JP7468556B2 - 移動体支援システム及び移動体支援方法 - Google Patents

Description

本開示は、所定エリアに配置されたマーカを認識する移動体を支援する技術に関する。

特許文献１は、車両に搭載された駐車支援装置を開示している。駐車支援装置は、車両を目標駐車枠に自動的に駐車する。このとき、駐車支援装置は、車載照度センサを用いて照度を検出し、照度が閾値以下である場合、車両の外を照らす車載照明装置を点灯する。そして、駐車支援装置は、車載照明装置が点灯された状態で撮像された画像に基づいて、目標駐車枠を検出する

特許文献２は、所定の経路を自律走行する自律走行監視装置を開示している。自律走行監視装置は、画像撮影手段、照明手段、及び周囲の照度を検知する照度検知手段を備えている。画像撮影手段による撮影時、自律走行監視装置は、周囲の照度に応じて、自動的に照明手段を作動する。

特開２０１９－０９８９１１号公報 特開２００６－０３１１４４号公報

移動体が所定エリアに配置されたマーカを認識する状況について考える。夜間や地下といった暗環境では、移動体がマーカを認識しにくくなる可能性がある。マーカに影がかかっている場合にも、移動体がマーカを認識しにくくなる可能性がある。移動体がマーカを精度良く認識することができない場合、マーカ認識結果に基づく移動体の動作の精度が低下する。

本開示の１つの目的は、移動体によるマーカ認識の精度を向上させることができる技術を提供することにある。

第１の観点は、所定エリアに配置されたマーカを認識する移動体を支援する移動体支援システムに関連する。
移動体支援システムは、
所定エリアに配置された複数のマーカの位置を示すマーカ位置情報と、所定エリア内に存在する１又は複数の照明の位置を示す照明位置情報と、を格納する１又は複数の記憶装置と、
１又は複数のプロセッサと
を備える。
１又は複数のプロセッサは、
マーカ位置情報に基づいて、移動体が認識する対象である対象マーカの位置を取得する処理と、
対象マーカの位置における明るさを示す情報を取得する明るさ取得処理と、
明るさが閾値未満である場合、照明位置情報に基づいて対象マーカを照らす位置に存在する対象照明を選択し、明るさが閾値以上である場合と比較して対象照明の光量を増加させる照明制御処理と
を実行するように構成される。

第２の観点は、所定エリアに配置されたマーカを認識する移動体を支援する移動体支援方法に関連する。
移動体支援方法は、
所定エリアに配置された複数のマーカの位置を示すマーカ位置情報と、所定エリア内に存在する１又は複数の照明の位置を示す照明位置情報と、を取得する処理と、
マーカ位置情報に基づいて、移動体が認識する対象である対象マーカの位置を取得する処理と、
対象マーカの位置における明るさを示す情報を取得する明るさ取得処理と、
明るさが閾値未満である場合、照明位置情報に基づいて対象マーカを照らす位置に存在する対象照明を選択し、明るさが閾値以上である場合と比較して対象照明の光量を増加させる照明制御処理と
を含む。

本開示によれば、移動体が認識する対象である対象マーカの位置における明るさが取得される。対象マーカの位置における明るさが閾値未満である場合、対象マーカを照らす位置に存在する対象照明の光量が増加する。これにより、対象マーカは明るくなり、移動体にとって認識しやすくなる。すなわち、移動体によるマーカ認識の精度を向上させることが可能となる。その結果、マーカ認識結果に基づく移動体の動作の精度も向上する。

