CN117184729A - 一种重载智能四向穿梭车 - Google Patents

Abstract

本申请涉及智能机器人领域，并公开了一种重载智能四向穿梭车，包括：轨道穿梭车体、地面行走车体；地面行走车体包括：底座平台板；地面行走轮组，用于带动地面行走车体行走；地面转向轮组，用于调整地面行走车体的行走方向；下锁件；电能接收传导件，安装于下锁件上，并与地面行走轮组和地面转向轮组电连接；轨道穿梭车体底部设置有上锁件，上锁件用于与下锁件之间互相锁定，轨道穿梭车体底部设置有与轨道穿梭车体内电池电连接的电能输出传导件，上锁件和下锁件处于相互锁定状态下的电能输出传导件与电能接收传导件之间电连接。本申请实现了在地面和货架轨道上均可以行走，扩大了穿梭车的应用范围，提高了智能仓储的运输效率。

Description

一种重载智能四向穿梭车

技术领域

本申请涉及智能机器人领域，尤其涉及一种重载智能四向穿梭车。

背景技术

穿梭车是一种智能机器人，穿梭车主要应用在智能仓储物流，穿梭车可以在仓储货架上的高精度导轨上面平稳运行，导轨可以同时承担货物输送和货物存储功能，从而极大提高仓储空间利用率，穿梭车配备有智能感应系统，能自动记忆原点位置，自动减速。传统的穿梭车底部会有两组行走方向相互垂直的行走轮，以使得穿梭车在货架轨道上行走，并且目前在穿梭车内设置液压起重板，可以使得穿梭车实现重载运输。

而在当需要将货物从一个货架移动至另一个货架上时，由于目前穿梭车仅仅限于在货架轨道上行走，穿梭车无法脱离货架进行运输，因此目前穿梭车的应用范围仍有较大的局限性，智能仓储的运输效率还有待提升。

发明内容

本申请通过提供一种重载智能四向穿梭车，解决了现有技术中目前穿梭车仅仅限于在货架轨道上行走，穿梭车无法脱离货架进行运输的技术问题，实现了在地面和货架轨道上均可以行走，扩大了穿梭车的应用范围，提高了智能仓储的运输效率。

本申请提供了一种重载智能四向穿梭车，包括：轨道穿梭车体，用于在货架轨道上行走；地面行走车体，可拆卸连接于所述轨道穿梭车体底面上，用于在地面上行走；其中，所述地面行走车体包括：底座平台板，位于所述轨道穿梭车体的下方；地面行走轮组，安装于所述底座平台板上，用于带动所述地面行走车体行走；地面转向轮组，安装于所述底座平台板上，用于调整所述地面行走车体的行走方向；下锁件，安装于所述底座平台板上；电能接收传导件，安装于所述下锁件上，并与所述地面行走轮组和地面转向轮组电连接；所述轨道穿梭车体底部设置有上锁件，所述上锁件用于与所述下锁件之间互相锁定，所述轨道穿梭车体底部设置有与所述轨道穿梭车体内电池电连接的电能输出传导件，所述上锁件和所述下锁件处于相互锁定状态下的所述电能输出传导件与所述电能接收传导件之间电连接。

进一步的，所述下锁件包括：路径框体，固定于所述底座平台板上表面，所述路径框体中两相互平行的侧壁上均开设有内劣弧槽和外劣弧槽，所述内劣弧槽的所属圆和所述外劣弧槽的所属圆同心；移动块，位于所述路径框体内，所述移动块的侧壁安装有若干个滚轮，若干个滚轮分别位于所述内劣弧槽和所述外劣弧槽内；锁锥，设置有多个，并固定于所述移动块上，所述移动块上的滚轮移动至所述内劣弧槽一端时，所述锁锥处于竖直向上状态，所述移动块上的滚轮移动至所述内劣弧槽另一端时，所述锁锥和所述移动块均完全处于所述路径框体内腔中；充电型电动伸缩缸，铰接于所述底座平台板上表面，所述充电型电动伸缩缸的伸缩杆端部铰接于所述移动块上；所述上锁件包括：铰接球座，固定安装于所述轨道穿梭车体底部；锥桶，安装于所述铰接球座上，并用于与所述锁锥相匹配。

