CN116605209A - 移动体辅助系统及移动体辅助方法 - Google Patents

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CN116605209A CN202310020765.0A CN202310020765A CN116605209A CN 116605209 A CN116605209 A CN 116605209A CN 202310020765 A CN202310020765 A CN 202310020765A CN 116605209 A CN116605209 A CN 116605209A
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Abstract

本发明的技术问题是提高基于移动体的标记识别的精度。移动体辅助系统对识别配置在规定区域中的标记的移动体进行辅助。标记位置信息示出配置在规定区域中的多个标记的位置。照明位置信息示出存在于规定区域内的一个或多个照明的位置。移动体辅助系统根据标记位置信息，取得移动体进行识别的对象即对象标记的位置。另外，移动体辅助系统取得示出对象标记的位置处的亮度的信息。在该亮度小于阈值的情况下，移动体辅助系统根据照明位置信息选择存在于对对象标记进行照射的位置的对象照明，使对象照明的光量相比于亮度为阈值以上的情况增加。

Description

移动体辅助系统及移动体辅助方法
技术领域
本公开涉及对识别配置在规定区域中的标记的移动体进行辅助的技术。
背景技术
专利文献1公开了搭载在车辆上的停车辅助装置。停车辅助装置将车辆自动地停在目标停车框中。此时，停车辅助装置使用车载照度传感器检测照度，在照度为阈值以下的情况下，点亮照射车辆外部的车载照明装置。然后，停车辅助装置根据在车载照明装置点亮的状态下拍摄到的图像，检测目标停车框。
专利文献2公开了在规定的路径上自主行驶的自主行驶监视装置。自主行驶监视装置具备图像拍摄单元、照明单元以及检测周围的照度的照度检测单元。在由图像拍摄单元进行拍摄时，自主行驶监视装置根据周围的照度自动地使照明单元动作。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2019-098911号公报
专利文献2：日本特开2006-031144号公报
发明内容
发明要解决的技术问题
考虑移动体识别配置在规定区域中的标记的状况。在夜晚、地下这些暗环境中，移动体有可能难以识别标记。在阴影覆盖在标记上的情况下，移动体也有可能难以识别标记。在移动体不能高精度地识别标记的情况下，基于标记识别结果的移动体的动作的精度会降低。
本公开的目的之一在于提供一种能够提高移动体对标记的识别的精度的技术。
用于解决技术问题的手段
第一方面涉及一种移动体辅助系统，其对识别配置在规定区域中的标记的移动体进行辅助。
移动体辅助系统具备：
存储标记位置信息和照明位置信息的一个或多个存储装置，标记位置信息示出配置在规定区域中的多个标记的位置，照明位置信息示出存在于规定区域内的一个或多个照明的位置；以及
一个或多个处理器。
一个或多个处理器配置为执行以下处理：
根据标记位置信息，取得作为移动体识别的对象的对象标记的位置的处理；
亮度取得处理，取得示出对象标记在位置处的亮度的信息；以及
照明控制处理，在亮度小于阈值的情况下，根据照明位置信息选择存在于对对象标记进行照射的位置的对象照明，使对象照明的光量相比于亮度为阈值以上的情况增加。
第二方面涉及一种移动体辅助方法，对识别配置在规定区域中的标记的移动体进行辅助。
移动体辅助方法包括：
取得标记位置信息和照明位置信息的处理，标记位置信息示出配置在规定区域中的多个标记的位置，照明位置信息示出存在于规定区域内的一个或多个照明的位置；
根据标记位置信息，取得作为移动体识别的对象的对象标记的位置的处理；
亮度取得处理，取得示出对象标记在位置处的亮度的信息；以及
照明控制处理，在亮度小于阈值的情况下，根据照明位置信息选择存在于对对象标记进行照射的位置的对象照明，使对象照明的光量相比于亮度为阈值以上的情况增加。
发明效果
根据本公开，取得移动体识别的对象即对象标记的位置处的亮度。在对象标记的位置处的亮度小于阈值的情况下，存在于对对象标记进行照射的位置的对象照明的光量增加。由此，对象标记变明亮，对于移动体来说变得容易识别。即，能够提高基于移动体的标记识别的精度。其结果是，基于标记识别结果的移动体的动作的精度也会提高。
附图说明
图1是用于说明自主代客泊车的概要的概念图。
图2是用于说明技术问题的概念图。
图3是用于说明技术问题的概念图。
图4是用于说明第一实施方式所涉及的车辆辅助系统的概要的概念图。
