KR20210014032A - 모듈형 운반 플랫폼 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이원화된 구성을 포함한 모듈형 운반 플랫폼에 관한 것으로, 물건 운반을 위해 전 방향으로 이동 가능한 제1 바퀴부를 구비하는 이동본체부, 상기 이동본체부의 상단에 탑재되고 상기 물건을 승강시키는 리프팅부 및 상기 리프팅부의 하부로부터 지면을 향해 연장되고 상기 이동본체부를 관통하여 이동본체부에 분리 가능하게 결합되는 복수 개의 지지결합부들을 포함하고, 상기 지지결합부의 하단에 마련되는 제2 바퀴부는 상기 제2 바퀴부와 함께 지면을 지지하며 이동할 수 있다.

Description

모듈형 운반 플랫폼 {MODULE TYPE PLATFORM FOR TRANSPORTATION}

본 기재는, 이원화된 구성으로 마련된 이동본체부와 리프팅부를 포함하는 모듈형 운반 플랫폼에 관한 것이다.

최근, 로봇은 제조, 생산, 유통 등을 포함한 다양한 산업 분야에서 널리 활용되고 있으며, 특히, 고중량의 물건을 취급하는 제조, 생산 등의 산업 현장에서는 물건을 운반하기 위한 이동플랫폼 기능을 수행할 수 있다.

그러나, 물건을 승강시키는 리프트가 자체적으로 마련된 이동플랫폼의 경우, 고중량의 물건 운반 시 이동플랫폼에 과도한 하중이 작용하여 운반하는 것이 불가능하며, 이를 운반하기 위해서는 이동플랫폼의 부피, 크기를 늘려야 하며, 이를 위한 많은 수의 부품, 공간 확보 등의 문제점이 존재한다.

본 발명의 일 측면은, 물건의 수평 이동과 수직 이동을 수행하는 이동본체부와 리프팅부를 별도의 이원화된 구성으로 마련함으로써, 고중량의 물건 운반이 가능한 모듈형 운반 플랫폼을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 운반 플랫폼은, 물건 운반을 위해 전 방향으로 이동 가능한 제1 바퀴부를 구비하는 이동본체부, 상기 이동본체부의 상단에 탑재되고 상기 물건을 승강시키는 리프팅부 및 상기 리프팅부의 하부로부터 지면을 향해 연장되고 상기 이동본체부를 관통하여 이동본체부에 분리 가능하게 결합되는 복수 개의 지지결합부들을 포함하고, 상기 지지결합부의 하단에 마련되는 제2 바퀴부는 상기 제2 바퀴부와 함께 지면을 지지하며 이동한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 리프팅부는, 상기 물건이 상부에 적재되는 제1 플레이트, 상기 제1 플레이트의 하단에 설치되고 링크 연결된 복수 개의 링크부재들이 회전함에 따라 승강하는 링크어셈블리, 및 상기 링크어셈블리가 상부에 힌지 결합되고 상기 이동본체부의 상단에 탑재되는 제2 플레이트를 포함하고, 상기 지지결합부는 상기 제2 플레이트의 하부로부터 연장되는 구조일 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 지지결합부는 지면을 향해 길게 연장되는 레그부를 포함하고, 상기 레그부는, 상기 이동본체부에 수직 방향으로 관통 형성된 복수 개의 관통홀들에 삽입되어 관통할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 레그부의 외측면에는 돌출된 가이드부가 형성되고, 상기 결합홀의 내측면에는 상기 레그부가 상기 결합홀에 삽입 시에 상기 가이드부가 삽입되는 가이드홈이 마련될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 이동본체부와 제2 플레이트의 사이에는 탄성 변형이 가능한 탄성지지부가 적어도 하나 이상 개재되고, 상기 탄성지지부는 상기 리프팅부를 이동본체부에 대해 탄성 지지할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 탄성지지부는, 복수 개로 마련되고, 상기 이동본체부의 중심으로부터 동일한 거리만큼 이격 배치될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 복수 개의 탄성지지부들은 상기 이동본체부의 중심으로부터 방사상으로 배치될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 이동본체부에는 상기 물건을 협동하여 운반하기 위해 타 모듈형 운반 플랫폼과 상호 연결을 매개하는 제1 도킹부와 제2 도킹부가 구비되고, 상기 제1 도킹부와 제2 도킹부는 상기 타 모듈형 운반 플랫폼의 제2 도킹부와 제1 도킹부에 각각 체결될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 이동본체부는, 상기 제1 도킹부 또는 제2 도킹부를 매개로 상기 타 모듈형 운반 플랫폼과 직렬 또는 병렬 연결이 가능하도록 육면체 형상으로 형성되고, 상기 제1 도킹부와 제2 도킹부는 상기 이동본체부의 서로 마주보는 측면에 각각 구비될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 타 모듈형 운반 플랫폼의 위치를 파악하는 센서가 상기 이동본체부의 전방 또는 후방에 구비되고, 상기 센서의 검출신호에 따라 상기 제1 바퀴부를 제어하여 상기 타 모듈형 운반 플랫폼과의 상대위치를 조절하는 제어부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 물건을 수평 운반하는 이동본체부와 수직 운반하는 리프팅부를 분리 가능한 구성으로 마련함으로써 물건 운반을 위한 간소화된 구조의 모듈형 운반 플랫폼을 제공할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 이동본체부와 리프팅부가 각각 지면에 대해 지지하면서 이동하도록 구성함으로써, 물건에 의한 하중을 분산시켜 이동본체부에 과도한 하중이 작용하는 것을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 운반 플랫폼의 분해 사시도이다.
도 2는 도 1의 모듈형 운반 플랫폼의 측면도이다.
도 3은 도 2의 A-A선에 따른 단면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 운반 플랫폼이 타 모듈형 운반 플랫폼과 직렬로 연결된 상태의 개략도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시에에 따른 모듈형 운반 플랫폼이 타 모듈형 운반 플랫폼들과 직렬 또는 병렬로 연결된 상태의 개략도이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우 뿐만 아니라 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.

