CN220578351U - 一种可实现自动取卸料的装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动取卸料的技术领域，并具体公开一种可实现自动取卸料的装置，包括AGV小车、抓持机构以及驱动机构，通过AGV小车可以带动抓持机构进行全方位的运动，在运动至取货工位时，驱动机构可驱动抓持机构移动至伸出工位，此时两个夹爪打开，货物进行夹持，同时力矩传感器可以监控两个夹爪的夹持力，即能判断是否夹紧，在夹紧的状态下，将抓持机构又收缩回收缩位置，AGV小车带动抓持机构运动至放货工位，此时驱动机构驱动抓持机构移动至伸出工位，此时将两个夹爪驱动分开，完成货物的下放，其自动化程度高。

Description

一种可实现自动取卸料的装置

技术领域

本实用新型涉及取卸料的技术领域，特指一种可实现自动取卸料的装置。

背景技术

随着仓储行业的快速发展，运输行业也得到了较为迅速的发展，现在的仓库等场合一般都是采用小车进行货物短距离的输送，现有的运输小车一般分为两种，一种是货架式小车，在货架下方设置万向轮以及驱动轮，起到运送货物的作用，但是这种小车上下料都需要人工进行搬运，而且一般需要人工进行驾驶操作，其自动化以及智能化的程度较低，比较耗费人力；另一种轨道搬运小车，即在地上铺设轨道，搬运小车可以在轨道上自动运行，但是物料以及货物的抓取与释放需要人工或其他装置的辅助，自动化程度也相对较低。

发明内容

本实用新型考虑了前述问题而做出，实用新型的目的是提供一种可实现自动取卸料的装置，可通过AGV小车实现全方位的自动运动，同时通过夹持机构进行货物的自动夹持与释放，自动化程度高，节省人力。

为实现上述目的，本实用新型提供一种可实现自动取卸料的装置，包括AGV小车、抓持机构以及驱动机构，所述抓持机构可滑动的设置在所述AGV小车的上方，且所述抓持机构具有收缩位置以及伸出位置，所述驱动机构用于驱动所述抓持机构在所述收缩位置以及所述伸出位置之间切换；

所述抓持机构包括支架、位于所述支架下方的两个夹爪以及直线电机，所述支架与所述驱动机构相接，所述直线电机的输出轴与所述夹爪相接，并可调节两个所述夹爪之间的距离，以夹持或释放货物。

据上所述的一种可实现自动取卸料的装置，所述抓持机构还包括导向座、导杆以及夹持弹簧，所述支架包括两块对称设置的平板以及两块对称设置在两块所述平板之间的竖板，所述导向座沿水平方向固定在所述竖板的外侧，所述导杆活动穿设在所述导向座上，且所述导杆的一端与所述夹爪相接，所述夹持弹簧套设在所述导杆的外侧；

所述夹持弹簧的一端与所述夹爪抵接，所述夹持弹簧的另一端与所述竖板的内侧抵接。

据上所述的一种可实现自动取卸料的装置，所述抓持机构还包括力矩传感器，所述力矩传感器用于监控两个所述夹爪的夹持力。

据上所述的一种可实现自动取卸料的装置，所述AGV小车的顶部设有支撑架，所述支撑架顶部对称的两侧上均设有直线导轨，两根所述直线导轨均沿所述支撑架的长度方向布置在所述支撑架的顶部，且两根所述直线导轨之间的支撑架上设有存货架，当所述夹持机构位于所述收缩位置时，所述夹持机构位于所述存货架的正上方。

据上所述的一种可实现自动取卸料的装置，所述驱动机构包括推拉电机、同步带、导座以及推拉杆，所述支架通过所述导座可滑动的与所述直线导轨相接，所述同步带可转动的固定在所述支撑架上，所述推拉电机通过滚杆与所述同步带相接，所述推拉杆固定在所述导座上，且所述推拉杆的一端与所述同步带相接。

据上所述的一种可实现自动取卸料的装置，所述支撑架上设有沿长度方向布置的前限位感应开关以及后限位感应开关，当所述抓持机构从所述收缩位置运动至所述伸出位置时，所述前限位感应开关感应所述抓持机构位于所述伸出位置，所述前限位感应开关用于控制所述推拉电机关闭，当所述抓持机构从所述伸出位置运动至所述收缩位置时，所述后限位感应开关感应所述抓持机构位于所述收缩位置，所述后限位感应开关用于控制所述推拉电机关闭。

