CN117023114A - 一种远行程取卸料抓手机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种远行程取卸料抓手机构，旨在提供一种搬运效率高、可远行程取卸料和满足一卷或多卷极卷上下料的远行程取卸料抓手机构。本发明包括固定座、抓手和一级移动机构，所述固定座的前端设置有悬臂，所述抓手上设置有开口，所述抓手通过所述开口套设在所述悬臂的外部，所述悬臂上设置有导向组件，所述一级移动机构驱动二级移动机构沿着所述悬臂的轴向移动，所述二级移动机构驱动所述抓手沿着所述悬臂的轴向移动，所述抓手的前端具有夹爪组件，所述悬臂的前端设置有对接组件。本发明应用于锂电池极卷上下料的技术领域。

Description

一种远行程取卸料抓手机构

技术领域

本发明涉及锂电池极卷上下料的技术领域，特别涉及一种远行程取卸料抓手机构。

背景技术

目前极卷上下料主要由人工通过专用手动推车进行上下料，人工利用专用手动推车将极卷料从缓存架取下，搬运到分切上料端上料，然后将多个空卷筒放到分切下料端；分切完后，将分切上料端的空卷筒取下，再将新的一卷极卷料放入上料端，再将分切下料端分切好的两卷或多卷小极卷卷料取放到分切后缓存架上，再放一组空卷筒上去，以此循环。可以理解的是，由于大极卷物料自重达到750KG，小极卷物料每卷自重在100KG至300KG，故通过上述方式进行搬运只能一卷一卷的进行搬运，存在工作负荷重的情况，不便于极卷物料的远行程取卸料。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种搬运效率高、可远行程取卸料和满足一卷或多卷极卷上下料的远行程取卸料抓手机构。

本发明所采用的技术方案是：本发明包括固定座、抓手和一级移动机构，所述固定座的前端设置有悬臂，所述抓手上设置有开口，所述抓手通过所述开口套设在所述悬臂的外部，所述悬臂上设置有导向组件，所述一级移动机构驱动二级移动机构沿着所述悬臂的轴向移动，所述二级移动机构驱动所述抓手沿着所述悬臂的轴向移动，所述抓手的前端具有夹爪组件，所述悬臂的前端设置有对接组件。

进一步，所述的远行程取卸料抓手机构还包括动力轮驱动机构，所述悬臂上设置有动力轮，所述第二驱动机构驱动所述动力轮转动

进一步，所述对接组件包括导向轴套，所述导向轴套上设置有过渡轮，所述导向轴套中设置有高精度定位相机，所述导向轴套的前端设置有第一感应片和第一传感器，所述第一感应片在被压缩时触发所述第一传感器。

进一步，所述导向组件包括多个导向轴承组，多个所述导向轴承组沿着所述悬臂的轴向分布，每个所述导向轴承组均包括三个导向轴承，三个所述导向轴承沿着所述悬臂的周向分布。

进一步，所述固定座上设置有物料到位组件。

进一步，所述抓手为圆盘状结构，所述开口位于所述抓手的中间，所述开口的内壁设置有多个滑轮组，多个所述滑轮组抵接于所述悬臂上，所述抓手上设置有第二感应片和第二传感器，所述第二感应片在被压缩时触发所述第二传感器。

进一步，所述夹爪组件包括三个夹爪模组，三个所述夹爪模组沿着所述开口的周向分布，每个所述夹爪模组均包括夹爪电机和夹头，所述夹爪电机的驱动端与所述夹头之间连接有弹簧和多个导向轴。

进一步，所述一级移动机构包括第一电机和第一链轮传动组件，所述第一电机与所述第一链轮传动组件传动，所述第一链轮传动组件上连接有直线导轨组件，所述直线导轨组件与所述二级移动机构连接。

进一步，所述二级移动机构包括移动座，所述移动座与直线导轨组件连接，所述移动座上设置有第二电机和丝杆传动组件，所述第二电机通过所述丝杆传动组件驱动所述抓手沿着所述悬臂的轴向移动。

进一步，所述动力轮驱动机构包括第三电机，所述第三电机通过第二链轮传动组件驱动所述动力轮转动。

本发明的有益效果是：

相对于现有技术的不足，本发明可同时满足一卷或多卷极卷上下料，满足从分切上料到卷绕上料整个生产工序的物料切换，可取代重复、繁重的人工取放物料及搬运工作，提高物料周转搬运效率和整体生产作业效率，并且，通过一级移动机构以及二级移动机构分别对抓手的驱动作用，使得抓手能够脱离于悬臂的前端，并过渡到缓存架或者其它设备的连接悬臂上，以实现远行程取卸料，使得本发明具有搬运效率高、可远行程取卸料和满足一卷或多卷极卷上下料的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明在抓手位于悬臂后端状态时的立体结构示意图；

