CN116715176A - 一种麦克纳姆轮全向搬运智能机器人的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种麦克纳姆轮全向搬运智能机器人的控制方法，所述搬运智能机器人包括：车体，所述车体设置四个麦克纳姆轮；货叉架，数量与所述横向驱动机构的数量相同，横向并列设置于所述侧移架的前端；配重组件；所述控制方法包括：当货叉架需要叉取两个并列的货物时，执行：S11，驱动所述搬运智能机器人正对两个并列的货物，控制麦克纳姆轮使所述搬运智能机器人的左右中心线与两个并列的货物的中心线对齐；S12，通过所述横向驱动机构调节货叉架的位置与两个货物相匹配，通过所述纵向驱动机构初步同时抬起两个货物；S13，调节所述配重组件，使所述搬运智能机器人及货物的重心平衡后，进一步同时抬起两个货物。

Description

一种麦克纳姆轮全向搬运智能机器人的控制方法

技术领域

本发明涉及搬运智能机器人领域，具体指有一种麦克纳姆轮全向搬运智能机器人的控制方法。

背景技术

在物料自动化装卸运输中，物料从供应地装入集装箱，从集装箱卸到目的地，需要搬运、装载基本功能实施用户要求。在物流过程中，装载卸货是非常重要的环节，随着现代货物装载运输技术的快速发展，越来越多的用户需要实现物料快速装载转运。

为了实现快速搬运，例如中国专利申请CN201110286751.0，其在竖直方向上的多个货叉架，通过上侧的货叉架叉取货物，再抬升上侧的货叉架，接下来由下侧的货叉架进行叉取。或者，直接将多个货叉架调节到竖直排列的货物的对应高度后直接叉取多个货物。由于货物均集中在竖直方向上，其重心也只会影响到车体的前后重心，因此只需要简单的在车体上配置固定的配重块即可实现车体的平衡。现有技术并未实现左右两个货物同时搬运的智能机器人，申请人发现，在同时搬运左右两个货物时，一来现有的智能机器人没有该结构基础，二来在搬运两个货物时，由于货物的左右不平衡或者其重心偏移，容易造成智能机器人受力不均从而出现倾斜、侧翻等情况，同时如果并列设置的多个货叉架只叉取一个货物时，机器人会出现严重失衡。

针对上述的现有技术存在的问题设计一种麦克纳姆轮全向搬运智能机器人的控制方法是本发明研究的目的。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明在于提供一种麦克纳姆轮全向搬运智能机器人的控制方法，能够有效解决上述现有技术存在的至少一个问题。

本发明的技术方案是：

一种麦克纳姆轮全向搬运智能机器人的控制方法，所述搬运智能机器人包括：

车体，所述车体设置四个麦克纳姆轮；

门架，固定连接设置于所述车体的前端，所述门架包括纵向驱动机构；

侧移架，连接设置于所述门架前端，所述侧移架受所述纵向驱动机构驱动可沿着所述门架上下移动，所述侧移架包括两个横向驱动机构；

货叉架，数量与所述横向驱动机构的数量相同，横向并列设置于所述侧移架的前端，所述货叉架分别受其中一个所述横向驱动机构驱动可沿着所述侧移架左右移动；

配重组件，用于在若干所述货叉架叉起货物时，调节所述搬运智能机器人及货物的重心，使所述搬运智能机器人及货物的重心平衡；

所述控制方法包括：

当货叉架需要叉取两个并列的货物时，执行：

S11，驱动所述搬运智能机器人正对两个并列的货物，控制麦克纳姆轮使所述搬运智能机器人的左右中心线与两个并列的货物的中心线对齐；

S12，通过所述横向驱动机构调节货叉架的位置与两个货物相匹配，驱动所述搬运智能机器人的两个货叉架插入两个并列的货物下方，通过所述纵向驱动机构初步同时抬起两个货物；