또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 운반 플랫폼의 분해 사시도이며, 도 2는 도 1의 모듈형 운반 플랫폼의 측면도이다.

도 1 및 도 2를 함께 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 운반 플랫폼(10)은, 이동본체부(100), 상기 이동본체부(100)에 탑재되는 리프팅부(200) 및 상기 리프팅부(200)를 이동본체부(100)에 분리 가능하게 결합시키는 지지결합부(250)를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 상기 이동본체부(100)는 물건을 지정된 위치 또는 장소로 이동시킬 수 있도록 전 방향으로 자유롭게 이동 가능한 제1 바퀴부(110)를 구비할 수 있다.

상기 제1 바퀴부(110)는 이동본체부(100)의 하단에 복수 개로 마련되어 이동본체부(100)를 지면에 대해 지지할 수 있다.

상기 제1 바퀴부(110)는 이동본체부(100)의 하단에 마련되는 복수 개의 휠들(도시하지 않음)로 구성될 수 있으며, 도면 상에는 X축 방향을 기준으로 좌측 하단에 2개, 우측 하단에 2개의 휠이 마련되어 있으나, 휠의 개수는 필요에 따라 조절될 수 있다.

상기 제1 바퀴부(110)는, 구동모터를 통해 동력을 제공받아 주행을 위해 회전하는 구동휠과, 이동본체부(100)의 이동에 의해 수동적으로 회전하는 패시브 휠을 포함할 수 있다.

상기 제1 바퀴부(110)는, 옴니휠(omni-wheel)로 이루어져 이동본체부(100)가 전후, 좌우 또는 대각선 방향을 포함하여 전 방향으로 이동시킬 수 있다.

따라서, 상기 이동본체부(100)는 설정된 위치로 이동하는 것이 가능하며, 후술할 내용과 같이 협동 운반을 위한 타 모듈형 운반 플랫폼과 결합될 수 있도록 위치 조절이 가능하다.

