CN116748768A - 一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人，属于焊接机器人技术领域。本发明包括焊接工作站，若干焊接件，所述焊接工作站内设置有焊接台、上下料机械臂、焊接机械手，所述焊接机械手上设置有焊枪，所述焊接台包括左装具、右装具、前固定架、后固定架，所述左装具与右装具之间留有间隙，所述前固定架与后固定架位于间隙之间，所述左装具及右装具对焊接件进行定位夹持，所述前固定架与后固定架将焊接件的焊缝进行对齐，所述前固定架与后固定架上设置有红外流量计，气泵喷出的气体流量与红外流量计检测的数值流量误差在很小的区间内浮动，若误差较大则说明焊缝焊接存在泄露缺陷，不仅实现对焊缝的降温，同时实现对焊缝的检测。
Description
技术领域
本发明涉及焊接机器人技术领域，具体为一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人。
背景技术
焊接机器人是从事焊接的工业机器人，其用途较多的且可重复编程进行自动控制，焊接机器人的末端执行器通常为焊钳或焊枪，根据应用的场景不同，往往从事生产的单位会选择经济实惠、效率高的工业机器人，焊接作业也有不同的工艺，其中点焊仅仅需要将焊接件进行连接，焊接机器人也仅仅需要走点到点的轨迹，若需要焊接件之间能够密封连接，则需要采用轨迹焊接，轨迹焊接的编程难度大，对工业机器人的稳定性能要求高，价格也更加的昂贵。
焊接机器人不能单独工作，需要配合合适的工装台才能发挥作用，现有的焊接工装台往往不能适应不同形状的焊接件，需要配合使用不同的工装台固定焊接件，这无疑会增加焊接机器人的使用数量，造成成本的提高和资源的浪费，焊接件密封性的检测也需要其他设备辅助进行检测，使得生产效率不高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人，包括焊接工作站，若干焊接件，所述焊接工作站内设置有焊接台、上下料机械臂、焊接机械手，所述焊接机械手上设置有焊枪，其特征在于：所述焊接机械手设置有焊接台的一侧，所述焊接台包括左装具、右装具、前固定架、后固定架，所述左装具与右装具之间留有间隙，所述前固定架与后固定架位于间隙之间，所述左装具及右装具对焊接件进行定位夹持，所述前固定架与后固定架将焊接件的焊缝进行对齐，所述前固定架与后固定架上设置有红外流量计，所述红外流量计对焊缝密封性进行检测，焊接台的一侧还设置有出料台。
进一步的，所述左装具包括两个对称设置的定位台、安装定位台的支撑架，每个所述定位台包括一对摩擦板，一对所述摩擦板之间安装有传送带，所述传送带的外轮廓与摩擦板的外轮廓相重合，每个所述摩擦板的上表面开设有斜向的凹槽，一对摩擦板之间还设置有电磁铁，所述电磁铁位于传送带的内部，传送带与控制系统电路连接，开始焊接工作前，上下料机械臂将两块待焊件放置在左装具和右装具上，待焊接的件包括管材和板材，当待焊接件放置在左装具和右装具上后，电磁铁通电产生电磁力，使得待焊接件与左装具和右装具的表面贴合紧密，防止焊接过程中焊接件移动影响焊接质量。
进一步的，每个定位台中的两个所述摩擦板远离传送带的一端设置有转接轴，所述转接轴与支撑架转动连接，每个转接轴与支撑架之间设置有卷簧，每个摩擦板的长度方向以转接轴为中心分为长区板及短区板，左装具中两个所述定位台的长区板相互靠近，当放置的待焊接件为管型件时，一块管型件与左装具表面接触，在重力的作用下，一对定位台绕着转接轴偏转，管型件被夹在两个定位台的长区板之间，由于两个定位台对称设置，两个定位台相对倾斜的面均与管型件相切接触，使得管型件的中心轴线与两个倾斜的面的中心位置重合，即V型块对圆柱轮廓的对中定位性质，另一块管型件放置到右装具上，两个管型件待焊接的一面相互接触等待焊接；
