CN116952284A - 编码器装置、驱动装置、载置台装置以及机器人装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及编码器装置、驱动装置、载置台装置以及机器人装置。提供电池无需维护或者维护的频度低的编码器装置。编码器装置具备：位置检测系统；电信号发生部，由于移动部的移动，发生电信号；以及发光调整部，根据电信号，调整从发光部的光的照射，所述位置检测系统包括：标尺；发光部，向标尺照射光；光检测部，由于移动部的移动而与标尺的相对位置变化；以及检测部，根据光检测部的检测结果，检测移动部的位置信息。

Description

编码器装置、驱动装置、载置台装置以及机器人装置
本申请是申请号为201780007728.9、申请日为2017年1月6日、国际申请号为PCT/JP2017/000285、进入国家阶段日为2018年7月17日、发明名称为“编码器装置、驱动装置、载置台装置以及机器人装置”的发明专利申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及编码器装置、驱动装置、载置台装置以及机器人装置。
背景技术
区分轴的旋转的数量的多旋转型的编码器装置搭载于机器人装置等各种装置(例如参照下述的专利文献1)。在机器人装置的动作中，编码器装置例如从机器人装置的主电源接受电力供给，检测包括表示旋转的数量的多旋转信息以及表示小于1周旋转的角度位置的角度位置信息的旋转位置信息。
但是，在机器人装置结束预定的处理时，有时其主电源被断开。在该情况下，从机器人装置的主电源向编码器装置的电力供给也停止。在机器人装置中，在主电源下次切换到接通时、即开始下次的动作时，有时需要初始的姿势等信息。因此，在编码器装置中，即使在未从外部供给电力的状态下，仍要求保持多旋转信息。因此，作为编码器装置，使用在得不到来自主电源的电力供给的状态下利用从电池供给的电力保持多旋转信息的装置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平8-50034号公报
发明内容
如上所述的编码器装置最好电池无需维护(例如更换)或者维护的频度低。
根据本发明的第1方案，提供一种编码器装置，具备：位置检测系统；电信号发生部，由于移动部的移动，发生电信号；以及发光调整部，根据电信号，调整从发光部的光的照射，所述位置检测系统包括：标尺(scale)；发光部，向标尺照射光；光检测部，由于移动部的移动而与标尺的相对位置变化；检测部，根据光检测部的检测结果，检测移动部的位置信息。
根据本发明的第2方案，提供一种编码器装置，具备：检测系统，光学地检测标尺的位置信息，并且由于移动部的移动而与标尺的相对位置变化；信号发生部，由于移动部的移动，输出信号；以及调整部，根据信号，控制检测系统的动作。
根据本发明的第3方案，提供一种驱动装置，具备第1方案或者第2方案的编码器装置、和对移动部供给动力的动力供给部。
根据本发明的第4方案，提供一种载置台装置，具备移动物体和使移动物体移动的第3方案的驱动装置。
根据本发明的第5方案，提供一种机器人装置，具备第3方案的驱动装置和利用驱动装置相对移动的第1臂以及第2臂。
附图说明
图1是示出第1实施方式所涉及的编码器装置的图。
图2是示出实施方式所涉及的标尺以及受光传感器的例子的图。
图3是示出实施方式所涉及的磁铁以及电信号发生部件的例子的图。
图4是示出第1实施方式所涉及的电力供给系统以及多旋转信息检测部的电路结构的图。
图5是示出第1实施方式所涉及的电力供给系统以及多旋转信息检测部的动作的图。
图6是示出实施方式所涉及的发光部以及受光元件的动作定时的图。
图7是示出第2实施方式所涉及的编码器装置的电路结构的图。
图8是示出第3实施方式所涉及的编码器装置的图。
图9是示出第3实施方式所涉及的编码器装置的电路结构的图。
图10是示出变形例的编码器装置的一部分的图。
图11是示出实施方式所涉及的驱动装置的一个例子的图。
图12是示出实施方式所涉及的载置台装置的一个例子的图。
图13是示出实施方式所涉及的机器人装置的一个例子的立体图。
(符号说明)
1：位置检测系统；2：电力供给系统；3：多旋转信息检测部；11：发光元件(发光部)；12：受光传感器(光检测部)；21：检测部；22：存储部；31：电信号发生部件(电信号发生部)；32：电池；33：切换部；34：发光调整部；61：光量补偿部；EC：编码器装置；MTR：驱动装置；RBT：机器人装置；S：标尺；STG：载置台装置。
具体实施方式
[第1实施方式]
说明第1实施方式。图1是示出本实施方式所涉及的编码器装置EC的图。该编码器装置EC检测马达M(动力供给部)的旋转轴SF(移动部)的旋转位置信息。旋转轴SF例如是马达M的转轴(转子)，也可以是与马达M的转轴经由变速器等动力传递部连接且与负载连接的作用轴(输出轴)。编码器装置EC检测出的旋转位置信息被供给到马达控制部MC。马达控制部MC使用从编码器装置EC供给的旋转位置信息，控制马达M的旋转。马达控制部MC控制旋转轴SF的旋转。
编码器装置EC具备位置检测系统1以及电力供给系统2。位置检测系统1检测旋转轴SF的旋转位置信息。编码器装置EC是所谓多旋转绝对编码器，检测包括表示旋转轴SF的旋转的数量的多旋转信息以及表示小于1周旋转的角度位置(旋转角)的角度位置信息的旋转位置信息。编码器装置EC具备检测旋转轴SF的多旋转信息的多旋转信息检测部3以及检测旋转轴SF的角度位置的角度检测部4。
位置检测系统1的至少一部分(例如角度检测部4)例如在搭载有编码器装置EC的装置(例如驱动装置、载置台装置、机器人装置)的电源被接通的状态下，从该装置接受电力的供给而动作。另外，位置检测系统1的至少一部分(例如多旋转信息检测部3)例如在搭载有编码器装置EC的装置的电源未被接通的状态下，从电力供给系统2接受电力的供给而动作。例如，在从搭载有编码器装置EC的装置的电力供给被切断的状态下，电力供给系统2对位置检测系统1的至少一部分(例如多旋转信息检测部3)断续(间歇)地供给电力，位置检测系统1在从电力供给系统2被供给电力时，检测旋转轴SF的旋转位置信息的至少一部分(例如多旋转信息)。
角度检测部4例如光学地检测标尺的一周旋转内的位置信息(角度位置信息)。角度检测部4具备发光元件11(发光部、照射部)、标尺S、受光传感器12(光检测部)以及检测部13。角度检测部4例如通过用受光元件读取标尺S的图案信息，检测旋转轴SF的1周旋转以内的角度位置。标尺S的图案信息例如用标尺S上的明暗的狭缝表示。