图3是本发明在抓手位于悬臂中间端状态时的立体结构示意图；

图4是本发明在抓手位于悬臂前端状态时的立体结构示意图；

图5是本发明的对接组件的立体结构示意图；

图6是图1的A部分的局部放大示意图；

图7是本发明的抓手的立体结构示意图；

图8是本发明的夹爪模组的立体结构示意图；

图9是本发明的一级移动机构和二级移动机构的剖视示意图；

图10是本发明的一级移动机构和动力轮驱动机构的平面结构示意图。

附图标记如下：

1、固定座；2、抓手；3、一级移动机构；4、对接组件；5、悬臂；6、开口；7、导向组件；8、二级移动机构；9、夹爪组件；10、动力轮驱动机构；11、动力轮；12、导向轴套；13、过渡轮；14、连接悬臂；15、高精度定位相机；16、第一感应片；18、导向轴承；19、物料到位组件；20、滑轮组；21、第二感应片；22、夹爪模组；23、夹爪电机；25、夹头；26、弹簧；27、导向轴；28、第一电机；29、第一链轮传动组件；30、直线导轨组件；31、移动座；32、第二电机；33、丝杆传动组件；34、第三电机；35、第二链轮传动组件。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示，诸如上、下、左、右、前、后、顺时针、逆时针等，仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1至图4所示，在本实施例中，本发明包括固定座1、抓手2和一级移动机构3，所述固定座1的前端设置有悬臂5，所述抓手2上设置有开口6，所述抓手2通过所述开口6套设在所述悬臂5的外部，所述悬臂5上设置有导向组件7，所述一级移动机构3驱动二级移动机构8沿着所述悬臂5的轴向移动，所述二级移动机构8驱动所述抓手2沿着所述悬臂5的轴向移动，所述抓手2的前端具有夹爪组件9，所述悬臂5的前端设置有对接组件4。

其中，悬臂5起到承载物料的作用，导向组件7用于减少物料在移动过程中与悬臂5之间的摩擦力，对接组件4用于与缓存架或者其它设备上的连接悬臂14对接，以实现远距离取料。

需要说明的是，需要从缓存架或者其它设备上进行远距离取料时，悬臂5通过对接组件4与缓存架或者其它设备上的连接悬臂14对接，此时状态如图1所示；初始状态下，抓手2位于悬臂5的后端，此时抓手状态如图2所示；进一步，抓手2在二级移动机构8的驱动下移动至接近悬臂5的前端，此时抓手状态如图3所示；进一步，抓手2在一级移动机构3的驱动下脱离于悬臂5的前端，并过渡到连接悬臂14上，使得抓手2能够移动至缓存架或者其它设备上以实现远距离取料，此时抓手状态如图4所示；进一步，抓手2通过夹爪组件9夹紧物料后，一级移动机构3驱动抓手2进行复位，使得抓手2从连接悬臂14移动回悬臂5的前端；进一步，二级移动机构8驱动抓手2回到悬臂5的后端，完成远距离取料的操作。

远距离卸料时，二级移动机构8驱动抓手2和物料移动至悬臂的前端，此时抓手状态如图3所示；进一步，抓手2在一级移动机构3的驱动下脱离于悬臂5的前端，并过渡到连接悬臂14上，进一步夹爪组件9松开物料，完成卸料的操作。

相对于现有技术的不足，在本发明中，可满足从分切上料到卷绕上料整个生产工序的物料切换，可取代重复、繁重的人工取放物料及搬运工作，提高物料周转搬运效率和整体生产作业效率，并且，通过一级移动机构3以及二级移动机构8分别对抓手2的驱动作用，使得抓手2能够脱离于悬臂5的前端，并过渡到缓存架或者其它设备的连接悬臂14上，以实现远行程取卸料，使得本发明具有搬运效率高和可远行程取卸料的优点。

如图1所示，在某些实施例中，所述的远行程取卸料抓手机构还包括动力轮驱动机构10，所述悬臂5上设置有动力轮11，所述第二驱动机构驱动所述动力轮11转动。具体地，当从机台上卸下多卷极卷至悬臂5上时，机台推动物料朝悬臂5的后端移动，使得物料与动力轮11接触以形成一定摩擦力，进一步，动力轮11在动力轮驱动机构10的驱动下将物料推向悬臂5的后端，直至物料碰到抓手2时停止驱动，此时，在动力轮11与物料卷筒的内壁的摩擦力下，物料保持静止不动，从而完成多卷物料的收料操作，因此，本发明可同时满足一卷或多卷极卷上下料，使得本发明具有能够满足一卷或多卷极卷上下料的优点。