本实用新型具有以下有益效果：通过AGV小车可以带动抓持机构进行全方位的运动，在运动至取货工位时，驱动机构可驱动抓持机构移动至伸出工位，此时两个夹爪打开，货物进行夹持，同时力矩传感器可以监控两个夹爪的夹持力，即能判断是否夹紧，在夹紧的状态下，将抓持机构又收缩回收缩位置，AGV小车带动抓持机构运动至放货工位，此时驱动机构驱动抓持机构移动至伸出工位，此时将两个夹爪驱动分开，完成货物的下放，其自动化程度高。

附图说明

图1是实施例的整体结构示意图；

图2是实施例的抓取机构处于收缩位置的整体结构俯视图；

图3是实施例的抓取机构处于伸出位置的整体结构俯视图；

图4是实施例的驱动机构结构示意图。

图中：

1、AGV小车；11、支撑架；111、直线导轨；112、存货架；113、前限位感应开关；114、后限位感应开关；

2、抓持机构；21、支架；22、夹爪；23、直线电机；24、导向座；25、导杆；26、夹持弹簧；27、力矩传感器；

3、驱动机构；31、推拉电机；32、同步带；33、导座；34、推拉杆。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但实用新型并不限于这些实施例。

如图1所示，一种可实现自动取卸料的装置，包括AGV小车1、抓持机构2以及驱动机构3，抓持机构2可滑动的设置在AGV小车1的上方，且抓持机构2具有收缩位置以及伸出位置，驱动机构3用于驱动抓持机构2在收缩位置以及伸出位置之间切换，在本实施例中，主要用于实现运动至取货工位进行自动取货、并运动至放货工位进行自动下货，因此通过AGV小车1带动抓持机构2进行全向运动，并通过抓持机构2伸出进行抓持以及释放动作，以此实现整体的自动，节约人工成本。

具体的的，抓持机构2包括支架21、位于支架21下方的两个夹爪22以及直线电机23，支架21与驱动机构3相接，直线电机23的输出轴与夹爪22相接，并可调节两个夹爪22之间的距离，以夹持或释放货物，在驱动机构3工作时，可通过支架21带动其他部件一起动作，如AGV小车1位于初始位置时，此时抓持机构2应处于收缩位置，当AGV小车1运动至取货工位时，此时抓持机构2运动至伸出位置，直线电机23驱动两个夹爪22打开，货物进入到两个夹爪22之间后，直线电机23再驱动两个夹爪22向彼此靠近的一侧运动，以夹紧该货物，夹持后，驱动机构3将抓持机构2拉回至收缩位置，避免AGV小车1运行过程中货物掉落砸到人，运动至放货工位后，驱动机构3再将抓持机构2推出，抓持机构2的两个夹爪22朝打开，将货物下放，完成对货物的夹持与释放工作。

在本实施例中，收缩位置指的是抓持机构2收缩在AGV小车1正上方的第一预设位置，伸出位置指的是抓持机构2伸出在AGV小车1外侧的第二预设位置。

进一步的，抓持机构2还包括导向座24、导杆25、夹持弹簧26以及力矩传感器27，支架21包括两块对称设置的平板以及两块对称设置在两块平板之间的竖板，导向座24沿水平方向固定在竖板的外侧，导杆25活动穿设在导向座24上，且导杆25的一端与夹爪22相接，夹持弹簧26套设在导杆25的外侧，其中，导向座24为导杆25的运动提供导向作用，进而起到为夹爪22导向的作用，而夹持弹簧26的一端与夹爪22抵接，夹持弹簧26的另一端与竖板的内侧抵接，在本实施例中，直线电机23的输出轴是与夹爪22的底端相接的，而夹持弹簧26还是与夹爪22的中部位置抵接，则在利用两个夹爪22夹持货物时，夹爪22不会刚性与货物相接，可以保证其与货物弹性相接，避免损坏货物，其中，力矩传感器27用于监控两个夹爪22的夹持力，进而监控是否夹紧货物。

进一步的，在AGV小车1的顶部设有支撑架11，支撑架11顶部对称的两侧上均设有直线导轨111，两根直线导轨111均沿支撑架11的长度方向布置在支撑架11的顶部，且两根直线导轨111之间的支撑架11上设有存货架112，当夹持机构位于收缩位置时，夹持机构位于存货架112的正上方，即在夹持机构夹持货物并位于收缩位置时，存货架112可以为货物的底部提供支撑，避免夹持机构的负载过大。