본 발명의 일 실시예에 따른 상기 리프팅부(200)는, 상기 이동본체부(100)와 분리 가능하게 마련되어 이동본체부(100)의 상부에 탑재되는 구성으로서, 물건 운반 과정에서 물건을 올리거나 또는 내리는 승강 동작을 수행할 수 있다.

일반적으로, 이동플랫폼은 많은 양의 물건을 적재하거나 또는 운반하는 과정에서 과도한 하중을 지지하기 위해 이동플랫폼 자체의 부피 또는 사이즈가 커지게 되는 문제점이 있다.

이러한 문제점을 해소하기 위해 본 발명의 일 실시예에 따르면, 물건의 승강 동작(Z축 방향 이동)을 수행하는 리프팅부(200)와 물건의 위치 이동(X-Y 평면 상 이동)을 수행하는 이동본체부(100)를 이원화된 구성으로 마련하고, 상기 리프팅부(200)를 이동본체부(100)에 탑재하거나 분리시킬 수 있다.

또한, 상기 리프팅부(200)는 이동본체부(100)에 탑재된 상태에서 그 하부에 마련된 지지결합부(250)를 통해 이동본체부(100)에 견고하게 결합될 수 있다.

또한, 상기 리프팅부(200)는 지지결합부(250)를 통해 지면에 대해 지지되어 물건으로 인한 하중을 리프팅부(200)와 이동본체부(100) 각각으로 분산시킬 수 있으므로, 어느 한 구성으로만 하중이 과도하게 작용하는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 리프팅부(200)는 제1 플레이트(210), 제2 플레이트(220) 및 상기 제1 플레이트(210)와 제2 플레이트(220)의 사이에 마련되는 링크어셈블리(230)를 포함할 수 있다.

상기 제1 플레이트(210)는 물건이 안착 또는 적재될 수 있는 공간이 마련된 플레이트 형상으로 형성될 수 있다.

상기 링크어셈블리(230)는 제1 플레이트(210)의 하단에 설치되고, 동일한 형태로 형성된 복수 개의 링크부재들(230a, 230b)이 링크 연결된 구조로 이루어질 수 있다.

상기 링크어셈블리(230)는 복수 개의 링크부재들(230a, 230b)이 각각 제1 플레이트(210)의 하단에 힌지 결합되고, 상기 제1 플레이트(210)는 링크부재들(230a, 230b)의 링크 회전에 따라 승강될 수 있다.

상기 제2 플레이트(220)는 상단에 링크어셈블리(230)가 설치되고, 이동본체부(100)의 상부에 안착 또는 탑재되는 플레이트 형상으로 형성될 수 있다. 상기 제2 플레이트(220)에는 링크 어셈블리(230)의 링크부재들(230a, 230b)이 힌지 결합될 수 있다.

상기 제2 플레이트(220)의 하부에는, 리프팅부(200)와 이동본체부(100)의 결합을 매개하고, 리프팅부(200)를 지면에 대해 지지할 수 있는 지지결합부(250)가 마련될 수 있다.

상기 지지결합부(250)는 제2 플레이트(220)의 하부에 복수 개로 마련되는 구성으로서, 제2 플레이트(220)의 하부로부터 수직한 방향으로 길게 연장되며, 길게 연장되는 부분은 이동본체부(100)를 Z축 방향으로 관통할 수 있다.

이 때, 상기 지지결합부(250)는 이동본체부(100)를 관통하는 부분을 통해 이동본체부(100)에 분리 가능하게 결합될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 상기 지지결합부(250)와 이동본체부(100)의 결합 구조를 살펴보면, 이동본체부(100)에는 복수 개의 관통홀들(150)이 Z축 방향으로 관통 형성될 수 있으며, 상기 지지결합부(250)의 길게 연장된 레그부(251)는 관통홀(150)에 삽입되어 관통할 수 있다.