S13，通过所述横向驱动机构驱动两个货叉架并垛，调节所述配重组件，使所述搬运智能机器人及货物的重心平衡后，进一步同时抬起两个货物；

当货叉架需要叉取一个货物时，执行：

S21，驱动所述搬运智能机器人靠近货物，控制麦克纳姆轮使所述搬运智能机器人的其中一个货叉架与货物对齐；

S22,驱动所述搬运智能机器人的其中一个货叉架插入货物下方，通过所述纵向驱动机构初步抬起货物；

S23,调节叉取有货物的货叉架活动至最靠近侧移架中间的位置，调节所述配重组件，使所述搬运智能机器人及货物的重心平衡后，进一步抬起货物。

进一步地，所述门架设置有车体连接座、倾俯连接座，所述车体连接座铰接至所述车体，所述车体设置有第一驱动缸，所述第一驱动缸的伸缩方向为前后方向，所述第一驱动缸的活塞缸铰接至所述倾俯连接座，从而驱动所述门架前倾或后仰，进而驱动所述货叉架前倾或后仰。

进一步地，所述配重组件包括前后配重组件，所述前后配重组件包括前后活动配重块，所述车体设置有前后配重块活动槽，所述前后配重块活动槽贯穿所述车体的左右中心线，所述前后配重块活动槽内设置有所述前后活动配重块，所述车体设置有第二驱动缸，所述第二驱动缸的伸缩方向为前后方向，所述第二驱动缸的活塞缸连接所述前后活动配重块。

进一步地，通过调节前后活动配重块的位置，调节所述智能机器人和/或货物的前后重心。

进一步地，当货叉架需要叉取两个并列的货物时，调节所述配重组件之后，使所述搬运智能机器人及货物的重心平衡之前，执行：

若只调节前后活动配重块的位置无法使前后重心平衡，则调节货叉架的仰角、前后活动配重块的位置，使货物和搬运智能机器人的重心后移并达到前后重心平衡。

进一步地，所述配重组件包括左右配重组件，所述左右配重组件设置于所述侧移架，所述左右配重组件包括开设于所述侧移架的导轨，所述导轨设置有通过电机驱动的同步带，所述同步带驱动设置有左右活动配重块。

进一步地，通过调节左右活动配重块的位置，调节所述智能机器人和/或货物的左右重心。

进一步地，当货叉架需要叉取两个并列的货物时，调节所述配重组件之后，使所述搬运智能机器人及货物的重心平衡之前，执行：

若只调节左右活动配重块的位置无法使左右重心平衡，则调节并垛后的两个货叉架左右位置、左右活动配重块的左右位置，使货物和搬运智能机器人的左右重心平衡。

进一步地，当货叉架需要叉取一个货物时，调节所述配重组件之后，使所述搬运智能机器人及货物的重心平衡之前，执行：

若只调节左右活动配重块的位置无法使左右重心平衡，调节左右活动配重块的位置、未叉取货物的货叉架的位置，使货物和搬运智能机器人的左右重心平衡。

因此，本发明提供以下的效果和/或优点：

本申请考虑了搬运智能机器人叉取货物后，货物的重量较大，搬运智能机器人的重心会产生变化。传统的搬运智能机器人只设置了一个货叉架，因此其只需要简单的在搬运智能机器人上设置固定的配重块。本申请可叉取的货物的数量为两个及以上，本实施例可叉取的货物为横向并排。本申请通过前后、左右两组配重组件，可以调节搬运智能机器人及货物的重心，从而达到其重心平衡的目的。

本申请考虑了货叉架叉取多个货物、单个货物的多种情况，通过多种工作状态进行调节重心，实现更好的重心平衡。

本申请通过调节货叉架的俯仰角辅助平衡前后重心，通过调节两个货叉架和左右配重装置进行综合左右的重心平衡。

应当明白，本发明的上文的概述和下面的详细说明是示例性和解释性的，并且意在提供对如要求保护的本发明的进一步的解释。

附图说明

图1为本发明的实施例的结构示意图。

图2为门架的结构示意图。

图3为侧移架的部分结构示意图。

图4为前后配重组件的结构示意图。

图5为左右配重组件的安装示意图。

图6为图1的侧视图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员理解，现将实施例结合附图对本发明的结构作进一步详细描述：

参考图1~6，一种麦克纳姆轮全向搬运智能机器人，所述搬运智能机器人包括：

车体1，所述车体设置若干麦克纳姆轮101；

本实施例中，车体1可以是四轮车，也可以是其他，在此不做限定。麦克纳姆轮101为现有技术，是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的重心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。麦克纳姆轮101的具体结构、工作原理，在此不展开赘述。通过设置麦克纳姆轮101，可以实现全方向位移。

