CN211388831U - 一种用于搬运太阳能电池板的机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于搬运太阳能电池板的机械手装置，包括滑道杆、机械臂杆、方孔、圆座、后侧块、固定夹条、活动夹条、挡环、转轴和固定轴杆，所述机械臂杆设置有两个，两个所述机械臂杆的右端均设置有所述方孔，两个所述机械臂杆均通过所述方孔滑动连接在所述滑道杆上，两个所述机械臂杆在所述滑道杆上对称设置，两个所述机械臂杆的左端均设置有所述圆座，两个所述圆座上均设置有所述固定轴杆，两个所述固定轴杆的内端均固定连接有所述后侧块，两个所述后侧块的下端均固定连接有所述固定夹条，两个所述活动夹条的中间均设置有所述转轴，两个所述转轴分别转动连接在两个所述后侧块的上端。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，具体为一种用于搬运太阳能电池板的机械手装置。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有技术的机械手一般仅仅可以夹取物体，无法搬运面积较大的太阳能电池板。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种功能性印花新型膜材外用材料，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：一种用于搬运太阳能电池板的机械手装置，包括滑道杆、机械臂杆、方孔、圆座、后侧块、固定夹条、活动夹条、挡环、转轴和固定轴杆，所述机械臂杆设置有两个，两个所述机械臂杆的右端均设置有所述方孔，两个所述机械臂杆均通过所述方孔滑动连接在所述滑道杆上，两个所述机械臂杆在所述滑道杆上对称设置，两个所述机械臂杆的左端均设置有所述圆座，两个所述圆座上均设置有所述固定轴杆，两个所述固定轴杆的内端均固定连接有所述后侧块，两个所述后侧块的下端均固定连接有所述固定夹条，两个所述活动夹条的中间均设置有所述转轴，两个所述转轴分别转动连接在两个所述后侧块的上端，两个所述转轴上均固定设置有所述挡环，所述挡环和所述活动夹条位于所述后侧块的前后两侧。
进一步的，所述机械手装置还包括橡胶柱，两个所述活动夹条下侧的左右两端均固定连接有所述橡胶柱。
进一步的，所述机械手装置还包括液压缸座、液压缸、滑块、斜向杆、圆周杆和防滑环，两个所述固定轴杆分别转动连接在两个所述圆座上，两个所述固定轴杆上均固定设置有两个所述防滑环，两个所述防滑环分别位于所述圆座的前后两侧，两个所述固定轴杆的外端均固定连接有所述圆周杆，两个所述机械臂杆上均滑动连接有所述滑块，两个所述滑块上均铰接连接有所述斜向杆，两个所述斜向杆的另一端分别铰接连接在两个所述圆周杆上，两个所述机械臂杆上均固定连接有所述液压缸座，两个所述液压缸座上均固定连接有所述液压缸，两个所述液压缸的另一端分别固定连接在两个所述滑块上。
进一步的，所述机械手装置还包括螺纹孔、中部座、双轴电机和螺纹杆，所述滑道杆的中间位置设置有所述中部座，所述中部座上固定连接有所述双轴电机，所述双轴电机的前后两个轴上均固定连接有所述螺纹杆，两个所述机械臂杆的右端均设置有所述螺纹孔，两个所述螺纹杆分别通过螺纹连接在两个所述螺纹孔上。
进一步的，所述机械手装置还包括竖柱和长轴杆，所述滑道杆的前后两端均固定连接有所述竖柱，两个所述竖柱之间固定连接有所述长轴杆。
与现有技术相比，实用新型的有益效果是：
1.该用于搬运太阳能电池板的机械手装置，两个机械臂杆均可以在滑道杆上前后滑动，调节两个机械臂杆之间的间距，进而调节两个后侧块之间的距离，将太阳能电池板的前后两边分别放置在两个固定夹条的上侧，两个活动夹条分别位于太阳能电池板的前后两边的上侧，将太阳能电池板夹持，相对的固定夹条和活动夹条之间的距离需要大于太阳能电池板的厚度；活动夹条可以通过转轴转动，由于太阳能电池板的厚度小于固定夹条和活动夹条之间的距离，因此机械手将太阳能电池板抬起时，太阳能电池板会受到自身重力的作用略微倾斜卡在固定夹条和活动夹条之间；将太阳能电池放下时，太阳能电池板变成水平状态，这时将两个机械臂杆之间距离扩下，将太阳能电池板彻底放下。