标尺S设置于固定于旋转轴SF的圆板14。标尺S包括增量标尺以及绝对标尺。发光元件11对标尺S照射光。受光传感器12检测从发光元件11照射并经过标尺S后的光。由于旋转轴SF(移动部)的旋转(移动)，发光元件11以及受光传感器12与标尺S的相对位置变化。在图1中，角度检测部4是透射型，受光传感器12检测透射标尺S后的光。受光传感器12包括检测(接收)经过增量标尺后的光的受光部(未图示)以及检测(接收)经过绝对标尺后的光的受光部(未图示)。角度检测部4也可以是反射型。受光传感器12将表示角度位置信息的检测结果的信号供给到检测部13。例如，检测部13使用检测来自绝对标尺的光而得到的结果来检测第1分辨率的角度位置。另外，检测部13使用检测来自增量标尺的光而得到的结果，在第1分辨率的角度位置进行内插运算，从而检测比第1分辨率高的第2分辨率的角度位置。
图2是示出本实施方式所涉及的标尺S以及受光传感器12的图。此外，在图2中示出用于多旋转信息的检测的部分，省略了用于角度位置信息的检测的部分(增量标尺、绝对标尺以及与他们对应的受光部)的图示。标尺S包括第1标尺Sa以及第2标尺Sb。第1标尺Sa以及第2标尺Sb分别是以旋转轴SF为中心的环状的部件。第1标尺Sa以及第2标尺Sb分别因其圆周方向的角度位置而光学特性(例如透射率、反射率、光吸收率)变化。例如，第1标尺Sa以及第2标尺Sb分别在相对于旋转轴SF的圆周方向上光学特性二值地进行切换。在第1标尺Sa以及第2标尺Sb的各个中，光学特性二值地进行切换的角度位置被设定成与在磁铁37的圆周方向上N极和S极的边界的角度位置不同。第2标尺Sb与第1标尺Sa相同，但与第1标尺Sa相比，在圆周方向上光学特性变化的相位不同。第1标尺Sa和第2标尺Sb的光学特性的相位差被设定为大于0°且小于180°的范围，例如，被设定为90°。此外，第1标尺Sa以及第2标尺Sb也可以设置于与增量标尺、绝对标尺不同的部件，例如，也可以与磁铁37一样设置于圆板15。在该情况下，对第1标尺Sa以及第2标尺Sb照射光的发光元件例如设置成与对增量标尺、绝对标尺照射光的发光元件不同。
受光传感器12包括第1受光部12a以及第2受光部12b。第1受光部12a配置于从发光元件11照射并经过第1标尺Sa(例如透射、反射)后的光入射的位置。例如，第1标尺Sa在圆周方向上透射率变化，从发光元件11照射并透射第1标尺Sa的光的光量根据第1标尺Sa(旋转轴SF)的角度位置而变化，入射到第1受光部12a的光的光量也根据第1标尺Sa(旋转轴SF)的角度位置而变化。
第2受光部12b配置于从发光元件11照射并经过第2标尺Sb(例如透射、反射)后的光入射的位置。第2受光部12b例如在标尺S的圆周方向上配置于与第1受光部12a大致相同的角度位置。例如，第2标尺Sb在圆周方向上透射率变化，从发光元件11照射并透射第2标尺Sb后的光的光量根据第2标尺Sb(旋转轴SF)的角度位置而变化，入射到第2受光部12b的光的光量也根据第2标尺Sb(旋转轴SF)的角度位置而变化。
由于在第1标尺Sa和第2标尺Sb中有光学特性的相位差，所以检测部13例如能够将第1受光部12a的检测结果用于A相信号，将第2受光部12b的检测结果用于B相信号。此外，在图2中，在第1标尺Sa和第2标尺Sb中，光学特性的变化的相位不同，第1受光部12a以及第2受光部12b的角度位置大致相同，但也可以在第1标尺Sa和第2标尺Sb中光学特性的变化的相位相同，第1受光部12a以及第2受光部12b的角度位置不同。在该情况下，也能够将第1受光部12a的检测结果用于A相信号，将第2受光部12b的检测结果用于B相信号。
此外，在图1的说明中，角度检测部4的检测部13也可以使用受光传感器12的第1受光部12a以及第2受光部12b的检测结果来检测旋转轴SF的角度位置。
多旋转信息检测部3光学地检测与角度检测部4的检测对象相同的旋转轴SF的多旋转信息。多旋转信息检测部3具备发光元件11(发光部)、标尺S、受光传感器12(光检测部)、检测部21以及存储部22。此外，发光元件11、标尺S、受光传感器12的至少一部分也可以在多旋转信息检测部3和角度检测部4中共用。检测部21使用受光传感器12的检测结果来检测旋转轴SF的多旋转信息。另外，例如，检测部21在旋转轴SF向预定的朝向旋转而标尺S上的预定的位置通过了由受光传感器12进行检测的检测位置的情况下，对旋转的数量加上1(增加)。另外，例如，检测部13在旋转轴SF向预定的朝向的逆朝向旋转而标尺S上的预定的位置通过了由受光传感器12进行检测的检测位置的情况下，对旋转的数量减去1(减小)。存储部22存储检测部21检测出的多旋转信息。
在本实施方式中，编码器装置EC具备信号处理部25。信号处理部25处理由位置检测系统1检测到的检测结果。信号处理部25具备合成部26以及外部通信部27。合成部26取得检测部13检测出的第2分辨率的角度位置信息。另外，合成部26从多旋转信息检测部3的存储部22取得旋转轴SF的多旋转信息。合成部26合成来自检测部13的角度位置信息以及来自多旋转信息检测部3的多旋转信息，计算旋转位置信息。例如，在检测部13的检测结果是θ[rad]、多旋转信息检测部3的检测结果是n周旋转的情况下，合成部26计算(2π×n+θ)作为旋转位置信息。旋转位置信息也可以是将多旋转信息和小于1周旋转的角度位置信息作为组的信息。
合成部26将旋转位置信息供给到外部通信部27。外部通信部27利用有线或者无线方式与马达控制部MC的通信部MC1可通信地连接。外部通信部27将数字形式的旋转位置信息供给给马达控制部MC的通信部MC1。马达控制部MC对角度检测部4的来自外部通信部27的旋转位置信息适当地进行解码。马达控制部MC通过使用旋转位置信息控制向马达M供给的电力(驱动电力)，控制马达M的旋转。
电力供给系统2具备电信号发生部件31、电池32(电池)、切换部33以及发光调整部34。电信号发生部件31利用旋转轴SF的旋转发生电信号。该电信号例如包括电力(电流、电压)随时间变化的波形。在电信号发生部件31中，例如利用与旋转轴SF的旋转相应地变化的磁场产生电力作为电信号。例如，在旋转轴SF设置圆板36，将磁铁37设置于圆板36。利用旋转轴SF的旋转，磁铁37和电信号发生部件31的相对位置(相对的角度位置)变化，由磁铁37在电信号发生部件31的位置处形成的磁场变化。
图3是示出本实施方式所涉及的磁铁37以及电信号发生部件31的图。在图3(A)中示出立体图，在图3(B)中示出从旋转轴SF的方向观察到的俯视图。
磁铁37构成为相对于旋转轴SF的放射方向(径向)上的磁场的朝向以及强度随旋转而变化。磁铁37例如是与旋转轴SF同轴的圆环状的部件。磁铁37的主面(表面以及背面)分别与旋转轴SF大致垂直。如图3(B)所示，磁铁37例如是磁化为8极的永久磁铁。磁铁37是组合了同心圆状的2个环状的磁铁的形状。2个环状的磁铁分别被磁化为4极，在其圆周方向上交替配置N极、S极。2个环状的磁铁在其径向(旋转轴SF的放射方向)上排列有N极和S极。磁铁37针对固定于磁铁37的外部的坐标系，形成伴随磁铁37的旋转而径向的磁场的朝向反转的交流磁场。电信号发生部件31配置于在从磁铁37的主面的法线方向观察时与磁铁37重叠的位置。
