CN116080511A - 悬臂轴装置及agv - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种悬臂轴装置及AGV，悬臂轴装置中，将主体轴、推料机构与总安装板有序集成，料卷套在主体轴上实现料卷在运输车上的放置，进行卸料时，电机启动进而驱动位移传动组件带动推料体移动，推料体位于主体轴的周侧壁上且沿主体轴的轴向方向移动，从而将主体轴上的料卷推离，起到卸料作用的推料机构分布在总安装板与主体轴上，提供动力的电机相较于气缸占用空间大幅降低，而推料体的行程是由分布在主体轴上的位移传动组件决定的，该悬臂轴装置整体结构紧凑，占用空间小，能够在空间要求严格的生产线中参与运行，解决了现有技术中具有悬臂轴的AGV因卸料导致的设备占用空间大、在生产线中适应性差的的问题。

Description

悬臂轴装置及AGV

技术领域

本申请涉及运输机械技术领域，具体涉及一种悬臂轴装置及AGV。

背景技术

AGV是工业生产中常见的一种用于自动物流搬转运的运输车。其中，具有悬臂轴的AGV主要用于成卷状的料卷的搬运，料卷套在悬臂轴上来实现装载放置。现有技术中常见的大部分具有悬臂轴的AGV，无法实现将料卷自动卸下的动作，往往需要人工使用机械臂辅助完成，这样不仅会造成效率低、设备占用空间大，同时工人劳动强度和制造成本也高；少部分具有悬臂轴的AGV上设有气缸来将卷料推离悬臂轴，但是，气缸的行程与缸体的长度相关，一般结构尺寸很大，会造成推送行程受限制，使整个悬臂轴乃至AGV整体尺寸大，同时也不能适应大尺寸的料卷，限制了AGV的适应性。上述现有技术中具有悬臂轴的AGV的问题严重限制了AGV在自动化生产线上的应用。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种悬臂轴装置及AGV，以解决现有技术中具有悬臂轴的AGV因卸料导致的设备占用空间大、在生产线中适应性差的的问题。

为了达到上述目的，本申请提供如下技术方案：

一种悬臂轴装置，包括主体轴、推料机构和总安装板，所述主体轴固定在所述总安装板上且能够放置料卷，所述推料机构包括：

位移传动组件，设置在所述主体轴上且沿所述主体轴的轴向方向延伸；

推料体，与所述位移传动组件连接且于所述主体轴的径向方向凸出于所述主体轴；

电机，驱动所述位移传动组件带动所述推料体沿所述主体轴的轴向方向往复运动，以使所述推料体能够推动所述主体轴上的料卷离开所述主体轴。

可选的，还包括设置在所述主体轴中的止挡机构，所述止挡机构能够在阻碍料卷离开所述主体轴的阻料状态以及供料卷离开所述主体轴的放料状态之间切换。

可选的，还包括能够使所述主体轴与机台设备轴沿轴向方向对接的对接辅助结构。

可选的，所述主体轴包括上弧体和下弧体，所述上弧体上设有能够减小与料卷之间的摩擦力的减摩结构。

可选的，所述电机通过扭矩传动组件与所述位移传动组件连接，所述扭矩传动组件包括：

主动带轮，与所述电机连接；

从动带轮，通过同步带与所述主动带轮传动连接，且与所述位移传动组件连接。

可选的，所述主体轴上设有沿轴向方向延伸的开槽，所述位移传动组件包括：

丝杠，设置在所述开槽中；

螺母，套在所述丝杠上且位于所述开槽中；

其中，所述推料体与所述螺母连接，所述电机驱动所述丝杠转动，以使所述螺母在所述开槽的导向下往复移动。

可选的，所述位移传动组件设有相互平行的两组，两个所述螺母同步移动，所述推料体包括：

连接支架，与两个所述螺母均连接；

保护块，设置在所述连接支架上且凸出于所述连接支架的朝向料卷的一侧，能够与料卷接触且硬度低于料卷；

缓冲块，设置在所述连接支架上且凸出于所述连接支架的朝向所述总安装板的一侧。

可选的，所述止挡机构包括：

挡块座，固接在所述主体轴中；

挡块，位于所述挡块座中且与所述挡块座转动连接；

推动块，至少有一部分伸入所述挡块座中；

止挡动力件，驱动所述推动块沿所述主体轴的轴向方向往复移动，以使所述推动块能够推动所述挡块转动和远离所述挡块；

其中，所述推动块推动所述挡块时，所述挡块沿第一方向转动至凸出所述主体轴，所述止挡机构处于所述阻料状态；所述推动块远离所述挡块时，所述挡块沿第二方向转动至完全位于所述挡块座中，所述止挡机构处于所述放料状态。

