相机以及聚光灯。这些设备用于执行检查任务。待检查的设备的技术缺陷可以由具有有效载荷接口的机器人自主检测。检查有效载荷接口被密封，使得没有气体或液体可以通过该接口进入或离开躯干。

电接口单元600和机械接口单元700被设置在机器人躯干100的侧面处。肢体(未示出)可以经由机械接口单元700附接到机器人躯干100。

这些肢体包括致动器以移动和弯曲肢体。致动器经由附接到电接口单元600和肢体的连接器电连接到机器人躯干100。连接器传输电能以驱动致动器，并且将致动器与机器人的控制器连接。电接口单元600和机械接口单元700被密封，使得没有气体或液体可以进入或离开躯干。

另外，电池可以在电池接口单元800处附接到机器人躯干100的外部。对接接口单元900被设置在机器人躯干100的底部。电池接口单元800被密封，使得没有气体或液体可以进入或离开躯干。

到电接口单元600、机械接口单元700、以及任何另外的单元如电池单元、有效载荷接口单元、或对接接口单元的所有接口都被密封，使得没有液体或灰尘可以通过这些接口进入躯干。

机器人躯干100包括在前侧处的天线1011和在后部的用户接口102。此外，机器人可以包括在躯干的前侧处和后部位处的半透膜101。特别地，膜101对于水蒸气是可渗透的。

特别地，根据本发明的第二方面的机器人包括如图1所示的躯干，该躯干的至少一条腿是完整的。

图2示出了冷却单元200的分解图。机器人躯干100的壳体壁1在图2中也是可见的。图2中所示的壳体壁1下方的所有组件都被设置在机器人躯干100的内部，并且图2中所示的壳体壁1上方的所有组件都被设置在机器人躯干100的外部。注意，冷却单元200包括机器人躯干100内部的组件和机器人躯干100外部的组件。换句话说，冷却单元200被集成到壳体壁1中。

特别地，如图2所示，通过将包括壳体1的一部分的单元安装到躯干100的开口中，其中所有安装接口都被密封，这样的集成是可能的。

冷却单元200经由壳体壁1将热量从躯干100的内部传递到躯干200的外部。这是必要的，因为在机器人躯干100的内部散发的热量不能通过对流从气密密封的机器人躯干转移出去。如果空气可以在机器人躯干100的内部和外部之间循环，机器人躯干100的内部将不会被气密地密封。

热量由机器人躯干100的内部的主电路板或母板11的CPU散发。CPU是热源。散发的热量经由导热层24直接从CPU传递到散热器21。散热器21是铜板。铜具有高导热性。散热器21将热量分布到大的表面，使得可以使用壳体壁1的大的传递区域，以将热量从躯干的内部传递到外部。散热器21经由固定板25连接到壳体壁1的内表面。

壳体壁1将热量传导到散热片23，该散热片23包括被设置在空气管道230内的多个肋。这些肋具有大的表面，这改善了向环境的热传递。通过风扇231对空气管道230进行通风来加速热传递。风扇231沿着散热片生成气流并被设置为强制对散热片进行对流冷却。

图3示出了传感器单元300的分解图。传感器单元包括传感器电子器件31，其被设置在壳体壁1的后面，即在机器人躯干100的内部。传感器电子器件31将电能耗散成热量。热量通过传导通过壳体壁1被传递出机器人躯干100。被设置在躯干外部的冷却肋32的阵列将热量分布在大的表面上，以仅通过对流来加速向环境的热传递。

传感器电子器件31与传感器元件33连接，传感器元件33可以包括光学传感器，特别是广角相机、立体相机、和/或用于记录深度数据的红外相机。传感器元件33被设置在冷却肋32的阵列的前面，并且经由穿过电缆通道320的电缆与传感器电子器件31连接，电缆通道320是冷却肋32的阵列的部分。

优选地，对准元件35将冷却肋32的阵列与传感器元件33机械地连接。对准元件35的第一部件351正向锁定在冷却肋32的阵列的部件上，并且对准元件的第二部件352正向锁定在传感器元件33的部件上。传感器元件33由包括窗口340，特别是玻璃窗的传感器保护器34包围，使得传感器保护器34和对准元件35气密地密封传感器元件33。传感器元件33经由电缆通道320与机器人躯干100的内部气密地连接。