图5是用于说明第一实施方式所涉及的车辆辅助系统的概要的概念图。
图6是示出第一实施方式所涉及的车辆辅助系统的构成例的框图。
图7是示出第一实施方式所涉及的车辆辅助系统的功能构成例的框图。
图8是示出第一实施方式所涉及的车辆辅助处理的流程图。
图9是用于说明第一实施方式所涉及的亮度取得处理的示例的框图。
图10是用于说明基于第一实施方式所涉及的车辆辅助系统的处理例的概念图。
图11是用于说明基于第二实施方式所涉及的车辆辅助系统的处理例的概念图。
图12是用于说明基于第二实施方式所涉及的车辆辅助系统的处理例的概念图。
图13是用于说明基于第二实施方式所涉及的车辆辅助系统的处理例的概念图。
图14是用于说明基于第二实施方式所涉及的车辆辅助系统的另一处理例的概念图。
图15是用于说明基于第二实施方式所涉及的车辆辅助系统的处理的概要的概念图。
图16是示出第二实施方式所涉及的车辆辅助系统的功能构成例的框图。
图17是用于说明第三实施方式所涉及的可动照明的概念图。
图18是用于说明基于第三实施方式所涉及的车辆辅助系统的处理例的概念图。
图19是用于说明基于第三实施方式所涉及的车辆辅助系统的处理的概要的概念图。
图20是示出第三实施方式所涉及的车辆辅助系统的功能构成例的框图。
具体实施方式
参照附图，对本公开的实施方式进行说明。
1.第一实施方式
1-1.概要
考虑在规定区域AR中配置有标记(记号)M、由移动体识别该标记M而动作的情况。作为移动体，例示车辆、机器人。车辆可以是自动驾驶车辆。作为一例，在以下的说明中，考虑移动体为车辆的情况。在一般化的情况下，以下说明中的“车辆”用“移动体”替换。
图1是用于说明作为车辆1识别配置在规定区域AR中的标记M的情况下的一例的“自主代客泊车(AVP：Automated Valet Parking)”的概念图。在本例中，规定区域AR是停车场。停车场可以是室内的，也可以是室外的。在停车场中配置有多个标记M。
车辆1是与停车场中的自主代客泊车对应的AVP车辆，至少能够在停车场内自动行驶。更详细而言，车辆1具备用于识别周围的状况的识别传感器(例如相机)。车辆1一边使用识别传感器识别周围的状况，一边在停车场中进行自动行驶。
例如，车辆1使用相机取得示出车辆1的周围状况的图像，根据图像识别标记M。车辆1能够根据标记M的识别结果来识别入库区域。另外，车辆1根据标记M的识别结果，进行高精度地推定车辆1在停车场中的位置的“本地化处理(自身位置推定处理，Localization)”。更详细而言，车辆1通过组合基于相机的标记M的识别结果和停车场中的标记M的位置信息(地图信息)，来高精度地推定自身位置。目标路径PT是从入库区域去往分配给车辆1的目标停车框的移动路径。车辆1根据通过本地化处理推定出的车辆1的位置和目标路径PT，以追随目标路径PT的方式进行自动行驶。由此，车辆1能够自动地从入库区域移动到目标停车框。
管理装置2(管理服务器)管理停车场中的自主代客泊车。管理装置2能够与停车场内的各车辆(车辆1、停车车辆3)进行通信。例如，管理装置2可以对车辆1发出入库指示、出库指示。管理装置2也可以将停车场中的标记M的位置信息(地图信息)提供给车辆1。管理装置2也可以将停车框分配给车辆1。管理装置2也可以生成从入库区域去往所分配的停车框的目标路径PT，并将目标路径PT的信息提供给车辆1。管理装置2也可以掌握停车场内的各车辆(车辆1、停车车辆3)的位置。管理装置2也可以远程操作停车场内的各车辆(车辆1、停车车辆3)。
图2及图3是用于说明技术问题的概念图。如图2所示，在夜晚、地下这些暗环境中，车辆1有可能难以识别标记M。即，基于车辆1的标记识别性能降低。另外，如图3所示，根据光源(例如太阳、照明等)与停车场内的物体(例如车辆1、停车车辆3、柱等)的位置关系的不同，有时阴影会覆盖在标记M上。在阴影覆盖在标记M上的情况下，车辆1也有可能难以识别标记M。在车辆1不能高精度地识别标记M的情况下，基于标记识别结果的车辆1的动作的精度会降低。
在此，第一实施方式提供一种即使在图2、图3所例示的状况下也能够提高基于车辆1的标记识别的精度的技术。
图4是用于说明本实施方式所涉及的辅助车辆1的车辆辅助系统10的概要的概念图。在规定区域AR中存在一个或多个照明L。照明L可以是固定的，也可以是可动的。照明L可以从天花板悬吊，也可以设置在杆等上。可以对一个标记M一一对应地设置一个照明L，也可以对多个标记M设置一个照明L。
车辆辅助系统10能够控制存在于规定区域AR内的各照明L的光量。车辆辅助系统10也可以对各照明L进行接通/断开控制。车辆辅助系统10通过控制存在于规定区域AR内的照明L，能够对识别配置在规定区域AR中的标记M的车辆1进行辅助。