상기 레그부(251)가 관통홀(150)을 관통 시, 레그부(251)의 외측면에 돌출 형성된 가이드부(252)는, 관통홀(150)의 내측면에 형성된 가이드홈(152)에 삽입 및 슬라이딩될 수 있다.

가이드부(252)는 레그부(251)의 외측면에서 돌출된 돌기 형태로 구비될 수도 있으나, 도 2에 도시된 바와 같이 가이드홈(152) 내에서 Z방향으로 이동되기 용이하도록 롤러 형태로 구비될 수 있다.

가이드홈(152)은 도 1 및 3에 도시된 것처럼 관통홀(150)의 내측면에 형성될 수 있고, Z방향으로 연장된 홈의 형상을 가질 수 있다. 가이드홈(152)의 깊이는 가이드부(252)의 돌출된 높이에 대응될 수 있으며, 레그부(251)가 관통홀(150)에 삽입되는 경우 도 2에 도시된 것처럼 가이드부(252)가 가이드홈(152)에 삽입된 상태로 Z방향을 따라 이동될 수 있다.

가이드홈(152)은 관통홀(150)의 내측면에서 1개 또는 내측면을 따라 일정 간격을 가지는 복수개로 구비될 수도 있다. 가이드부(252)는 1개 또는 복수개로 구비될 수 있고, 복수개로 구비되는 경우 Z방향을 따라 배열되거나 복수개의 가이드홈(152)에 대응되도록 레그부(251)의 외측면 둘레를 따라 일정 간격을 두고 배열될 수도 있다.

가이드부(252)는 가이드홈(152)에 삽입되면 가이드홈 내측면에 의해 레그부(251)의 외측면 둘레방향으로의 회전 이동이 제한되고, Z방향으로만 이동 가능하게 가이드되며, 이에 따라 레그부(251)가 관통홀(150)에 삽입되는 상황에서 가이드홈(152)에 삽입 및 가이드됨으로써, 레그부(251)의 삽입 위치 및 방향 등을 가이드할 수 있다.

상기 지지결합부(250)의 레그부(251)의 하단에는 제2 바퀴부(260)가 마련될 수 있다.

상기 제2 바퀴부(260)는 각 지지결합부들(250a, 250b, 250c, 250d)의 하단에 마련되어 리프팅부(200)를 지면에 대해 지지할 수 있고, 이동본체부(100)의 이동에 의해 수동적으로 회전하는 패시브 휠 또는 캐스터 휠일 수 있다.

즉, 상기 지지결합부(250)의 제2 바퀴부(260)가 리프팅부(200)를 지면에 대해 지지하고, 제1 바퀴부(110)가 이동본체부(100)를 지면에 대해 지지하는 구성으로 이루어지므로, 상기 리프팅부(200)는 이동본체부(100)와 함께 지면에 대해 지지할 수 있고, 이에 따라 물건에 의한 하중이 이동본체부(100)와 리프팅부(200)로 각각 분산되어 작용할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 리프팅부(200)의 이동본체부(100)에 대한 접지력을 향상시키고, 리프팅부(200)에 작용하는 하중을 이동본체부(100)에 효율적으로 전달하고자, 리프팅부(200)를 이동본체부(100)에 대해 탄성적으로 지지하는 탄성지지부(300)를 더 포함할 수 있다.

상기 탄성지지부(300)는 이동본체부(100)와 리프팅부(200)의 사이에 적어도 하나 이상이 개재되는 압축스프링일 수 있으며, 리프팅부(200)를 이동본체부(100)에 대해 탄성적으로 지지할 수 있다.

즉, 탄성지지부(300)는, 리프팅부(200)에 의한 하중을 지지하는 동시에, 리프팅부(200)의 하중에 의해 이동본체부(100)를 가압하는 매개 구성으로서, 리프팅부(200)에 작용하는 하중을 이동본체부(100)로 전달하고, 리프팅부(200)의 이동본체부(100)에 대한 접지력을 향상시킬 수 있다.