可选的，所述挡块与所述挡块座之间设有扭簧，所述扭簧施加的力令所述挡块具有沿所述第二方向转动的趋势，以使所述挡块在不受所述推动块推动时完全位于所述挡块座中。

可选的，所述主体轴中设有前位微动开关和后位微动开关，所述止挡机构处于所述阻料状态时，所述推动块触发所述前位微动开关，所述止挡机构处于所述放料状态时，所述推动块触发所述后位微动开关。

可选的，所述挡块座中设有摩擦支撑板，所述摩擦支撑板能够与所述推动块滑动接触；和/或，

所述挡块的与所述推动块接触的位置设有凸出的第二滚动体；和/或，

所述推动块的与所述挡块接触的端部为楔形。

可选的，所述主体轴上设有能够检测料卷完全位于所述主体轴上的料卷传感器，且所述料卷传感器与所述止挡机构通信连接。

可选的，所述总安装板上设有能够限位所述推料体复位位置的第一电气件。

可选的，所述主体轴的远离所述总安装板的一端为头端，所述对接辅助结构包括：

设置在所述头端且具有锥形外壁的对接公头，或者，设置在所述头端且具有锥形内壁的对接母头；和/或，

设置在所述总安装板上且能够检测所述头端与机台设备轴之间的距离的测距传感器。

可选的，所述上弧体的半径大于所述下弧体的半径，且所述上弧体的顶侧设有第二电气件，所述第二电气件能够检测料卷于径向方向上与所述减摩结构具有间隙。

可选的，所述减摩结构包括多个与所述上弧体活动连接且凸出于所述上弧体的第一滚动体，所有所述第一滚动体沿所述主体轴的轴向方向排布成至少两列，以使所述第一滚动体能够支承料卷，且料卷在所述第一滚动体的导向下与所述第一滚动体产生沿所述主体轴轴向方向的滚动摩擦。

根据权利要求所述的悬臂轴装置，其特征在于，所述主体轴通过法兰座固定在所述总安装板上，所述电机安装在所述总安装板上，所述主动带轮以及所述从动带轮设置在所述总安装板的与所述主体轴相背的一侧。

可选的，所述对接公头中设有能够识别物体的识别相机以及为所述相机照亮视野的光源。

一种AGV，包括上述任一项中的悬臂轴装置。

本申请提供的悬臂轴装置，将主体轴、推料机构与总安装板有序集成，料卷套在主体轴上实现料卷在AGV上的放置，进行卸料时，电机启动进而驱动位移传动组件带动推料体移动，推料体位于主体轴的周侧壁上且沿主体轴的轴向方向移动，从而将主体轴上的料卷推离，起到卸料作用的推料机构分布在总安装板与主体轴上，提供动力的电机相较于气缸占用空间大幅降低，而推料体的行程是由分布在主体轴上的位移传动组件决定的，推料体的行程不再像气缸那般受动力源头决定影响，位移传动组件的传动行程随主体轴的轴向长度变化，即使是大尺寸的料卷，需要推料体具有较远的行程，也仅是位移传动组件跟随主体轴长度变长，没有额外地增占空间，作为动力源头的电机的体积所占用的空间不会因位移传动组件的传动行程长而体积过大、长度过长，实现了占用空间小的情况下可以具有很大的行程，该悬臂轴装置整体结构紧凑，占用空间小，推料行程大，能够在空间要求严格的生产线中参与运行，解决了现有技术中具有悬臂轴的AGV因卸料导致的设备占用空间大、在生产线中适应性差的的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的悬臂轴装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的推料机构的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的悬臂轴装置的剖面示意图；