进一步的，所述电能接收传导件包括：接收固定板，固接于所述移动块靠近所述充电型电动伸缩缸一侧壁上；接收衔接板，固接于所述接收固定板的顶边，所述接收固定板和所述接收固定板之间的夹角线处于所述内劣弧槽所属圆的圆心上，所述接收衔接板上固接有电极片；接收传导电线，与所述接收衔接板上的电极片电性连接，并用于向所述地面行走轮组和所述地面转向轮组中的驱动电机输送电能；所述电能输出传导件包括：输出铰接板，铰接于所述轨道穿梭车体的底部；输出衔接板，固接于所述输出铰接板的底边，所述输出衔接板上固接有电极片，所述锁锥处于与所述锥桶相配合状态下的所述接收衔接板上的电极片与所述输出衔接板上的电极片相接触，所述输出衔接板上的电极片与所述轨道穿梭车体内的电池输出端电性连接；弹簧，固接于所述输出铰接板和所述轨道穿梭车体底部之间，用于使得所述输出衔接板和所述接收衔接板之间紧密贴合。

进一步的，所述轨道穿梭车体底部设置有下沉安装槽，所述上锁件和所述电能输出传导件均安装于所述下沉安装槽内，所述弹簧远离所述输出铰接板的一端固接于所述下沉安装槽的侧壁上。

进一步的，所述内劣弧槽和所述外劣弧槽中的滚轮转动轴上固接有U型槽件，所述轨道穿梭车体底部铰接有T型杆，述锁锥处于与所述锥桶相配合状态下的所述T型杆插入所述U型槽件内。

进一步的，所述底座平台板的两侧均设置有限位组件；其中，所述限位组件包括：内侧限位条，安装于所述底座平台板上，长度方向与所述轨道穿梭车体进入货架轨道入口处的方向一致；外侧限位轮，安装于所述底座平台板上，并位于所述内侧限位条的外侧；货架入口处设置有限位导条，所述限位导条用于插设于所述内侧限位条和所述外侧限位轮之间。

进一步的，所述地面转向轮组的两侧对称设置有所述下锁件，且所述地面转向轮组两侧的下锁件共用同一个充电型电动伸缩缸。

本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

由于采用了轨道穿梭车体和地面行走车体的组合，并使用了下锁件和上锁件对轨道穿梭车体和地面行走车体之间进行连接，并通过电能输出传导件和电能接收传导件将电能传输至地面行走轮组和地面转向轮组机中，从而为地面行走轮组和地面转向轮组机中的驱动电机提供电力，实现地面行走车体携带轨道穿梭车体的行走，地面行走轮组带动地面行走车体前行或者后退，地面转向轮组带动地面行走车体转向，从而可以使得地面行走车体的转向更加多角度，更加灵活，以便于携带轨道穿梭车体在地面上灵活行走，实现了重载智能四向穿梭车在地面和货架轨道上均可以行走，扩大了穿梭车的应用范围，提高了智能仓储的运输效率。

附图说明

图1为本申请实施例中重载智能四向穿梭车的整体结构示意图；

图2为图1中重载智能四向穿梭车的底部视角图；

图3为本申请实施例中地面行走车体的结构示意图；

图4为本申请实施例中重载智能四向穿梭车部分截面示意图；

图5为图3中下锁件的整体结构；

图6为图5的部分结构示意图，主要示意移动块的构造；

图7为图4中A部分的放大示意图，主要示意上锁件和电能输出传导件的构造；

图8为本申请实施例中重载智能四向穿梭车的部分结构示意图，主要示意U型槽件和T型杆的构造；

图中：1、轨道穿梭车体；101、下沉安装槽；102、T型杆；11、上锁件；111、铰接球座；112、锥桶；12、电能输出传导件；121、输出铰接板；122、输出衔接板；123、弹簧；2、地面行走车体；21、底座平台板；22、地面行走轮组；23、地面转向轮组；24、下锁件；241、路径框体；2411、内劣弧槽；2412、外劣弧槽；242、移动块；2421、滚轮；2422、U型槽件；243、锁锥；244、充电型电动伸缩缸；2441、伸缩杆；2442、延伸杆；24401、U型座；25、电能接收传导件；251、接收固定板；252、接收衔接板；253、接收传导电线；26、限位组件；261、内侧限位条；262、外侧限位轮。