更详细而言，车辆辅助系统10掌握车辆1识别的对象即“对象标记Mt”，取得示出对象标记Mt的位置处的“亮度”的信息。在对象标记Mt的位置处的亮度小于阈值的情况下，该对象标记Mt较暗，对于车辆1来说难以识别。在此，车辆辅助系统10从一个或多个照明L中选择存在于对对象标记Mt进行照射的位置的“对象照明Lt”。然后，车辆辅助系统10使对象照明Lt的光量相比于对象标记Mt的位置处的亮度为阈值以上的情况增加。由此，对象标记Mt变明亮，对于车辆1来说变得容易识别。即，能够提高基于车辆1的标记识别的精度。
车辆辅助系统10也可以以使对象标记Mt的位置处的亮度成为“目标亮度”的方式，增加对象照明Lt的光量。在该情况下，车辆辅助系统10根据对象标记Mt的位置处的“当前的亮度”与“目标亮度”之差，确定对象照明Lt的控制量。通过确保适于标记识别的目标亮度，能够进一步提高基于车辆1的标记识别的精度。
图5示出了在产生上述图3所示的阴影的状况下的照明控制的示例。当阴影覆盖在对象标记Mt上时，对象标记Mt的位置处的亮度小于阈值。车辆辅助系统10使存在于对对象标记Mt进行照射的位置的对象照明Lt的光量增加。由此，对象标记Mt变明亮，对于车辆1来说变得容易识别。
停车车辆3具备照射外部的外部灯3L。作为外部灯3L，例示欢迎灯、前灯等。如上所述，管理停车场中的自主代客泊车的管理装置2能够远程操作停车场内的停车车辆3。通过利用这样的管理装置2的远程操作功能，车辆辅助系统10能够将停车车辆3的外部灯3L用作照明L之一。例如，如图3所示，还考虑因停车车辆3和光源而生成的阴影覆盖在该停车车辆3附近的对象标记Mt上的情况。在该情况下，可以如图5所示那样，将该停车车辆3的外部灯3L用作对象照明Lt。即，通过点亮停车车辆3的外部灯3L，能够使停车车辆3附近的对象标记Mt变明亮，从而容易识别。
以下，对本实施方式所涉及的车辆辅助系统10进行更详细的说明。
1-2.车辆辅助系统的构成例
图6是示出本实施方式所涉及的车辆辅助系统10的构成例的框图。车辆辅助系统10包含一个或多个处理器100(以下简称为处理器100)、一个或多个存储装置200(以下简称为存储装置200)、传感器组300以及一个或多个照明L(以下简称为照明L)。
处理器100执行各种处理。例如，处理器100包括CPU(Central Processing Unit)。存储装置200存储由处理器100进行的处理所需的各种信息。作为存储装置200，例示易失性存储器、非易失性存储器、HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)等。处理器100及存储装置200的至少一部分可以包含在管理停车场中的自主代客泊车的管理装置2(参照图1)中。换言之，车辆辅助系统10和管理装置2可以是至少部分共用的。处理器100及存储装置200的至少一部分也可以包含在车辆1中。换言之，车辆辅助系统10和车辆1也可以是至少部分共用的。
传感器组300包含照度传感器310及相机320中的至少一方。照度传感器310包括设置在规定区域AR中的基础设施照度传感器和搭载在车辆1上的车载照度传感器中的至少一方。相机320包括设置在规定区域AR中的基础设施相机和搭载在车辆1上的车载相机中的至少一方。
照明L存在于规定区域AR中。典型地，照明L设置在规定区域AR内。照明L也可以包括搭载在停车场内的停车车辆3上的外部灯3L(例如前灯、欢迎灯)。
处理器100取得各种信息。各种信息被存储在存储装置200中。例如，各种信息包含车辆位置信息210、标记位置信息220、亮度计算用信息230、亮度信息240、照明位置信息250等。
车辆位置信息210示出车辆1在规定区域AR中的位置(当前位置)以及目标路径PT中的至少一方。车辆位置信息210的取得方法的示例在后面叙述。
标记位置信息220示出配置在规定区域AR中的多个标记M的位置。标记位置信息220也可以包含在规定区域AR的地图信息中。标记位置信息220由规定区域AR的管理者等提供给车辆辅助系统10。
亮度计算用信息230是在计算对象标记Mt的位置处的亮度时使用的信息。亮度计算用信息230的示例在后面叙述。
亮度信息240是示出对象标记Mt的位置处的亮度的信息。亮度信息240的取得方法的示例在后面叙述。
照明位置信息250示出存在于规定区域AR内的照明L的位置。与设置在规定区域AR中的照明L相关的照明位置信息250也可以包含在规定区域AR的地图信息中。与设置在规定区域AR中的照明L相关的照明位置信息250由规定区域AR的管理者等提供给车辆辅助系统10。与停车车辆3的外部灯3L相关的照明位置信息250从管理自主代客泊车的管理装置2提供给车辆辅助系统10。