在此为便于说明，将在从旋转轴SF的前端侧(与图1的马达M相反的一侧)观察的情况下的逆时针的旋转称为正旋转，将顺时针的旋转称为逆旋转。另外，用正的值表示正旋转的角度，用负的值表示逆旋转的角度。此外，也可以将在从旋转轴SF的基端侧(图1的马达M侧)观察的情况下的逆时针的旋转定义为正旋转，将顺时针的旋转定义为逆旋转。
在本实施方式中，电信号发生部件31与磁铁37非接触地设置。电信号发生部件31具备磁敏部41以及发电部42。磁敏部41以及发电部42固定于磁铁37的外部，伴随磁铁37的旋转而与磁铁37上的各位置的相对位置变化。
磁敏部41是韦根导线(Wiegand wire)等磁敏导线。在磁敏部41中，由于与磁铁37的旋转相伴的磁场的变化，产生大巴克豪森跳变(韦根效应)。磁敏部41是圆柱状的部件，其轴向被设定为磁铁37的径向。磁敏部41当在其轴向上被施加交流磁场而磁场反转时，发生从轴向的一端向另一端的磁壁。
发电部42是缠绕于磁敏部41配置的高密度线圈等。在发电部42中，伴随在磁敏部41中发生磁壁而产生电磁感应，流过感应电流。当磁铁37在磁敏部41的位置处形成的磁场的朝向反转时，在发电部42中发生脉冲状的电流(电信号)。该电信号被用于在位置检测系统1中包含的电路中的导通和切断的切换。
在发电部42中发生的电流的朝向与磁场的反转前后的朝向相应地变化。例如，在从朝向磁铁37的外侧的磁场向朝向内侧的磁场反转时发生的电流的朝向与在从朝向磁铁37的内侧的磁场向朝向外侧的磁场反转时发生的电流的朝向相反。在发电部42中发生的电力(感应电流)例如能够利用高密度线圈的匝数设定。
如图3(A)所示，磁敏部41以及发电部42被容纳于壳体43。在壳体43设置有端子43a以及端子43b。发电部42的高密度线圈的一端与端子43a电连接，其另一端与端子43b电连接。能够将由发电部42发生的电力经由端子43a以及端子43b取出到电信号发生部件31的外部。
此外，图1所示的标尺S既可以设置于圆板36，也可以是与圆板36一体化的部件。例如，标尺S也可以设置于在圆板36中与磁铁37相反的一侧的面。标尺S也可以设置于磁铁37的内侧和外侧中的至少一方。
返回到图1的说明，电池32根据在电信号发生部件31中发生的电信号，供给由位置检测系统1消耗的电力的至少一部分。电池32例如是纽扣型电池、干电池等一次电池。电池32例如是纽扣型电池，被保持部45保持。保持部45例如是设置有位置检测系统1的至少一部分的电路基板等。保持部45例如保持检测部21、切换部33以及存储部22。在保持部45中例如设置能够容纳电池32的电池壳体以及与电池32连接的电极、布线等。
切换部33根据由电信号发生部件31发生的电信号，切换有无从电池32向位置检测系统1供给电力。例如，切换部33由于由电信号发生部件31发生的电信号的电平成为阈值以上而开始从电池32向位置检测系统1供给电力。例如，切换部33由于由电信号发生部件31发生阈值以上的电力而开始从电池32向位置检测系统1供给电力。另外，切换部33由于由电信号发生部件31发生的电信号的电平小于阈值而停止从电池32向位置检测系统1供给电力。例如，切换部33由于由电信号发生部件31发生的电力小于阈值而停止从电池32向位置检测系统1供给电力。例如，在电信号发生部件31中发生脉冲状的电信号的情况下，切换部33在该电信号的电平(电力)从低电平上升到高电平时，开始从电池32向位置检测系统1供给电力，在从该电信号的电平(电力)变化到低电平起经过预定的时间之后，停止从电池32向位置检测系统1供给电力。
发光调整部34根据由电信号发生部件31发生的电信号，调整从发光元件11(发光部)照射的光。例如，调整从发光元件11照射光的定时。例如，发光调整部34使用由电信号发生部件31发生的电信号，切换发光元件11的点亮状态和熄灭状态。发光调整部34例如通过切换是否向发光元件11供给电力，调整从发光元件11(发光部)照射光的定时。发光调整部34设置于切换部33与发光元件11之间的电力的供给路径。例如，发光调整部34与切换部33电连接，能够从切换部33接受电力的供给。发光调整部34与发光元件11电连接，能够对发光元件11供给为了发光元件11维持点亮状态所需的电力。发光调整部34例如以根据由电信号发生部件31发生的电信号从切换部33被供给电力为触发，开始向发光元件11供给电力。例如，发光调整部34在从切换部33被供给电力时将该电力供给到发光元件11，从而使发光元件11点亮。这样，发光调整部34使用由电信号发生部件31发生的电信号，开始从发光元件11照射光。此外，发光调整部34也可以调整从发光元件11(发光部)照射的光的强度(发光量)。例如，发光调整部34也可以在发光元件11在预定的期间以预定的光量照射光之后，使从发光元件11照射的光量比上述预定的光量减少。另外，发光调整部34也可以调整从发光元件11照射的光的定时以及发光量。例如，发光调整部34也可以使用由电信号发生部件31发生的电信号，调整发光元件11的发光量。
在本实施方式中，发光调整部34也可以根据由电信号发生部件31发生的电信号，调整受光传感器12进行检测动作的定时。例如，发光调整部34使用由电信号发生部件31发生的电信号，切换受光传感器12进行检测动作的检测期间和不进行检测动作的非检测期间。发光调整部34例如通过切换是否向受光传感器12供给电力，切换检测期间和不进行检测动作的非检测期间。发光调整部34设置于切换部33与受光传感器12之间的电力的供给路径。例如，发光调整部34与受光传感器12电连接，能够对受光传感器12供给为了受光传感器12检测光(进行检测动作)所需的电力。例如，发光调整部34以根据由电信号发生部件31发生的电信号从切换部33被供给电力为触发，开始受光传感器12的检测期间。例如，发光调整部34在从切换部33被供给电力时将该电力供给到受光传感器12，从而成为受光传感器12能够进行检测动作的状态。此外，发光调整部34也可以不调整受光传感器12进行检测动作的定时。例如，受光传感器12也可以不经由发光调整部34而接受电力的供给，进行检测动作。
发光调整部34例如在受光传感器12检测到来自标尺S的光之后，停止从发光元件11照射光。例如，发光调整部34在从开始从发光元件11照射光起经过预定的时间的时间点(以经过预定时间为触发)，停止从发光元件11照射光。上述预定的时间例如被预先设定为受光传感器12能够进行检测动作的时间以上。发光调整部34例如在从开始向发光元件11供给电力起经过预定的时间的时间点停止向发光元件11供给电力，从而使发光元件11成为熄灭状态。此外，发光调整部34例如也可以在从开始受光传感器12的检测期间起经过预定的时间的时间点切换到受光传感器12的非检测期间。例如，发光调整部34也可以以在从开始向受光传感器12供给电力起经过预定的时间为触发停止向受光传感器12供给电力，从而成为受光传感器12不进行检测动作的状态。例如，从发光元件11被照射光的期间的长度根据由电信号发生部件31发生的电信号，成为向位置检测系统1供给电力的期间的长度以下。例如，从发光元件11被照射光的期间根据由电信号发生部件31发生的电信号，成为在位置检测系统中包含的电路导通的期间的一部分。另外，例如，从发光元件11成为点亮状态至成为熄灭状态的期间是在电信号发生部件31中发生电信号的期间的一部分。在电信号发生部件31中发生脉冲状的电信号的情况下，发生电信号的期间例如是从开始发生脉冲状的电信号起(脉冲的上升时间点起)至不再发生(脉冲的下降的时间点)的期间。另外，发光调整部34也可以不向非检测期间进行切换。例如，受光传感器12也可以不经由发光调整部34而接受电力的供给来进行检测动作，由于电力的供给切断而成为不进行检测动作的状态。