图4为图3中A处的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的止挡机构的结构示意图。

在图1-图5中：

1、主体轴；2、总安装板；5、法兰座；6、料卷传感器；7、第一电气件；8、对接公头；9、测距传感器；10、第一滚动体；11、识别相机；12、第二电气件；

101、开槽；

301、电机；302、主动带轮；303、从动带轮；304、同步带；305、丝杠；306、螺母；307、连接支架；308、保护块；309、缓冲块；310、减速机；311、张紧块；312、中间安装座；

401、挡块座；402、挡块；403、推动块；404、止挡动力件；405、安装支架；406、旋转轴；408、后位微动开关；409、摩擦支撑板；410、第二滚动体。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图1所示，本申请实施例提供了一种悬臂轴装置，包括总安装板2、主体轴1和推料机构，主体轴1固定在总安装板2上且能够放置料卷，推料机构包括位移传动组件、推料体、电机301；其中，位移传动组件设置在主体轴1上，且沿主体轴1的轴向方向延伸；推料体与位移传动组件连接且于主体轴1的径向方向凸出于主体轴1，以此便能够接触到料卷；电机301安装设置在总安装板2上，其驱动位移传动组件带动推料体沿主体轴1的轴向方向往复运动，以使推料体能够推动主体轴1上的料卷离开主体轴1，完成推料动作后，推料体复位，再次位于靠近总安装板2的一侧。如此设置，将主体轴1、推料机构与总安装板2有序集成，料卷套在主体轴1上实现料卷在AGV上的放置，进行卸料时，电机301启动进而驱动位移传动组件带动推料体移动，推料体位于主体轴1的周侧壁上且沿主体轴1的轴向方向移动，从而将主体轴1上的料卷推离，起到卸料作用的推料机构分布在总安装板2与主体轴1上，提供动力的电机301相较于气缸占用空间大幅降低，而推料体的行程是由分布在主体轴1上的位移传动组件决定的，推料体的行程不再像气缸那般受动力源头决定影响，位移传动组件的传动行程随主体轴1的轴向长度变化，即使是大尺寸的料卷，需要推料体具有较远的行程，也仅是位移传动组件跟随主体轴1长度变长，没有额外地增占空间，作为动力源头的电机301的体积所占用的空间不会因位移传动组件的传动行程长而体积过大、长度过长，实现了占用空间小的情况下可以具有很大的行程，该悬臂轴装置整体结构紧凑，占用空间小，推料行程大，能够在空间要求严格的生产线中参与运行，解决了现有技术中具有悬臂轴的AGV因卸料导致的设备占用空间大、在生产线中适应性差的的问题。

在一优选的实施例中，该悬臂轴装置还包括设置在主体轴1中的止挡机构，止挡机构具有阻碍料卷离开主体轴1的阻料状态以及供料卷离开主体轴1的放料状态，止挡机构能够在阻料状态和放料状态之间切换。如此设置，当该悬臂轴装置所在的AGV等运输车进行运输料卷的工作时，令止挡机构处于阻料状态，以防止料卷意外掉落；当需要将料卷从其他结构转移到该悬臂轴装置上或者将料卷从该悬臂轴装置上卸掉时，令止挡机构处于放料状态。

而且推料机构与止挡机构配合还有额外的效果，为了防止料卷在运输过程中沿轴向方向晃动，在料卷运输时可要求推料机构推动料卷一侧直至料卷另一侧与止挡机构贴合为止，这样料卷两侧分别被止挡机构和推料机构限制卡死。

首先，如图2、图3所示，以推料机构为主，通过一些实施例来对该悬臂轴装置作细化说明。

在一具体的实施例中，电机301通过扭矩传动组件与位移传动组件连接，扭矩传动组件安装在总安装板2上，包括减速机310、主动带轮302、从动带轮303、同步带304，电机301与减速机310连接并通过减速机310向主动带轮302传递扭矩，驱动主动带轮302转动，从动带轮303通过同步带304与主动带轮302传动连接，且从动带轮303与位移传动组件连接，结合下文中两组丝杠螺母组件的设置，从动轮设有两个且在同步带驱动下同时分别带动两个丝杠同步转动，若位移传动组件是丝杠305与螺母306的组合结构，则从动带轮303带动丝杠305转动。如此设置，通过设置一组整体结构还能够在总安装板2上分布安装的扭矩传动组件，在向位移传动组件提供适合的动力的同时，还能够令电机301在总安装板2上的设置位置具有多种可能性，有利于提升该悬臂轴装置的整体结构布局的设计空间。