车辆辅助程序PROG是由处理器100执行的计算机程序。通过由处理器100执行车辆辅助程序PROG，实现车辆辅助系统10(处理器100)的功能。车辆辅助程序PROG被存储在存储装置200中。车辆辅助程序PROG也可以记录在计算机可读记录介质上。
以下，详细说明基于车辆辅助系统10(处理器100)的车辆辅助处理的示例。
1-3.车辆辅助处理的示例
图7是示出本实施方式所涉及的车辆辅助系统10的功能构成例的框图。车辆辅助系统10包含车辆位置取得部110、对象标记位置取得部120、亮度取得部130、判定部140以及照明控制部150作为功能块。这些功能块通过执行车辆辅助程序PROG的处理器100与存储装置200的协作来实现。
图8是示出本实施方式所涉及的车辆辅助处理的流程图。参照图7和图8说明本实施方式所涉及的车辆辅助处理。
1-3-1.车辆位置取得处理(步骤S110)
在步骤S110中，车辆位置取得部110取得车辆位置信息210。车辆位置信息210示出车辆1在规定区域AR中的位置(当前位置)以及目标路径PT中的至少一方。目标路径PT相当于车辆1的将来位置。
例如，车辆1根据标记M的识别结果进行本地化处理，高精度地推定车辆1的位置。车辆位置取得部110与车辆1进行通信，取得示出车辆1的位置的车辆位置信息210。或者，车辆位置取得部110也可以包含在车辆1中。
作为另一例，车辆位置取得部110也可以使用设置在规定区域AR中的相机320(基础设施相机)对车辆1进行拍摄，推定车辆1的位置。
规定区域AR中的车辆1的目标路径PT例如由管理装置2确定，并被提供给车辆1。车辆位置取得部110能够与管理装置2或车辆1进行通信，取得示出目标路径PT的车辆位置信息210。或者，车辆位置取得部110也可以包含在管理装置2或车辆1中。
1-3-2.对象标记位置取得处理(步骤S120)
在步骤S120中，对象标记位置取得部120取得车辆1使用相机进行识别的对象即对象标记Mt的位置。
例如，对象标记Mt是存在于车辆1的当前位置附近的标记M。在该情况下，对象标记Mt是存在于距车辆1的当前位置一定范围内的标记M。车辆1的当前位置根据车辆位置信息210而得到。各标记M的位置根据标记位置信息220而得到。由此，对象标记位置取得部120能够根据车辆位置信息210和标记位置信息220掌握对象标记Mt，取得该对象标记Mt的位置。
作为另一例，对象标记Mt也可以是车辆1将来要识别的预定的标记M。即，对象标记Mt也可以是存在于车辆1的目标路径PT附近的标记M。在该情况下，对象标记Mt是存在于距车辆1的目标路径PT一定范围内的标记M。车辆1的目标路径PT根据车辆位置信息210而得到。各标记M的位置根据标记位置信息220而得到。由此，对象标记位置取得部120能够根据车辆位置信息210和标记位置信息220掌握对象标记Mt，取得该对象标记Mt的位置。
对象标记位置信息225示出由对象标记位置取得部120取得的对象标记Mt的位置。
1-3-3.亮度取得处理(步骤S130)
在步骤S130中，亮度取得部130取得示出对象标记Mt的位置处的亮度的亮度信息240。对象标记Mt的位置根据对象标记位置信息225而得到。亮度计算用信息230是在计算(推定)亮度时参照的信息。亮度取得部130根据对象标记位置信息225和亮度计算用信息230，计算对象标记Mt的位置处的亮度，取得亮度信息240。
图9是用于说明由亮度取得部130进行的亮度取得处理的示例的框图。亮度取得部130包含阴影位置推定部131和亮度计算部132。亮度计算用信息230包括照度信息231、光源位置信息232和物体位置信息233。
照度信息231示出车辆1周围的照度和规定区域AR的照度中的至少一方。例如，照度由照度传感器310检测。照度传感器310包括设置在规定区域AR中的基础设施照度传感器和搭载在车辆1上的车载照度传感器中的至少一方。作为另一例，照度也可以根据由相机320拍摄的图像的亮度来计算(推定)。相机320包括设置在规定区域AR中的基础设施相机和搭载在车辆1上的车载相机中的至少一方。作为又一例，照度也可以根据时间段(太阳的位置)和天气信息来推定。
光源位置信息232示出光源的位置。光源包括太阳、设置在规定区域AR中的照明L等。太阳的位置可以根据季节和时间段来计算。照明L的位置根据照明位置信息250而得到。
物体位置信息233示出存在于规定区域AR内的物体的位置。例如，物体位置信息233包括构造物位置信息234、停车车辆位置信息235以及车辆信息236。
构造物位置信息234示出规定区域AR内的构造物的位置。作为构造物，例示柱、墙壁。构造物位置信息234也可以包含在规定区域AR的地图信息中。构造物位置信息234由规定区域AR的管理者等提供给车辆辅助系统10。
停车车辆位置信息235示出规定区域AR(停车场)内的停车车辆3的位置。停车车辆位置信息235从管理装置2提供给车辆辅助系统10。