图4是示出本实施方式所涉及的电力供给系统2以及多旋转信息检测部3的电路结构的图。电力供给系统2具备电信号发生部件31、整流堆51以及电池32。另外，电力供给系统2具备调节器(regulator)52作为图1所示的切换部33。
整流堆51是对从电信号发生部件31流出的电流进行整流的整流器。整流堆51的第1输入端子51a与电信号发生部件31的端子43a连接。整流堆51的第2输入端子51b与电信号发生部件31的端子43b连接。整流堆51的接地端子51g和被供给与信号接地SG相同的电位的接地线GL连接。在多旋转信息检测部3动作时，接地线GL的电位为电路的基准电位。整流堆51的输出端子51c与调节器52的控制端子52a连接。
调节器52调整从电池32向位置检测系统1供给的电力。调节器52也可以包括设置于电池32与位置检测系统1之间的电力的供给路径的开关53。调节器52根据由电信号发生部件31发生的电信号控制开关53的动作。
调节器52的输入端子52b与电池32连接。调节器52的输出端子52c与电源线PL连接。调节器52的接地端子52g与接地线GL连接。调节器52的控制端子52a是使能端子，调节器52在对控制端子52a施加了阈值以上的电压的状态下，将输出端子52c的电位维持为预定电压。调节器52的输出电压(上述预定电压)在计数器57(后述)由CMOS等构成的情况下是例如3V。存储部22(后述非易失性存储器58)的动作电压例如被设定为与预定电压相同的电压。此外，预定电压是电力供给所需的电压，不仅是恒定的电压值，也可以是阶段性地变化的电压。
开关53的第1端子53a与输入端子52b连接，第2端子53b与输出端子52c连接。调节器52将从电信号发生部件31供给到控制端子52a的电信号用作控制信号(使能信号)，切换开关53的第1端子53a与第2端子53b之间的导通状态(接通)和绝缘状态(断开)。例如，开关53包括MOS、TFT等开关元件，第1端子53a和第2端子53b是源电极和漏电极，栅电极与控制端子52a连接。开关53利用由电信号发生部件31发生的电信号(电力)使栅电极被充电，在栅电极的电位为阈值以上时，源电极与漏电极之间为能够导通的状态(接通状态)。此外，开关53也可以设置于调节器52的外部，也可以是例如继电器等外装件。
发光调整部34的第1输入端子34a与电源线PL连接。发光调整部34的第1输出端子34b与发光元件11的电源端子11p连接。发光元件11的接地端子11g与接地线GL连接。发光元件11利用经由电源端子11p以及接地端子11g从电力供给系统2供给的电力来发光。发光调整部34在第1输入端子34a(电源线PL)成为预定的电位时，使第1输入端子34a与第1输出端子34b之间成为导通状态(接通)，在经过预定的时间之后，使第1输入端子34a与第1输出端子34b之间成为绝缘状态(断开)。在第1输入端子34a与第1输出端子34b之间是导通状态的情况下，发光调整部34对发光元件11供给电力。在第1输入端子34a与第1输出端子34b之间是绝缘状态的情况下，发光调整部34不对发光元件11供给电力。
另外，发光调整部34的第2输入端子34c与电源线PL连接。发光调整部34的第2输出端子34d与受光传感器12的电源端子12p连接。受光传感器12的接地端子12g与接地线GL连接。受光传感器12利用经由电源端子12p以及接地端子12g从电力供给系统2供给的电力来检测光。受光传感器12的第1输出端子12c输出图2所示的第1受光部12a的检测结果。受光传感器12的第2输出端子12d输出图2所示的第2受光部12b的检测结果。在第2输入端子34c(电源线PL)成为预定的电位时，发光调整部34使第2输入端子34c与第2输出端子34d之间成为导通状态(接通)，在经过预定的时间之后使第2输入端子34c与第2输出端子34d之间成为绝缘状态(断开)。在第2输入端子34c与第2输出端子34d之间是导通状态的情况下，发光调整部34对受光传感器12供给电力。在第2输入端子34c与第2输出端子34d之间是绝缘状态的情况下，发光调整部34不对受光传感器12供给电力。发光调整部34开始向受光传感器12供给电力的定时既可以与开始向发光元件11供给电力的定时相同，也可以不同。
多旋转信息检测部3具备模拟比较部件55、模拟比较部件56以及计数器57作为图1所示的检测部21。
模拟比较部件55是将从受光传感器12的第1受光部12a输出的电压与预定电压进行比较的比较器。模拟比较部件55的电源端子55p与电源线PL连接。模拟比较部件55的接地端子55g与接地线GL连接。模拟比较部件55的输入端子55a与受光传感器12的第1输出端子12c连接。模拟比较部件55的输出端子55b与计数器57的第1输入端子57a连接。模拟比较部件55在第1受光部12a的输出电压是阈值以上的情况下，从输出端子55b输出H电平的信号，在小于阈值的情况下，从输出端子55b输出L电平的信号。
模拟比较部件56是将从受光传感器12的第2受光部12b输出的电压与预定电压进行比较的比较器。模拟比较部件56的电源端子56p与电源线PL连接。模拟比较部件56的接地端子56g与接地线GL连接。模拟比较部件56的输入端子56a与受光传感器12的第2输出端子12d连接。模拟比较部件56的输出端子56b与计数器57的第2输入端子57b连接。模拟比较部件56在第2受光部12b的输出电压是阈值以上的情况下，从输出端子56b输出H电平的信号，在小于阈值的情况下，从输出端子56b输出L电平的信号。
计数器57使用从电池32供给的电力对旋转轴SF的多旋转信息进行计数。计数器57包括例如CMOS逻辑电路等。计数器57使用经由电源端子57p以及接地端子57g供给的电力而动作。计数器57的电源端子57p与电源线PL连接。计数器57的接地端子57g与接地线GL连接。计数器57将经由第1输入端子57a供给的电压以及经由第2输入端子57b供给的电压作为控制信号，进行计数处理。
在本实施方式中，作为图1所示的存储部22设置有非易失性存储器58。非易失性存储器58使用从电池32供给的电力，存储检测部21检测出的旋转位置信息的至少一部分(例如多旋转信息)(进行写入动作)。非易失性存储器58在未被供给电力的状态下也能够保持在被供给电力的期间写入的信息。非易失性存储器58存储计数器57的计数的结果(多旋转信息)作为检测部21检测出的旋转位置信息。非易失性存储器58的电源端子58p与电源线PL连接。非易失性存储器58的接地端子58g与接地线GL连接。
