CN117182941B - 一种安装机械手臂 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种夹持机械手，更具体的说是一种安装机械手臂。包括条杆，所述条杆的两端分别滑动连接有一个夹爪，每个夹爪的端部均设置有夹槽，条杆上固定有两个伸缩杆一，两个伸缩杆一的活动端分别固定在两个夹爪上。所述条杆的中部固定有转轴，电机架上固定有电机，电机的输出轴固定在转轴上。还包括竖板，竖板的上下两端均设置有滑槽，位于上侧的滑槽上滑动连接有滑块，转轴穿过滑块，转轴上固定有两个挡环，两个挡环分别位于滑块的两侧。位于下侧的所述滑槽上滑动连接有托板，竖板的后侧固定有伸缩杆三和伸缩杆四，伸缩杆三的活动端固定在滑块上，伸缩杆四的活动端固定在托板上。可以通过机械手夹持需要夹持的部件，稳定地对部件进行夹持。
Description
技术领域
本发明涉及一种夹持机械手，更具体的说是一种安装机械手臂。
背景技术
机械手是一种能够模拟人手动作的机械装置。它由多个关节和执行器组成，可以进行抓取、握持、搬运、装配等操作。机械手可以应用于工业生产线、医疗手术、仓储物流等领域。随着机械手技术的不断发展，机械手的智能化水平也在提高，通过人工智能和机器学习技术，使机械手能够自主学习和适应不同的任务和环境，实现更加灵活和高效的操作。但是传统的机械手持后的承载能力一般，无法稳定夹持重量较大的物体。
发明内容
为克服现有技术的不足，本发明提供一种安装机械手臂，其有益效果为可以通过机械手夹持需要夹持的部件，稳定地对部件进行夹持。
一种安装机械手臂，包括条杆，所述条杆的两端分别滑动连接有一个夹爪，每个夹爪的端部均设置有夹槽，条杆上固定有两个伸缩杆一，两个伸缩杆一的活动端分别固定在两个夹爪上。
所述条杆的中部固定有转轴，电机架上固定有电机，电机的输出轴固定在转轴上。
还包括竖板，竖板的上下两端均设置有滑槽，位于上侧的滑槽上滑动连接有滑块，转轴穿过滑块，转轴上固定有两个挡环，两个挡环分别位于滑块的两侧。
位于下侧的所述滑槽上滑动连接有托板，竖板的后侧固定有伸缩杆三和伸缩杆四，伸缩杆三的活动端固定在滑块上，伸缩杆四的活动端固定在托板上。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为一种安装机械手臂的结构示意图一；
图2为一种安装机械手臂的结构示意图二；
图3为一种安装机械手臂的结构示意图三；
图4为一种安装机械手臂的结构示意图四；
图5为条杆和电机架的结构示意图；
图6为竖板的结构示意图一；
图7为竖板的结构示意图二；
图8为托板的结构示意图一；
图9为托板的结构示意图二；
图10为补充块的结构示意图一；
图11为补充块的结构示意图二。
图中：条杆101；夹爪102；夹槽103；伸缩杆一104；
电机架201；电机202；安装件203；方轨204；伸缩杆二205；转轴206；挡环207；
竖板301；滑块302；滑槽303；伸缩杆三304；伸缩杆四305；
托板401；扩槽402；插杆403；L形杆404；重块405；挡销406；弹性杆407；缓冲条408；V形槽409；凸座410；
补充块501；凸棱502；挡沿503；插孔504。
具体实施方式
如图5所示，这个例子可以实现驱动两个夹爪102对部件进行夹持的效果。
由于安装机械手臂包括条杆101，条杆101的两端分别滑动连接有一个夹爪102，每个夹爪102的端部均设置有夹槽103，条杆101上通过螺钉连接有两个伸缩杆一104，两个伸缩杆一104的活动端分别通过螺钉连接在两个夹爪102上，通过两个伸缩杆一104的伸缩分别驱动两个夹爪102在条杆101上相互靠近或者远离，进而驱动两个夹爪102对部件进行夹持，将部件的位置移动后，方便将部件安装在对应的位置，通过夹槽103方便对部件进行稳定夹持。