具体实施方式

为了更好的理解本申请的技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对本申请的技术方案进行详细的说明。

参照图1至图3所示，一种重载智能四向穿梭车，包括轨道穿梭车体1和地面行走车体2，地面行走车体2安装于轨道穿梭车体1的下方，轨道穿梭车体1用于在货架轨道上行走，地面行走车体2用于在地面上行走，当四向穿梭车需要从地面行走转换为货架轨道行走时，地面行走车体2会携带轨道穿梭车体1一同行走至货架轨道入口处，然后地面行走车体2会与轨道穿梭车体1脱离，轨道穿梭车体1即可在货架轨道上行走，当四向穿梭车需要从货架轨道行走转换为地面行走时，轨道穿梭车体1会移动至货架轨道入口处，货架轨道入口处的地面行走车体2连接至轨道穿梭车体1的底部，之后，地面行走车体2会携带轨道穿梭车体1在地面上行走。

参照图3所示，地面行走车体2包括底座平台板21、地面行走轮组22、地面转向轮组23、下锁件24、电能接收传导件25以及限位组件26。

底座平台板21水平设置，并位于轨道穿梭车体1的下方；地面行走轮组22设置有两组，并安装于底座平台板21一端的两侧，地面行走轮组22可以由驱动电机和行走轮组成，驱动电机带动行走轮转动；地面转向轮组23设置有一组，地面转向轮组23安装于底座平台板21另一端的中部，地面转向轮组23中的轮子为转向轮，可以由驱动电机和转向机构组成。地面行走轮组22带动地面行走车体2前行或者后退，地面转向轮组23带动地面行走车体2转向，从而可以使得地面行走车体2的转向更加多角度，更加灵活，以便于携带轨道穿梭车体1在地面上灵活行走。

参照图3和图4所示，下锁件24设置有三组，三组下锁件24均安装于底座平台板21的上表面，其中一组下锁件24位于两侧地面行走轮组22之间的位置处，另外两组下锁件24对称设置于地面转向轮组23的两侧。轨道穿梭车体1底部设置有三个下沉安装槽101，三个下沉安装槽101分别与各个下锁件24相对应，每个下沉安装槽101内均设置有上锁件11和电能输出传导件12。

参照图5至图7所示，下锁件24包括路径框体241、移动块242、锁锥243、充电型电动伸缩缸244。路径框体241为长方体框形状，内部中空，顶面和两端端面开口，固定于底座平台板21上表面，路径框体241中两相互平行的侧壁上均开设有内劣弧槽2411和外劣弧槽2412，内劣弧槽2411的所属圆和外劣弧槽2412的所属圆同心，且内劣弧槽2411和外劣弧槽2412的所属圆圆心位于路径框体241的上方。移动块242位于路径框体241内，移动块242两侧的侧壁均安装有若干个滚轮2421，若干个滚轮2421分别位于路径框体241两侧的内劣弧槽2411和外劣弧槽2412内，每个内劣弧槽2411和外劣弧槽2412内均设置有两个滚轮2421，以保证移动块242在沿劣弧槽移动时，移动块242本身不会发生自转，此外，内劣弧槽2411和外劣弧槽2412内较高的滚轮2421上固接有U型槽件2422。锁锥243设置有多个，并固定于移动块242上，移动块242固定锁锥243的一面为平面，多个锁锥243在该平面上均匀分布，移动块242上的滚轮2421移动至内劣弧槽2411一端时，锁锥243处于竖直向上状态，且U型槽件2422的槽口也呈竖直向上状态，移动块242上的滚轮2421移动至内劣弧槽2411另一端时，锁锥243和移动块242均完全处于路径框体241内腔中。充电型电动伸缩缸244为路径框体241的一端，底座平台板21上固定有U型座24401，充电型电动伸缩缸244靠近伸缩杆2441的一端铰接于U型座24401上，充电型电动伸缩缸244的伸缩杆2441上同轴固定有延伸杆2442，延伸杆2442远离伸缩杆2441的一端铰接于移动块242一侧壁的底部，充电型电动伸缩缸244伸缩杆2441处于伸长状态下的锁锥243处于竖直向上状态，充电型电动伸缩缸244伸缩杆2441处于收缩状态下的锁锥243和移动块242处于路径框体241内腔中。此外，地面转向轮组23两侧的下锁件24共用同一个充电型电动伸缩缸244。

