CN114436172A - 举升机构、机器人和处理物料的方法 - Google Patents

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Abstract

本公开实施例提供了一种举升机构、机器人和处理物料的方法，其中举升机构包括位置检测装置、三轴移动组件、控制装置和至少一对物料支撑组件；所述物料支撑组件用以支撑物料；所述位置检测装置设置于各物料支撑组件上，用以检测物料支撑组件相对于机台的位置信息；所述三轴移动组件与物料支撑组件连接，用以调整物料支撑组件在水平面上前后、左右以及竖直方向上的位置；所述控制装置，用以依据所述位置检测装置的检测结果，控制所述三轴移动组件调整各物料支撑组件到指定位置。本公开能够提高取、放料的效率和安全性。

Description

举升机构、机器人和处理物料的方法
技术领域
本公开涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种举升机构、机器人和取、放料方法。
背景技术
随着近年来机器人技术的蓬勃发展，AGV(Automated GuidedVehicle，自动引导运输车)的技术也在不断地进步，为整个物流行业带来了巨大的技术变革。AGV能在计算机的监控下，按指令自动沿着规定的引导路径行驶，到达指定地点，完成一系列的作业任务。AGV是工厂及仓储物料搬运自动化的主要装备之一，尤其适用于仓储业、制造业以及特种危险场所。它具有高效、快捷、灵活等特点，可大大提高生产自动化程度和生产效率。
在制造行业中常常面临各种包装形式的物料，其中滚筒形式包装的物料，例如锂电行业的原料通常采用滚筒形式。在产量较低的情况下，生产线通常采用人工取料、放料。在产量较高的情况下，人工操作的方式就效率低下，难以满足需求。同时人工操作的劳动强度大，容易发生安全事故。
发明内容
有鉴于此，本公开一个或多个实施例提供了一种举升机构、机器人和处理物料的方法，以便于提高取、放料的效率和安全性。
第一方面，本公开实施例提供了一种举升机构，包括：位置检测装置、三轴移动组件、控制装置和至少一对物料支撑组件；
所述物料支撑组件用以支撑物料；
所述位置检测装置设置于各物料支撑组件上，用以检测物料支撑组件相对于机台的位置信息；
所述三轴移动组件与物料支撑组件连接，用以调整物料支撑组件在水平面上前后、左右以及竖直方向上的位置；
所述控制装置，用以依据所述位置检测装置的检测结果，控制所述三轴移动组件调整各物料支撑组件到指定位置。
根据实施例中一种可实现的方式，所述位置检测装置包括：
视觉传感器，用以采集参考标志的图像信息；
测距传感器，用以检测所述物料支撑组件到所述参考标志的距离信息；
其中，所述参考标志设置于机台上的预设位置。
根据实施例中一种可实现的方式，所述机台上设置有两个参考标志，所述两个参考标志以所述机台的中轴线对称设置于两侧。
根据实施例中一种可实现的方式，所述参考标志包括二维码。
根据实施例中一种可实现的方式，所述三轴移动组件包括：
X轴移动组件，用以在所述控制装置的控制下，调整物料支撑组件在水平面上前后的位置；
Y轴移动组件，用以在所述控制装置的控制下，调整物料支撑组件在水平面上左右的位置；
Z轴移动组件，用以在所述控制装置的控制下，调整物料支撑组件在竖直方向上的位置。
第二方面，本公开实施例提供了一种机器人，包括：自动引导运输车AGV底盘和如上任一项所述的举升机构；
所述举升机构设置于所述AGV底盘之上。
第三方面，本公开实施例提供了一种处理物料的方法，应用于如上任一项所述的控制装置；所述处理物料的方法包括：
接收对接指令；
从设置于各物料支撑组件上的位置检测装置获取各物料支撑组件相对于机台的位置信息；
根据各物料支撑组件相对于机台的位置信息，控制三轴移动组件调整各物料支撑组件到指定位置；
进行物料处理，所述物料处理包括取料或放料。
根据实施例中一种可实现的方式，所述从设置于各物料支撑组件上的位置检测装置获取各物料支撑组件相对于机台的位置信息包括：
从设置于一对物料支撑组件中各物料支撑组件上的测距传感器获取各物料支撑组件到参考标志的距离信息；以及，
从设置于一对物料支撑组件中各物料支撑组件上的视觉传感器获取所述参考标志的图像信息；
其中，所述参考标志设置于机台上的预设位置。
根据实施例中一种可实现的方式，所述根据各物料支撑组件相对于机台的位置信息，控制三轴移动组件调整各物料支撑组件到指定位置包括：
