CN211035082U - 一种悬臂举升agv - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种悬臂举升AGV，其包括车架、驱动装置、举升装置和检测组件。其中，驱动装置包括驱动轮、驱动电机和提升机构；举升装置包括举升架、举升驱动组件、直线导轨和举升梁。检测组件包括安装在举升架上的测距传感器和安装在举升梁上的物料探测传感器。AGV行驶至上料点，测距传感器探测到达物料附近，AGV减速并将举升梁伸入极片卷中，举升梁上的物料探测传感器探测到物料，举升梁将物料举起运送至下料点；AGV通过测距传感器和物料探测传感器的实时检测，使AGV与极片卷物料对接精度高，避免碰撞和刮伤物料；提升机构在AGV驱动出现故障停止运行时，可通过提升机构将驱动轮提起，再通过万向轮轻松推开故障AGV，保证生产线的正常运行。

Description

一种悬臂举升AGV

技术领域

本实用新型涉及自动化运载技术领域，具体涉及一种悬臂举升AGV。

背景技术

随着社会经济的高速发展，AGV(Automated Guided Vehicle，无人搬运车)在解决劳动力不足、提高生产率、改进产品质量和降低生产成本方面发挥着越来越显著的作用。

在新能源锂电池行业，极片料卷卷径加大、对接精度较高、重量较重，而且在运输的过程中不能刮伤极片。目前，行业上主要还是通过人工操作普通单杆转运小车的方式进行运料，效率低，浪费人力物力，运输对位过程中常存在损伤极片的风险。因此，有必要提供一种可自动搬运极片料卷的悬臂举升AGV。

现有的悬臂举升AGV对接精度低；AGV的驱动轮与电机相连，电机带动驱动轮转动，驱动轮带动万向轮转动，从而实现AGV的移动。当AGV驱动出现故障后，两个驱动轮着地，人工推动AGV需要克服电机的阻力，阻力较大，不方便人工移动；如果AGV不具备翻车条件，AGV无法及时移开会停在生产线上，会造成停线影响生产。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的悬臂举升AGV对接精度低、驱动出现故障难以移动AGV的缺陷。

为此，本实用新型提供一种悬臂举升AGV，包括

车架；

驱动装置，安装在所述车架两侧并驱动所述车架在导引路径上往复运动；所述驱动装置包括驱动轮、驱动电机和提升机构；所述提升机构用于提升所述驱动轮；

举升装置，包括安装在所述车架上的举升架、设置与举升架内的举升驱动组件、安装于所述举升架上的直线导轨和安装于所述直线导轨上的举升梁；所述举升驱动组件驱动所述举升梁沿着所述直线导轨做升降运动；

检测组件，包括安装在所述举升架上的测距传感器和安装在所述举升梁上的物料探测传感器。

可选地，上述的悬臂举升AGV，所述举升驱动组件包括举升电机和滚珠丝杠，所述举升电机通过所述滚珠丝杠驱动所述举升梁沿着所述直线导轨做升降运动。

可选地，上述的悬臂举升AGV，所述驱动装置还包括固定座，所述固定座上设有提升板；

所述提升机构包括提升轴和提升安装座，所述提升轴可转动地设置在所述驱动装置的上层板上；所述提升安装座安装在所述提升轴上；所述提升机构位于所述提升板下方。

可选地，上述的悬臂举升AGV，所述提升安装座倾斜设置在所述提升轴左侧和右侧中的任意一侧；所述提升安装座的最高点抵接在所述提升板的下表面上。

可选地，上述的悬臂举升AGV，所述提升安装座的第二端向内凹陷形成凹槽；所述凹槽两端的提升安装座上分别设有第一通孔；

所述提升机构还包括固定轴和轴承；所述固定轴的两端分别穿设过所述第一通孔固定在所述提升安装座上；所述轴承套设在所述固定轴上并位于所述凹槽内；所述轴承的部分周向外壁面外露于所述提升安装座的第二端的端面；所述提升安装座通过所述轴承抵接在所述提升板的下表面上。