参照图4和图7，上锁件11包括铰接球座111和锥桶112，铰接球座111的数目与锁锥243的数目一致，铰接球座111固定于下沉安装槽101的槽底面上，锥桶112的数目与铰接球座111的数目一致，锥桶112安装于铰接球座111上，锥桶112可在铰接球座111上摆动，且锥桶112用于与锁锥243相匹配。

在锁锥243插入至锥桶112后，地面行走车体2和轨道穿梭车体1产生了连接，地面行走车体2的行走会带着轨道穿梭车体1移动。

参照图6和图7，电能接收传导件25包括接收固定板251、接收衔接板252、接收传导电线253。接收固定板251固接于移动块242靠近充电型电动伸缩缸244的一侧壁上；接收衔接板252固接于接收固定板251的顶边，接收固定板251和接收固定板251之间具有夹角，接收固定板251和接收固定板251之间的夹角线呈水平状并与内劣弧槽2411垂直，且接收固定板251和接收固定板251之间的夹角线处于内劣弧槽2411所属圆的圆心上，接收衔接板252上固接有电极片；接收传导电线253，与述接收衔接板252上的电极片电性连接，并用于向地面行走轮组22和地面转向轮组23中的驱动电机输送电能。

继续参照图6和图7，电能输出传导件12安装于下沉安装槽101内，电能输出传导件12包括输出铰接板121、输出衔接板122以及弹簧123。输出铰接板121铰接于下沉安装槽101的槽底上；输出衔接板122固接于输出铰接板121的底边，输出衔接板122和输出铰接板121之间具有夹角，输出衔接板122和输出铰接板121之间的夹角线与接收固定板251和接收固定板251之间的夹角线平行，输出衔接板122上固接有电极片，锁锥243处于与锥桶112相配合状态下的接收衔接板252上的电极片与输出衔接板122上的电极片相接触，输出衔接板122上的电极片与轨道穿梭车体1的电池输出端电性连接。弹簧123一端固接于输出衔接板122上，另一端固接于下沉安装槽101内壁上，弹簧123可以使得输出衔接板122和接收衔接板252之间紧密贴合。

在当地面行走车体2上的电能接收传导件25与轨道穿梭车体1上的电能输出传导件12电线连接后，轨道穿梭车体1上的电池可以通过电能输出传导件12和电能接收传导件25将电能传输至地面行走轮组22和地面转向轮组23机中，从而为地面行走轮组22和地面转向轮组23机中的驱动电机提供电力。

参照图8所示，轨道穿梭车体1底部铰接有T型杆102，锁锥243处于与锥桶112相配合状态下的T型杆102插入滚轮2421转动轴上的U型槽件2422内，从而可以使得轨道穿梭车体1和地面行走车体2之间进一步加固了连接，地面行走车体2在带动轨道穿梭车体1行走时更加的稳定。

参照图1和图3，底座平台板21的两侧均设置有限位组件26。限位组件26包括内侧限位条261和外侧限位轮262，内侧限位条261安装于底座平台板21的上表面，长度方向与轨道穿梭车体1进入货架轨道入口处的方向一致；外侧限位轮262安装于底座平台板21上，并位于内侧限位条261的外侧，底座平台板21的两端均安装有外侧限位轮262。在货架入口处设置限位导条，限位导条用于插设于内侧限位条261和外侧限位轮262之间。当地面行走车体2携带轨道穿梭车体1一同行走至货架轨道入口时，货架入口处的限位导条会引导地面行走车体2的行走路径，以保证地面行走车体2与货架轨道对齐，使得在地面行走车体2上的轨道穿梭车体1中的行走轮可以准确地接触货架轨道。