若放置的待焊接件为板型件，板型件与定位台的表面完全贴合，两个定位台无法转动，起到对板型件进行支撑的作用，保持两块板型件的定位稳定。
进一步的，所述右装具的结构与左装具的结构相同，右装具中的所述摩擦板上的斜向的凹槽方向与左装具中摩擦板上的斜向凹槽方向相反，右装具远离左装具一侧摩擦板上的转接轴同轴设置有转动变阻器，所述转动变阻器通过电路连接控制系统，管型件需要进行环焊，传送带在控制系统的驱动下同步运转，带动两个管型件以同样的角速度转动，由于管型件在转动的过程中与摩擦板发生摩擦，摩擦板上的斜向凹槽使得摩擦力分解成一个沿着轴向运动的分力，使得两块待焊接的管型件相互靠近贴合得更加紧密，板型件需要焊接机械手带动焊枪运动对焊缝进行焊接，管型件放置在定位台上后转接轴带动转动变阻器运动，控制系统通过转动变阻器的电信号自动判断对应的焊接方式。
进一步的，所述前固定架上转动安装有上置电推杆、下置电推杆，所述上置电推杆位于下置电推杆的上方，上置电推杆与下置电推杆的推杆上均转动安装有对齐梁，所述对齐梁与上置电推杆与下置电推杆之间连接有弹簧片，对齐梁上对称设置有两组滚轮，每两个滚轮之间安装有折叠膜，所述折叠膜外部设置有橡胶密封层，管型件使得右装具的两个定位台发生偏转的同时，转接轴带动主动链轮转动，主动链轮通过主链条带动从动链轮进行运动，从动链轮带动下置电推杆向着管型件偏转，下置电推杆同时带动第二链轮转动，第二链轮通过第二链条带动第二齿轮上的同步链轮转动，第二齿轮通过与第一齿轮的啮合传动，进而通过第一链条带动第一链轮转动，第一链轮与第二链轮的转速相同，转向相反，第一链轮则驱动上置电推杆向着管型件偏转，随后上置电推杆及下置电推杆将对齐梁推出，使得对齐梁上的折叠膜接触到两个管型件的表面，利用夹紧力使得焊接缝对齐，版型件无法使得定位台偏转，因此上置电推杆和下置电推杆不发生偏转，直接将对齐梁推出将焊缝进行对齐夹紧。
进一步的，所述下置电推杆上安装有从动链轮，右装具中的所述转接轴靠近前固定架的位置处安装有主动链轮，所述主动链轮与从动链轮之间设置有主链条。
进一步的，所述下置电推杆远离主动链轮的一端设置有第二链轮，所述前固定架的内部中空设置，前固定架的内部转动安装有第一齿轮、第二齿轮、若干个辅助轮，所述第一齿轮与第二齿轮相啮合，第一齿轮与第二齿轮上均同轴设置有一个同步链轮，所述上置电推杆上设置有第一链轮，所述第一链轮与第一齿轮上的同步链轮之间连接有第一链条，所述第二链轮与第二齿轮上的同步链轮之间连接有第二链条，所述第一链条与第二链条均通过辅助轮改变传动方向，通过弹簧片调整对齐梁上的折叠膜与管型件的接触角度，使得折叠膜与管型件的轮廓更加贴合，管型件在滚动的同时带动折叠膜在两个滚轮之间运动，折叠膜保持对焊缝两侧的密封。
进一步的，所述后固定架上的设置与前固定架上的设置相同，两个上置电推杆上连接的所述对齐梁上设置有红外流量计，上置电推杆上的对齐梁中部开设有喷气口，所述喷气口连接有进气管，所述焊接工作站内设置有气泵，所述进气管与气泵的出气端相连接，焊枪对焊缝进行焊接后，随着管型件滚动，上置电推杆上连接的对齐梁接触到焊缝，气泵通电工作，利用进气管将气体从喷气口喷出，喷出的气体对焊缝进行降温，由于气体无法从折叠膜处泄露，只能从焊缝处向外逸散，红外流量计对逸散的气体流量进行检测，若焊缝没有泄露，气泵喷出的气体流量与红外流量计检测的数值流量误差在很小的区间内浮动，若气泵喷出的气体流量与红外流量计检测的数值流量误差较大，则焊缝焊接存在泄露缺陷，通过利用气泵与红外流量计相配合，不仅实现对焊缝的降温，同时实现对焊缝的检测。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：