自動バレー駐車の概要を説明するための概念図である。 課題を説明するための概念図である。 課題を説明するための概念図である。 第１の実施の形態に係る車両支援システムの概要を説明するための概念図である。 第１の実施の形態に係る車両支援システムの概要を説明するための概念図である。 第１の実施の形態に係る車両支援システムの構成例を示すブロック図である。 第１の実施の形態に係る車両支援システムの機能構成例を示すブロック図である。 第１の実施の形態に係る車両支援処理を示すフローチャートである。 第１の実施の形態に係る明るさ取得処理の例を説明するためのブロック図である。 第１の実施の形態に係る車両支援システムによる処理例を説明するための概念図である。 第２の実施の形態に係る車両支援システムによる処理例を説明するための概念図である。 第２の実施の形態に係る車両支援システムによる処理例を説明するための概念図である。 第２の実施の形態に係る車両支援システムによる処理例を説明するための概念図である。 第２の実施の形態に係る車両支援システムによる他の処理例を説明するための概念図である。 第２の実施の形態に係る車両支援システムによる処理の概要を説明するための概念図である。 第２の実施の形態に係る車両支援システムの機能構成例を示すブロック図である。 第３の実施の形態に係る可動照明を説明するための概念図である。 第３の実施の形態に係る車両支援システムによる処理例を説明するための概念図である。 第３の実施の形態に係る車両支援システムによる処理の概要を説明するための概念図である。 第３の実施の形態に係る車両支援システムの機能構成例を示すブロック図である。

添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。

１．第１の実施の形態
１－１．概要
所定エリアＡＲにマーカ（目印）Ｍが配置され、移動体がそのマーカＭを認識して動作する場合について考える。移動体としては、車両やロボットが例示される。車両は、自動運転車両であってもよい。一例として、以下の説明においては、移動体が車両である場合について考える。一般化する場合には、以下の説明における「車両」を「移動体」で読み替えるものとする。

図１は、車両１が所定エリアＡＲに配置されたマーカＭを認識する場合の一例として、「自動バレー駐車（AVP: Automated Valet Parking）」を説明するための概念図である。本例では、所定エリアＡＲは駐車場である。駐車場は、屋内であってもよいし、屋外であってもよい。駐車場には複数のマーカＭが配置されている。

車両１は、駐車場における自動バレー駐車に対応したＡＶＰ車両であり、少なくとも駐車場内において自動走行することができる。より詳細には、車両１は、周囲の状況を認識するための認識センサ（例：カメラ）を備えている。車両１は、認識センサを用いて周囲の状況を認識しながら、駐車場において自動走行を行う。

例えば、車両１は、カメラを用いて車両１の周囲の状況を示す画像を取得し、画像に基づいてマーカＭを認識する。車両１は、マーカＭの認識結果に基づいて、入庫エリアを認識することができる。また、車両１は、マーカＭの認識結果に基づいて、駐車場における車両１の位置を高精度に推定する「ローカライズ処理（自己位置推定処理、Localization）」を行う。より詳細には、車両１は、カメラに基づくマーカＭの認識結果と駐車場におけるマーカＭの位置情報（地図情報）とを組み合わせることによって、自己位置を高精度に推定する。目標経路ＰＴは、入庫エリアから車両１に割り当てられた目標駐車枠への移動経路である。車両１は、ローカライズ処理により推定された車両１の位置と目標経路ＰＴとに基づいて、目標経路ＰＴに追従するように自動走行を行う。これにより、車両１は、入庫エリアから目標駐車枠まで自動的に移動することが可能となる。

管理装置２（管理サーバ）は、駐車場における自動バレー駐車を管理する。管理装置２は、駐車場内の各車両（車両１、駐車車両３）と通信可能である。例えば、管理装置２は、車両１に対して入庫指示や出庫指示を出してもよい。管理装置２は、駐車場におけるマーカＭの位置情報（地図情報）を車両１に提供してもよい。管理装置２は、車両１に駐車枠を割り当ててもよい。管理装置２は、入庫エリアから割り当てた駐車枠への目標経路ＰＴを生成し、目標経路ＰＴの情報を車両１に提供してもよい。管理装置２は、駐車場内の各車両（車両１、駐車車両３）の位置を把握してもよい。管理装置２は、駐車場内の各車両（車両１、駐車車両３）を遠隔操作してもよい。

図２及び図３は、課題を説明するための概念図である。図２に示されるように、夜間や地下といった暗環境では、車両１がマーカＭを認識しにくくなる可能性がある。すなわち、車両１によるマーカ認識性能が低下する。また、図３に示されるように、光源（例：太陽、照明、等）と駐車場内の物体（例：車両１、駐車車両３、柱、等）との位置関係によっては、マーカＭに影がかかる場合もある。マーカＭに影がかかる場合にも、車両１がマーカＭを認識しにくくなる可能性がある。車両１がマーカＭを精度良く認識することができない場合、マーカ認識結果に基づく車両１の動作の精度が低下する。