可选地，上述的悬臂举升AGV，所述提升板的下表面上设有限位板；所述限位板与所述提升安装座相对设置在所述提升轴的两侧。

可选地，上述的悬臂举升AGV，所述举升梁远离所述直线导轨一端的端部设有物料限位挡块；所述举升梁外壁面上设有防滑贴。

可选地，上述的悬臂举升AGV，所述检测组件还包括与所述测距传感器和物料探测传感器配合并安装在所述车架内的地标传感器、磁导航传感器和射频识别传感器。

可选地，上述的悬臂举升AGV，所述车架内设有电池仓和抽拉电池。

可选地，上述的悬臂举升AGV，所述滚珠丝杠的上端设有上限位挡块，所述滚珠丝杠的下端设有下限位挡块。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的悬臂举升AGV，AGV行驶至上料点，测距传感器探测到达物料附近，AGV减速并将举升梁伸入极片卷中，举升梁上的物料探测传感器探测到物料，举升梁将物料举起运送至下料点。AGV通过测距传感器和物料探测传感器的实时检测，使AGV与极片卷物料对接精度高，避免碰撞和刮伤物料；同时此结构的悬臂举升AGV具有提升机构，在AGV驱动出现故障停止运行时，可通过提升机构将驱动轮提起，再通过万向轮轻松推开故障AGV，保证生产线的正常运行。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例1中所提供的悬臂举升AGV的立体结构示意图；

图2为图1的内部结构示意图；

图3为图1中车架及其内部示意图；

图4为本实用新型实施例1中所提供的悬臂举升AGV的俯视图；

图5为驱动装置的第一角度示意图；

图6为驱动装置的第二角度示意图；

图7为驱动装置的第三角度示意图；

图8为驱动装置的局部放大图；

附图标记说明：

a1-车架；a11-抽拉电池；a21-举升架；a22-直线导轨；a23-举升梁；a241-举升电机；a242-滚珠丝杠；a31-激光测距传感器；a32-物料探测传感器；a33-地标传感器；a34-磁导航传感器；a35-射频识别传感器；a4-物料限位挡块；a5-防滑贴；a6-上限位挡块；a7-下限位挡块；a8-万向轮；

1-固定座；2-提升板；3-无刷电机；4-驱动轮；5-提升轴；6-提升安装座；7-上层板；8-固定轴；9-轴承；10-限位板；11-带座轴承；12-第二通孔。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供一种悬臂举升AGV，如图1至图4所示，其包括车架a1、驱动装置、举升装置和检测组件。

其中，驱动装置包括驱动轮4、驱动电机和提升机构；驱动装置安装在车架a1内部两侧并驱动车架a1在导引路径上往复运动；提升机构用于提升驱动轮4。

举升装置包括举升架a21、举升驱动组件、直线导轨a22和举升梁a23。其中，举升架a21安装在车架a1上，举升驱动组件安装在举升架a21内，直线导轨a22安装在举升架a21上，举升梁a23安装在直线导轨a22上，举升驱动组件驱动举升梁a23沿着直线导轨a22做升降运动。检测组件包括安装在举升架a21上的测距传感器和安装在举升梁a23上的物料探测传感器a32。

此结构的悬臂举升AGV,AGV行驶至上料点，测距传感器探测到达物料附近，AGV减速并将举升梁a23伸入极片卷中，举升梁a23上的物料探测传感器a32探测到物料，举升梁a23将物料举起运送至下料点。AGV通过测距传感器和物料探测传感器a32的实时检测，使AGV与极片卷物料对接精度高，避免碰撞和刮伤物料；同时此结构的悬臂举升AGV具有提升机构，在AGV驱动出现故障停止运行时，可通过提升机构将驱动轮4提起，再通过万向轮a8轻松推开故障AGV，保证生产线的正常运行。

具体地，如图5至图8所示，驱动装置还包括固定座1，固定座1上设有提升板2，驱动电机设置在固定座1上；驱动轮4设置在固定座1上并与驱动电机相连；提升机构包括提升轴5和提升安装座6；提升轴5可转动地设置在驱动装置的上层板7上；提升安装座6安装在提升轴5上；提升机构位于提升板2下方。

当驱动电机发生故障无法工作，驱动轮4着地无法移动，通过转动提升轴5，提升轴5带动提升安装座6旋转，提升安装座6在旋转过程中其最高点不断升高将提升板2顶起抬高，提升板2带动固定座1升高，固定座1再带动设置在其上的驱动轮4升高，从而使驱动轮4脱离地面，提升驱动轮4简单方便；方便提升驱动轮4然后人工可轻松推开AGV。

具体地，提升安装座6倾斜设置在提升轴5左侧和右侧中的任意一侧；提升板2的下表面上设有限位板10，限位板10与提升安装座6相对设置在提升轴5的两侧，比如，提升安装座6倾斜设置在图5中提升轴5的左侧，限位板10设置在图5中提升轴5的右侧。