在本实施方式中，在整流堆51与调节器52之间设置有电容器59。电容器59的第1电极59a与连接整流堆51和调节器52的控制端子52a的信号线连接。电容器59的第2电极59b与接地线GL连接。该电容器59是所谓平滑电容器，降低脉动来降低调节器的负载。电容器59的常数例如被设定为在直至由检测部21检测到旋转位置信息并向存储部22写入旋转位置信息的期间维持从电池32向检测部21以及存储部22供给电力。
图5是示出本实施方式所涉及的电力供给系统以及多旋转信息检测部的动作的图。图5的“磁铁”是与旋转轴SF的角度位置对应的磁铁的角度位置，用不同的阴影线表示N极和S极。“电信号发生部件、受光元件”是电信号发生部件31以及受光传感器12的角度位置，不论旋转轴SF的角度位置如何都恒定。“电信号发生部件”将电信号发生部件31的输出且在1个方向上流过的电流的输出设为正(+)，将在其逆方向上流过的电流的输出设为负(-)。另外，将旋转轴SF逆时针旋转时的电信号发生部件31的输出表示为“逆时针”，将旋转轴SF顺时针地旋转时的电信号发生部件31的输出表示为“顺时针”。“使能信号”表示利用由电信号发生部件31发生的电信号施加到调节器52的控制端子52a的电位，用“H”表示高电平，用“L”表示低电平。“调节器”表示调节器52的输出，用“H”表示高电平，用“L”表示低电平。
图5的“受光元件的第1输出”、“受光元件的第2输出”分别是第1受光部12a的输出、第2受光部12b的输出。“第1模拟比较部件”、“第2模拟比较部件”分别表示从模拟比较部件55、模拟比较部件56的输出。
电信号发生部件31的输出由于旋转轴SF的旋转方向而正负反转，但由于整流堆51对来自电信号发生部件31的电流进行整流，所以使能信号在旋转轴SF逆时针地旋转的情况和顺时针地旋转的情况下相同。使能信号在角度位置为45°、135°、225°、315°时上升到高电平(H)。调节器52的输出与使能信号的上升相应地成为高电平(H)。在调节器52的输出成为高电平时，对发光元件11以及受光传感器12供给电力，发光元件11对标尺S照射光，受光传感器12检测从发光元件11照射并经过了标尺S的光。在此，将H设为“1”，将L设为“0”，如(0，1)那样表示模拟比较部件55的输出以及模拟比较部件56的输出的组。模拟比较部件55的输出以及模拟比较部件56的输出的组在角度位置45°、135°、225°、315°下分别为(1，1)、(1，0)、(0，0)、(0，1)。因此，能够根据模拟比较部件55的输出以及模拟比较部件56的输出的组，区分4个角度位置。计数器57使用模拟比较部件55的输出以及模拟比较部件56的输出，检测旋转轴SF的多旋转信息。例如，可知在上述输出的组在上次的检测中是(1，1)、在本次的检测中是(1，0)的情况下，角度位置从45°变化为135°。计数器57例如在上述输出的组从(1，1)变化为(1，0)的情况下，使计数器增加1，在上述输出的组从(1，0)变化为(1，1)的情况下，使计数器减少1。存储部22(非易失性存储器58)存储计数器57检测出的多旋转信息(计数器的值)。
图6是示出本实施方式所涉及的发光部以及受光元件的动作定时的图。在图6中忽略信号的延迟等而概念性地示出定时。在时刻t1，使能信号的电平从L上升到H，调节器52的输出电力从L切换到H。另外，在时刻t1，发光调整部34接受来自调节器52的输出电力从L切换到H，输出电力从L切换到H。在时刻t1，发光调整部34向发光元件11开始电力的供给，发光元件11从熄灭状态(在图中用“OFF”表示)切换到点亮状态(在图中用“ON”表示)。另外，在时刻t1，发光调整部34向受光传感器12开始电力的供给，受光传感器12(在图中用“受光元件”表示)从不进行检测动作的状态(在图中用“OFF”表示)切换到进行检测动作的状态(在图中用“ON”表示)。受光传感器12在进行检测动作的状态下以预定的采样频率检测光，将检测结果输出到检测部21(参照图1)。
发光调整部34的输出电力在从时刻t1经过预定的时间的时刻t2从H切换到L。在时刻t2，发光调整部34停止向发光元件11供给电力，发光元件11从点亮状态(“ON”)切换到熄灭状态(“OFF”)。另外，在时刻t2，发光调整部34停止向受光传感器12供给电力，受光传感器12从进行检测动作的状态(“ON”)切换到不进行检测动作的状态(“OFF”)。另外，检测部21使用从受光传感器12输出的检测结果，在时刻t2或者其以后，进行多旋转信息的检测动作。检测部21在比时刻t2靠后的时刻t3，将多旋转信息的检测结果输出到存储部22。存储部22在时刻t3或者其以后进行从检测部21输出的多旋转信息的写入动作。使能信号在比时刻t3靠后的时刻t4其电平从H下降到L，调节器52的输出从H下降到L。存储部22在比时刻t4靠前的时刻完成多旋转信息的写入。
这样，发光调整部34例如在多旋转信息检测部3(例如检测部21)动作的期间的至少一部分中停止从发光元件11照射光。在该情况下，能够将功耗抑制使发光元件11成为熄灭状态的量(缩短了发光时间的量)，能够抑制电池32的消耗。另外，发光调整部34例如在存储部22写入多旋转信息的期间的至少一部分中停止从发光元件11照射光。在该情况下，能够将功耗抑制受光传感器12不进行检测动作的量，能够抑制电池32的消耗。因此，编码器装置EC无需电池32的维护(例如更换)或者维护的频度低。另外，发光调整部34例如也可以在多旋转信息检测部3(例如检测部21)动作的期间的至少一部分中降低来自发光元件11的光的照射量(发光强度)。在该情况下，在多旋转信息检测部3(例如检测部21)动作的期间中，切换发光量大的情况和小的情况。在该情况下，在抑制发光元件11的发光量的期间能够抑制功耗，能够抑制电池32的消耗。另外，发光调整部34例如也可以在存储部22写入多旋转信息的期间的至少一部分中降低来自发光元件11的光的照射量(发光强度)。在该情况下，能够将功耗抑制受光传感器12不进行检测动作的量，能够抑制电池32的消耗。因此，编码器装置EC无需电池32的维护(例如更换)或者维护的频度低。
此外，在上述实施方式中，发光调整部34在从开始向发光元件11供给电力起经过预定的时间的时间点停止向发光元件11供给电力，但也可以使用其他触发调整发光元件11熄灭的定时。例如，发光调整部34也可以使用受光传感器12的输出或者根据受光传感器12的输出生成的信号作为触发，使发光元件11熄灭。例如，发光调整部34也可以在从模拟比较部件55输出了预定的次数的信号的时间点，停止向发光元件11供给电力。另外，发光调整部34也可以在从计数器57向存储部22输出了信号(多旋转信息)的时间点，停止向发光元件11供给电力。
[第2实施方式]