そこで、第１の実施の形態は、図２や図３で例示されたような状況においても車両１によるマーカ認識の精度を向上させることができる技術を提供する。

図４は、本実施の形態に係る車両１を支援する車両支援システム１０の概要を説明するための概念図である。所定エリアＡＲには、１又は複数の照明Ｌが存在する。照明Ｌは、固定されていてもよいし、可動であってもよい。照明Ｌは、天井から吊り下げられていてもよいし、ポール等に設置されていてもよい。１つのマーカＭに対して１つの照明Ｌが１対１で設けられていてもよいし、複数のマーカＭに対して１つの照明Ｌが設けられていもよい。

車両支援システム１０は、所定エリアＡＲ内に存在する各照明Ｌの光量を制御可能である。車両支援システム１０は、各照明ＬをＯＮ／ＯＦＦ制御してもよい。車両支援システム１０は、所定エリアＡＲ内に存在する照明Ｌを制御することによって、所定エリアＡＲに配置されたマーカＭを認識する車両１を支援することができる。

より詳細には、車両支援システム１０は、車両１が認識する対象である「対象マーカＭｔ」を把握し、対象マーカＭｔの位置における“明るさ”を示す情報を取得する。対象マーカＭｔの位置における明るさが閾値未満である場合、その対象マーカＭｔは暗く、車両１にとって認識しにくい。そこで、車両支援システム１０は、対象マーカＭｔを照らす位置に存在する「対象照明Ｌｔ」を１又は複数の照明Ｌの中から選択する。そして、車両支援システム１０は、対象マーカＭｔの位置における明るさが閾値以上である場合と比較して、対象照明Ｌｔの光量を増加させる。これにより、対象マーカＭｔは明るくなり、車両１にとって認識しやすくなる。すなわち、車両１によるマーカ認識の精度を向上させることが可能となる。

車両支援システム１０は、対象マーカＭｔの位置における明るさが“目標明るさ”になるように、対象照明Ｌｔの光量を増加させてもよい。この場合、車両支援システム１０は、対象マーカＭｔの位置おける“現在の明るさ”と“目標明るさ”との差に基づいて、対象照明Ｌｔの制御量を決定する。マーカ認識に適切な目標明るさを確保することにより、車両１によるマーカ認識の精度を更に向上させることが可能となる。

図５は、上記の図３で示されたような影が発生する状況における照明制御の例を示している。対象マーカＭｔに影がかかると、対象マーカＭｔの位置における明るさが閾値未満となる。車両支援システム１０は、対象マーカＭｔを照らす位置に存在する対象照明Ｌｔの光量を増加させる。これにより、対象マーカＭｔが明るくなり、車両１にとって認識しやすくなる。

駐車車両３は、外部を照らす外部ライト３Ｌを備えている。外部ライト３Ｌとしては、ウェルカムライト、ヘッドライト、等が例示される。上述の通り、駐車場における自動バレー駐車を管理する管理装置２は、駐車場内の駐車車両３を遠隔操作することができる。そのような管理装置２の遠隔操作機能を利用することによって、車両支援システム１０は、駐車車両３の外部ライト３Ｌを照明Ｌの一つとして利用することができる。例えば、図３で示されたように、駐車車両３と光源によって生成される影が、その駐車車両３の近傍の対象マーカＭｔにかかる場合も考えられる。その場合、図５に示されるように、その駐車車両３の外部ライト３Ｌを対象照明Ｌｔとして利用することも可能である。すなわち、駐車車両３の外部ライト３Ｌを点灯することによって、駐車車両３の近傍の対象マーカＭｔを明るくし、認識しやすくすることができる。

以下、本実施の形態に係る車両支援システム１０について更に詳しく説明する。

１－２．車両支援システムの構成例
図６は、本実施の形態に係る車両支援システム１０の構成例を示すブロック図である。車両支援システム１０は、１又は複数のプロセッサ１００（以下、単にプロセッサ１００と呼ぶ）、１又は複数の記憶装置２００（以下、単に記憶装置２００と呼ぶ）、センサ群３００、及び１又は複数の照明Ｌ（以下、単に照明Ｌと呼ぶ）を含んでいる。