进一步地，设置主体轴1的根端通过法兰座5固定在总安装板2上，具体地，主体轴1与法兰座5紧密轴孔配合，且主体轴1与法兰座5通过长螺钉连接，主体轴1与法兰座5连接后一同安装到总安装板2上，电机301安装在总安装板2上，主动带轮302以及从动带轮303设置在总安装板2的与主体轴1相背的一侧，主体轴1与电机301位于总安装板2的正面一侧，主动带轮302与从动带轮303位于总安装板2的背面一侧。如此设置，各结构紧凑有序地集中在总安装板2上，有利于进一步优化该悬臂轴装置的整体结构占用空间。

另外，优选设置扭矩传动组件还包括张紧块311，张紧块311设置在总安装板2上且能够调整同步带304的张紧度，具体可以是将电机301、减速机310以及主动带轮302安装在中间安装座312上，中间安装座312与总安装板2位置可调连接，张紧块311与中间安装座312连接，张紧块311通过调整中间安装座312的高度，来调整电机301、减速机310以及主动带轮302整体高度位置，故能张紧同步带304，也可应用现有技术中的其他常规技术手段。

更为具体的实施例中，主体轴1上设有沿轴向方向延伸的开槽101，位移传动组件为梯形丝杠结构，包括设置在开槽101中的丝杠305以及套在丝杠305上且位于开槽101中的螺母306，也即位移传动组件所占用的空间被主体轴1所必须占用的空间所容纳，螺母306形状可以更换成不同形状，同样主体轴1上开槽101形状也会随螺母306变化而变化，推料体与螺母306连接，电机301驱动丝杠305转动，以使螺母306在开槽101的导向下往复移动，丝杠305的一端通过轴承与主体轴1或者对接公头8连接，且另一端通过轴承与法兰座5连接。如此设置，位移传动组件完全隐藏在主体轴1中，主体轴1处结构集成度高且外周面较为平整，完全不会对料卷上下料中的套入或者离开主体轴1的动作造成任何可能的影响。当然，位移传动组件也可以是部分隐藏部分外露，部分外露的位置是在主体轴1的底侧的，料卷套在主体轴1上时势必与主体轴1的底侧之间具有间隔，这样设置也不会影响料卷上下料。螺母306采用工程塑料或尼龙等材质加工而成。

进一步地，可选择将位移传动组件设有相互平行、关于竖直面对称的两组，从动带轮303也设有相应的两个，两个螺母306同步移动，推料体包括连接支架307、保护块308、缓冲块309；连接支架307呈半包围状且与两个螺母306均连接，其位于主体轴1的上方且与主体轴1具有间距；保护块308设置在连接支架307上且凸出于连接支架307的朝向料卷的一侧，其用于与料卷接触，且为硬度低于料卷的尼龙等软质材质，以保护料卷不受破损；缓冲块309设置在连接支架307上且凸出于连接支架307的朝向总安装板2的一侧，可设置为橡胶等吸收冲击的材质，起到机械限位缓冲作用，能够在移动至与法兰座5接触时保护推料体整体结构。当然，作为可选择的，位移传动组件也可设置为齿轮齿条结构，齿条分布在主体轴1中，齿轮与齿条啮合，且齿轮上安装电机和推料体，电机为微型电机且能够驱动齿轮转动并位移，起到的传动效果与丝杠螺母结构相当。