说明第2实施方式。在本实施方式中，对与上述实施方式同样的结构，附加相同的符号而省略或者简化其说明。图7是示出本实施方式所涉及的编码器装置EC的电路结构的图。该编码器装置EC具备光量补偿部61。光量补偿部61调整从发光元件11照射的光的光量。例如，光量补偿部61通过调整供给到发光元件11的电力，调整发光元件11的发光量。
光量补偿部61例如设置于发光调整部34与发光元件11之间的电力的供给路径。光量补偿部61调整从发光调整部34供给的电力，将调整后的电力供给到发光元件11。发光元件11有时由于经年劣化等而发光效率降低。光量补偿部61例如调整供给到发光元件11的电力以补偿经年劣化所致的发光量的降低的至少一部分。光量补偿部61例如根据受光传感器12的检测结果，调整供给到发光元件11的电力以使从发光元件11照射的光的光量接近预定值。例如，光量补偿部61与受光传感器12的第1输出端子12c连接。光量补偿部61例如将从第1输出端子12c输出的信号的电平与阈值进行比较。光量补偿部61例如在从第1输出端子12c输出的信号的电平小于阈值的情况下，增加供给到发光元件11的电力。在该情况下，即使发光元件11由于经年劣化等而发光效率降低，也能够确保受光传感器12的输出信号的电平。另外，光量补偿部61与受光传感器12的第2输出端子12d连接。光量补偿部61使用从第2输出端子12d输出的信号，调整供给到发光元件11的电力，以使从发光元件11照射的光的光量接近预定值。
此外，光量补偿部61例如也可以在从第1输出端子12c或者第2输出端子12d输出的信号的电平超过阈值的情况下，减少供给到发光元件11的电力。在该情况下，由发光元件11消耗的电力减少，所以能够抑制电池32的消耗。另外，光量补偿部61也可以仅使用来自受光传感器12的第1输出端子12c的输出信号和来自第2输出端子12d的输出信号的一方，调整从发光元件11照射的光的光量。另外，光量补偿部61也可以不使用受光传感器12的检测结果，而调整从发光元件11照射的光的光量。例如，光量补偿部61也可以根据发光元件11的总发光时间，调整从发光元件11照射的光的光量。另外，光量补偿部61也可以依照用户的设定，调整从发光元件11照射的光的光量。例如，也可以在从受光传感器12输出的信号的电平超过能够检测位置信息的电平的情况下，以减少发光元件11的发光量的方式预先利用光量补偿部61调整。另外，也可以在从受光传感器12输出的信号的电平小于能够检测位置信息的电平的情况下，以增加发光元件11的发光量的方式利用光量补偿部61调整。例如，能够参考抗噪声性能和电池的寿命的平衡来任意地设定、调整利用光量补偿部61调整的光量的调整量。还能够在使抗噪声性能优先的情况下将发光元件11的发光量设定得强，在使电池的寿命优先的情况下将发光元件11的发光量设定得弱。
[第3实施方式]
说明第3实施方式。在本实施方式中，对与上述实施方式同样的结构，附加相同的符号而省略或者简化其说明。图8是示出本实施方式所涉及的编码器装置EC的图。在本实施方式中，电池32包括一次电池66以及二次电池67。马达控制部MC具备电源部MC2，二次电池67利用从电源部MC2供给的电力被充电。电源部MC2例如是供给用于驱动旋转轴SF(移动部)的电力的电源，对马达M供给电力。二次电池67在电源部MC2能够对马达M供给电力的状态(例如主电源是接通的状态)下，从电源部MC2接受电力的供给而被充电。另外，使用由电信号发生部(电信号发生部件31)发生的电信号的电力来进行向二次电池67的充电的至少一部分。在该情况下，即使在对编码器装置EC切断来自外部的电力供给的状态(例如主电源的断开状态、停电)等下，也能够对二次电池67进行充电。
电池32既能够从一次电池66供给由位置检测系统1消耗的电力的至少一部分，也能够从二次电池67供给由位置检测系统1消耗的电力的至少一部分。例如，一次电池66以及二次电池67分别与切换部33电连接，切换部33将来自一次电池66的电力或者来自二次电池67的电力供给到检测部13以及存储部22的各个。
图9是示出本实施方式所涉及的编码器装置EC的电路结构的图。二次电池67与马达控制部MC的电源部MC2电连接。在马达控制部MC的电源部MC2能够供给电力的期间(例如主电源的接通状态)的至少一部分中，从电源部MC2向二次电池67供给电力，利用该电力，二次电池67被充电。在马达控制部MC的电源部MC2不能供给电力的期间(例如主电源的断开状态)中，切断从电源部MC2向二次电池67的电力的供给。
另外，二次电池67还与来自电信号发生部件31的电信号的传递路径电连接。能够利用来自电信号发生部件31的电信号的电力对二次电池67进行充电。例如，二次电池67电连接到整流堆51与调节器52之间的电路。在来自电源部MC2的电力供给被切断的状态下，利用由于旋转轴SF的旋转而由电信号发生部件31发生的电信号的电力，对二次电池67进行充电。此外，也可以利用通过被马达M驱动使旋转轴SF旋转而由电信号发生部件31发生的电信号的电力，对二次电池67进行充电。
本实施方式所涉及的编码器装置EC在来自外部的电力供给被切断的状态下，选择从一次电池66和二次电池67中的哪一个向位置检测系统1供给电力。电力供给系统2具备电源切换器68，电源切换器68切换(选择)从一次电池66和二次电池67中的哪一个对位置检测系统1供给电力。电源切换器68的第1输入端子与一次电池66的正极电连接，电源切换器68的第2输入端子与二次电池67电连接。电源切换器68的输出端子与调节器52的输入端子52b电连接。
电源切换器68例如根据二次电池67的剩余量，将对位置检测系统1供给电力的电池选择为一次电池66或者二次电池67。例如，在二次电池67的剩余量是阈值以上的情况下，电源切换器68从二次电池67供给电力，而不从一次电池66供给电力。该阈值是根据由位置检测系统1消耗的电力设定的，例如，设定为应对位置检测系统1供给的电力以上。例如，电源切换器68在能够用来自二次电池67的电力供应由位置检测系统1消耗的电力的情况下，从二次电池67供给电力，不从一次电池66供给电力。另外，在二次电池67的剩余量小于阈值的情况下，电源切换器68不从二次电池67供给电力，而从一次电池66供给电力。电源切换器68例如也可以兼作控制二次电池67的充电的充电器，也可以使用在充电的控制中使用的二次电池67的剩余量的信息，判定二次电池67的剩余量是否为阈值以上。
本实施方式所涉及的编码器装置EC同时使用二次电池67，所以能够延迟一次电池66的消耗。因此，编码器装置EC无需电池32的维护(例如更换)或者维护的频度低。