车辆信息236示出规定区域AR内的车辆1的位置(当前位置)。车辆1的位置根据车辆位置信息210而得到。车辆信息236也可以还示出车辆1的尺寸(长度、宽度、高度)。车辆1的尺寸信息从车辆1提供。
阴影位置推定部131推定因光源和规定区域AR内的物体而生成的阴影的位置。光源的位置根据光源位置信息232而得到。规定区域AR内的物体的位置根据物体位置信息233而得到。由此，阴影位置推定部131能够根据光源位置信息232和物体位置信息233来推定阴影的位置。阴影位置信息237是示出推定出的阴影位置的信息。
亮度计算部132计算(推定)对象标记Mt的位置处的亮度。对象标记Mt的位置根据对象标记位置信息225而得到。照度信息231示出车辆1周围的照度和规定区域AR的照度中的至少一方。阴影位置信息237示出规定区域AR内的阴影的位置。由此，亮度计算部132能够根据对象标记位置信息225、照度信息231以及阴影位置信息237，计算(推定)对象标记Mt的位置处的亮度。亮度计算部132也可以仅使用照度信息231和阴影位置信息237中的一方。
亮度信息240示出由亮度计算部132计算出的对象标记Mt的位置处的亮度。
1-3-4.判定处理(步骤S140)
在步骤S140中，判定部140根据亮度信息240，判定对象标记Mt的位置处的亮度是否小于阈值。该判定处理针对每个对象标记Mt而进行。在对象标记Mt的位置处的亮度小于阈值的情况下(步骤S140：是)，与该对象标记Mt相关的处理进入步骤S150。另一方面，在对象标记Mt的位置处的亮度为阈值以上的情况下(步骤S140：否)，与该对象标记Mt相关的当前循环的处理结束。
1-3-5.照明控制处理(步骤S150)
在步骤S150中，照明控制部150进行照明控制处理，在该照明控制处理中，对存在于规定区域AR内的一个或多个照明L进行控制。
更详细而言，照明控制部150选择存在于对对象标记Mt进行照射的位置的照明L作为对象照明Lt。对象标记Mt的位置根据对象标记位置信息225而得到。存在于规定区域AR内的各照明L的位置根据照明位置信息250而得到。另外，设定各照明L的照射范围为已知信息。照明控制部150能够根据对象标记位置信息225和照明位置信息250，选择存在于对对象标记Mt进行照射的位置的对象照明Lt。
此外，照明控制部150使对象照明Lt的光量相比于对象标记Mt的位置处的亮度为阈值以上的情况增加。由此，对象标记Mt变明亮，对于车辆1来说变得容易识别。即，能够提高基于车辆1的标记识别的精度。
照明控制部150也可以以使对象标记Mt的位置处的亮度成为“目标亮度”的方式，增加对象照明Lt的光量。在该情况下，照明控制部150根据对象标记Mt的位置处的“当前的亮度”与“目标亮度”之差，确定对象照明Lt的控制量。通过确保适于标记识别的目标亮度，能够进一步提高基于车辆1的标记识别的精度。
1-4.与已识别标记相关的处理
图10是用于说明与已识别标记Mz相关的处理的概念图。已识别标记Mz是已由车辆1识别的对象标记Mt。车辆1在识别对象标记Mt时，将已识别标记Mz的识别信息或位置通知给车辆辅助系统10。响应于该通知，处理器100可以减少照射已识别标记Mz的对象照明Lt的光量。换言之，处理器100可以使照射已识别标记Mz的对象照明Lt的光量相比于已识别标记Mz的识别之前减少。处理器100也可以熄灭(OFF)照射已识别标记Mz的对象照明Lt。由此，能够抑制电力消耗的不必要的增加。
1-5.效果
如上所述，根据本实施方式，车辆辅助系统10取得车辆1识别的对象即对象标记Mt的位置处的亮度。在对象标记Mt的位置处的亮度小于阈值的情况下，车辆辅助系统10选择存在于对对象标记Mt进行照射的位置的对象照明Lt，增加该对象照明Lt的光量。由此，对象标记Mt变明亮，对于车辆1来说变得容易识别。即，能够提高基于车辆1的标记识别的精度。
车辆辅助系统10也可以以使对象标记Mt的位置处的亮度成为“目标亮度”的方式，增加对象照明Lt的光量。由此，能够确保适于标记识别的目标亮度，从而能够进一步提高基于车辆1的标记识别的精度。
若基于车辆1的标记识别的精度提高，则基于标记识别结果的车辆1的动作的精度也会提高。
另外，也考虑将搭载在车辆1自身上的外部灯用作照明L。但是，搭载在车辆1上的外部灯的照射范围有限。因此，利用设置在停车场的照明L更能够恰当地使对象标记Mt变明亮。
2.第二实施方式
2-1.概要
在上述第一实施方式中，说明了针对车辆1识别的对象即对象标记Mt的照明控制。在第二实施方式中，还研究针对对象标记Mt以外的标记M的照明控制。与第一实施方式重复的说明被适当省略。