接着，如图3-图5所示，以止挡机构为主，通过一些实施例来对该悬臂轴装置作细化说明。

在一具体的实施例中，设置止挡机构包括挡块座401、挡块402、推动块403、止挡动力件404、安装支架405，其中，安装支架405固定安装在主体轴1中，挡块座401通过安装在安装支架405上实现固接在主体轴1中；挡块402位于挡块座401中，且与挡块座401通过旋转轴406转动连接，挡块402具有勾部；推动块403至少有一部分伸入挡块座401中；止挡动力件404驱动推动块403沿主体轴1的轴向方向往复移动，以使推动块403能够推动挡块402转动和远离挡块402，止挡动力件404具体可以是电动推杆、气缸、油缸等；其中，当电动推杆伸长时，带动推动块403向前移动，推动块403推动挡块402，挡块402沿第一方向转动至勾部凸出主体轴1，或者说向上转动至勾部凸出，止挡机构处于阻料状态；当电动推杆缩短时，带动推动块403向后移动，推动块403远离挡块402，挡块402沿第二方向转动至完全位于挡块座401中，或者说向下转动至完全隐藏，止挡机构处于放料状态，通过合理的设计布置挡块402、旋转轴406和总安装板2的尺寸和相对位置，可以做到当挡块402下旋至最低点时，挡块402上任何一点均低于总安装板2最高点，第一方向与第二方向分别为顺时针方向与逆时针方向。如此设置，止挡动力件404、推动块403、挡块402大致沿线性方向分布在主体轴1中，力学角度方面合理设计分布，相较于现有技术中的将用于阻挡料卷的机构集中设置在悬臂轴头端的方式，本实施例更有利于维持主体轴1的结构稳定性。

另外，为了保证在推动块403不向挡块402施力时，挡块402能够稳定地处于挡块座401中，可选择在挡块402与挡块座401之间设置扭簧，扭簧施加的力令挡块402具有沿第二方向转动的趋势，以使挡块402在不受推动块403推动时完全位于挡块座401中。

在一优选的实施例中，主体轴1中设有安装在安装支架405上的前位微动开关和后位微动开关408，两个微动开关的触点一前一后，推动块403具有一个向下的凸出部，止挡机构处于阻料状态时，推动块403位于较前的位置，推动块403的凸出部触发前位微动开关，止挡机构处于放料状态时，推动块403位于较后的位置，推动块403的凸出部触发后位微动开关408。如此设置，令推动块403的位置与挡块402的位置有对应关系，能够通过前位微动开关与后位微动开关408的状态，识别检测当前挡块402的位置，参与进电气系统的控制，便于上下料工序中与其他结构进行配合。

在可选的实施例中，为了使挡块402的转动更为顺畅，降低结构磨损，降低噪声的产生，可在以下方式中择一设置，或者任意组合设置，其中有：

挡块座401中设有摩擦支撑板409，摩擦支撑板409能够与推动块403的底面滑动接触，摩擦支撑板409可为塑料材质，推动块403移动顺畅，则挡块402转动顺畅，还能够吸收声音和磨损；

挡块402的与推动块403接触的位置设有凸出的第二滚动体410，第二滚动体410可以是滚动轴承，也可以是嵌接在挡块402中的滚轮或者滚球，利用滚动摩擦降低推动块403与挡块402之间相对运动的阻力；

推动块403的与挡块402接触的端部为楔形，即推动块403的前端为楔形，通过楔形的楔面引导作用，其垫在挡块402下方的厚度是连续变化的，挡块402的转动位置也是连续顺畅变化的。

此外，为了提升该悬臂轴装置本身的自动化程度、与生产线中其他设备的配合程度，可选择在主体轴1上设置料卷传感器6，其能够检测料卷完全位于主体轴1上，具体可将料卷传感器6的位置设置在靠近处于复位位置的推料体的附近，当料卷完全到达主体轴1上后，触发料卷传感器6，以判断主体轴1上是否有料卷存在，且料卷传感器6与止挡机构通信连接，料卷传感器6具体可以是光电检测开关或者红外线感应器等，优选安装多个料卷传感器6，当料卷传感器6触发，说明料卷推送到位，此时料卷传感器6所在的电气系统控制电动推杆运行，令挡块402升起限位，针对不同长度尺寸的料卷，可以在主体轴1上的不同位置设置料卷传感器6，这样可以使用不同料卷，增强该悬臂轴装置的适用性。

另外，总安装板2上设有能够限位推料体复位位置的第一电气件7，复位具体指料卷离开主体轴1后，推料体再次回到靠近总安装板2的位置，此时在推料体撞击法兰座5之前，连接支架307优先触发第一电气件7，第一电气件7所在的电气系统控制电机301停止，从而起到限位作用，第一电气件7具体可以是限位开关或者红外线感应器等。