此外，电池32具备一次电池66和二次电池67的至少一方即可。另外，在上述实施方式中，从一次电池66或者二次电池67择一地供给电力，但也可以从一次电池66以及二次电池67并行地供给电力。例如，也可以根据位置检测系统1的各处理部(例如发光元件11、受光传感器12、模拟比较部件55、模拟比较部件56、计数器57、非易失性存储器58)的功耗，决定一次电池66供给电力的处理部和二次电池67供给电力的处理部。此外，使用从电源部MC2供给的电力和由电信号发生部件31发生的电信号的电力的至少一方，对二次电池67进行充电即可。另外，编码器装置EC也可以不具备电池32，例如，也可以利用由电信号发生部件31发生的电信号的电力，供应由位置检测系统1(例如多旋转信息检测部3)消耗的电力。在该情况下，编码器装置EC也可以不具备切换部33。
接下来，说明变形例。图10(A)～图10(D)分别是示出变形例的编码器装置的一部分的图。在上述各实施方式中，磁铁37利用环状的磁铁(参照图3)发生交流磁场，但图10(A)的磁铁37利用棒磁铁发生交流磁场。在本变形例中，磁铁37包括设置于圆盘状的板部件72上的棒磁铁71a～71f。
板部件72固定于旋转轴SF，与旋转轴SF一体地旋转。棒磁铁71a～71f与板部件72固定，与板部件72以及旋转轴SF一体地旋转。棒磁铁71a～71f分别与板部件72的径向大致平行地配置。
棒磁铁71a～71c配置成使S极朝向板部件72的中心(旋转轴SF)、且使N极朝向相对于旋转轴SF的放射方向(板部件72的外侧)。棒磁铁71a配置于板部件72的位置72d的附近。棒磁铁71b配置于板部件72的位置72a。棒磁铁71c配置于板部件72的位置72b的附近。
棒磁铁71d～71f配置成使N极朝向板部件72的中心(旋转轴SF)、且使S极朝向相对于旋转轴SF的放射方向(板部件72的外侧)。棒磁铁71d在板部件72的位置72b的附近与棒磁铁71c邻接地配置。棒磁铁71e配置于板部件72的位置72c。棒磁铁71f在板部件72的位置72d的附近与棒磁铁71a邻接地配置。
根据这样的磁铁37，在板部件72的位置72b或者位置72d通过电信号发生部件31的附近时，电信号发生部件31中的磁场的朝向反转，从电信号发生部件31电力被输出。
在图10(B)的变形例中，作为电信号发生部件31，设置电信号发生部件31a以及电信号发生部件31b。在磁铁37的圆周方向上，与电信号发生部件31以180°的相位差配置有电信号发生部件31b。在磁铁37的位置37a通过电信号发生部件31的附近时，磁铁37的位置37c通过电信号发生部件31c的附近。这样，电信号发生部件31a和电信号发生部件31c大致同时发生电力，能够增加由电信号发生部件31发生的电力(电信号的电平)。
在图10(C)的变形例中，作为电信号发生部件31设置有电信号发生部件31a以及电信号发生部件31c。电信号发生部件31c相对磁铁37设置于电信号发生部件31a的相反侧。例如，在磁铁37的圆周方向上，在与电信号发生部件31a相同的角度位置设置有电信号发生部件31c。在该编码器装置EC中，电信号发生部件31a和电信号发生部件31c大致同时发生电力，能够增加由电信号发生部件31发生的电力(电信号的电平)。
在图10(D)的变形例中，作为磁铁37设置有磁铁73a以及磁铁73b。另外，作为电信号发生部件31，设置有电信号发生部件31a以及电信号发生部件31d。磁铁73a配置于图1等所示的圆板36的表面，磁铁73b配置于背面。电信号发生部件31a配置于磁铁73a的附近，利用磁铁73a形成的磁场的变化而发电。电信号发生部件31d配置于磁铁73b的附近，利用磁铁73b形成的磁场的变化而发电。在这样设置多个电信号发生部件的情况下，与电信号发生部件31a成对的磁铁73a和与电信号发生部件31d成对的磁铁73b也可以是不同的独立的部件。
此外，设置于编码器装置EC的电信号发生部件的数量也可以是3个以上。另外，电信号发生部件也可以是如下方式：在磁铁37的一面侧和另一面侧分别设置磁敏部以及发电部，将这些磁敏部以及发电部容纳于1个框体。
此外，在上述实施方式中，位置检测系统1检测旋转轴SF(移动部)的旋转位置信息作为位置信息，但也可以检测预定方向的位置、速度、加速度的至少一个作为位置信息。编码器装置EC既可以包括旋转编码器，也可以包括线性编码器。另外，编码器装置EC也可以是发电部以及检测部设置于旋转轴SF，磁铁37设置于移动体(例如旋转轴SF)的外部，从而磁铁和检测部的相对位置随着移动部的移动而变化的结构。另外，位置检测系统1也可以不检测旋转轴SF的多旋转信息，也可以利用位置检测系统1的外部的处理部检测多旋转信息。
此外，电信号发生部件31也可以供给由位置检测系统1消耗的电力的至少一部分。例如，在电力供给系统2不具备电池32(电池)的情况下，也可以将由发电部发生的电信号(电流)供给到发光调整部。例如，电信号发生部件31也可以对位置检测系统1中的功耗相对小的处理部供给电力。另外，电力供给系统2也可以不对位置检测系统1的一部分供给电力。例如，电力供给系统2也可以对检测部21间歇地供给电力，不向存储部22供给电力。在该情况下，也可以从设置于电力供给系统2的外部的电源、电池等对存储部22间歇或者连续地供给电力。发电部既可以是利用大巴克豪森跳变以外的现象发生电力的部件，也可以是利用例如和与移动部(例如旋转轴SF)的移动相伴的磁场的变化相伴的电磁感应发生电力的部件。存储检测部的检测结果的存储部既可以设置于位置检测系统1的外部，也可以设置于编码器装置EC的外部。
[驱动装置]
接下来，说明驱动装置。图11是示出驱动装置MTR的一个例子的图。在以下的说明中，对与上述实施方式相同或者等同的构成部分，附加同一符号而省略或者简化说明。该驱动装置MTR是包括电动马达的马达装置。驱动装置MTR具有：旋转轴SF；本体部(驱动部)BD，对旋转轴SF进行旋转驱动；以及编码器装置EC，检测旋转轴SF的旋转位置信息。
旋转轴SF具有负载侧端部SFa和反负载侧端部SFb。负载侧端部SFa与减速机等其他动力传递机构连接。在反负载侧端部SFb，经由固定部固定标尺S。与该标尺S的固定一起，安装编码器装置EC。编码器装置EC是上述实施方式、变形例或者其组合所涉及的编码器装置。
该驱动装置MTR使用编码器装置EC的检测结果，图1等所示的马达控制部MC控制本体部BD。驱动装置MTR由于编码器装置EC无更换电池的必要性或者必要性低，所以能够减少维护成本。此外，驱动装置MTR不限定于马达装置，也可以是具有利用液压、气压而旋转的轴部的其他驱动装置。
[载置台装置]
接下来，说明载置台装置。图12是示出载置台装置STG的一个例子的图。该载置台装置STG是在图11所示的驱动装置MTR的旋转轴SF中的负载侧端部SFa安装有旋转平台(移动物体)TB的结构。在以下的说明中，对与上述实施方式相同或者等同的构成部分，附加同一符号而省略或者简化说明。
载置台装置STG在驱动驱动装置MTR而使旋转轴SF旋转时，该旋转被传递到旋转平台TB。此时，编码器装置EC检测旋转轴SF的角度位置等。因此，通过使用来自编码器装置EC的输出，能够检测旋转平台TB的角度位置。此外，也可以在驱动装置MTR的负载侧端部SFa与旋转平台TB之间配置减速机等。