本申请可通过以下操作方式阐述其功能原理：

当四向穿梭车需要从地面行走转换为货架轨道行走时，地面行走车体2可以携带轨道穿梭车体1一同行走至货架轨道入口，货架入口处的限位导条会与地面行走车体2上的限位组件26相配合，可以对地面行走车体2的行走路径进行引导，当轨道穿梭车体1中的行走轮接触到货架轨道后，充电型电动伸缩缸244的伸缩杆2441进行收缩，锁锥243会脱离锥桶112，U型槽件2422会脱离T型杆102，接收衔接板252上的电极片会与输出衔接板122上的电极片相脱离，直至锁锥243和移动块242均处于路径框体241的内腔中，此时地面行走车体2完全脱离轨道穿梭车体1，轨道穿梭车体1可以在货架轨道上行走。

当四向穿梭车需要从货架轨道行走转换为地面行走时，轨道穿梭车体1会移动至货架轨道入口处，并可以通过轨道穿梭车体1上的传感器对地面行走车体2的位置进行定位，接着充电型电动伸缩缸244的伸缩杆2441进行伸长，移动块242进行移动，锁锥243会插入锥桶112中，T型杆102会插入U型槽件2422内，接收衔接板252上的电极片会与输出衔接板122上的电极片相接触，之后轨道穿梭车体1上的电池可以通过电能输出传导件12和电能接收传导件25将电能传输至地面行走轮组22和地面转向轮组23机中，从而为地面行走轮组22和地面转向轮组23机中的驱动电机提供电力，实现地面行走车体2携带轨道穿梭车体1的行走，地面行走轮组22带动地面行走车体2前行或者后退，地面转向轮组23带动地面行走车体2转向，从而可以使得地面行走车体2的转向更加多角度，更加灵活，以便于携带轨道穿梭车体1在地面上灵活行走，实现了重载智能四向穿梭车在地面和货架轨道上均可以行走，扩大了穿梭车的应用范围，提高了智能仓储的运输效率。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

以上所述的，仅为本申请实施例较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，根据本申请的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种重载智能四向穿梭车，其特征在于，包括：

轨道穿梭车体(1)，用于在货架轨道上行走；

地面行走车体(2)，可拆卸连接于所述轨道穿梭车体(1)底面上，用于在地面上行走；其中，

所述地面行走车体(2)包括：

底座平台板(21)，位于所述轨道穿梭车体(1)的下方；

地面行走轮组(22)，安装于所述底座平台板(21)上，用于带动所述地面行走车体(2)行走；

地面转向轮组(23)，安装于所述底座平台板(21)上，用于调整所述地面行走车体(2)的行走方向；

下锁件(24)，安装于所述底座平台板(21)上；

电能接收传导件(25)，安装于所述下锁件(24)上，并与所述地面行走轮组(22)和地面转向轮组(23)电连接；

所述轨道穿梭车体(1)底部设置有上锁件(11)，所述上锁件(11)用于与所述下锁件(24)之间互相锁定，所述轨道穿梭车体(1)底部设置有与所述轨道穿梭车体(1)内电池电连接的电能输出传导件(12)，所述上锁件(11)和所述下锁件(24)处于相互锁定状态下的所述电能输出传导件(12)与所述电能接收传导件(25)之间电连接。

2.如权利要求1所述的一种重载智能四向穿梭车，其特征在于，

所述下锁件(24)包括：

路径框体(241)，固定于所述底座平台板(21)上表面，所述路径框体(241)中两相互平行的侧壁上均开设有内劣弧槽(2411)和外劣弧槽(2412)，所述内劣弧槽(2411)的所属圆和所述外劣弧槽(2412)的所属圆同心；