门架2，固定连接设置于所述车体1的前端，所述门架2包括纵向驱动机构204；

参考图2，门架2固接在车体1的前端，从而可以被车体1驱动、跟随车体1一起移动。同时，门架2包括纵向驱动机构204，纵向驱动机构204可以是如图所示的一组链传动机构和油缸伸缩带动链传动实现。其中，门架2以及纵向驱动机构为现有技术。纵向驱动机构可以驱动其前端连接的机构实现上下移动。门架2一端与车体1固定。

侧移架3，连接设置于所述门架2前端，所述侧移架3受所述纵向驱动机构驱动可沿着所述门架2上下移动，所述侧移架3包括两个横向驱动机构；

参考图3，本实施例中，侧移架3连接在门架2前端，从而能够跟随车体1移动，以及被门架2驱动实现整个侧移架3的上下移动。侧移架3包含固定件301和侧移件302，其中固定件301固定连接至门架2，侧移件302可移动连接在固定件301上，侧移件302和固定件301之间通过一个油缸驱动。油缸的缸体固定在固定件上，油缸的活塞带动活塞缸左右移动，活塞缸连接至侧移件302上，从而可以驱动侧移件302在固定件301上左右移动。

并且，侧移架3包括两个横向驱动机构303，本实施例横向驱动机构303的数量为两个。横向驱动机构303用于连接货叉架4，并分别驱动一个货叉架4左右移动。横向驱动机构303带动货叉架4左右移动，用于寻找不同规格的托盘的叉孔进行叉取。

货叉架4，数量与所述横向驱动机构303的数量相同，横向并列设置于所述侧移架3的前端，所述货叉架4分别受其中一个所述横向驱动机构303驱动可沿着所述侧移架3左右移动；

本实施例中，单个货叉架4为现有技术。货叉架4的数量、摆放方式以及侧移架3对货叉架4的驱动方式为本实施例的核心之一。本实施例的货叉架4数量为两个，本申请的货叉架4横向并列设置。因此，本实施例的货叉架4可以同时、分别叉取横向并排的多个货物，也可以分别叉取单个货物后再进一步叉取另一个货物，而且多个货物同时叉取后，多个货物呈横向并列结构，而非上下摆放的结构。

配重组件，用于在若干所述货叉架4叉起货物时，调节所述搬运智能机器人及货物的重心，使所述搬运智能机器人及货物的重心平衡。

搬运智能机器人叉取货物后，货物的重量较大，搬运智能机器人的重心会产生变化。传统的搬运智能机器人只设置了一个货叉架，因此其只需要简单的在搬运智能机器人上设置固定的配重块。本实施例可叉取的货物的数量为两个及以上，本实施例可叉取的货物为横向并排，会产生如下问题：1、当两个货物并排被叉取时，两个货物的重量可能不相同，此时两个货物会出现左右重心不平衡，造成操作人员操作麦克纳姆轮机器人行走时出现偏心，进而出现偏离走向的情况；2、当只有一个货叉架叉取货物时，货物重量集中在其中一个货叉架，同样会同问题1出现偏心等情况；3、当两个货物并排被叉取时，两个货物的重量较大的情况下，车体和货物之间会出现前后重心不平衡的情况，车体会出现前倾或后仰等。

为了解决上述问题，本实施例加入了配重组件。配重组件通过可以前后移动的配重块，以及可以左右移动的配重块实现。

参考图4，具体地，所述配重组件包括前后配重组件51，用于在若干所述搬运智能机器人叉起货物时，调节所述搬运智能机器人及货物的前后重心，使所述搬运智能机器人及货物的前后重心平衡。

所述前后配重组件51包括前后活动配重块513，所述车体1设置有前后配重块活动槽511，所述前后配重块活动槽511贯穿所述车体1的左右中心线，所述前后配重块活动槽511内设置有所述前后活动配重块513，所述车体设置有第二驱动缸514，所述第二驱动缸514的伸缩方向为前后方向，所述第二驱动缸514的活塞缸连接所述前后活动配重块513。

本实施例中，前后活动配重块513设置在车体1的左右中心线上，可以更好的调节车体1的前后重心。前后配重块活动槽511对前后活动配重块513提供了可前后移动的结构基础，通过第二驱动缸514的驱动可以带动前后活动配重块513移动，从而调节车体1前后方向上的重心。