依据设置于一对物料支撑组件中各物料支撑组件上的测距传感器获取的距离信息的差值，控制所述三轴移动组件中的Y轴移动组件调整所述一对物料支撑组件中至少一个物料支撑组件在水平面上左右的位置，以最小化所述距离信息的差值；以及，
依据设置于一对物料支撑组件中各物料支撑组件上的视觉传感器获取的图像信息，确定各物料支撑组件在X轴和Z轴上的偏移量；依据各物料支撑组件在X轴和Z轴上的偏移量，分别控制所述三轴移动组件中的X轴移动组件和Z轴移动组件调整所述一对物料支撑组件中至少一个物料支撑组件在水平面上前后的位置和竖直方向上的位置，以最小化所述各物料支撑组件在X轴和Z轴上的偏移量。
根据实施例中一种可实现的方式，所述根据各物料支撑组件相对于机台的位置信息，控制三轴移动组件调整各物料支撑组件到指定位置还包括：
在最小化所述距离信息的差值和所述各物料支撑组件在X轴和Z轴上的偏移量之后，控制所述Z轴移动组件调整所述一对物料支撑组件沿着竖直方向上升预设高度。
第四方面，本公开实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如上任一项所述的方法。
根据本公开实施例提供的技术方案，能够通过举升机构实现举升机器人的自动取、放料，提高取、放料的效率和安全性。并且通过在举升机构中设置位置检测装置对物料支撑组件进行位置检测并利用三轴移动组件对物料支撑组件进行位置调整，将物料支撑组件调整到指定位置，从而提升举升机器人与机台的对接精度，降低物料拖轴、掉料等情况的发生几率。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开实施例提供的举升机器人的组成示意图；
图2为本公开实施例提供的举升机器人与机台对接的示意图；
图3为本公开实施例提供的处理物料的主要方法流程图；
图4为本公开实施例提供的处理物料的一种具体方法流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
在公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
本公开实施例中涉及的“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“高”、“低”、“水平”、“竖直”等方位或位置关系，仅仅为了便于描述本申请，而并非限制本公开的设备或组件等必须具有特定的方位或位置，在本公开构思范围内进行的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本公开的保护范围之内。
针对诸如锂电行业的原料等滚筒形式包装的物料，目前已经出现了一些举升机器人。机台采用料轴穿过滚筒形式的包装，由举升机器人通过叉臂等物料支撑组件支撑料轴的两侧，从而完成取料、搬运和放料。然而，举升机器人在与机台对接时，难以满足对接精度的要求，容易造成料轴拖轴(即因对接位置偏差产生料轴被拖动)甚至掉料。
本公开的基本思路是采用一种新型的举升机构来解决举升机器人与机台的对接精度不足的问题。
为了方便理解，首先对举升机构如何在举升机器人中设置进行描述。图1为本公开实施例提供的举升机器人的组成示意图，在结构上主要包括：AGV底盘00和设置于AGV底盘00之上的举升机构。
AGV底盘00指装备有自动导航装置、能够沿规定路线行驶的车辆底盘。AGV下方装配有轮子，例如在底盘下方四个角落安装有万向轮，下方中部设置有两个主动轮。AGV底盘00的导航方式可以采用诸如电磁感应式、激光引导式、视觉导航式等等。鉴于AGV底盘已经被广泛应用于仓储业、制造业、物流业等领域，在此不做详述。
本公开的核心在于设置于AGV底盘00之上的举升机构。该举升机构主要包括位置检测装置、三轴移动组件、控制装置和至少一对物料支撑组件。
物料支撑组件用以支撑物料，通常成对出现。在一个举升机构中至少存在一对物料支撑组件。如图1中所示，包含两对物料支撑组件。其中标记为110的物料支撑组件为一对，标记为111的物料支撑组件为一对。一对物料支撑组件分别位于举升机器人两侧。以滚筒式物料为例，一对物料支撑组件分别支撑料轴的两端。在图1中物料支撑组件以叉臂为例示出，也可以采用其他形式的物料支撑组件。
三轴移动组件与物料支撑组件连接，用以调整各物料支撑组件在水平面上前后、左右以及竖直方向上的位置。