1、通过设置可偏心偏转的定位台，两个定位台相对倾斜的面均与管型件相切接触，使得管型件的中心轴线与两个倾斜的面的中心位置重合，即V型块对圆柱轮廓的对中定位性质，板型件与定位台的表面完全贴合，起到对板型件进行支撑的作用，保持两块板型件的定位稳定，同时定位台利用转接轴带动转动变阻器运动，控制系统通过转动变阻器的电信号自动判断对应的焊接方式。
2、利用进气管将气体从喷气口喷出，喷出的气体对焊缝进行降温，气体无法从折叠膜处泄露，只能从焊缝处向外逸散，红外流量计对逸散的气体流量进行检测，若焊缝没有泄露，气泵喷出的气体流量与红外流量计检测的数值流量误差在很小的区间内浮动，若误差较大则说明焊缝焊接存在泄露缺陷，不仅实现对焊缝的降温，同时实现对焊缝的检测。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的整体结构俯视示意图；
图3是本发明焊接台夹持板件的结构示意图；
图4是本发明焊接台夹持管件的结构示意图；
图5是本发明图2中A区域的局部放大示意图；
图6是本发明对齐梁部分的结构示意图；
图7是本发明对齐梁部分的结构示意图；
图中：1、焊接机械手；2、左装具；3、右装具；401、前固定架；402、后固定架；5、传送带；6、摩擦板；7、电磁铁；8、主动链轮；9、从动链轮；10、主链条；11、上置电推杆；12、下置电推杆；13、弹簧片；14、对齐梁；15、滚轮；16、折叠膜；17、喷气口；18、进气管；19、第一链轮；20、第二链轮；21、辅助轮；22、第一齿轮；23、第二齿轮；24、同步链轮；25、第一链条；26、第二链条。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-图7，本发明提供技术方案：一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人，包括焊接工作站，若干焊接件，焊接工作站内设置有焊接台、上下料机械臂、焊接机械手1，焊接机械手1上设置有焊枪，其特征在于：焊接机械手1设置有焊接台的一侧，焊接台包括左装具2、右装具3、前固定架401、后固定架402，左装具2与右装具3之间留有间隙，前固定架401与后固定架402位于间隙之间，左装具2及右装具3对焊接件进行定位夹持，前固定架401与后固定架402将焊接件的焊缝进行对齐，前固定架401与后固定架402上设置有红外流量计，红外流量计对焊缝密封性进行检测，焊接台的一侧还设置有出料台，左装具2包括两个对称设置的定位台、安装定位台的支撑架，每个定位台包括一对摩擦板6，一对摩擦板6之间安装有传送带5，传送带5的外轮廓与摩擦板6的外轮廓相重合，每个摩擦板6的上表面开设有斜向的凹槽，一对摩擦板6之间还设置有电磁铁7，电磁铁7位于传送带5的内部，传送带5与控制系统电路连接，开始焊接工作前，上下料机械臂将两块待焊件放置在左装具2和右装具3上，待焊接的件包括管材和板材，当待焊接件放置在左装具2和右装具3上后，电磁铁7通电产生电磁力，使得待焊接件与左装具2和右装具3的表面贴合紧密，防止焊接过程中焊接件移动影响焊接质量。
每个定位台中的两个摩擦板6远离传送带5的一端设置有转接轴，转接轴与支撑架转动连接，每个转接轴与支撑架之间设置有卷簧，每个摩擦板6的长度方向以转接轴为中心分为长区板及短区板，左装具2中两个所述定位台的长区板相互靠近，右装具3的结构与左装具2的结构相同，右装具3中的摩擦板6上的斜向的凹槽方向与左装具2中摩擦板6上的斜向凹槽方向相反，右装具3远离左装具2一侧摩擦板6上的转接轴同轴设置有转动变阻器，转动变阻器通过电路连接控制系统。