最后，以主体轴1为主，通过一些实施例来对该悬臂轴装置作细化说明。

在一优选的实施例中，设置该悬臂轴装置还包括能够使主体轴1与机台设备轴沿轴向方向对接的对接辅助结构。如此设置，有利于在上下料的过程中，辅助主体轴1与机台设备轴对接，以便更好地完成作业，增强了该悬臂轴装置与生产线中其他设备的配合性。

进一步地，主体轴1的远离总安装板2的一端为头端，可选择设置对接辅助结构包括设置在头端且具有锥形外壁的对接公头8，或者，设置在头端且具有锥形内壁的对接母头，这样一来，由于上下料过程中，主体轴1和机台设备轴的负载均是不断变化的，故主体轴1和机台设备轴的弹性变形也是实时变化的，该对接辅助结构令两轴短暂刚性连接，进而保证上下料过程中两轴相对位置不变，能够避免上下料过程中两轴负载变化对对接状况的影响，若主体轴1的头端安装对接公头8，则机台设备轴上安装对接母头，对接公头8精加工而成，且由于其具有圆锥形的侧壁，可降低主体轴1上的对接公头8和机台设备轴上的对接母头之间的对接精度，有助于二者快速顺利对接。

此外，可以在上述基础上，或者作为替代方案，另外单独设置测距传感器9，具体地，测距传感器9设置在总安装板2上，且能够检测头端与机台设备轴之间的距离，测距传感器9通过识别机台设备上的检测板，用于反馈得出主体轴1与机台设备轴的相对位置，反馈至控制器来调整主体轴1的自身姿态，能够顺利实现主体轴1与设备轴的顺利对接，这样一来，从电气控制反馈的角度来辅助两轴对接，也有助于提升该悬臂轴装置在生产线中与其他设备的配合度。

针对主体轴1的结构，设置其为中空型材结构，可根据实际的负载情况选用铝合金或者钢制等不同材质，可设置主体轴1包括上弧体、下弧体以及连接在二者之间的弧形过渡体，即主体轴1的外侧包络线由上下两段圆弧和多条连接在二者之间的过渡曲线组合而成，通过合理地设计主体轴1的断面形状，配合止挡机构与推料机构的合理分布，保证主体轴1具有较强的刚度，降低主体轴1在承载大尺寸、高重量的料卷时的弹性变形。

另外，上弧体上设有能够减小与料卷之间的摩擦力的减摩结构。如此设置，降低了上下料过程中料卷的运动阻力，在上下料过程就不会出现挡住卡死现象，进而保证上下料的顺利实现。

在一可选的实施例中，设置减摩结构包括多个与上弧体活动连接且凸出于上弧体的第一滚动体10，第一滚动体10的切线方向与料卷在主体轴1上的移动方向相同，所有第一滚动体10沿主体轴1的轴向方向排布成至少两列，以使第一滚动体10能够支承料卷，且料卷在第一滚动体10的导向下与第一滚动体10产生沿主体轴1轴向方向的滚动摩擦，第一滚动体10还可以是嵌在主体轴1中且凸出的滚珠、滚轮等。设置第一滚动体10还额外具有以下效果，在第一滚动体10对料卷的顺畅导向作用的基础上，当料卷在主体轴1上被第一滚动体10支承时，料卷的内径与第一滚动体10的外包络圆直径相同，同时主体轴1的最大包络圆直径小于料卷内径，对接时，料卷内径等于第一滚动体10外包络圆直径且稍大于设备轴直径，均大于主体轴1本体直径，通过合理布置主体轴1、第一滚动体10和对接公头8相对位置，主体轴1与机台设备轴精准对接，料卷、机台设备轴、第一滚动体10的外包络圆的中轴线几乎重合，有助于实现精准作业可以良好的实现上下料过程，避免磕碰卡死现象。

不仅如此，由于主体轴1上安装了多排第一滚动体10，料卷在主体轴1上运动阻力很小，当料卷运动过程中出现卡死或阻力较大时，电机301的电流会出现突变，进而反馈到后台控制器停止运动，有助于电气保护。