如图5所示，这个例子可以实现转动调整部件的位置的效果。
由于条杆101的中部通过螺钉连接有转轴206，电机架201上通过螺钉连接有电机202，电机202的输出轴通过联轴器连接在转轴206上，电机202驱动转轴206转动，进而驱动条杆101和两个夹爪102以转轴206为轴转动，进而驱动两个夹爪102之间的部件转动，转动调整部件的位置。
如图5-7所示，这个例子可以实现调整转轴206与竖板301的相对位置的效果。
由于安装机械手臂还包括竖板301，竖板301的上下两端均设置有滑槽303，位于上侧的滑槽303上滑动连接有滑块302，转轴206穿过滑块302，转轴206上焊接有两个挡环207，两个挡环207分别位于滑块302的两侧。滑块302可以在位于上侧的滑槽303上竖向滑动，调整转轴206与竖板301的相对位置，滑块302与转轴206间隙配合。两个挡环207可以防止转轴206相对滑块302前后移动。
如图6-9所示，这个例子可以实现使得托板401始终位于两个夹爪102之间部件的下侧的效果。
由于位于下侧的所述滑槽303上滑动连接有托板401，竖板301的后侧通过螺钉连接有伸缩杆三304和伸缩杆四305，伸缩杆三304的活动端通过螺钉连接在滑块302上，伸缩杆四305的活动端通过螺钉连接在托板401上，进而通过伸缩杆三304带动滑块302在位于上侧的滑槽303上竖向滑动，通过伸缩杆四305带动托板401，在位于下侧的滑槽303上竖向滑动，调整两个夹爪102与托板401之间的间距，两个夹爪102夹持好部件后，部件可以被托板401支撑，使得两个夹爪102可以夹持较重的部件，竖板301由于重力的作用会始终保持竖向设置的状态，转轴206转动不会影响竖板301竖向设置，进而使得托板401始终位于两个夹爪102之间部件的下侧。
如图5所示，这个例子可以实现方便两个夹爪102探出后夹持部件的效果。
由于电机架201滑动连接在两个方轨204上，两个方轨204均通过螺钉连接在安装件203上，安装件203上设置有多个螺钉插孔，方轨204上通过螺钉连接有伸缩杆二205，伸缩杆二205的活动端通过螺钉连接在电机架201上，伸缩杆二205伸缩时驱动电机架201在两个方轨204上前后滑动，进而驱动转轴206、条杆101和两个夹爪102前后移动，方便两个夹爪102探出后夹持部件。
如图8-9所示，这个例子可以实现使得竖板301和托板401的重心下移的效果。
由于托板401上设置有扩槽402，扩槽402设置在条杆101的下方；所述托板401的下侧通过螺钉连接有重块405。扩槽402可以给条杆101的转动提供空间，防止条杆101与托板401相撞；重块405可以使得竖板301和托板401的重心下移，方便竖板301保持竖向设置的状态。
如图8-9所示，这个例子可以实现有利于弧面的物体稳定地放置在托板401上的效果。
由于托板401的上部前侧设置有V形槽409，V形槽409有利于弧面的物体稳定地放置在托板401上。
如图8-11所示，这个例子可以实现通过平面对两个夹爪102之间的部件进行支撑的效果。
由于V形槽409的上侧放置有补充块501，补充块501的上侧为平面，补充块501的两侧均焊接有挡沿503，补充块501的上侧设置有多个凸棱502，需要通过平面对两个夹爪102之间的部件进行支撑时，将补充块501安装在V形槽409的上侧，多个凸棱502起到防滑的作用，两个挡沿503对部件的左右两侧进行限位，防止部件松动后从补充块501的两侧滑落。
如图8-11所示，这个例子可以实现方便更换补充块501的效果。