具体地，所述前后活动配重块513在其底部设置有活动轮，所述前后配重块活动槽511设置有和所述活动轮相配合的侧边限位板。通过侧边限位板可以限位前后活动配重块513的位置。

具体地，所述前后配重组件51包括偶数个固定配重块512，所述固定配重块512分别呈左右对称固定设置于所述车体1的后端。

由于货叉架4叉取货物时，重量集中在车体1前方，本实施例通过固定设置的固定配重块512，与之较好地平衡。同时，为了适配不同的重量的货物，本实施例进一步通过调节前后活动配重块513的位置实现前后重心平衡。

具体地，所述配重组件包括左右配重组件52，用于在若干所述搬运智能机器人叉起货物时，调节所述搬运智能机器人及货物的左右重心，使所述搬运智能机器人及货物的左右重心平衡。

参考图5，具体地，所述左右配重组件52设置于所述侧移架3的上端，所述左右配重组件52包括开设于所述侧移架3的导轨521，所述导轨521设置有通过电机522驱动的同步带523，所述同步带523驱动设置有左右活动配重块524。

所述左右活动配重块524为L型结构，所述左右活动配重块524的横向部连接至所述同步带523，所述左右活动配重块524的竖直部遮挡设置于所述货叉架4的竖直部的前方。

本实施例中，通过左右活动配重块524的L型结构，一来可以方便地连接到同步带523，二来由于货物被叉取后，货物和货叉架4的竖直部的前端之间仍然保留有一定的空隙，本实施例充分利用了该空隙作为左右活动配重块524的移动空间。同时，左右活动配重块524的结构以及其设置的位置，可以最大程度地减低引入左右活动配重块524带来的重心改变。

当两个货物并排被叉取时，两个货物的重量可能不相同，因此需要调节所述搬运智能机器人及货物的左右重心。本实施例通过可以左右移动的左右活动配重块，以及左右活动配重块的设置位置是侧移架上，通过左右调节左右活动配重块的位置，即可调节侧移架的左右重心。

进一步地，所述车体在其四角分别设置有压力传感器，用于获取每个麦克纳姆轮的压力，所述全向搬运智能机器人包括控制系统，所述控制系统获取各个压力传感器的数据，并通过配重组件调节所述搬运智能机器人及货物的重心。

本实施例通过读取车体四角的压力传感器的数据，可以得到车体四个边角的压力情况，然后分别调节前后、左右的配重组件，实现重心的前后、左右调节，最终实现重心的平衡。

进一步地，所述门架2设置有车体连接座201、倾俯连接座202，所述车体连接座201铰接至所述车体1，所述车体1设置有第一驱动缸203，所述第一驱动缸203的伸缩方向为前后方向，所述第一驱动缸203的活塞缸铰接至所述倾俯连接座202，从而驱动所述门架2前倾或后仰，进而驱动所述货叉架前倾或后仰。

本实施例中，通过驱动第一驱动缸203伸缩量，可以使门架2前倾或后仰，进一步驱动所述货叉架4前倾或后仰。当货叉架4前倾时，可以便于货叉架插入货物底部，当货物叉取在货叉架上时，货叉架后仰，可以使货物更好地停靠在货叉架上，放置货物从货叉架4上落下，还可调节货物在货叉架4上的重心。

所述控制方法包括：

当货叉架需要叉取两个并列的货物时，执行：

S11，驱动所述搬运智能机器人正对两个并列的货物，控制麦克纳姆轮101使所述搬运智能机器人的左右中心线与两个并列的货物的中心线对齐；

S12，通过所述横向驱动机构调节货叉架4的位置与两个货物相匹配，驱动所述搬运智能机器人的两个货叉架4插入两个并列的货物下方，通过所述纵向驱动机构204初步同时抬起两个货物；