2.该用于搬运太阳能电池板的机械手装置，通过两个活动夹条下侧的左右两端均固定连接有橡胶柱，使得机械手将太阳能电池板抬起时，太阳能电池板会受到自身重力的作用略微倾斜卡在固定夹条和活动夹条之间，橡胶柱起到了防滑的作用，防止太阳能电池板滑落。
3.该用于搬运太阳能电池板的机械手装置，滑块在机械臂杆上滑动时通过圆周杆带动圆周杆和固定轴杆以固定轴杆的轴线为轴转动，进而带动后侧块、固定夹条和活动夹条以固定轴杆的轴线为轴转动，改变固定夹条和活动夹条的倾斜度，进而便于夹持倾斜放置的太阳能电池板。
4.该用于搬运太阳能电池板的机械手装置，通过滑道杆的中间位置设置有中部座，中部座上固定连接有双轴电机，双轴电机的前后两个轴上均固定连接有螺纹杆，两个机械臂杆的右端均设置有螺纹孔，两个螺纹杆分别通过螺纹连接在两个螺纹孔上，使得双轴电机带动两个螺纹杆转动，进而带动两个机械臂杆在滑道杆上靠近或者分开，调节两个机械臂杆之间的间距。
5.该用于搬运太阳能电池板的机械手装置，通过滑道杆的前后两端均固定连接有竖柱，两个竖柱之间固定连接有长轴杆，使得长轴杆用来连接其他转杆，进而使得机械手装置可以整体以长轴杆为轴转动，进一步提高机械手装置的自由度。
附图说明
图1为本实用新型实施例提供的一种用于搬运太阳能电池板的机械手装置的结构示意图一；
图2为本实用新型实施例提供的一种用于搬运太阳能电池板的机械手装置的结构示意图二；
图3为滑道杆的结构示意图；
图4为机械臂杆的结构示意图；
图5为后侧块的结构示意图一；
图6为后侧块的结构示意图二。
图中：滑道杆1；中部座1-1；双轴电机1-2；螺纹杆1-3；竖柱1-4；长轴杆1-5；机械臂杆2；方孔2-1；螺纹孔2-2；液压缸座2-3；液压缸2-4；圆座2-5；滑块2-6；斜向杆2-7；后侧块3；固定夹条3-1；活动夹条3-2；挡环3-3；橡胶柱3-4；转轴3-5；圆周杆3-6；固定轴杆3-7；防滑环3-8。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1-6，实用新型提供一种技术方案：一种用于搬运太阳能电池板的机械手装置，包括滑道杆1、机械臂杆2、方孔2-1、圆座2-5、后侧块3、固定夹条3-1、活动夹条3-2、挡环3-3、转轴3-5和固定轴杆3-7，所述机械臂杆2设置有两个，两个所述机械臂杆2的右端均设置有所述方孔2-1，两个所述机械臂杆2均通过所述方孔2-1滑动连接在所述滑道杆1上，两个所述机械臂杆2在所述滑道杆1上对称设置，两个所述机械臂杆2的左端均设置有所述圆座2-5，两个所述圆座2-5上均设置有所述固定轴杆3-7，两个所述固定轴杆3-7的内端均固定连接有所述后侧块3，两个所述后侧块3的下端均固定连接有所述固定夹条3-1，两个所述活动夹条3-2的中间均设置有所述转轴3-5，两个所述转轴3-5分别转动连接在两个所述后侧块3的上端，两个所述转轴3-5上均固定设置有所述挡环3-3，所述挡环3-3和所述活动夹条3-2位于所述后侧块3的前后两侧。能够使得两个机械臂杆2均可以在滑道杆1上前后滑动，调节两个机械臂杆2之间的间距，进而调节两个后侧块3之间的距离，将太阳能电池板的前后两边分别放置在两个固定夹条3-1的上侧，两个活动夹条3-2分别位于太阳能电池板的前后两边的上侧，将太阳能电池板夹持，相对的固定夹条3-1和活动夹条3-2之间的距离需要大于太阳能电池板的厚度；活动夹条3-2可以通过转轴3-5转动，由于太阳能电池板的厚度小于固定夹条3-1和活动夹条3-2之间的距离，因此机械手将太阳能电池板抬起时，太阳能电池板会受到自身重力的作用略微倾斜卡在固定夹条3-1和活动夹条3-2之间；将太阳能电池放下时，太阳能电池板变成水平状态，这时将两个机械臂杆2之间距离扩下，将太阳能电池板彻底放下；所述机械手装置还包括橡胶柱3-4，两个所述活动夹条3-2下侧的左右两端均固定连接有所述橡胶柱3-4。