如图5所示，在某些实施例中，所述对接组件4包括导向轴套12，所述导向轴套12上设置有过渡轮13，所述导向轴套12中设置有高精度定位相机15，所述导向轴套12的前端设置有第一感应片16和第一传感器，所述第一感应片16在被压缩时触发所述第一传感器。具体地，通过高精度定位相机15识别缓存架或其它设备的对接中心位置，悬臂5居中后整体随车体向前移动，并与缓存架或其它设备的连接悬臂14进行对接，对接到一定位置会压缩前端的第一感应片16，第一感应片16会触发第一传感器，第一传感器反馈悬臂5和车体到位，使得悬臂5和车体停止前进，实现悬臂5与连接悬臂14的对接；在物料移动至悬臂5的过程中，过渡轮13可以减小物料从缓存架或机台的连接悬臂14到悬臂5上的导向组件7之间间隙，避免物料在移动过渡时由于间隙过大而出现晃动的情况，使物料移动过渡过程更稳定。

如图1和图6所示，在某些实施例中，所述导向组件7包括多个导向轴承组，多个所述导向轴承组沿着所述悬臂5的轴向分布，每个所述导向轴承组均包括三个导向轴承18，三个所述导向轴承18沿着所述悬臂5的周向分布。具体地，每组导向轴承组具有三个导向轴承18，三个导向轴承18之间呈一定角度设置，整体与物料卷筒的内壁接触并相切，起到较好的支撑作用；而且，导向轴承组还可以防止物料在悬臂5上移动时出现左右晃动的情况，从而保证物料在悬臂5上移动的稳定性。

如图3所示，在某些实施例中，所述固定座1上设置有物料到位组件19。具体地，当物料移动至靠近悬臂5的后端时，会触发物料到位组件19的信号，信号触发后判断物料已到位，物料停止移动。

需要说明的是，物料到位组件19可以包括伸缩组件和第三传感器，伸缩组件远离抓手2的一端设置有第三感应片，第三感应片在伸缩组件被物料压缩时触发第三传感器。

如图7所示，在某些实施例中，所述抓手2为圆盘状结构，所述开口6位于所述抓手2的中间，所述开口6的内壁设置有多个滑轮组20，多个所述滑轮组20抵接于所述悬臂5上，所述抓手2上设置有第二感应片21和第二传感器，所述第二感应片21在被压缩时触发所述第二传感器。其中，滑轮组20为四组，使得抓手2能够以悬臂5为导轴进行来回移动；第二感应片21和第二传感器的数量均为两个，第二感应片21安装在抓手2的前端，且位于开口6处。具体地，抓取物料时，抓手2朝着悬臂5的前端移动，第二感应片21在抓手2触碰到物料时被压缩，第二感应片21触发到第二传感器，使得抓手2停止前移，判定抓手2到位，进一步夹爪组件9对物料进行夹紧，进一步抓手2朝着悬臂5的后端移动，从而完成收料。

如图7至图8所示，在某些实施例中，所述夹爪组件9包括三个夹爪模组22，三个所述夹爪模组22沿着所述开口6的周向分布，每个所述夹爪模组22均包括夹爪电机23和夹头25，所述夹爪电机23的驱动端与所述夹头25之间连接有弹簧26和多个导向轴27。其中，夹爪电机23的驱动端驱动夹头25对物料进行夹紧，实现三个夹头25同时向中心夹紧。具体地，夹头25夹紧物料后夹爪电机23的行程并未走完，进一步夹头25的驱动端将压缩弹簧26，从而保护了夹爪电机23的同时，又具有更强的适应性以保证夹头25与物料的同心度。

如图9至图10所示，在某些实施例中，所述一级移动机构3包括第一电机28和第一链轮传动组件29，所述第一电机28与所述第一链轮传动组件29传动，所述第一链轮传动组件29上连接有直线导轨组件30，所述直线导轨组件30与所述二级移动机构8连接。具体地，通过第一电机28与第一链轮传动组件29传动，进一步通过直线导轨组件30带动二级移动机构8移动，以实现抓手2在悬臂5上进行移动。