S13，通过所述横向驱动机构303驱动两个货叉架4并垛，调节所述配重组件，使所述搬运智能机器人及货物的重心平衡后，进一步同时抬起两个货物；

当货叉架需要叉取一个货物时，执行：

S21，驱动所述搬运智能机器人靠近货物，控制麦克纳姆轮101使所述搬运智能机器人的其中一个货叉架4与货物对齐；

S22,驱动所述搬运智能机器人的其中一个货叉架4插入货物下方，通过所述纵向驱动机构204初步抬起货物；

S23,调节叉取有货物的货叉架4活动至最靠近侧移架3中间的位置，调节所述配重组件，使所述搬运智能机器人及货物的重心平衡后，进一步抬起货物。

进一步地，通过调节前后活动配重块的位置，调节所述智能机器人和/或货物的前后重心。

本步骤可以单独通过调节前后活动配重块的位置实现前后重心的平衡。

进一步地，当货叉架需要叉取两个并列的货物时，调节所述配重组件之后，使所述搬运智能机器人及货物的重心平衡之前，执行：

若只调节前后活动配重块的位置无法使前后重心平衡，则调节货叉架的仰角、前后活动配重块的位置，使货物和搬运智能机器人的重心后移并达到前后重心平衡。

由于叉取多个货物时，货物的重量较大，单纯调节前后活动配重块的位置可能无法使前后重心平衡，此时通过调节货叉架的仰角、前后活动配重块的位置一同配合，实现前后重心平衡。

进一步地，通过调节前后活动配重块512的位置，调节所述智能机器人和/或货物的前后重心。

本步骤可以单独通过调节前后活动配重块512的位置实现前后重心的平衡。

进一步地，当货叉架4需要叉取两个并列的货物时，调节所述配重组件之后，使所述搬运智能机器人及货物的重心平衡之前，执行：

若只调节前后活动配重块512的位置无法使前后重心平衡，则调节货叉架4的仰角、前后活动配重块512的位置，使货物和搬运智能机器人的重心后移并达到前后重心平衡。

由于叉取多个货物时，货物的重量较大，单纯调节前后活动配重块512的位置可能无法使前后重心平衡，此时通过调节货叉架4的仰角、前后活动配重块512的位置一同配合，实现前后重心平衡。

进一步地，通过调节左右活动配重块524的位置，调节所述智能机器人和/或货物的左右重心。

本步骤可以单独通过调节左右活动配重块524的位置实现左右重心的平衡。

进一步地，当货叉架4需要叉取两个并列的货物时，调节所述配重组件之后，使所述搬运智能机器人及货物的重心平衡之前，执行：

若只调节左右活动配重块524的位置无法使左右重心平衡，则调节并垛后的货叉架4左右位置、左右活动配重块524的位置，使货物和搬运智能机器人的左右重心平衡。

本步骤中，如果货叉架4叉取的是一个重量大一个重量小的货物，即两个重量相差较大的货物，单纯地将对准两个货物的中心线进行叉取，再将其并垛已经无法满足其重心平衡的要求。此时，本步骤将调节并垛后的两个货叉架4左右位置、左右活动配重块524的左右位置，从而实现进一步左右重心平衡。

进一步地，当货叉架4需要叉取一个货物时，调节所述配重组件之后，使所述搬运智能机器人及货物的重心平衡之前，执行：

若只调节左右活动配重块524的位置无法使左右重心平衡，调节左右活动配重块524的位置、未叉取货物的货叉架4的位置，使货物和搬运智能机器人的左右重心平衡。

本步骤考虑的是货叉架4只叉取一个货物的情况。

本步骤首先调节叉取有货物的货叉架4活动至最靠近侧移架3中间的位置，然后，将未叉取货物的货叉架4向外伸出，以及调节左右活动配重块524的位置，从而通过未叉取货物的货叉架4和左右活动配重块524一同实现左右重心平衡。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不应理解为必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

Claims (9)

1.一种麦克纳姆轮全向搬运智能机器人的控制方法，其特征在于：所述搬运智能机器人包括：

车体，所述车体设置四个麦克纳姆轮；

门架，固定连接设置于所述车体的前端，所述门架包括纵向驱动机构；

侧移架，连接设置于所述门架前端，所述侧移架受所述纵向驱动机构驱动可沿着所述门架上下移动，所述侧移架包括两个横向驱动机构；

货叉架，数量与所述横向驱动机构的数量相同，横向并列设置于所述侧移架的前端，所述货叉架分别受其中一个所述横向驱动机构驱动可沿着所述侧移架左右移动；

配重组件，用于在若干所述货叉架叉起货物时，调节所述搬运智能机器人及货物的重心，使所述搬运智能机器人及货物的重心平衡；

所述控制方法包括：

当货叉架需要叉取两个并列的货物时，执行：

S11，驱动所述搬运智能机器人正对两个并列的货物，控制麦克纳姆轮使所述搬运智能机器人的左右中心线与两个并列的货物的中心线对齐；

S12，通过所述横向驱动机构调节货叉架的位置与两个货物相匹配，驱动所述搬运智能机器人的两个货叉架插入两个并列的货物下方，通过所述纵向驱动机构初步同时抬起两个货物；