能够使得机械手将太阳能电池板抬起时，太阳能电池板会受到自身重力的作用略微倾斜卡在固定夹条3-1和活动夹条3-2之间，橡胶柱3-4起到了防滑的作用，防止太阳能电池板滑落；所述机械手装置还包括液压缸座2-3、液压缸2-4、滑块2-6、斜向杆2-7、圆周杆3-6和防滑环3-8，两个所述固定轴杆3-7分别转动连接在两个所述圆座2-5上，两个所述固定轴杆3-7上均固定设置有两个所述防滑环3-8，两个所述防滑环3-8分别位于所述圆座2-5的前后两侧，两个所述固定轴杆3-7的外端均固定连接有所述圆周杆3-6，两个所述机械臂杆2上均滑动连接有所述滑块2-6，两个所述滑块2-6上均铰接连接有所述斜向杆2-7，两个所述斜向杆2-7的另一端分别铰接连接在两个所述圆周杆3-6上，两个所述机械臂杆2上均固定连接有所述液压缸座2-3，两个所述液压缸座2-3上均固定连接有所述液压缸2-4，两个所述液压缸2-4的另一端分别固定连接在两个所述滑块2-6上。能够使得液压缸2-4伸长或者缩短时带动滑块2-6在机械臂杆2上滑动，滑块2-6在机械臂杆2上滑动时通过圆周杆3-6带动圆周杆3-6和固定轴杆3-7以固定轴杆3-7的轴线为轴转动，进而带动后侧块3、固定夹条3-1和活动夹条3-2以固定轴杆3-7的轴线为轴转动，改变固定夹条3-1和活动夹条3-2的倾斜度，进而便于夹持倾斜放置的太阳能电池板；所述机械手装置还包括螺纹孔2-2、中部座1-1、双轴电机1-2和螺纹杆1-3，所述滑道杆1的中间位置设置有所述中部座1-1，所述中部座1-1上固定连接有所述双轴电机1-2，所述双轴电机1-2的前后两个轴上均固定连接有所述螺纹杆1-3，两个所述机械臂杆2的右端均设置有所述螺纹孔2-2，两个所述螺纹杆1-3分别通过螺纹连接在两个所述螺纹孔2-2上。能够使得双轴电机1-2带动两个螺纹杆1-3转动，进而带动两个机械臂杆2在滑道杆1上靠近或者分开，调节两个机械臂杆2之间的间距；所述机械手装置还包括竖柱1-4和长轴杆1-5，所述滑道杆1的前后两端均固定连接有所述竖柱1-4，两个所述竖柱1-4之间固定连接有所述长轴杆1-5。能够使得长轴杆1-5用来连接其他转杆，进而使得机械手装置可以整体以长轴杆1-5为轴转动，进一步提高机械手装置的自由度。
工作原理：两个机械臂杆2均可以在滑道杆1上前后滑动，调节两个机械臂杆2之间的间距，进而调节两个后侧块3之间的距离，将太阳能电池板的前后两边分别放置在两个固定夹条3-1的上侧，两个活动夹条3-2分别位于太阳能电池板的前后两边的上侧，将太阳能电池板夹持，相对的固定夹条3-1和活动夹条3-2之间的距离需要大于太阳能电池板的厚度；活动夹条3-2可以通过转轴3-5转动，由于太阳能电池板的厚度小于固定夹条3-1和活动夹条3-2之间的距离，因此机械手将太阳能电池板抬起时，太阳能电池板会受到自身重力的作用略微倾斜卡在固定夹条3-1和活动夹条3-2之间；将太阳能电池放下时，太阳能电池板变成水平状态，这时将两个机械臂杆2之间距离扩下，将太阳能电池板彻底放下。机械手将太阳能电池板抬起时，太阳能电池板会受到自身重力的作用略微倾斜卡在固定夹条3-1和活动夹条3-2之间，橡胶柱3-4起到了防滑的作用，防止太阳能电池板滑落。液压缸2-4伸长或者缩短时带动滑块2-6在机械臂杆2上滑动，滑块2-6在机械臂杆2上滑动时通过圆周杆3-6带动圆周杆3-6和固定轴杆3-7以固定轴杆3-7的轴线为轴转动，进而带动后侧块3、固定夹条3-1和活动夹条3-2以固定轴杆3-7的轴线为轴转动，改变固定夹条3-1和活动夹条3-2的倾斜度，进而便于夹持倾斜放置的太阳能电池板。双轴电机1-2带动两个螺纹杆1-3转动，进而带动两个机械臂杆2在滑道杆1上靠近或者分开，调节两个机械臂杆2之间的间距。长轴杆1-5用来连接其他转杆，进而使得机械手装置可以整体以长轴杆1-5为轴转动，进一步提高机械手装置的自由度。
Claims (5)
1.一种用于搬运太阳能电池板的机械手装置，包括滑道杆（1）、机械臂杆（2）、方孔（2-1）、圆座（2-5）、后侧块（3）、固定夹条（3-1）、活动夹条（3-2）、挡环（3-3）、转轴（3-5）和固定轴杆（3-7），其特征在于：所述机械臂杆（2）设置有两个，两个所述机械臂杆（2）的右端均设置有所述方孔（2-1），两个所述机械臂杆（2）均通过所述方孔（2-1）滑动连接在所述滑道杆（1）上，两个所述机械臂杆（2）在所述滑道杆（1）上对称设置，两个所述机械臂杆（2）的左端均设置有所述圆座（2-5），两个所述圆座（2-5）上均设置有所述固定轴杆（3-7），两个所述固定轴杆（3-7）的内端均固定连接有所述后侧块（3），两个所述后侧块（3）的下端均固定连接有所述固定夹条（3-1），两个所述活动夹条（3-2）的中间均设置有所述转轴（3-5），两个所述转轴（3-5）分别转动连接在两个所述后侧块（3）的上端，两个所述转轴（3-5）上均固定设置有所述挡环（3-3），所述挡环（3-3）和所述活动夹条（3-2）位于所述后侧块（3）的前后两侧。