更进一步的，驱动机构3包括推拉电机31、同步带32、导座33以及推拉杆，支架21通过导座33可滑动的与直线导轨111相接，即支架21可以通过导座33在两根对称设置的直线导轨111上滑动，同步带32可转动的固定在支撑架11上，推拉电机31通过滚杆与同步带32相接，推拉杆固定在导座33上，且推拉杆的一端与同步带32相接，推拉电机31通过滚杆带动同步带32转动，其中，滚杆可以通过与同步带32啮合的方式驱动同步带32，同步带32转动带动推拉杆水平面一端，推拉杆带动导座33在直线导轨111上移动，进而驱动支架21移动，实现抓持架构的移动。

更进一步的，为了限制抓持机构2的运动范围，支撑架11上设有沿长度方向布置的前限位感应开关113以及后限位感应开关114，当抓持机构2从收缩位置运动至伸出位置时，前限位感应开关113感应抓持机构2位于伸出位置，前限位感应开关113用于控制推拉电机31关闭，当抓持机构2从伸出位置运动至收缩位置时，后限位感应开关114感应抓持机构2位于收缩位置，后限位感应开关114用于控制推拉电机31关闭，即推拉电机31控制抓持机构2前移时，通过前限位感应开关113限制抓持机构2前移的最大距离，推拉电机31拉动抓持机构2后移时，通过后限位感应开关114限制抓持机构2后移的最大距离，可以避免抓持机构2脱轨。

以上结合附图对本实用新型的技术方案进行了详细的阐述，所描述的实施例用于帮助理解本实用新型的思想。本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”、“一”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种可实现自动取卸料的装置，其特征在于，包括AGV小车、抓持机构以及驱动机构，所述抓持机构可滑动的设置在所述AGV小车的上方，且所述抓持机构具有收缩位置以及伸出位置，所述驱动机构用于驱动所述抓持机构在所述收缩位置以及所述伸出位置之间切换；

所述抓持机构包括支架、位于所述支架下方的两个夹爪以及直线电机，所述支架与所述驱动机构相接，所述直线电机的输出轴与所述夹爪相接，并可调节两个所述夹爪之间的距离，以夹持或释放货物。

2.根据权利要求1所述的一种可实现自动取卸料的装置，其特征在于，所述抓持机构还包括导向座、导杆以及夹持弹簧，所述支架包括两块对称设置的平板以及两块对称设置在两块所述平板之间的竖板，所述导向座沿水平方向固定在所述竖板的外侧，所述导杆活动穿设在所述导向座上，且所述导杆的一端与所述夹爪相接，所述夹持弹簧套设在所述导杆的外侧；

所述夹持弹簧的一端与所述夹爪抵接，所述夹持弹簧的另一端与所述竖板的内侧抵接。

3.根据权利要求2所述的一种可实现自动取卸料的装置，其特征在于，所述抓持机构还包括力矩传感器，所述力矩传感器用于监控两个所述夹爪的夹持力。

4.根据权利要求1所述的一种可实现自动取卸料的装置，其特征在于，所述AGV小车的顶部设有支撑架，所述支撑架顶部对称的两侧上均设有直线导轨，两根所述直线导轨均沿所述支撑架的长度方向布置在所述支撑架的顶部，且两根所述直线导轨之间的支撑架上设有存货架，当所述抓持机构位于所述收缩位置时，所述抓持机构位于所述存货架的正上方。

5.根据权利要求4所述的一种可实现自动取卸料的装置，其特征在于，所述驱动机构包括推拉电机、同步带、导座以及推拉杆，所述支架通过所述导座可滑动的与所述直线导轨相接，所述同步带可转动的固定在所述支撑架上，所述推拉电机通过滚杆与所述同步带相接，所述推拉杆固定在所述导座上，且所述推拉杆的一端与所述同步带相接。

6.根据权利要求5所述的一种可实现自动取卸料的装置，其特征在于，所述支撑架上设有沿长度方向布置的前限位感应开关以及后限位感应开关，当所述抓持机构从所述收缩位置运动至所述伸出位置时，所述前限位感应开关感应所述抓持机构位于所述伸出位置，所述前限位感应开关用于控制所述推拉电机关闭，当所述抓持机构从所述伸出位置运动至所述收缩位置时，所述后限位感应开关感应所述抓持机构位于所述收缩位置，所述后限位感应开关用于控制所述推拉电机关闭。