プロセッサ１００は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。記憶装置２００は、プロセッサ１００による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置２００としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。プロセッサ１００及び記憶装置２００の少なくとも一部は、駐車場における自動バレー駐車を管理する管理装置２（図１参照）に含まれていてもよい。言い換えれば、車両支援システム１０と管理装置２は少なくとも部分的に共通であってもよい。プロセッサ１００及び記憶装置２００の少なくとも一部は、車両１に含まれていてもよい。言い換えれば、車両支援システム１０と車両１は少なくとも部分的に共通であってもよい。

センサ群３００は、照度センサ３１０及びカメラ３２０のうち少なくとも一方を含む。照度センサ３１０は、所定エリアＡＲに設置されたインフラ照度センサと、車両１に搭載された車載照度センサのうち少なくとも一方を含む。カメラ３２０は、所定エリアＡＲに設置されたインフラカメラと、車両１に搭載された車載カメラのうち少なくとも一方を含む。

照明Ｌは、所定エリアＡＲ内に存在する。典型的には、照明Ｌは、所定エリアＡＲ内に設置されている。照明Ｌは、駐車場内の駐車車両３に搭載された外部ライト３Ｌ（例：ヘッドライト、ウェルカムライト）を含んでいてもよい。

プロセッサ１００は、各種情報を取得する。各種情報は、記憶装置２００に格納される。例えば、各種情報は、車両位置情報２１０、マーカ位置情報２２０、明るさ算出用情報２３０、明るさ情報２４０、照明位置情報２５０、等を含んでいる。

車両位置情報２１０は、所定エリアＡＲにおける車両１の位置（現在位置）及び目標経路ＰＴの少なくとも一方を示す。車両位置情報２１０の取得方法の例は後述される。

マーカ位置情報２２０は、所定エリアＡＲに配置された複数のマーカＭの位置を示す。マーカ位置情報２２０は、所定エリアＡＲの地図情報に含まれていもよい。マーカ位置情報２２０は、所定エリアＡＲの管理者等から車両支援システム１０に提供される。

明るさ算出用情報２３０は、対象マーカＭｔの位置における明るさを算出する際に用いられる情報である。明るさ算出用情報２３０の例は後述される。

明るさ情報２４０は、対象マーカＭｔの位置における明るさを示す情報である。明るさ情報２４０の取得方法の例は後述される。

照明位置情報２５０は、所定エリアＡＲ内に存在する照明Ｌの位置を示す。所定エリアＡＲに設置された照明Ｌに関する照明位置情報２５０は、所定エリアＡＲの地図情報に含まれていもよい。所定エリアＡＲに設置された照明Ｌに関する照明位置情報２５０は、所定エリアＡＲの管理者等から車両支援システム１０に提供される。駐車車両３の外部ライト３Ｌに関する照明位置情報２５０は、自動バレー駐車を管理する管理装置２から車両支援システム１０に提供される。

車両支援プログラムＰＲＯＧは、プロセッサ１００によって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ１００が車両支援プログラムＰＲＯＧを実行することにより、車両支援システム１０（プロセッサ１００）の機能が実現される。車両支援プログラムＰＲＯＧは、記憶装置２００に格納される。車両支援プログラムＰＲＯＧは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。

以下、車両支援システム１０（プロセッサ１００）による車両支援処理の例について詳しく説明する。

１－３．車両支援処理の例
図７は、本実施の形態に係る車両支援システム１０の機能構成例を示すブロック図である。車両支援システム１０は、機能ブロックとして、車両位置取得部１１０、対象マーカ位置取得部１２０、明るさ取得部１３０、判定部１４０、及び照明制御部１５０を含んでいる。これら機能ブロックは、車両支援プログラムＰＲＯＧを実行するプロセッサ１００と記憶装置２００との協働により実現される。

図８は、本実施の形態に係る車両支援処理を示すフローチャートである。図７及び図８を参照して、本実施の形態に係る車両支援処理について説明する。

１－３－１．車両位置取得処理（ステップＳ１１０）
ステップＳ１１０において、車両位置取得部１１０は、車両位置情報２１０を取得する。車両位置情報２１０は、所定エリアＡＲにおける車両１の位置（現在位置）及び目標経路ＰＴの少なくとも一方を示す。目標経路ＰＴは、車両１の将来位置に相当する。