在一优选的实施例中，上弧体的半径大于下弧体的半径，且上弧体的朝上的顶侧设有第二电气件12，第二电气件12能够检测料卷于径向方向上与减摩结构具有间隙，即检测料卷内侧与主体轴1无接触关系，第二电气件12可以是行程开关，也可以是压力传感器、距离传感器。这样一来，当需要该悬臂轴装置将料卷放置转换架上时，该悬臂轴装置所在的AGV在后退抽出前需下降高度，使上弧体与料卷之间具有一定的空间作为安全距离，同时此时主体轴1周围均与料卷内径具有一定的安全距离，主体轴1下降至第二电气件12不再触发为止，说明此时主体轴1与料卷之间有一定的安全距离，防止主体轴1与料卷内侧直接接触摩擦，这样可以避免出现主体轴1后退抽出时带动料卷，造成料卷从转换架上脱落的问题。

更为优选的实施例中，对接公头8中设有能够识别物体的识别相机11以及为相机照亮视野的光源，识别相机11与光源是安装在止挡机构的安装支架405上的，光源可以是环形的或者其他常规常见的形状。识别相机11可对识别到的对接设备上物件进行实时拍照，进而反馈得到目前主体轴1和对接设备的相对位置关系和误差，用于主体轴1位置和姿态的实时对比。通过该悬臂轴装置所在的电气系统的控制，识别相机11能够辅助提升该悬臂轴装置的自动化程度，以便其在生产线能够与多种设备相配合，光源能够保证在亮度较低的环境下，识别相机11能够准确地实时识别物件。

基于上述的悬臂轴装置，本申请实施例还提供了一种AGV，该AGV包括上述的悬臂轴装置。由于该AGV具有上述的悬臂轴装置，所以AGV由悬臂轴装置带来的有益效果请参见上述内容，在此不再赘述。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

应当理解，本申请实施例描述中所用到的限定词“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”和“第六”仅用于更清楚的阐述技术方案，并不能用于限制本申请的保护范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (19)

1.一种悬臂轴装置，其特征在于，包括主体轴(1)、推料机构和总安装板(2)，所述主体轴(1)固定在所述总安装板(2)上且能够放置料卷，所述推料机构包括：

位移传动组件，设置在所述主体轴(1)上且沿所述主体轴(1)的轴向方向延伸；

推料体，与所述位移传动组件连接且于所述主体轴(1)的径向方向凸出于所述主体轴(1)；

电机(301)，驱动所述位移传动组件带动所述推料体沿所述主体轴(1)的轴向方向往复运动，以使所述推料体能够推动所述主体轴(1)上的料卷离开所述主体轴(1)。

2.根据权利要求1所述的悬臂轴装置，其特征在于，还包括设置在所述主体轴(1)中的止挡机构，所述止挡机构能够在阻碍料卷离开所述主体轴(1)的阻料状态以及供料卷离开所述主体轴(1)的放料状态之间切换。

3.根据权利要求1所述的悬臂轴装置，其特征在于，还包括能够使所述主体轴(1)与机台设备轴沿轴向方向对接的对接辅助结构。

4.根据权利要求1所述的悬臂轴装置，其特征在于，所述主体轴(1)包括上弧体和下弧体，所述上弧体上设有能够减小与料卷之间的摩擦力的减摩结构。

5.根据权利要求1所述的悬臂轴装置，其特征在于，所述电机(301)通过扭矩传动组件与所述位移传动组件连接，所述扭矩传动组件包括：

主动带轮(302)，与所述电机(301)连接；

从动带轮(303)，通过同步带(304)与所述主动带轮(302)传动连接，且与所述位移传动组件连接。

6.根据权利要求1所述的悬臂轴装置，其特征在于，所述主体轴(1)上设有沿轴向方向延伸的开槽(101)，所述位移传动组件包括：

丝杠(305)，设置在所述开槽(101)中；

螺母(306)，套在所述丝杠(305)上且位于所述开槽(101)中；

其中，所述推料体与所述螺母(306)连接，所述电机(301)驱动所述丝杠(305)转动，以使所述螺母(306)在所述开槽(101)的导向下往复移动。

7.根据权利要求6所述的悬臂轴装置，其特征在于，所述位移传动组件设有相互平行的两组，两个所述螺母(306)同步移动，所述推料体包括：

连接支架(307)，与两个所述螺母(306)均连接；

保护块(308)，设置在所述连接支架(307)上且凸出于所述连接支架(307)的朝向料卷的一侧，能够与料卷接触且硬度低于料卷；

缓冲块(309)，设置在所述连接支架(307)上且凸出于所述连接支架(307)的朝向所述总安装板(2)的一侧。

8.根据权利要求2所述的悬臂轴装置，其特征在于，所述止挡机构包括：

挡块座(401)，固接在所述主体轴(1)中；

挡块(402)，位于所述挡块座(401)中且与所述挡块座(401)转动连接；

推动块(403)，至少有一部分伸入所述挡块座(401)中；

止挡动力件(404)，驱动所述推动块(403)沿所述主体轴(1)的轴向方向往复移动，以使所述推动块(403)能够推动所述挡块(402)转动和远离所述挡块(402)；