如图9所示，在某些实施例中，所述二级移动机构8包括移动座31，所述移动座31与直线导轨组件30连接，所述移动座31上设置有第二电机32和丝杆传动组件33，所述第二电机32通过所述丝杆传动组件33驱动所述抓手2沿着所述悬臂5的轴向移动。具体地，通过第二电机32与丝杆传动组件33传动，以驱动与丝杆传动组件33传动的抓手2在悬臂5上进行移动。

如图10所示，在某些实施例中，所述动力轮驱动机构10包括第三电机34，所述第三电机34通过第二链轮传动组件35驱动所述动力轮11转动。具体地，动力轮11的上包裹有聚氨酯胶，第二链轮传动组件35位于悬臂5中；通过第三电机34与第二链轮传动组件35传动，进一步带动与第二链轮传动组件35传动的动力轮11转动，可使得动力轮11实现正反转动。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种远行程取卸料抓手机构，其特征在于：其包括固定座(1)、抓手(2)和一级移动机构(3)，所述固定座(1)的前端设置有悬臂(5)，所述抓手(2)上设置有开口(6)，所述抓手(2)通过所述开口(6)套设在所述悬臂(5)的外部，所述悬臂(5)上设置有导向组件(7)，所述一级移动机构(3)驱动二级移动机构(8)沿着所述悬臂(5)的轴向移动，所述二级移动机构(8)驱动所述抓手(2)沿着所述悬臂(5)的轴向移动，所述抓手(2)的前端具有夹爪组件(9)，所述悬臂(5)的前端设置有对接组件(4)。

2.根据权利要求1所述的一种远行程取卸料抓手机构，其特征在于：所述的远行程取卸料抓手机构还包括动力轮驱动机构(10)，所述悬臂(5)上设置有动力轮(11)，所述第二驱动机构驱动所述动力轮(11)转动。

3.根据权利要求1所述的一种远行程取卸料抓手机构，其特征在于：所述对接组件(4)包括导向轴套(12)，所述导向轴套(12)上设置有过渡轮(13)，所述导向轴套(12)中设置有高精度定位相机(15)，所述导向轴套(12)的前端设置有第一感应片(16)和第一传感器，所述第一感应片(16)在被压缩时触发所述第一传感器。

4.根据权利要求1所述的一种远行程取卸料抓手机构，其特征在于：所述导向组件(7)包括多个导向轴承组，多个所述导向轴承组沿着所述悬臂(5)的轴向分布，每个所述导向轴承组均包括三个导向轴承(18)，三个所述导向轴承(18)沿着所述悬臂(5)的周向分布。

5.根据权利要求1所述的一种远行程取卸料抓手机构，其特征在于：所述固定座(1)上设置有物料到位组件(19)。

6.根据权利要求1－5任一项所述的一种远行程取卸料抓手机构，其特征在于：所述抓手(2)为圆盘状结构，所述开口(6)位于所述抓手(2)的中间，所述开口(6)的内壁设置有多个滑轮组(20)，多个所述滑轮组(20)抵接于所述悬臂(5)上，所述抓手(2)上设置有第二感应片(21)和第二传感器，所述第二感应片(21)在被压缩时触发所述第二传感器。

7.根据权利要求6所述的一种远行程取卸料抓手机构，其特征在于：所述夹爪组件(9)包括三个夹爪模组(22)，三个所述夹爪模组(22)沿着所述开口(6)的周向分布，每个所述夹爪模组(22)均包括夹爪电机(23)和夹头(25)，所述夹爪电机(23)的驱动端与所述夹头(25)之间连接有弹簧(26)和多个导向轴(27)。

8.根据权利要求1所述的一种远行程取卸料抓手机构，其特征在于：所述一级移动机构(3)包括第一电机(28)和第一链轮传动组件(29)，所述第一电机(28)与所述第一链轮传动组件(29)传动，所述第一链轮传动组件(29)上连接有直线导轨组件(30)，所述直线导轨组件(30)与所述二级移动机构(8)连接。

9.根据权利要求1或8所述的一种远行程取卸料抓手机构，其特征在于：所述二级移动机构(8)包括移动座(31)，所述移动座(31)与直线导轨组件(30)连接，所述移动座(31)上设置有第二电机(32)和丝杆传动组件(33)，所述第二电机(32)通过所述丝杆传动组件(33)驱动所述抓手(2)沿着所述悬臂(5)的轴向移动。

10.根据权利要求2所述的一种远行程取卸料抓手机构，其特征在于：所述动力轮驱动机构(10)包括第三电机(34)，所述第三电机(34)通过第二链轮传动组件(35)驱动所述动力轮(11)转动。