例えば、車両１は、マーカＭの認識結果に基づいてローカライズ処理を行い、車両１の位置を高精度に推定する。車両位置取得部１１０は、車両１と通信を行い、車両１の位置を示す車両位置情報２１０を取得する。あるいは、車両位置取得部１１０は、車両１に含まれていてもよい。

他の例として、車両位置取得部１１０は、所定エリアＡＲに設置されたカメラ３２０（インフラカメラ）を用いて車両１を撮像し、車両１の位置を推定してもよい。

所定エリアＡＲにおける車両１の目標経路ＰＴは、例えば、管理装置２によって決定され、車両１に提供される。車両位置取得部１１０は、管理装置２あるいは車両１と通信を行い、目標経路ＰＴを示す車両位置情報２１０を取得することができる。あるいは、車両位置取得部１１０は、管理装置２又は車両１に含まれていてもよい。

１－３－２．対象マーカ位置取得処理（ステップＳ１２０）
ステップＳ１２０において、対象マーカ位置取得部１２０は、車両１がカメラを用いて認識する対象である対象マーカＭｔの位置を取得する。

例えば、対象マーカＭｔは、車両１の現在位置の近傍に存在するマーカＭである。この場合、対象マーカＭｔは、車両１の現在位置から一定範囲内に存在するマーカＭである。車両１の現在位置は、車両位置情報２１０から得られる。各マーカＭの位置は、マーカ位置情報２２０から得られる。よって、対象マーカ位置取得部１２０は、車両位置情報２１０とマーカ位置情報２２０に基づいて、対象マーカＭｔを把握し、その対象マーカＭｔの位置を取得することができる。

他の例として、対象マーカＭｔは、車両１が将来的に認識する予定のマーカＭであってもよい。つまり、対象マーカＭｔは、車両１の目標経路ＰＴの近傍に存在するマーカＭであってもよい。この場合、対象マーカＭｔは、車両１の目標経路ＰＴから一定範囲内に存在するマーカＭである。車両１の目標経路ＰＴは、車両位置情報２１０から得られる。各マーカＭの位置は、マーカ位置情報２２０から得られる。よって、対象マーカ位置取得部１２０は、車両位置情報２１０とマーカ位置情報２２０に基づいて、対象マーカＭｔを把握し、その対象マーカＭｔの位置を取得することができる。

対象マーカ位置情報２２５は、対象マーカ位置取得部１２０によって取得された対象マーカＭｔの位置を示す。

１－３－３．明るさ取得処理（ステップＳ１３０）
ステップＳ１３０において、明るさ取得部１３０は、対象マーカＭｔの位置における明るさを示す明るさ情報２４０を取得する。対象マーカＭｔの位置は、対象マーカ位置情報２２５から得られる。明るさ算出用情報２３０は、明るさを算出（推定）する際に参照される情報である。明るさ取得部１３０は、対象マーカ位置情報２２５と明るさ算出用情報２３０に基づいて、対象マーカＭｔの位置における明るさを算出し、明るさ情報２４０を取得する。

図９は、明るさ取得部１３０による明るさ取得処理の例を説明するためのブロック図である。明るさ取得部１３０は、影位置推定部１３１及び明るさ算出部１３２を含んでいる。明るさ算出用情報２３０は、照度情報２３１、光源位置情報２３２、及び物体位置情報２３３を含んでいる。

照度情報２３１は、車両１の周囲の照度及び所定エリアＡＲの照度の少なくとも一方を示す。例えば、照度は、照度センサ３１０によって検出される。照度センサ３１０は、所定エリアＡＲに設置されたインフラ照度センサと、車両１に搭載された車載照度センサのうち少なくとも一方を含む。他の例として、照度は、カメラ３２０によって撮像される画像の輝度に基づいて算出（推定）されてもよい。カメラ３２０は、所定エリアＡＲに設置されたインフラカメラと、車両１に搭載された車載カメラのうち少なくとも一方を含む。更に他の例として、照度は、時間帯（太陽の位置）と天気情報に基づいて推定されてもよい。