由于补充块501的两侧均设置有插孔504，托板401的两侧均滑动连接有L形杆404，L形杆404与托板401之间设置有拉伸弹簧，L形杆404上焊接有插杆403，插杆403能够插在插孔504上。两个拉伸弹簧分别给两个L形杆404向内滑动的力，使得两个插杆403始终有相互靠近的趋势，进而使得两个插杆403分别插在两个插孔504上，进而将补充块501固定在V形槽409的上侧，补充块501的上侧形状可以根据需要定制，然后方便更换补充块501对夹持的部件进行有效承托。
如图8-9所示，这个例子可以实现避免部件直接撞击在托板401上损坏被夹持部件的效果。
由于重块405的前侧焊接有凸座410，凸座410上竖向滑动连接有缓冲条408，缓冲条408为T形，缓冲条408的下端插接有挡销406，缓冲条408位于托板401的前侧，凸座410上固定有弹性杆407，弹性杆407的另一端固定在缓冲条408的上部。弹性杆407给缓冲条408向上的弹力，使得缓冲条408始终有向上移动的趋势，进而使得被夹持的部件刚要与托板401的上侧接触时先与缓冲条408接触，避免部件直接撞击在托板401上损坏被夹持部件。
Claims (3)
1.一种安装机械手臂，包括条杆(101)，其特征在于：所述条杆(101)的两端分别滑动连接有一个夹爪(102)，每个夹爪(102)的端部均设置有夹槽(103)，条杆(101)上固定有两个伸缩杆一(104)，两个伸缩杆一(104)的活动端分别固定在两个夹爪(102)上；
所述条杆(101)的中部固定有转轴(206)，电机架(201)上固定有电机(202)，电机(202)的输出轴固定在转轴(206)上；
还包括竖板(301)，竖板(301)的上下两端均设置有滑槽(303)，位于上侧的滑槽(303)上滑动连接有滑块(302)，转轴(206)穿过滑块(302)，转轴(206)上固定有两个挡环(207)，两个挡环(207)分别位于滑块(302)的两侧；
位于下侧的所述滑槽(303)上滑动连接有托板(401)，竖板(301)的后侧固定有伸缩杆三(304)和伸缩杆四(305)，伸缩杆三(304)的活动端固定在滑块(302)上，伸缩杆四(305)的活动端固定在托板(401)上；
所述电机架(201)滑动连接在两个方轨(204)上，两个方轨(204)均固定在安装件(203)上，安装件(203)上设置有多个螺钉插孔，方轨(204)上固定有伸缩杆二(205)，伸缩杆二(205)的活动端固定在电机架(201)上；
所述托板(401)上设置有扩槽(402)，扩槽(402)位于条杆(101)的下方；所述托板(401)的下侧固定有重块(405)；
所述托板(401)的上部前侧设置有V形槽(409)；
所述V形槽(409)的上侧放置有补充块(501)，补充块(501)的上侧为平面，补充块(501)的两侧均固定有挡沿(503)，补充块(501)的上侧设置有多个凸棱(502)。
2.根据权利要求1所述的一种安装机械手臂，其特征在于：所述补充块(501)的两侧均设置有插孔(504)，托板(401)的两侧均滑动连接有L形杆(404)，L形杆(404)与托板(401)之间设置有拉伸弹簧，L形杆(404)上固定有插杆(403)，插杆(403)能够插在插孔(504)上。
3.根据权利要求2所述的一种安装机械手臂，其特征在于：所述重块(405)的前侧固定有凸座(410)，凸座(410)上竖向滑动连接有缓冲条(408)，缓冲条(408)为T形，缓冲条(408)的下端固定有挡销(406)，缓冲条(408)位于托板(401)的前侧，凸座(410)上固定有弹性杆(407)，弹性杆(407)的另一端固定在缓冲条(408)的上部。
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