如图1中所示，上述三轴移动组件可以包括X轴移动组件120、Y轴移动组件121和Z轴移动组件122。需要说明的是，三轴移动组件在一对物料支撑组件中的各物料支撑组件都设置有的，在图1中由于视角遮挡的问题，仅仅标出了一部分，两端的三轴移动组件是相同或相似的结构。另外，若存在多对物料支撑组件，则位于同一端的两个物料支撑组件可以共用三轴移动组件，也可以分别设置独立的三轴移动组件。
其中，X轴移动组件120用以调整物料支撑组件在水平面上前后的位置，即可以调整物料支撑组件前后移动。Y轴移动组件121用以调整物料支撑组件在水平面上左右的位置，即可以调整物料支撑组件左右移动。上述X轴移动组件120和Y轴移动组件121可以采用诸如滑轨等机构。
Z轴滑动组件122用以调整物料支撑组件在竖直方向上的位置，即可以调整物料支撑组件上下移动。Z轴滑动组件122可以采用诸如丝杆、滑动导柱等机构。
位置检测装置设置于各物料支撑组件上，用以检测物料支撑组件相对于机台的位置信息。在本公开实施例中，机台可以是原本盛放物料的设备，举升机器人从机台取料并运输至其他地点。机台也可以是机器人运送物料后，需要盛放物料的目的设备，即举升机器人放料至机台。
在此对其中一种可实现的方式进行详细描述。位置检测装置可以包括如图1中所示的视觉传感器130和测距传感器131。对于一对物料支撑组件而言，每个物料支撑组件上都设置有视觉传感器130和测距传感器131，即在两个物料支撑组件110上都设置有视觉传感器130和测距传感器131。并且两个物料支撑组件110上的视觉传感器130的位置相同，测距传感器131的位置也相同。即一对物料支撑组件上的视觉传感器130的中心在物料支撑组件上的位置一致，且测觉传感器131的中心在物料支撑组件上的位置也一致。图中仅对其中一个物料支撑组件上的视觉传感器和测距传感器做了标记。
另外，图1中示出的是双举升机器人，即具有两对物料支撑组件。这种情况下每一对物料支撑组件可以均在各物料支撑组件设置有视觉传感器和测距传感器。也可以仅对其中一对物料支撑组件设置视觉传感器和测觉传感器。但需要保证是成对的设置。
可以在机台上的预设位置设置参考标志。例如图2中所示，图2为本公开实施例提供的举升机器人与机台对接的示意图。在图2中，机台20上设置有两个参考标志21。
这两个参考标志以机台的中轴线对称设置于两侧。也就是说，这两个参考标志距离机台中轴线的距离相等，并且参考标志的中心在同一水平线上，且距离机台的前后距离相等。
作为其中可实现的方式，举升机器人10沿着导航路线到达机台的对接位置后，处于两个参考标志之间。视觉传感器能够采集其中一个参考标志的图像信息，测距传感器能够检测物料支撑组件到参考标志的距离信息。如图2中所示，一侧的视觉传感器130和测距传感器131分别采集一侧的参考标志21的图像信息和距离信息。相对应的另一侧的视觉传感器和测距传感器分别采集另一侧的参考标志的图像信息和距离信息，鉴于视角遮挡的问题，另一侧并未标记出。
其中，参考标志可以是二维码，也可以其他易区分和检测的图案。该参考标志可以位于出料位置以下，参考标志的中心距离机台出料位置的高度记为h。
上述的视觉传感器可以是相机、摄像头等设备。上述的测距传感器可以采用激光测距、红外测距等多种测距方式。
控制装置用以依据位置检测装置的检测结果，控制三轴移动组件调整各物料支撑组件到指定位置，从而完成与机台的精准对接。该控制装置可以以模块或芯片等形式设置于举升机器人。设置位置不做具体限制。
下面对控制装置执行的处理物料的具体方法进行详细描述，其中处理物料包括取料或放料。图3为本公开实施例提供的处理物料的主要方法流程图，如图3中所示，该方法可以包括以下流程：
步骤301：接收对接指令。
步骤302：从设置于各物料支撑组件上的位置检测装置获取各物料支撑组件相对于机台的位置信息。
步骤303：根据各物料支撑组件相对于机台的位置信息，控制三轴移动组件调整各物料支撑组件到指定位置。
步骤304：从机台取料或放料至机台。
下面结合一个具体实施例对上述流程进行详细描述。图4为本公开实施例提供的处理物料的一种具体方法流程图，如图4中所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤401：接收对接指令。
当举升机器人按照导航路线到达机台后，接收到对接指令。该对接指令可以由控制服务器侧发送给举升机器人的控制装置，也可以由举升机器人的定位模块发送给控制装置。
步骤402：从设置于一对物料支撑组件中各物料支撑组件上的测距传感器获取各物料支撑组件到参考标志的距离信息。