如上所述，通过增加对对象标记Mt进行照射的位置的对象照明Lt的光量，能够提高对象标记Mt的识别精度。此时，对于对象标记Mt以外的标记M，不需要特别使其变得明亮。这是因为对象标记Mt以外的标记M与车辆1的动作无关。使与车辆1的动作无关的标记M明亮会导致电力消耗的不必要的增加。因此，在第二实施方式中，车辆辅助系统10(处理器100)主动地减弱对远离车辆1的标记M进行照射的位置的照明L的光量。换言之，车辆辅助系统10考虑车辆1与标记M的位置关系地、对规定区域AR内的多个照明L决定强弱。
图11～图13是用于说明基于第二实施方式所涉及的车辆辅助系统10的处理例的概念图。在图11～图13所示的示例中，对象标记Mt是车辆1的位置(当前位置)的附近的标记M。对象标记Mt以外的标记M比对象标记Mt更远离车辆1的位置。车辆辅助系统10以使对象标记Mt以外的标记M的照度比对象标记Mt的照度低的方式，控制规定区域AR内的多个照明L。由此，作为规定区域AR整体抑制了电力消耗。
另外，在图11～图13所示的示例中，追随着车辆1的移动，明亮的区域也移动。即，车辆辅助系统10以使聚光灯照在车辆1上，且追随着车辆1的移动，聚光灯也移动的方式，控制规定区域AR内的多个照明L。在该情况下，与图10所示的情况相同，照射已识别标记Mz的对象照明Lt的光量与已识别标记Mz的识别之前相比减少。
图14是用于说明基于第二实施方式所涉及的车辆辅助系统10的另一处理例的概念图。在图14所示的示例中，对象标记Mt是车辆1的目标路径PT附近的标记M。对象标记Mt以外的标记M比对象标记Mt更远离车辆1的目标路径。车辆辅助系统10以使对象标记Mt以外的标记M的照度比对象标记Mt的照度低的方式，控制规定区域AR内的多个照明L。由此，作为规定区域AR整体抑制了电力消耗。
图15是用于说明基于第二实施方式所涉及的车辆辅助系统10的处理的概要的概念图。第一标记M1至少包含在对象标记Mt中。第二标记M2比第一标记M1更远离车辆1的位置(当前位置)或目标路径PT。换言之，从车辆1的位置(当前位置)或目标路径PT来看，第二标记M2比第一标记M1更远。第二标记M2也可以是比第一标记M1远的对象标记Mt。车辆辅助系统10(处理器100)以使第二标记M2的照度比第一标记M1的照度低的方式，控制规定区域AR内的多个照明L。
更详细而言，规定区域AR内的多个照明包含存在于对第一标记M1进行照射的位置的第一照明L1、和存在于对第二标记M2进行照射的位置的第二照明L2。车辆辅助系统10(处理器100)使第二照明L2的光量比第一照明L1的光量小。由此，作为规定区域AR整体抑制了电力消耗。车辆辅助系统10(处理器100)也可以接通(点亮)第一照明L1，断开(熄灭)第二照明L2。通过断开第二照明L2，进一步抑制了电力消耗。
2-2.车辆辅助系统的构成例
第二实施方式所涉及的车辆辅助系统10也具有与图6所示的构成相同的构成。
图16是示出第二实施方式所涉及的车辆辅助系统10的功能构成例的框图。车辆辅助系统10包含车辆位置取得部110、对象标记位置取得部120以及照明控制部150A作为功能块。车辆位置取得部110和对象标记位置取得部120与第一实施方式的情况相同。
在步骤S150(照明控制处理)中，照明控制部150A对存在于规定区域AR内的多个照明L进行控制。第一标记M1至少包含在对象标记Mt中。第二标记M2比第一标记M1更远离车辆1的位置(当前位置)或目标路径PT。照明控制部150A能够根据车辆位置信息210、标记位置信息220以及对象标记位置信息225来掌握第一标记M1以及第二标记M2。因此，照明控制部150A能够根据车辆位置信息210、标记位置信息220、对象标记位置信息225以及照明位置信息250，以使第二标记M2的照度比第一标记M1的照度低的方式控制多个照明L。更详细而言，照明控制部150A使存在于对第二标记M2进行照射的位置的第二照明L2的光量比存在于对第一标记M1进行照射的位置的第一照明L1的光量小。照明控制部150A也可以接通第一照明L1接通，断开第二照明L2。
2-3.效果
根据第二实施方式，能够在提高基于车辆1的标记识别的精度的同时，抑制规定区域AR整体的电力消耗。
2-4.与第一实施方式的组合
第一实施方式和第二实施方式的组合也是可能的。在该情况下，图7所示的第一实施方式所涉及的照明控制部150还具有图16所示的第二实施方式所涉及的照明控制部150A的功能。
3.第三实施方式
3-1.概要
第三实施方式是第二实施方式的变形例。与已示出的实施方式重复的说明被适当省略。
图17是用于说明第三实施方式中使用的可动照明Lm的概念图。设置在规定区域AR中的一个或多个照明L包括一个或多个可动照明Lm。可动照明Lm的位置和朝向中的至少一方是可变的。车辆辅助系统10(处理器100)能够改变可动照明Lm的位置和朝向中的至少一方。