这样载置台装置STG由于编码器装置EC更换电池的必要性低或者无更换的必要性，所以能够减少维护成本。此外，载置台装置STG例如能够应用于设置于车床等机床的旋转平台等。
[机器人装置]
接下来，说明机器人装置。图13是示出机器人装置RBT的一个例子的立体图。此外，在图13中，示意地示出机器人装置RBT的一部分(关节部分)。在以下的说明中，对与上述实施方式相同或者等同的构成部分，附加同一符号而省略或者简化说明。该机器人装置RBT具有第1臂AR1、第2臂AR2以及关节部JT。第1臂AR1经由关节部JT与第2臂AR2连接。
第1臂AR1具备腕部101、轴承101a以及轴承101b。第2臂AR2具有腕部102以及连接部102a。连接部102a在关节部JT处配置于轴承101a与轴承101b之间。连接部102a与旋转轴SF2一体地设置。旋转轴SF2在关节部JT处插入到轴承101a和轴承101b这两方。旋转轴SF2中的插入到轴承101b的一侧的端部贯通轴承101b而与减速机RG连接。
减速机RG与驱动装置MTR连接，将驱动装置MTR的旋转减速为例如100分之1等而传递给旋转轴SF2。虽然在图13中未图示，驱动装置MTR的旋转轴SF中的负载侧端部SFa与减速机RG连接。另外，在驱动装置MTR的旋转轴SF中的反负载侧端部SFb，安装有编码器装置EC的标尺S。
机器人装置RBT在驱动驱动装置MTR而使旋转轴SF旋转时，该旋转经由减速机RG被传递到旋转轴SF2。利用旋转轴SF2的旋转，连接部102a一体地旋转，由此第2臂AR2相对第1臂AR1旋转。此时，编码器装置EC检测旋转轴SF的角度位置等。因此，通过使用来自编码器装置EC的输出，能够检测第2臂AR2的角度位置。
这样机器人装置RBT由于编码器装置EC无更换电池的必要性或者必要性低，所以能够减少维护成本。此外，机器人装置RBT不限定于上述结构，驱动装置MTR能够应用于具备关节的各种机器人装置。
此外，本发明的技术范围不限定于在上述实施方式等中说明的方案。有时省略在上述实施方式等中说明的一个要件。另外，在上述实施方式等中说明的要件可适宜地组合。另外，只要在法律上容许，援引在上述实施方式等中引用的所有文献的公开而作为本文的记载的一部分。
上述实施方式所涉及的编码器装置也可以根据由电信号发生部件发生的电信号，切换电池的ON、OFF，通过来自电池的电力，供应由位置检测系统的至少一部分(例如发光元件11、检测部21、存储部22)消耗的电力。另外，上述实施方式所涉及的编码器装置也可以将由电信号发生部件发生的电信号作为电力取出，供应由位置检测系统的至少一部分(例如发光元件11、检测部21、存储部22)消耗的电力。

Claims (11)

1.一种编码器装置(EC)，具备：
检测系统(1)，包括：
发光部(11)；
受光传感器(12)；以及
检测部(21)，
其中，所述检测系统(1)被配置为光学地检测标尺(S)的位置信息，并且响应于移动部(SF)的移动而使与所述标尺(S)的相对位置变化；
信号发生部(31)，被配置为响应于所述移动部(SF)的移动而输出信号；
电池(32)，被配置成根据由所述信号发生部(31)发生的信号供给由所述检测系统(1)消耗的电力的至少一部分；
切换部(33)，被配置为根据所述信号切换有无向所述检测系统(1)供电，其中所述切换部(33)被配置为当由所述信号发生部(31)发生的信号的电平变为等于或者高于阈值时开始从所述电池(32)向所述检测系统(1)供给电力，并且当由所述信号发生部(31)发生的信号的电平变为低于所述阈值时停止从所述电池(32)向所述检测系统(1)供给电力；以及
调整部(34)，设置于所述切换部(33)与所述发光部(11)之间和所述切换部(33)与所述受光传感器(12)之间的电力供给路径中，其被配置成基于所述信号控制所述检测系统(1)的动作，其中
所述调整部(34)被配置成控制由所述发光部(11)向所述标尺(S)照射光以及由所述受光传感器(12)接收光；
所述调整部(34)被配置成在预定时刻(t2)停止向所述发光部(11)和所述受光传感器(12)供给电力；
从所述发光部(11)被照射光的期间的长度比根据由所述信号发生部(31)发生的电信号向所述检测系统(1)供给电力的期间的长度短；以及
所述检测部(21)被配置成根据所述受光传感器(12)的检测结果在预定的时间(t2)或者在预定的时间(2)之后执行表示所述移动部(SF)的旋转的数量的多旋转信息的检测动作。
2.根据权利要求1所述的编码器装置(EC)，其中，
所述信号用于在所述检测系统(1)中包含的电路中的导通和切断的切换。
3.根据权利要求1或2所述的编码器装置(EC)，其中，
所述调整部(34)被配置成控制用光照射所述标尺(S)的定时。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的编码器装置(EC)，其中，
所述调整器(34)被配置成在从使光的照射开始起经过预定的时间之时使光的照射停止。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的编码器装置(EC)，其中，
所述移动部(SF)包括旋转轴(SF)，
所述检测系统(1)包括被配置成根据所述检测系统(1)的光检测的结果检测所述旋转轴(SF)的多旋转信息的多旋转信息检测部(3)，并且
所述调整器(34)被配置成在所述多旋转信息检测部(3)动作的期间的至少一部分中使光的照射停止。
6.根据权利要求5所述的编码器装置(EC)，其中，
所述检测系统(1)还包括：
存储部(22)，被配置成在其中存储所述旋转轴(SF)的多旋转信息，其中，
所述调整器(34)被配置成在所述存储部(22)写入所述多旋转信息的期间的至少一部分中使从光的照射停止。
7.根据权利要求1至6中任意一项所述的编码器装置(EC)，其中，
所述调整器(34)包括光量补偿部，该光量补偿部被配置成根据所述光检测部(12)的检测结果，调整光的量，以使从所述发光部(11)照射的光的光量接近预定值。
8.根据权利要求1至7中任意一项所述的编码器装置(EC)，其中，
所述信号发生部(31)包括：
磁铁(37)，被配置成与所述移动部(SF)连动地移动；以及
磁敏部(41)，被配置成利用由所述磁铁(37)的移动引起的磁场的变化，产生大巴克豪森跳变。
9.一种驱动装置(MTR)，包括：
权利要求1至8中的任意一项所述的编码器装置(EC)；以及
动力供给部(M)，被配置成对所述移动部(SF)供给动力。
10.一种载置台装置(STG)，包括：
移动物体(TB)；以及
权利要求9所述的驱动装置(MTR)，被配置成使所述移动物体(TB)移动。
11.一种机器人装置(RBT)，包括：
权利要求9所述的驱动装置(MTR)；以及
第1臂(AR1)及第2臂(AR2)，被配置成利用所述驱动装置(MTR)相对移动。
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