管型件需要进行环焊，传送带5在控制系统的驱动下同步运转，带动两个管型件以同样的角速度转动，由于管型件在转动的过程中与摩擦板6发生摩擦，摩擦板6上的斜向凹槽使得摩擦力分解成一个沿着轴向运动的分力，使得两块待焊接的管型件相互靠近贴合得更加紧密，板型件需要焊接机械手1带动焊枪运动对焊缝进行焊接，管型件放置在定位台上后转接轴带动转动变阻器运动，控制系统通过转动变阻器的电信号自动判断对应的焊接方式，当放置的待焊接件为管型件时，一块管型件与左装具2表面接触，在重力的作用下，一对定位台绕着转接轴偏转，管型件被夹在两个定位台的长区板之间，由于两个定位台对称设置，两个定位台相对倾斜的面均与管型件相切接触，使得管型件的中心轴线与两个倾斜的面的中心位置重合，即V型块对圆柱轮廓的对中定位性质，另一块管型件放置到右装具3上，两个管型件待焊接的一面相互接触等待焊接；
若放置的待焊接件为板型件，板型件与定位台的表面完全贴合，两个定位台无法转动，起到对板型件进行支撑的作用，保持两块板型件的定位稳定。
前固定架401上转动安装有上置电推杆11、下置电推杆12，上置电推杆11位于下置电推杆12的上方，上置电推杆11与下置电推杆12的推杆上均转动安装有对齐梁14，对齐梁14与上置电推杆11与下置电推杆12之间连接有弹簧片13，对齐梁14上对称设置有两组滚轮15，每两个滚轮15之间安装有折叠膜16，折叠膜16外部设置有橡胶密封层，下置电推杆12上安装有从动链轮9，右装具3中的转接轴靠近前固定架401的位置处安装有主动链轮8，主动链轮8与从动链轮9之间设置有主链条10，下置电推杆12远离主动链轮8的一端设置有第二链轮20，前固定架401的内部中空设置，前固定架401的内部转动安装有第一齿轮22、第二齿轮23、若干个辅助轮21，第一齿轮22与第二齿轮23相啮合，第一齿轮22与第二齿轮23上均同轴设置有一个同步链轮24，上置电推杆11上设置有第一链轮19，第一链轮19与第一齿轮22上的同步链轮24之间连接有第一链条25，第二链轮20与第二齿轮23上的同步链轮24之间连接有第二链条26，第一链条25与第二链条26均通过辅助轮21改变传动方向。
管型件使得右装具3的两个定位台发生偏转的同时，转接轴带动主动链轮8转动，主动链轮8通过主链条10带动从动链轮9进行运动，从动链轮9带动下置电推杆12向着管型件偏转，下置电推杆12同时带动第二链轮20转动，第二链轮20通过第二链条26带动第二齿轮23上的同步链轮24转动，第二齿轮23通过与第一齿轮22的啮合传动，进而通过第一链条25带动第一链轮19转动，第一链轮19与第二链轮20的转速相同，转向相反，第一链轮19则驱动上置电推杆11向着管型件偏转，随后上置电推杆11及下置电推杆12将对齐梁14推出，使得对齐梁14上的折叠膜16接触到两个管型件的表面，利用夹紧力使得焊接缝对齐，版型件无法使得定位台偏转，因此上置电推杆11和下置电推杆12不发生偏转，直接将对齐梁14推出将焊缝进行对齐夹紧。
后固定架402上的设置与前固定架401上的设置相同，两个上置电推杆11上连接的对齐梁14上设置有红外流量计，上置电推杆11上的对齐梁14中部开设有喷气口17，喷气口17连接有进气管18，焊接工作站内设置有气泵，进气管18与气泵的出气端相连接，通过弹簧片13调整对齐梁14上的折叠膜16与管型件的接触角度，使得折叠膜16与管型件的轮廓更加贴合，管型件在滚动的同时带动折叠膜16在两个滚轮15之间运动，折叠膜16保持对焊缝两侧的密封，焊枪对焊缝进行焊接后，随着管型件滚动，上置电推杆11上连接的对齐梁14接触到焊缝，气泵通电工作，利用进气管18将气体从喷气口17喷出，喷出的气体对焊缝进行降温，由于气体无法从折叠膜16处泄露，只能从焊缝处向外逸散，红外流量计对逸散的气体流量进行检测，若焊缝没有泄露，气泵喷出的气体流量与红外流量计检测的数值流量误差在很小的区间内浮动，若气泵喷出的气体流量与红外流量计检测的数值流量误差较大，则焊缝焊接存在泄露缺陷，通过利用气泵与红外流量计相配合，不仅实现对焊缝的降温，同时实现对焊缝的检测。