图3a以非分解图示出了图3的传感器单元300。传感器元件33不可见，因为它被传感器保护器34包围。传感器元件33通过窗口340与环境具有视觉连接。

特别地，包围传感器元件33的传感器保护器34、对准元件35、和冷却肋32的阵列之间的接口被密封，不受环境影响。

图3b示出了传感器单元300的三个剖视图。电缆通道320清晰可见。一系列冷却肋32被电缆通道320中断。电缆通道320不与冷却肋32之间的开放空间互连，因为电缆通道是由机器人躯干100的内部、传感器保护器34的内部、和电缆通道320组成的气密密封室的部分。

图4示出了面部结构4000的分解图，面部结构4000包括相机单元410、第一面部传感器单元400、以及第二面部传感器单元400’。

面部传感器单元400、400’各自包括被设置在机器人躯干100的内部并热耦接到躯干100的壳体壁1的内表面的传感器电子器件41、41’。用于每个面部传感器单元400、400’的面部传感器冷却肋42、42’的阵列被设置在躯干100的外部并热耦接到壳体壁的外表面(在图5b中可见)。

用于每个面部传感器单元400、400’的传感器元件43、43’被设置在躯干100的内部并连接到传感器电子器件41、41’。用于每个面部传感器单元400、400’的传感器电子器件41、41’被设置在相应的传感器元件43、43’和面部传感器冷却肋42、42’的阵列之间。

优选地，传感器保护器44、44’包围每个传感器元件43、43’，其中，每个传感器保护器44、44’被形成为壳体壁1的部分。

因此，每个传感器元件43、43’被设置在躯干100内。传感器保护器44、44’被密封，使得没有流体或气体可能进入躯干100。

特别地，传感器保护器44、44’在此形成壳体壁1的一部分，这是我们可以限定传感器元件43、43’被壳体壁1或传感器保护器44、44’包围而不会矛盾的原因。

分别围绕相应的传感器元件43、43’的壳体壁1或传感器保护器44、44’包括窗口440、440’，以允许相应的传感器元件43、43’检测来自外部的信号。相应的窗口440、440’的接口和壳体壁1或传感器保护器44、44’的外侧分别被气密地密封。

优选地，每个传感器元件400、400’包括至少一个光学传感器，特别是广角相机、立体相机、和/或红外相机，尤其是广角相机和立体相机。

相机单元410包括被定向朝向第一特定方向d1的相机以检测第一信号。至少一个面部传感器单元400包括被定向朝向特定的第二方向d2的传感器元件41以检测第二信号。第二面部传感器单元400’被定向朝向第三特定方向d3以检测第三信号。

图5a和图5b示出了在图4的分解图中示出的面部结构4000的透视图。在如图5a所示的面部结构的优选实施例中，可以清楚地看到，相机单元410被设置为与至少一个面部传感器单元400相邻且对齐。

另外优选地，至少一个面部传感器单元400被设置为与第二面部传感器单元400’相邻且对齐。

图5c示出了图5a和5b的面部结构4000的侧视图的横截面。特别地，相机单元410、面部传感器单元400、和第二面部传感器单元400’的设置是可见的。另外，位于平面(纸平面)中的方向d1、d2、和d3被标记。特别地，角度α，α≥10°，尤其是α≥20°。

Claims (16)

1.一种机器人躯干(100)，特别地用于腿式机器人，该机器人躯干包括：

-壳体壁(1)，其具有内表面和外表面，

-至少一个单元，其被集成到所述壳体壁(1)中，

其中，所述至少一个单元选自以下列表，所述列表包括：

-冷却单元(200)，用于冷却位于所述躯干(100)的内部的热源(11)，

-传感器单元(300)，

-面部传感器单元(400)，或者

-相机单元(410)，

其中，所述至少一个单元包括：

-热源，被设置在所述躯干(100)的内部并热耦接到所述壳体壁(1)，以及

-散热片，被设置在所述躯干(100)的外部并热耦接到所述壳体壁(1)以用于冷却所述热源，

其中，所述壳体壁(1)基本上气密地密封所述躯干(100)。

2.根据前述权利要求所述的机器人躯干(100)，其中，所述冷却单元包括

-散热器(21)，被设置在所述机器人躯干(100)的内部并可热耦接到所述热源(11)，以及

-散热片(23)，被设置在所述机器人躯干(100)的外部、并热耦接到所述躯干(100)的所述壳体壁(1)的所述外表面，以及

-特别地，导热及绝缘片(22)，其热耦接到所述散热器(21)并热耦接到所述躯干(100)的所述壳体壁(1)的所述内表面。

3.根据权利要求2所述的机器人躯干(100)，其中，热交换器被设置为热连接到所述散热片(23)，用于主动地冷却所述散热片，

特别地，其中，所述散热片(23)包括金属冷却肋，其中，所述热交换器适于强制使气流通过所述冷却肋以进行冷却。

4.根据权利要求2或3所述的机器人躯干(100)，其中，为了强制对所述散热片(23)进行主动冷却，所述散热片

-覆盖有空气管道(230)，所述空气管道(230)包括风扇(231)，所述风扇(231)用于沿着所述散热片(23)生成气流并被设置为强制对所述散热片(23)进行对流冷却。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人躯干(100)，其中，所述冷却单元还包括导热层(24)，所述导热层(24)适于将所述散热器(21)与所述热源(11)热连接。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人躯干(100)，其中，所述传感器单元(300)包括