控制装置可以启动测距传感器，并接收两侧的测距传感器采集的距离信息，该距离信息体现的是物料支撑组件到参考标志的距离信息。
步骤403：依据设置于一对物料支撑组件中各物料支撑组件上的测距传感器获取的距离信息的差值，控制所述三轴移动组件中的Y轴移动组件调整所述一对物料支撑组件中至少一个物料支撑组件在水平面上左右的位置，以最小化所述距离信息的差值。
控制装置依据两侧的测距传感器采集的距离信息之间的差值，可以确定这一对物料支撑组件之间的中心是否与机台中轴线对齐。在对齐的理想情况下，两侧的测距传感器采集的距离应该相等，即差值为0。因此，控制装置可以通过控制Y轴移动组件调整这一对物料支撑组件中至少一个物料支撑组件左右移动，以最小化两者所测出距离的差值，理想化情况下差值为0，但允许有一定微小范围内的误差。
上述测距过程和调整过程可以多次执行，以达到最小化所述距离信息的差值的目的。
步骤404：从设置于一对物料支撑组件中各物料支撑组件上的视觉传感器获取参考标志的图像信息。
完成左右调整之后，控制装置可以启动视觉传感器，并接收两侧的视觉传感器采集的图像信息，该图像信息能够体现物料支撑组件在前后、上下方向上的偏差。
步骤405：依据设置于一对物料支撑组件中各物料支撑组件上的视觉传感器获取的图像信息，确定各物料支撑组件在X轴和Z轴上的偏移量；依据各物料支撑组件在X轴和Z轴上的偏移量，分别控制三轴移动组件中的X轴移动组件和Z轴移动组件调整这一对物料支撑组件中至少一个物料支撑组件在水平面上前后的位置和竖直方向上的位置，以最小化各物料支撑组件在X轴和Z轴上的偏移量。
参考标志的位置可以依据举升机器人与机台对接的理想位置来设置，以使得在理想位置下，视觉传感器的中心应该与参考标志的指定位置(例如参考标志的中心)对齐。因此依据两侧视觉传感器获取的参考标志的图像信息就可以获知两侧的物料支撑组件在X轴和Z轴上偏移了多少。如果X轴上存在偏移量，则说明在前后方向上有倾斜，需要控制X轴移动组件调整这一对物料支撑组件中至少一个物料支撑组件前后的位置，以使得两侧的物料支撑组件前后一致。理想情况下，两端的物料支撑组件在X轴上不存在偏移量，即偏移量为0，但实际情况下允许存在微小范围内的误差。
类似地，如果Z轴上存在偏移量，则说明在竖直方向上有倾斜，需要控制Z轴移动组件调整这一对物料支撑组件中至少一个物料支撑组件的上下位置，以使得两侧的物料支撑组件上下高度一致。理想情况下，两端的物料支撑组件在Z轴上不存在偏移量，即偏移量为0，但实际情况下允许存在微小范围内的误差。
上述图像采集过程和调整过程可以多次执行，以达到最小化所述X轴和Z轴上的偏移量的目的。
在此需要说明的是，上述优选的实施例中先进行测距和Y轴上的调整，再进行视觉图像采集和X、Z轴上的调整。但也不排除采用其他执行顺序，例如先进行视觉图像采集和X、Z轴上的调整，再进行测距和Y轴上的调整。
步骤406：控制Z轴移动组件调整这一对物料支撑组件沿着竖直方向上升预设高度。
在完成步骤402～步骤405的调整后，可以将物料支撑组件上升至预设高度，该预设高度实际上就是参考标志的中心距离机台出料位置的高度h。也就是说，将物料支撑组件上升至机台的出料位置以进行对接。
步骤407：从机台取料或放料至机台。
举升机器人可以从机台取料，即物料支撑组件接过机台上的物料并进行支撑。举升机器人也可以放料至机台，即物料支撑组件将支撑的物料放至机台。
步骤408：控制Z轴移动组件调整这一对物料支撑组件沿着竖直方向下降预设高度。
除此之外，还可以控制X轴移动组件和Y轴移动组件将物料支撑组件还原至预设的初始位置。
上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本公开所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。
本公开实施例提供的上述方法和控制装置可以以设置并运行于设备中的计算机程序体现。上述的计算机程序可以设置于计算机存储介质中，即该计算机存储介质被编码有计算机程序，该程序在被一个或多个计算机执行时，使得一个或多个计算机执行本公开上述实施例中所示的方法流程和/或装置操作。
随着时间、技术的发展，介质含义越来越广泛，计算机程序的传播途径不再受限于有形介质，还可以直接从网络下载等。可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。