图18是用于说明基于第三实施方式所涉及的车辆辅助系统10的处理例的概念图。车辆辅助系统10(处理器100)以使对象标记Mt变得更明亮的方式，控制可动照明Lm的位置和朝向中的至少一方。其结果是，对象标记Mt以外的标记M相对地变暗。即，车辆辅助系统10(处理器100)以使对象标记Mt的照度变得比对象标记Mt以外的标记M的照度高的方式，控制可动照明Lm的位置和朝向中的至少一方。
上述的图11～图13所示的亮度控制也是可能的。即，车辆辅助系统10(处理器100)也可以以使被可动照明Lm照射的区域追随着车辆1移动的方式，控制可动照明Lm的位置和朝向中的至少一方。在该情况下，也与图10所示的情况相同，照射已识别标记Mz的对象照明Lt的光量与已识别标记Mz的识别之前相比减少。
图19是用于说明基于第三实施方式所涉及的车辆辅助系统10的处理的概要的概念图。第一标记M1至少包含在对象标记Mt中。第二标记M2比第一标记M1更远离车辆1的位置(当前位置)或目标路径PT。换言之，从车辆1的位置(当前位置)或目标路径PT来看，第二标记M2比第一标记M1更远。第二标记M2也可以是比第一标记M1远的对象标记Mt。车辆辅助系统10(处理器100)以使第一标记M1的照度变得比第二标记M2的照度高的方式，控制可动照明Lm的位置和朝向中的至少一方。
3-2.车辆辅助系统的构成例
第三实施方式所涉及的车辆辅助系统10也具有与图6所示的构成相同的构成。
图20是示出第三实施方式所涉及的车辆辅助系统10的功能构成例的框图。车辆辅助系统10包含车辆位置取得部110、对象标记位置取得部120以及照明控制部150B作为功能块。车辆位置取得部110和对象标记位置取得部120与第一实施方式的情况相同。
在步骤S150(照明控制处理)中，照明控制部150B对存在于规定区域AR内的可动照明Lm进行控制。第一标记M1至少包含在对象标记Mt中。第二标记M2比第一标记M1更远离车辆1的位置(当前位置)或目标路径PT。照明控制部150B能够根据车辆位置信息210、标记位置信息220以及对象标记位置信息225来掌握第一标记M1以及第二标记M2。因此，照明控制部150B能够根据车辆位置信息210、标记位置信息220、对象标记位置信息225以及照明位置信息250，以使第一标记M1的照度比第二标记M2的照度高的方式，控制可动照明Lm的位置和朝向中的至少一方。
3-3.效果
根据第三实施方式，通过利用位置和朝向中的至少一方可变的可动照明Lm，能够减少应设置在规定区域AR中的照明L的总数。另外，还能够减少应同时点亮的照明L的数量。这些有助于削减成本和电力消耗。即，根据第三实施方式，能够在提高基于车辆1的标记识别的精度的同时，削减成本和电力消耗。
3-4.与第一实施方式的组合
第一实施方式和第三实施方式的组合也是可能的。在该情况下，图7所示的第一实施方式所涉及的照明控制部150还具有图20所示的第三实施方式所涉及的照明控制部150B的功能。
4.第四实施方式
本公开也能够应用于除车辆1在停车场中的自主代客泊车之外。例如，本公开也可应用于由自主行驶机器人牵引不具有自主行驶功能的车辆的形式的自主代客泊车。另外，在街道中配置有标记M、车辆或机器人等移动物识别标记M而进行本地化处理的情况下，也能够应用本公开。
在一般化的情况下，上述说明中的“车辆”用“移动体”替换。即，“移动体辅助系统”对识别配置在规定区域AR中的标记M的移动体进行辅助。
标号说明
1 车辆
2 管理装置
3 停车车辆
3L 外部灯
10 车辆辅助系统
100 处理器
110 车辆位置取得部
120 对象标记位置取得部
130 亮度取得部
140 判定部
150、150A、150B照明控制部
200 存储装置
210 车辆位置信息
220 标记位置信息
225 对象标记位置信息
230 亮度计算用信息
231 照度信息
232 光源位置信息
233 物体位置信息
234 构造物位置信息
235 停车车辆位置信息
236 车辆信息
237 阴影位置信息
240 亮度信息
250 照明位置信息
300 传感器组
AR 规定区域
L 照明
Lm 可动照明
Lt 对象照明
M 标记
Mt 对象标记
PT 目标路径。

Claims (15)

1.一种移动体辅助系统，其对识别配置在规定区域中的标记的移动体进行辅助，所述移动体辅助系统具备：
存储标记位置信息和照明位置信息的一个或多个存储装置，所述标记位置信息示出配置在所述规定区域中的多个标记的位置，所述照明位置信息示出存在于所述规定区域内的一个或多个照明的位置；以及
一个或多个处理器，
所述一个或多个处理器配置为执行以下处理：
根据所述标记位置信息，取得作为所述移动体识别的对象的对象标记的位置的处理；