比如，提升安装座6的第一端上设有矩形孔，提升轴5上设有与矩形孔配合的多边形凸起；提升安装座6通过矩形孔套设在所述多边形凸起上，可以防止提升安装座6相对提升轴5发生转动。提升安装座6的第二端的端面呈圆弧面，且第二端向内凹陷形成凹槽；凹槽两端的提升安装座6上分别设有第一通孔。

提升机构还包括固定轴8和轴承9，其中固定轴8通过第一通孔固定在在提升安装座6上，轴承9套设在固定轴8上并部分位于凹槽内；最佳地，轴承9与第二端的圆弧面同圆心设置，且轴承9的直径大于第二端的圆弧面的直径，轴承9部分外露出第二端的端面并抵接在提升板2的下表面上。

具体地，提升机构还包括两个安装在上层板7的上表面上的带座轴承11；固定座1上设有第二通孔12，提升轴5穿设过第二通孔12两端分别安装固定带座轴承11的轴承孔内。在提升安装座6转动的过程中，提升安装座6的圆弧面直接与提升板2的下表面抵接，转动过程中摩擦力较大，通过轴承9与提升板2的下表面抵接可减少摩擦力，且可使提升安装座6的转动更加平稳。

如图4至图7所示，上层板7固定在两个铝型材上，上层板7上设有长条形的让位孔，固定座1的上部伸出让位孔，提升板2上设有两个插接部，固定座1的上部对应设有两个安装孔，提升板2通过其插接部插接在安装孔内而固定在固定座1上。

固定座1的下方设有第三通孔，驱动电机为无刷电机3，驱动轮4和无刷电机3设置在固定板的两侧。无刷电机3固定在法兰上，驱动轮4固定在脚轮转接盘上，法兰穿设过第三通孔与脚轮转接盘固定连接，从而实现驱动轮4与无刷电机3的连接。驱动装置正常工作时，无刷电机3带动驱动轮4转动，驱动轮4再带动车体的万向轮转动实现车体的移动。

提升轴5与驱动部件相连，比如，驱动部件为手动摇柄。当驱动装置发生故障时，驱动轮4无法转动，人工摇动摇柄，摇柄带动提升轴5转动，提升轴5转动带动提升安装座6向右转动，提升安装座6上的轴承9抵接在提升板2的下表面上，在转动的过程中，轴承9的最高点不断提高逐渐将提升板2顶起抬高，到达最高点时继续向右转动，旋转到限位板10位置处停止旋转，提升安装座6被限位固定在限位板10处，驱动轮4被提起并固定在一定高度，实现驱动轮4的提升，提升机构简单、实用，方便拆卸和维修。

如图2所示，举升驱动组件包括举升电机a241和滚珠丝杠a242。举升电机a241的输出轴与滚珠丝杆连接以驱动滚珠丝杠a242转动。滚珠丝杠a242上套设第一滑块，安装板固定在第一滑块上，举升梁a23固定在安装板上。直线导轨a22位于滚珠丝杠a242两侧，安装板的背面通过两块第二滑块套设在直线导轨a22上，举升电机a241驱动滚珠丝杠a242转动，带动其上的举升梁a23沿着直线导轨a22做升降运动，使举升梁a23上升、下降过程更加平稳，以平稳地取放物料。

举升装置中设有上限位开关和下限位开关，比如上限位开关和下限位开关均为接近开关，上限位开关和下限位开关保证举升梁a23在安全范围内升降。滚珠丝杠a242的上端设有上限位挡块a6、下端设有下限位挡块a7，在限位开关出现故障时作为机械限位保证举升梁a23的安全升降范围。

举升梁a23远离直线导轨a22一端的端部设有物料限位挡块a4，在举升梁a23叉取物料后对物料进行限位；举升梁a23的外壁面上设有多个防滑贴a5，防止物料相对举升梁a23摆动。举升梁a23上表面设有凹槽，物料探测传感器a32设置在凹槽内。

如图4所示，检测装置还包括安装在车架a1内的地标传感器a33、磁导航传感器a34和射频识别传感器a35，地标传感器a33、磁导航传感器a34和射频识别传感器a35与测距传感器和物料探测传感器a32相互配合实现极片卷物料的取放和精准定位，比如测距传感器为激光测距传感器a31。