-传感器电子器件(31)，被设置在所述机器人躯干(100)的内部并热耦接到所述躯干(100)的所述壳体壁(1)的所述内表面，

-冷却肋(32)的阵列，被设置在所述机器人躯干(100)的外部并热耦接到所述壳体壁(1)的所述外表面，以及

-传感器元件(33)，被设置在所述机器人躯干(100)的外部，其中，从所述传感器元件(33)到所述传感器电子器件(31)的连接器穿过电缆通道(320)，所述电缆通道(320)延伸穿过所述冷却肋(32)的主体部分(321)并穿过所述壳体壁(1)。

7.根据权利要求6所述的机器人躯干(100)，其中，所述传感器单元(300)还包括对准元件(35)，其用于将所述传感器元件(33)与所述电缆通道(320)对准，

其中，所述对准元件(35)包括至少一个第一部件(351)，其正向锁定在所述冷却肋(32)的阵列的部件上，和/或包括至少一个第二部件(352)，其正向锁定在所述传感器元件(33)的部件上。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人躯干(100)，其中，所述面部传感器单元(400)包括

-传感器元件(43)，被设置在所述机器人躯干(100)的内部，特别地，其中，来自所述躯干的外部的信号可通过所述壳体壁(1)中的窗口(440)而检测，

-传感器电子器件(41)，被设置在所述机器人躯干(100)的内部，其电连接到所述传感器元件(43)，并且热耦接到所述机器人躯干(100)的所述壳体壁(1)的所述内表面，

-面部传感器冷却肋(42)的阵列，被设置在所述机器人躯干(100)的外部并热耦接到所述壳体壁(1)的所述外表面，以冷却所述传感器电子器件(41)。

9.根据权利要求6或8所述的机器人躯干(100)，还包括：

-传感器保护器(34，44)，其包围所述传感器元件(33，43)，特别地，其中，所述传感器保护器包括窗口(340，440)。

10.根据权利要求6至9中的任一项所述的机器人躯干(100)，其中，所述传感器元件(33)包括至少一个光学传感器，特别是，广角相机、立体相机、和/或红外相机，尤其是，广角相机和立体相机。

11.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人躯干(100)，其包括面部结构(4000)，所述面部结构(4000)包括

-相机单元(410)，包括被定向朝向第一特定方向(d1)的相机以检测第一信号，

-根据权利要求8至10中任一项所述的至少一个面部传感器单元(400)，其中，所述传感器元件(41)被定向朝向第二特定方向(d2)以检测第二信号，以及

-特别地，根据权利要求8至10中任一项所述的第二面部传感器单元(400’)，其具有被定向朝向第三方向(d3)的第二传感器元件(41’)以检测第三信号。

12.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人躯干(100)，其中，所述壳体壁(1)将以下各项包围在所述躯干内：

-所述机器人的电路板，

-从所述电路板到所述至少一个单元的连接器，和/或

-位于所述至少一个单元与任意可能存在的其他单元之间的连接器。

13.根据前述权利要求中的一项所述的机器人躯干(100)，还包括

-检查有效载荷接口单元(500)，适于将检查有效载荷耦接到所述躯干(100)，

-电接口单元(600)，适于耦接所述机器人的肢体的致动器的电子连接器，

-机械接口单元(700)，适于附接到所述机器人的肢体，

-电池接口单元，用于将所述机器人躯干(100)连接到电池(800)，以及

-对接接口单元(900)，用于将所述机器人躯干(100)对接到对接站。

14.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人躯干(100)，其中，所述壳体壁(1)包括铝，用于对设置在所述躯干(100)内的电子组件进行电磁屏蔽。

15.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人躯干(100)，其中，所述壳体壁(1)的一部分包括半透膜(101)，特别是，对水蒸气可渗透的膜。

16.一种特别地自主腿式机器人，其包括根据前述权利要求所述的躯干(100)。