光源位置情報２３２は、光源の位置を示す。光源は、太陽、所定エリアＡＲに設置された照明Ｌ、等を含む。太陽の位置は、季節及び時間帯に基づいて算出可能である。照明Ｌの位置は、照明位置情報２５０から得られる。

物体位置情報２３３は、所定エリアＡＲ内の物体の位置を示す。例えば、物体位置情報２３３は、構造物位置情報２３４、駐車車両位置情報２３５、及び車両情報２３６を含んでいる。

構造物位置情報２３４は、所定エリアＡＲ内の構造物の位置を示す。構造物としては、柱や壁が例示される。構造物位置情報２３４は、所定エリアＡＲの地図情報に含まれていもよい。構造物位置情報２３４は、所定エリアＡＲの管理者等から車両支援システム１０に提供される。

駐車車両位置情報２３５は、所定エリアＡＲ（駐車場）内の駐車車両３の位置を示す。駐車車両位置情報２３５は、管理装置２から車両支援システム１０に提供される。

車両情報２３６は、所定エリアＡＲ内の車両１の位置（現在位置）を示す。車両１の位置は、車両位置情報２１０から得られる。車両情報２３６は、更に、車両１のサイズ（長さ、幅、高さ）を示していてもよい。車両１のサイズ情報は、車両１から提供される。

影位置推定部１３１は、光源と所定エリアＡＲ内の物体によって生成される影の位置を推定する。光源の位置は、光源位置情報２３２から得られる。所定エリアＡＲ内の物体の位置は、物体位置情報２３３から得られる。よって、影位置推定部１３１は、光源位置情報２３２と物体位置情報２３３に基づいて、影の位置を推定することができる。影位置情報２３７は、推定された影位置を示す情報である。

明るさ算出部１３２は、対象マーカＭｔの位置における明るさを算出（推定）する。対象マーカＭｔの位置は、対象マーカ位置情報２２５から得られる。照度情報２３１は、車両１の周囲の照度及び所定エリアＡＲの照度の少なくとも一方を示す。影位置情報２３７は、所定エリアＡＲ内の影の位置を示す。よって、明るさ算出部１３２は、対象マーカ位置情報２２５、照度情報２３１、及び影位置情報２３７に基づいて、対象マーカＭｔの位置における明るさを算出（推定）することができる。明るさ算出部１３２は、照度情報２３１と影位置情報２３７の一方だけを用いてもよい。

明るさ情報２４０は、明るさ算出部１３２によって算出された対象マーカＭｔの位置における明るさを示す。

１－３－４．判定処理（ステップＳ１４０）
ステップＳ１４０において、判定部１４０は、明るさ情報２４０に基づいて、対象マーカＭｔの位置における明るさが閾値未満であるか否かを判定する。この判定処理は、対象マーカＭｔ毎に行われる。対象マーカＭｔの位置における明るさが閾値未満である場合（ステップＳ１４０；Ｙｅｓ）、当該対象マーカＭｔに関する処理は、ステップＳ１５０に進む。一方、対象マーカＭｔの位置における明るさが閾値以上である場合（ステップＳ１４０；Ｎｏ）、当該対象マーカＭｔに関する今サイクルの処理は終了する。

１－３－５．照明制御処理（ステップＳ１５０）
ステップＳ１５０において、照明制御部１５０は、所定エリアＡＲ内に存在する１又は複数の照明Ｌを制御する照明制御処理を行う。

より詳細には、照明制御部１５０は、対象マーカＭｔを照らす位置に存在する照明Ｌを対象照明Ｌｔとして選択する。対象マーカＭｔの位置は、対象マーカ位置情報２２５から得られる。所定エリアＡＲ内に存在する各照明Ｌの位置は、照明位置情報２５０から得られる。また、各照明Ｌの照射範囲は既知情報であるとする。照明制御部１５０は、対象マーカ位置情報２２５と照明位置情報２５０に基づいて、対象マーカＭｔを照らす位置に存在する対象照明Ｌｔを選択することができる。

更に、照明制御部１５０は、対象マーカＭｔの位置における明るさが閾値以上である場合と比較して、対象照明Ｌｔの光量を増加させる。これにより、対象マーカＭｔは明るくなり、車両１にとって認識しやすくなる。すなわち、車両１によるマーカ認識の精度を向上させることが可能となる。