车架a1内设有电池仓和抽拉电池a11，抽拉电池a11设置在电池仓内，电池仓外部设有盖板，盖板上设有把手，抽拉电池盒的底部设有万向轮a8，方便打开盖板和抽拉充电。

工作过程中，AGV受控制台控制，AGV和控制台内安装有与导航路径相符的地图文件。控制台调度AGV运行至上料点，举升电机a241调整举升梁a23高度叉取物料，AGV沿导航路径行驶至下料点，举升电机a241调整举升梁a23高度将物料放置在料架上；AGV继续沿导航环线运行进行下一轮搬运工作。AGV行驶过程中通过地标传感器a33、磁导航传感器a34、射频识别传感器a35对AGV进行定位。

AGV沿导航环线行驶过程中，若驱动装置发生故障，通过提升机构实现驱动轮4的提升，然后通过万向轮a8轻松推开故障AGV，防止故障车辆阻挡其它车辆的运行路线，保证生产线的正常运行。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种悬臂举升AGV，其特征在于，包括

车架(a1)；

驱动装置，安装在所述车架(a1)两侧并驱动所述车架(a1)在导引路径上往复运动；所述驱动装置包括驱动轮(4)、驱动电机和提升机构；所述提升机构用于提升所述驱动轮(4)；

举升装置，包括安装在所述车架(a1)上的举升架(a21)、设置与举升架(a21)内的举升驱动组件、安装于所述举升架(a21)上的直线导轨(a22)和安装于所述直线导轨(a22)上的举升梁(a23)；所述举升驱动组件驱动所述举升梁(a23)沿着所述直线导轨(a22)做升降运动；

检测组件，包括安装在所述举升架(a21)上的测距传感器和安装在所述举升梁上的物料探测传感器(a32)。

2.根据权利要求1所述的悬臂举升AGV，其特征在于，所述举升驱动组件包括举升电机(a241)和滚珠丝杠(a242)，所述举升电机(a241)通过所述滚珠丝杠(a242)驱动所述举升梁(a23)沿着所述直线导轨(a22)做升降运动。

3.根据权利要求1或2所述的悬臂举升AGV，其特征在于，所述驱动装置还包括固定座(1)，所述固定座(1)上设有提升板(2)；

所述提升机构包括提升轴(5)和提升安装座(6)，所述提升轴(5)可转动地设置在所述驱动装置的上层板(7)上；所述提升安装座(6)安装在所述提升轴(5)上；所述提升机构位于所述提升板(2)下方。

4.根据权利要求3所述的悬臂举升AGV，其特征在于，所述提升安装座(6)倾斜设置在所述提升轴(5)左侧和右侧中的任意一侧；所述提升安装座(6)的最高点抵接在所述提升板(2)的下表面上。

5.根据权利要求3所述的悬臂举升AGV，其特征在于，所述提升安装座(6)的第二端向内凹陷形成凹槽；所述凹槽两端的提升安装座(6)上分别设有第一通孔；

所述提升机构还包括固定轴(8)和轴承(9)；所述固定轴(8)的两端分别穿设过所述第一通孔固定在所述提升安装座(6)上；所述轴承(9)套设在所述固定轴(8)上并位于所述凹槽内；所述轴承(9)的部分周向外壁面外露于所述提升安装座(6)的第二端的端面；所述提升安装座(6)通过所述轴承(9)抵接在所述提升板(2)的下表面上。

6.根据权利要求4所述的悬臂举升AGV，其特征在于，所述提升板(2)的下表面上设有限位板(10)；所述限位板(10)与所述提升安装座(6)相对设置在所述提升轴(5)的两侧。

7.根据权利要求1或2所述的悬臂举升AGV，其特征在于，所述举升梁(a23)远离所述直线导轨(a22)一端的端部设有物料限位挡块(a4)；所述举升梁(a23)外壁面上设有防滑贴(a5)。

8.根据权利要求1或2所述的悬臂举升AGV，其特征在于，所述检测组件还包括与所述测距传感器和物料探测传感器(a32)配合并安装在所述车架(a1)内的地标传感器(a33)、磁导航传感器(a34)和射频识别传感器(a35)。

9.根据权利要求1或2所述的悬臂举升AGV，其特征在于，所述车架(a1)内设有电池仓和抽拉电池(a11)。

10.根据权利要求2所述的悬臂举升AGV，其特征在于，所述滚珠丝杠(a242)的上端设有上限位挡块(a6)，所述滚珠丝杠(a242)的下端设有下限位挡块(a7)。

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