移动块(242)，位于所述路径框体(241)内，所述移动块(242)的侧壁安装有若干个滚轮(2421)，若干个滚轮(2421)分别位于所述内劣弧槽(2411)和所述外劣弧槽(2412)内；

锁锥(243)，设置有多个，并固定于所述移动块(242)上，所述移动块(242)上的滚轮(2421)移动至所述内劣弧槽(2411)一端时，所述锁锥(243)处于竖直向上状态，所述移动块(242)上的滚轮(2421)移动至所述内劣弧槽(2411)另一端时，所述锁锥(243)和所述移动块(242)均完全处于所述路径框体(241)内腔中；

充电型电动伸缩缸(244)，铰接于所述底座平台板(21)上表面，所述充电型电动伸缩缸(244)的伸缩杆端部铰接于所述移动块(242)上；

所述上锁件(11)包括：

铰接球座(111)，固定安装于所述轨道穿梭车体(1)底部；

锥桶(112)，安装于所述铰接球座(111)上，并用于与所述锁锥(243)相匹配。

3.如权利要求2所述的一种重载智能四向穿梭车，其特征在于，

所述电能接收传导件(25)包括：

接收固定板(251)，固接于所述移动块(242)靠近所述充电型电动伸缩缸(244)一侧壁上；

接收衔接板(252)，固接于所述接收固定板(251)的顶边，所述接收固定板(251)和所述接收固定板(251)之间的夹角线处于所述内劣弧槽(2411)所属圆的圆心上，所述接收衔接板(252)上固接有电极片；

接收传导电线(253)，与所述接收衔接板(252)上的电极片电性连接，并用于向所述地面行走轮组(22)和所述地面转向轮组(23)中的驱动电机输送电能；

所述电能输出传导件(12)包括：

输出铰接板(121)，铰接于所述轨道穿梭车体(1)的底部；

输出衔接板(122)，固接于所述输出铰接板(121)的底边，所述输出衔接板(122)上固接有电极片，所述锁锥(243)处于与所述锥桶(112)相配合状态下的所述接收衔接板(252)上的电极片与所述输出衔接板(122)上的电极片相接触，所述输出衔接板(122)上的电极片与所述轨道穿梭车体(1)内的电池输出端电性连接；

弹簧(123)，固接于所述输出铰接板(121)和所述轨道穿梭车体(1)底部之间，用于使得所述输出衔接板(122)和所述接收衔接板(252)之间紧密贴合。

4.如权利要求3所述的一种重载智能四向穿梭车，其特征在于，所述轨道穿梭车体(1)底部设置有下沉安装槽(101)，所述上锁件(11)和所述电能输出传导件(12)均安装于所述下沉安装槽(101)内，所述弹簧(123)远离所述输出铰接板(121)的一端固接于所述下沉安装槽(101)的侧壁上。

5.如权利要求2所述的一种重载智能四向穿梭车，其特征在于，所述内劣弧槽(2411)和所述外劣弧槽(2412)中的滚轮(2421)转动轴上固接有U型槽件(2422)，所述轨道穿梭车体(1)底部铰接有T型杆(102)，述锁锥(243)处于与所述锥桶(112)相配合状态下的所述T型杆(102)插入所述U型槽件(2422)内。

6.如权利要求1所述的一种重载智能四向穿梭车，其特征在于，所述底座平台板(21)的两侧均设置有限位组件(26)；其中，所述限位组件(26)包括：

内侧限位条(261)，安装于所述底座平台板(21)上，长度方向与所述轨道穿梭车体(1)进入货架轨道入口处的方向一致；

外侧限位轮(262)，安装于所述底座平台板(21)上，并位于所述内侧限位条(261)的外侧；

货架入口处设置有限位导条，所述限位导条用于插设于所述内侧限位条(261)和所述外侧限位轮(262)之间。

7.如权利要求2所述的一种重载智能四向穿梭车，其特征在于，所述地面转向轮组(23)的两侧对称设置有所述下锁件(24)，且所述地面转向轮组(23)两侧的下锁件(24)共用同一个充电型电动伸缩缸(244)。