이를 위해, 상기 탄성지지부(300)는 이동본체부(100)와 제2 플레이트(220) 사이에 복수 개로 마련될 수 있으며, 도 1에는 4개의 탄성지지부들이 도시되어 있으나, 탄성지지부의 개수는 도면 상에 도시된 개수에 한정되지 않고 다양하게 설정될 수 있다.

상기 탄성지지부들(300a, 300b, 300c, 300d)은 X-Y 평면 상에서 이동본체부(100)의 중심을 기준으로 동일한 거리(d)만큼 이격 배치되어 리프팅부(200)에 의한 하중을 이동본체부(100)로 균등하게 전달할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 탄성지지부들(300a, 300b, 300c, 300d)은 이동본체부(100)의 중심으로부터 방사상으로 배치되어 리프팅부(200)의 하중을 분산시킬 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 운반 플랫폼(10)은 동일한 형태를 갖는 또 다른 모듈형 운반 플랫폼(10)과 연결될 수 있다.

도 3은 도 2의 A-A선에 따른 단면도이다.

도 3을 도 1과 함께 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 운반 플랫폼(10)은 타 모듈형 운반 플랫폼과 연결되기 위한 제1 도킹부(101)와 제2 도킹부(102)를 포함할 수 있다.

상기 모듈형 운반 플랫폼(10)의 이동본체부(100)는 서로 마주보는 측면을 포함하는 육면체 형상으로 형성될 수 있으며, 상기 제1 도킹부(101)와 제2 도킹부(102)는 이동본체부(100)의 서로 마주하는 측면에 각각 마련될 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 운반 플랫폼이 타 모듈형 운반 플랫폼과 직렬로 연결된 상태의 개략도이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 운반 플랫폼(10)의 일 측면에 마련된 제1 도킹부(101)와, 타 모듈형 운반 플랫폼(20)의 일 측면에 마련된 제2 도킹부(102)가 서로 마주하게 정렬된 상태에서, 제1 도킹부(101)와 제2 도킹부(102)가 서로 결합되어 모듈형 운반 플랫폼들 간의 연결이 이루어질 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시에에 따른 모듈형 운반 플랫폼이 타 모듈형 운반 플랫폼들과 직렬 또는 병렬로 연결된 상태의 개략도이다.

도 5를 참조하면, 각 모듈형 운반 플랫폼을 좌측 하단을 기준으로 시계 방향을 따라 제1 모듈형 운반 플랫폼(10), 제2 모듈형 운반 플랫폼(20), 제3 모듈형 운반 플랫폼(30) 및 제4 모듈형 운반 플랫폼(40)으로 설정할 수 있다.

제1 모듈형 운반 플랫폼(10)은 제2 및 4 모듈형 운반 플랫폼(20, 40)과 연결될 수 있으며, 제3 모듈형 운반 플랫폼(30)은 제2 및 4 모듈형 운반 플랫폼(20, 40)과 연결될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 모듈형 운반 플랫폼들 간의 상호 연결을 위한 센서부와 제어부를 더 포함할 수 있다.

상기 센서부(S1, S2)는 이동본체부(100)의 전방 또는 후방에 구비되고 X-Y 평면 상에서 접근하는 물체의 위치를 파악하기 위한 시각, 영상, 근접 센서일 수 있다.

상기 제어부는 센서부(S1, S2)의 검출신호를 기반으로 제1 바퀴부(110)의 구동을 제어하고, 타 모듈형 운반 플랫폼과의 연결을 위해 상대위치를 조절할 수 있다.

따라서, 모듈형 운반 플랫폼 1 대만으로 운반하기 힘든 조건을 갖는 물건의 경우, 모듈형 운반 플랫폼들 간의 협동을 통해 운반이 가능하다.

이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.