S13，通过所述横向驱动机构驱动两个货叉架并垛，调节所述配重组件，使所述搬运智能机器人及货物的重心平衡后，进一步同时抬起两个货物；

当货叉架需要叉取一个货物时，执行：

S21，驱动所述搬运智能机器人靠近货物，控制麦克纳姆轮使所述搬运智能机器人的其中一个货叉架与货物对齐；

S22,驱动所述搬运智能机器人的其中一个货叉架插入货物下方，通过所述纵向驱动机构初步抬起货物；

S23,调节叉取有货物的货叉架活动至最靠近侧移架中间的位置，调节所述配重组件，使所述搬运智能机器人及货物的重心平衡后，进一步抬起货物。

2.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮全向搬运智能机器人的控制方法，其特征在于：所述门架设置有车体连接座、倾俯连接座，所述车体连接座铰接至所述车体，所述车体设置有第一驱动缸，所述第一驱动缸的伸缩方向为前后方向，所述第一驱动缸的活塞缸铰接至所述倾俯连接座，从而驱动所述门架前倾或后仰，进而驱动所述货叉架前倾或后仰。

3.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮全向搬运智能机器人的控制方法，其特征在于：所述配重组件包括前后配重组件，所述前后配重组件包括前后活动配重块，所述车体设置有前后配重块活动槽，所述前后配重块活动槽贯穿所述车体的左右中心线，所述前后配重块活动槽内设置有所述前后活动配重块，所述车体设置有第二驱动缸，所述第二驱动缸的伸缩方向为前后方向，所述第二驱动缸的活塞缸连接所述前后活动配重块。

4.根据权利要求3所述的一种麦克纳姆轮全向搬运智能机器人的控制方法，其特征在于：通过调节前后活动配重块的位置，调节所述智能机器人和/或货物的前后重心。

5.根据权利要求4所述的一种麦克纳姆轮全向搬运智能机器人的控制方法，其特征在于：当货叉架需要叉取两个并列的货物时，调节所述配重组件之后，使所述搬运智能机器人及货物的重心平衡之前，执行：

若只调节前后活动配重块的位置无法使前后重心平衡，则调节货叉架的仰角、前后活动配重块的位置，使货物和搬运智能机器人的重心后移并达到前后重心平衡。

6.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮全向搬运智能机器人的控制方法，其特征在于：所述配重组件包括左右配重组件，所述左右配重组件设置于所述侧移架，所述左右配重组件包括开设于所述侧移架的导轨，所述导轨设置有通过电机驱动的同步带，所述同步带驱动设置有左右活动配重块。

7.根据权利要求6所述的一种麦克纳姆轮全向搬运智能机器人的控制方法，其特征在于：通过调节左右活动配重块的位置，调节所述智能机器人和/或货物的左右重心。

8.根据权利要求7所述的一种麦克纳姆轮全向搬运智能机器人的控制方法，其特征在于：当货叉架需要叉取两个并列的货物时，调节所述配重组件之后，使所述搬运智能机器人及货物的重心平衡之前，执行：

若只调节左右活动配重块的位置无法使左右重心平衡，则调节并垛后的两个货叉架左右位置、左右活动配重块的左右位置，使货物和搬运智能机器人的左右重心平衡。

9.根据权利要求7所述的一种麦克纳姆轮全向搬运智能机器人的控制方法，其特征在于：当货叉架需要叉取一个货物时，调节所述配重组件之后，使所述搬运智能机器人及货物的重心平衡之前，执行：

若只调节左右活动配重块的位置无法使左右重心平衡，调节左右活动配重块的位置、未叉取货物的货叉架的位置，使货物和搬运智能机器人的左右重心平衡。