本发明的工作原理：在使用该焊接机器人对不同的待焊接件进行焊接时，上下料机械臂将两块待焊件放置在左装具2和右装具3上，待焊接的件包括管材和板材，当待焊接件放置在左装具2和右装具3上后，电磁铁7通电产生电磁力，使得待焊接件与左装具2和右装具3的表面贴合紧密，防止焊接过程中焊接件移动影响焊接质量，管型件需要进行环焊，传送带5在控制系统的驱动下同步运转，带动两个管型件以同样的角速度转动，由于管型件在转动的过程中与摩擦板6发生摩擦，摩擦板6上的斜向凹槽使得摩擦力分解成一个沿着轴向运动的分力，使得两块待焊接的管型件相互靠近贴合得更加紧密，板型件需要焊接机械手1带动焊枪运动对焊缝进行焊接，管型件放置在定位台上后转接轴带动转动变阻器运动，控制系统通过转动变阻器的电信号自动判断对应的焊接方式。
当放置的待焊接件为管型件时，一块管型件与左装具2表面接触，在重力的作用下，一对定位台绕着转接轴偏转，管型件被夹在两个定位台的长区板之间，由于两个定位台对称设置，两个定位台相对倾斜的面均与管型件相切接触，使得管型件的中心轴线与两个倾斜的面的中心位置重合，即V型块对圆柱轮廓的对中定位性质，另一块管型件放置到右装具3上，两个管型件待焊接的一面相互接触等待焊接，若放置的待焊接件为板型件，板型件与定位台的表面完全贴合，两个定位台无法转动，起到对板型件进行支撑的作用，保持两块板型件的定位稳定。
管型件使得右装具3的两个定位台发生偏转的同时，转接轴带动主动链轮8转动，主动链轮8通过主链条10带动从动链轮9进行运动，从动链轮9带动下置电推杆12向着管型件偏转，下置电推杆12同时带动第二链轮20转动，第二链轮20通过第二链条26带动第二齿轮23上的同步链轮24转动，第二齿轮23通过与第一齿轮22的啮合传动，进而通过第一链条25带动第一链轮19转动，第一链轮19与第二链轮20的转速相同，转向相反，第一链轮19则驱动上置电推杆11向着管型件偏转，随后上置电推杆11及下置电推杆12将对齐梁14推出，使得对齐梁14上的折叠膜16接触到两个管型件的表面，利用夹紧力使得焊接缝对齐，版型件无法使得定位台偏转，因此上置电推杆11和下置电推杆12不发生偏转，直接将对齐梁14推出将焊缝进行对齐夹紧。
通过弹簧片13调整对齐梁14上的折叠膜16与管型件的接触角度，使得折叠膜16与管型件的轮廓更加贴合，管型件在滚动的同时带动折叠膜16在两个滚轮15之间运动，折叠膜16保持对焊缝两侧的密封，焊枪对焊缝进行焊接后，随着管型件滚动，上置电推杆11上连接的对齐梁14接触到焊缝，气泵通电工作，利用进气管18将气体从喷气口17喷出，喷出的气体对焊缝进行降温，由于气体无法从折叠膜16处泄露，只能从焊缝处向外逸散，红外流量计对逸散的气体流量进行检测，若焊缝没有泄露，气泵喷出的气体流量与红外流量计检测的数值流量误差在很小的区间内浮动，若气泵喷出的气体流量与红外流量计检测的数值流量误差较大，则焊缝焊接存在泄露缺陷，通过利用气泵与红外流量计相配合，不仅实现对焊缝的降温，同时实现对焊缝的检测。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人，包括焊接工作站，若干焊接件，所述焊接工作站内设置有焊接台、上下料机械臂、焊接机械手(1)，所述焊接机械手(1)上设置有焊枪，其特征在于：所述焊接机械手(1)设置有焊接台的一侧，所述焊接台包括左装具(2)、右装具(3)、前固定架(401)、后固定架(402)，所述左装具(2)与右装具(3)之间留有间隙，所述前固定架(401)与后固定架(402)位于间隙之间，所述左装具(2)及右装具(3)对焊接件进行定位夹持，所述前固定架(401)与后固定架(402)将焊接件的焊缝进行对齐，所述前固定架(401)与后固定架(402)上设置有红外流量计，所述红外流量计对焊缝密封性进行检测。