其中，所述推动块(403)推动所述挡块(402)时，所述挡块(402)沿第一方向转动至凸出所述主体轴(1)，所述止挡机构处于所述阻料状态；所述推动块(403)远离所述挡块(402)时，所述挡块(402)沿第二方向转动至完全位于所述挡块座(401)中，所述止挡机构处于所述放料状态。

9.根据权利要求8所述的悬臂轴装置，其特征在于，所述挡块(402)与所述挡块座(401)之间设有扭簧，所述扭簧施加的力令所述挡块(402)具有沿所述第二方向转动的趋势，以使所述挡块(402)在不受所述推动块(403)推动时完全位于所述挡块座(401)中。

10.根据权利要求8所述的悬臂轴装置，其特征在于，所述主体轴(1)中设有前位微动开关和后位微动开关(408)，所述止挡机构处于所述阻料状态时，所述推动块(403)触发所述前位微动开关，所述止挡机构处于所述放料状态时，所述推动块(403)触发所述后位微动开关(408)。

11.根据权利要求8所述的悬臂轴装置，其特征在于，所述挡块座(401)中设有摩擦支撑板(409)，所述摩擦支撑板(409)能够与所述推动块(403)滑动接触；和/或，

所述挡块(402)的与所述推动块(403)接触的位置设有凸出的第二滚动体(410)；和/或，

所述推动块(403)的与所述挡块(402)接触的端部为楔形。

12.根据权利要求2所述的悬臂轴装置，其特征在于，所述主体轴(1)上设有能够检测料卷完全位于所述主体轴(1)上的料卷传感器(6)，且所述料卷传感器(6)与所述止挡机构通信连接。

13.根据权利要求1所述的悬臂轴装置，其特征在于，所述总安装板(2)上设有能够限位所述推料体复位位置的第一电气件(7)。

14.根据权利要求3所述的悬臂轴装置，其特征在于，所述主体轴(1)的远离所述总安装板(2)的一端为头端，所述对接辅助结构包括：

设置在所述头端且具有锥形外壁的对接公头(8)，或者，设置在所述头端且具有锥形内壁的对接母头；和/或，

设置在所述总安装板(2)上且能够检测所述头端与机台设备轴之间的距离的测距传感器(9)。

15.根据权利要求4所述的悬臂轴装置，其特征在于，所述上弧体的半径大于所述下弧体的半径，且所述上弧体的顶侧设有第二电气件(12)，所述第二电气件(12)能够检测料卷于径向方向上与所述减摩结构具有间隙。

16.根据权利要求4所述的悬臂轴装置，其特征在于，所述减摩结构包括多个与所述上弧体活动连接且凸出于所述上弧体的第一滚动体(10)，所有所述第一滚动体(10)沿所述主体轴(1)的轴向方向排布成至少两列，以使所述第一滚动体(10)能够支承料卷，且料卷在所述第一滚动体(10)的导向下与所述第一滚动体(10)产生沿所述主体轴(1)轴向方向的滚动摩擦。

17.根据权利要求5所述的悬臂轴装置，其特征在于，所述主体轴(1)通过法兰座(5)固定在所述总安装板(2)上，所述电机(301)安装在所述总安装板(2)上，所述主动带轮(302)以及所述从动带轮(303)设置在所述总安装板(2)的与所述主体轴(1)相背的一侧。

18.根据权利要求14所述的悬臂轴装置，其特征在于，所述对接公头(8)中设有能够识别物体的识别相机(11)以及为所述相机照亮视野的光源。

19.一种AGV，其特征在于，包括如权利要求1-18任一项所述的悬臂轴装置。

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