亮度取得处理，取得示出所述对象标记在所述位置处的亮度的信息；以及
照明控制处理，在所述亮度小于阈值的情况下，根据所述照明位置信息选择存在于对所述对象标记进行照射的位置的对象照明，使所述对象照明的光量相比于所述亮度为所述阈值以上的情况增加。
2.根据权利要求1所述的移动体辅助系统，其中，
所述照明控制处理包含以下处理：以使所述对象标记的所述位置处的所述亮度成为目标亮度的方式，增加所述对象照明的所述光量。
3.根据权利要求1或2所述的移动体辅助系统，其中，
所述一个或多个处理器进一步配置为：
取得示出所述规定区域中的所述移动体的位置以及目标路径中的至少一方的移动体位置信息，
根据所述标记位置信息和所述移动体位置信息取得所述对象标记的所述位置。
4.根据权利要求3所述的移动体辅助系统，其中，
所述多个标记包括第一标记和第二标记，所述第一标记包含在所述对象标记中，所述第二标记比所述第一标记更远离所述移动体的所述位置或所述目标路径，
所述照明控制处理包含：根据所述标记位置信息、所述照明位置信息以及所述移动体位置信息，以使所述第二标记的照度比所述第一标记的照度低的方式控制所述一个或多个照明。
5.根据权利要求4所述的移动体辅助系统，其中，
所述一个或多个照明包括第一照明和第二照明，所述第一照明存在于对所述第一标记进行照射的位置，所述第二照明存在于对所述第二标记进行照射的位置，
所述照明控制处理包含：使所述第二照明的光量比所述第一照明的光量小。
6.根据权利要求5所述的移动体辅助系统，其中，
所述照明控制处理包含：接通所述第一照明，断开所述第二照明。
7.根据权利要求4所述的移动体辅助系统，其中，
所述一个或多个照明包括位置及朝向中的至少一方可变的可动照明，
所述照明控制处理包含：以使所述第一标记的所述照度比所述第二标记的所述照度高的方式，控制所述可动照明的所述位置及所述朝向中的至少一方。
8.根据权利要求7所述的移动体辅助系统，其中，
所述照明控制处理包含：以使被所述可动照明照射的区域追随着所述移动体移动的方式，控制所述可动照明的所述位置及所述朝向中的至少一方。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的移动体辅助系统，其中，
已识别标记是已由所述移动体识别的所述对象标记，
所述一个或多个处理器进一步配置为，使照射所述已识别标记的所述对象照明的光量相比于所述已识别标记的识别之前减少。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的移动体辅助系统，其中，
所述亮度取得处理包含：
取得所述移动体的周围的照度及所述规定区域的照度中的至少一方的处理；以及
根据所述对象标记的所述位置和所述照度，取得所述对象标记的所述位置处的所述亮度的处理。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的移动体辅助系统，其中，
所述亮度取得处理包含：
推定所述规定区域内的阴影的位置的阴影位置推定处理；以及
根据所述对象标记的所述位置和所述阴影的所述位置，取得所述对象标记的所述位置处的所述亮度的处理。
12.根据权利要求11所述的移动体辅助系统，其中，
所述阴影位置推定处理包含：
取得示出光源的位置的光源位置信息的处理；
取得示出所述规定区域内的物体的位置的物体位置信息的处理；以及
根据所述光源位置信息和所述物体位置信息，推定因所述光源和所述物体而生成的所述阴影的位置的处理。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的移动体辅助系统，其中，
所述规定区域是停车场，
所述移动体与所述停车场中的自主代客泊车对应。
14.根据权利要求13所述的移动体辅助系统，其中，
所述一个或多个处理器能够远程操作所述停车场内的停车车辆，
所述一个或多个照明包括所述停车车辆的外部灯。
15.一种移动体辅助方法，其对识别配置在规定区域中的标记的移动体进行辅助，所述移动体辅助方法包括：
取得标记位置信息和照明位置信息的处理，所述标记位置信息示出配置在所述规定区域中的多个标记的位置，所述照明位置信息示出存在于所述规定区域内的一个或多个照明的位置；
根据所述标记位置信息，取得作为所述移动体识别的对象的对象标记的位置的处理；
亮度取得处理，取得示出所述对象标记在所述位置处的亮度的信息；以及
照明控制处理，在所述亮度小于阈值的情况下，根据所述照明位置信息选择存在于对所述对象标记进行照射的位置的对象照明，使所述对象照明的光量相比于所述亮度为所述阈值以上的情况增加。
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