2.根据权利要求1所述的一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人，其特征在于：所述左装具(2)包括两个对称设置的定位台、安装定位台的支撑架，每个所述定位台包括一对摩擦板(6)，一对所述摩擦板(6)之间安装有传送带(5)，所述传送带(5)的外轮廓与摩擦板(6)的外轮廓相重合，每个所述摩擦板(6)的上表面开设有斜向的凹槽，一对摩擦板(6)之间还设置有电磁铁(7)，所述电磁铁(7)位于传送带(5)的内部。
3.根据权利要求2所述的一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人，其特征在于：每个定位台中的两个所述摩擦板(6)远离传送带(5)的一端设置有转接轴，所述转接轴与支撑架转动连接，每个转接轴与支撑架之间设置有卷簧，每个摩擦板(6)的长度方向以转接轴为中心分为长区板及短区板，左装具(2)中两个所述定位台的长区板相互靠近。
4.根据权利要求3所述的一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人，其特征在于：所述右装具(3)的结构与左装具(2)的结构相同，右装具(3)中的所述摩擦板(6)上的斜向的凹槽方向与左装具(2)中摩擦板(6)上的斜向凹槽方向相反，右装具(3)远离左装具(2)一侧摩擦板(6)上的转接轴同轴设置有转动变阻器，所述转动变阻器通过电路连接控制系统。
5.根据权利要求4所述的一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人，其特征在于：所述前固定架(401)上转动安装有上置电推杆(11)、下置电推杆(12)，所述上置电推杆(11)位于下置电推杆(12)的上方，上置电推杆(11)与下置电推杆(12)的推杆上均转动安装有对齐梁(14)，所述对齐梁(14)与上置电推杆(11)与下置电推杆(12)之间连接有弹簧片(13)，对齐梁(14)上对称设置有两组滚轮(15)，每两个滚轮(15)之间安装有折叠膜(16)，所述折叠膜(16)外部设置有橡胶密封层。
6.根据权利要求5所述的一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人，其特征在于：所述下置电推杆(12)上安装有从动链轮(9)，右装具(3)中的所述转接轴靠近前固定架(401)的位置处安装有主动链轮(8)，所述主动链轮(8)与从动链轮(9)之间设置有主链条(10)。
7.根据权利要求6所述的一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人，其特征在于：所述下置电推杆(12)远离主动链轮(8)的一端设置有第二链轮(20)，所述前固定架(401)的内部中空设置，前固定架(401)的内部转动安装有第一齿轮(22)、第二齿轮(23)、若干个辅助轮(21)，所述第一齿轮(22)与第二齿轮(23)相啮合，第一齿轮(22)与第二齿轮(23)上均同轴设置有一个同步链轮(24)，所述上置电推杆(11)上设置有第一链轮(19)，所述第一链轮(19)与第一齿轮(22)上的同步链轮(24)之间连接有第一链条(25)，所述第二链轮(20)与第二齿轮(23)上的同步链轮(24)之间连接有第二链条(26)，所述第一链条(25)与第二链条(26)均通过辅助轮(21)改变传动方向。
8.根据权利要求7所述的一种根据工件形状改变焊接方式的焊接机器人，其特征在于：所述后固定架(402)上的设置与前固定架(401)上的设置相同，两个上置电推杆(11)上连接的所述对齐梁(14)上设置有红外流量计，上置电推杆(11)上的对齐梁(14)中部开设有喷气口(17)，所述喷气口(17)连接有进气管(18)，所述焊接工作站内设置有气泵，所述进气管(18)与气泵的出气端相连接。
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