10: 모듈형 운반 플랫폼
100: 이동본체부 200: 리프팅부
210: 제1 플레이트 220: 제2 플레이트
230: 링크어셈블리 250: 지지결합부
300: 탄성지지부

Claims (10)

1. 물건 운반을 위해 전 방향으로 이동 가능한 제1 바퀴부를 구비하는 이동본체부;
   상기 이동본체부의 상단에 탑재되고 상기 물건을 승강시키는 리프팅부; 및
   상기 리프팅부의 하부로부터 지면을 향해 연장되고 상기 이동본체부를 관통하여 이동본체부에 분리 가능하게 결합되는 복수 개의 지지결합부들;
   을 포함하고,
   상기 지지결합부의 하단에 마련되는 제2 바퀴부는 상기 제2 바퀴부와 함께 지면을 지지하며 이동하는 모듈형 운반 플랫폼.
2. 제1항에 있어서,
   상기 리프팅부는,
   상기 물건이 상부에 적재되는 제1 플레이트;
   상기 제1 플레이트의 하단에 설치되고 링크 연결된 복수 개의 링크부재들이 회전함에 따라 승강하는 링크어셈블리; 및
   상기 링크어셈블리가 상부에 힌지 결합되고 상기 이동본체부의 상단에 탑재되는 제2 플레이트;
   를 포함하고,
   상기 지지결합부는,
   상기 제2 플레이트의 하부로부터 연장되는 모듈형 운반 플랫폼.
3. 제2항에 있어서,
   상기 지지결합부는 지면을 향해 길게 연장되는 레그부를 포함하고,
   상기 레그부는,
   상기 이동본체부에 수직 방향으로 관통 형성된 복수 개의 관통홀들에 삽입되어 관통하는 모듈형 운반 플랫폼.
4. 제3항에 있어서,
   상기 레그부의 외측면에는 돌출된 가이드부가 형성되고,
   상기 결합홀의 내측면에는,
   상기 레그부가 상기 결합홀에 삽입 시에 상기 가이드부가 삽입되는 가이드홈이 마련되는 모듈형 운반 플랫폼.
5. 제2항에 있어서,
   상기 이동본체부와 제2 플레이트의 사이에는 탄성 변형이 가능한 탄성지지부가 적어도 하나 이상 개재되고,
   상기 탄성지지부는,
   상기 리프팅부를 이동본체부에 대해 탄성 지지하는 모듈형 운반 플랫폼.
6. 제5항에 있어서,
   상기 탄성지지부는,
   복수 개로 마련되고,
   상기 이동본체부의 중심으로부터 동일한 거리만큼 이격 배치되는 모듈형 운반 플랫폼.
7. 제6항에 있어서,
   상기 복수 개의 탄성지지부들은 상기 이동본체부의 중심으로부터 방사상으로 배치되는 모듈형 운반 플랫폼.
8. 제1항에 있어서,
   상기 이동본체부에는,
   상기 물건을 협동하여 운반하기 위해 타 모듈형 운반 플랫폼과 상호 연결을 매개하는 제1 도킹부와 제2 도킹부가 구비되고,
   상기 제1 도킹부와 제2 도킹부는,
   상기 타 모듈형 운반 플랫폼의 제2 도킹부와 제1 도킹부에 각각 체결되는 모듈형 운반 플랫폼.
9. 제8항에 있어서,
   상기 이동본체부는,
   상기 제1 도킹부 또는 제2 도킹부를 매개로 상기 타 모듈형 운반 플랫폼과 직렬 또는 병렬 연결이 가능하도록 육면체 형상으로 형성되고,
   상기 제1 도킹부와 제2 도킹부는 상기 이동본체부의 서로 마주보는 측면에 각각 구비되는 모듈형 운반 플랫폼.
10. 제8항에 있어서,
    상기 타 모듈형 운반 플랫폼의 위치를 파악하는 센서가 상기 이동본체부의 전방 또는 후방에 구비되고,
    상기 센서의 검출신호에 따라 상기 제1 바퀴부를 제어하여 상기 타 모듈형 운반 플랫폼과의 상대위치를 조절하는 제어부;
    를 더 포함하는 모듈형 운반 플랫폼.

Images