2.根据权利要求1所述的一种用于搬运太阳能电池板的机械手装置，其特征在于：所述机械手装置还包括橡胶柱（3-4），两个所述活动夹条（3-2）下侧的左右两端均固定连接有所述橡胶柱（3-4）。
3.根据权利要求2所述的一种用于搬运太阳能电池板的机械手装置，其特征在于：所述机械手装置还包括液压缸座（2-3）、液压缸（2-4）、滑块（2-6）、斜向杆（2-7）、圆周杆（3-6）和防滑环（3-8），两个所述固定轴杆（3-7）分别转动连接在两个所述圆座（2-5）上，两个所述固定轴杆（3-7）上均固定设置有两个所述防滑环（3-8），两个所述防滑环（3-8）分别位于所述圆座（2-5）的前后两侧，两个所述固定轴杆（3-7）的外端均固定连接有所述圆周杆（3-6），两个所述机械臂杆（2）上均滑动连接有所述滑块（2-6），两个所述滑块（2-6）上均铰接连接有所述斜向杆（2-7），两个所述斜向杆（2-7）的另一端分别铰接连接在两个所述圆周杆（3-6）上，两个所述机械臂杆（2）上均固定连接有所述液压缸座（2-3），两个所述液压缸座（2-3）上均固定连接有所述液压缸（2-4），两个所述液压缸（2-4）的另一端分别固定连接在两个所述滑块（2-6）上。
4.根据权利要求3所述的一种用于搬运太阳能电池板的机械手装置，其特征在于：所述机械手装置还包括螺纹孔（2-2）、中部座（1-1）、双轴电机（1-2）和螺纹杆（1-3），所述滑道杆（1）的中间位置设置有所述中部座（1-1），所述中部座（1-1）上固定连接有所述双轴电机（1-2），所述双轴电机（1-2）的前后两个轴上均固定连接有所述螺纹杆（1-3），两个所述机械臂杆（2）的右端均设置有所述螺纹孔（2-2），两个所述螺纹杆（1-3）分别通过螺纹连接在两个所述螺纹孔（2-2）上。
5.根据权利要求4所述的一种用于搬运太阳能电池板的机械手装置，其特征在于：所述机械手装置还包括竖柱（1-4）和长轴杆（1-5），所述滑道杆（1）的前后两端均固定连接有所述竖柱（1-4），两个所述竖柱（1-4）之间固定连接有所述长轴杆（1-5）。
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| CN201922294236.1U CN211388831U (zh) | 2019-12-19 | 2019-12-19 | 一种用于搬运太阳能电池板的机械手装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN (1) | CN211388831U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117182941A (zh) * | 2023-10-28 | 2023-12-08 | 哈尔滨学院 | 一种安装机械手臂 |
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2019
- 2019-12-19 CN CN201922294236.1U patent/CN211388831U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN117182941A (zh) * | 2023-10-28 | 2023-12-08 | 哈尔滨学院 | 一种安装机械手臂 |
| CN117182941B (zh) * | 2023-10-28 | 2024-04-26 | 哈尔滨学院 | 一种安装机械手臂 |
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Legal Events
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