以上所述的具体实施方式，对本公开的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本公开的具体实施方式而已，并不用于限定本公开的保护范围，凡在本公开的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本公开的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种举升机构，包括：位置检测装置、三轴移动组件、控制装置和至少一对物料支撑组件；
所述物料支撑组件用以支撑物料；
所述位置检测装置设置于各物料支撑组件上，用以检测物料支撑组件相对于机台的位置信息；
所述三轴移动组件与物料支撑组件连接，用以调整物料支撑组件在水平面上前后、左右以及竖直方向上的位置；
所述控制装置，用以依据所述位置检测装置的检测结果，控制所述三轴移动组件调整各物料支撑组件到指定位置。
2.根据权利要求1所述的举升机构，其中，所述位置检测装置包括：
视觉传感器，用以采集参考标志的图像信息；
测距传感器，用以检测所述物料支撑组件到所述参考标志的距离信息；
其中，所述参考标志设置于机台上的预设位置。
3.根据权利要求2所述的举升机构，其中，所述机台上设置有两个参考标志，所述两个参考标志以所述机台的中轴线对称设置于两侧。
4.根据权利要求2所述的举升机构，其中，所述参考标志包括二维码。
5.根据权利要求1所述的举升机构，其中，所述三轴移动组件包括：
X轴移动组件，用以在所述控制装置的控制下，调整物料支撑组件在水平面上前后的位置；
Y轴移动组件，用以在所述控制装置的控制下，调整物料支撑组件在水平面上左右的位置；
Z轴移动组件，用以在所述控制装置的控制下，调整物料支撑组件在竖直方向上的位置。
6.一种机器人，包括：自动引导运输车AGV底盘和如权利要求1至5中任一项所述的举升机构；
所述举升机构设置于所述AGV底盘之上。
7.一种处理物料的方法，应用于如权利要求1至5中任一项所述的控制装置；所述处理物料的方法包括：
接收对接指令；
从设置于各物料支撑组件上的位置检测装置获取各物料支撑组件相对于机台的位置信息；
根据各物料支撑组件相对于机台的位置信息，控制三轴移动组件调整各物料支撑组件到指定位置；
进行物料处理，所述物料处理包括取料或放料。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述从设置于各物料支撑组件上的位置检测装置获取各物料支撑组件相对于机台的位置信息包括：
从设置于一对物料支撑组件中各物料支撑组件上的测距传感器获取各物料支撑组件到参考标志的距离信息；以及，
从设置于一对物料支撑组件中各物料支撑组件上的视觉传感器获取所述参考标志的图像信息；
其中，所述参考标志设置于机台上的预设位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述根据各物料支撑组件相对于机台的位置信息，控制三轴移动组件调整各物料支撑组件到指定位置包括：
依据设置于一对物料支撑组件中各物料支撑组件上的测距传感器获取的距离信息的差值，控制所述三轴移动组件中的Y轴移动组件调整所述一对物料支撑组件中至少一个物料支撑组件在水平面上左右的位置，以最小化所述距离信息的差值；以及，
依据设置于一对物料支撑组件中各物料支撑组件上的视觉传感器获取的图像信息，确定各物料支撑组件在X轴和Z轴上的偏移量；依据各物料支撑组件在X轴和Z轴上的偏移量，分别控制所述三轴移动组件中的X轴移动组件和Z轴移动组件调整所述一对物料支撑组件中至少一个物料支撑组件在水平面上前后的位置和竖直方向上的位置，以最小化所述各物料支撑组件在X轴和Z轴上的偏移量。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述根据各物料支撑组件相对于机台的位置信息，控制三轴移动组件调整各物料支撑组件到指定位置还包括：
在最小化所述距离信息的差值和所述各物料支撑组件在X轴和Z轴上的偏移量之后，控制所述Z轴移动组件调整所述一对物料支撑组件沿着竖直方向上升预设高度。
11.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求7至10中任一项所述的方法。
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