照明制御部１５０は、対象マーカＭｔの位置における明るさが“目標明るさ”になるように、対象照明Ｌｔの光量を増加させてもよい。この場合、照明制御部１５０は、対象マーカＭｔの位置おける“現在の明るさ”と“目標明るさ”との差に基づいて、対象照明Ｌｔの制御量を決定する。マーカ認識に適切な目標明るさを確保することにより、車両１によるマーカ認識の精度を更に向上させることが可能となる。

１－４．認識済みマーカに関する処理
図１０は、認識済みマーカＭｚに関する処理を説明するための概念図である。認識済みマーカＭｚは、車両１によって認識済みの対象マーカＭｔである。車両１は、対象マーカＭｔを認識すると、認識済みマーカＭｚの識別情報あるいは位置を車両支援システム１０に通知する。プロセッサ１００は、その通知に応答して、認識済みマーカＭｚを照らしていた対象照明Ｌｔの光量を減少させてもよい。言い換えれば、プロセッサ１００は、認識済みマーカＭｚの認識前と比較して、認識済みマーカＭｚを照らしていた対象照明Ｌｔの光量を減少させてもよい。プロセッサ１００は、認識済みマーカＭｚを照らしていた対象照明Ｌｔを消灯（ＯＦＦ）してもよい。これにより、消費電力の不必要な増加を抑制することが可能となる。

１－５．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、車両支援システム１０は、車両１が認識する対象である対象マーカＭｔの位置における明るさを取得する。対象マーカＭｔの位置における明るさが閾値未満である場合、車両支援システム１０は、対象マーカＭｔを照らす位置に存在する対象照明Ｌｔを選択し、その対象照明Ｌｔの光量を増加させる。これにより、対象マーカＭｔは明るくなり、車両１にとって認識しやすくなる。すなわち、車両１によるマーカ認識の精度を向上させることが可能となる。

車両支援システム１０は、対象マーカＭｔの位置における明るさが“目標明るさ”になるように、対象照明Ｌｔの光量を増加させてもよい。これにより、マーカ認識に適切な目標明るさを確保することができ、車両１によるマーカ認識の精度を更に向上させることが可能となる。

車両１によるマーカ認識の精度が向上すると、マーカ認識結果に基づく車両１の動作の精度も向上する。

尚、車両１自身に搭載されている外部ライトを照明Ｌとして利用することも考えられる。但し、車両１に搭載されている外部ライトの照射範囲は限られている。そのため、駐車場に設置されている照明Ｌを利用した方が、より適切に対象マーカＭｔを明るくすることができる。

２．第２の実施の形態
２－１．概要
上記の第１の実施の形態では、車両１が認識する対象である対象マーカＭｔに対する照明制御が説明された。第２の実施の形態では、対象マーカＭｔ以外のマーカＭに対する照明制御についても検討する。第１の実施の形態と重複する説明は適宜省略される。

上述の通り、対象マーカＭｔを照らす位置の対象照明Ｌｔの光量を増加させることにより、対象マーカＭｔの認識精度を向上させることができる。このとき、対象マーカＭｔ以外のマーカＭについては、特に明るくする必要は無い。対象マーカＭｔ以外のマーカＭは、車両１の動作には関係しないからである。車両１の動作に関係しないマーカＭまで明るくすることは、消費電力の不要な増加につながる。そこで、第２の実施の形態では、車両支援システム１０（プロセッサ１００）は、車両１から遠いマーカＭを照らす位置の照明Ｌの光量を積極的に弱める。言い換えれば、車両支援システム１０は、車両１とマーカＭとの位置関係を考慮して、所定エリアＡＲ内の複数の照明Ｌに強弱をつける。

図１１～図１３は、第２の実施の形態に係る車両支援システム１０による処理例を説明するための概念図である。図１１～図１３に示される例では、対象マーカＭｔは、車両１の位置（現在位置）の近傍のマーカＭである。対象マーカＭｔ以外のマーカＭは、対象マーカＭｔよりも車両１の位置から遠い。車両支援システム１０は、対象マーカＭｔ以外のマーカＭの照度が対象マーカＭｔの照度よりも低くなるように、所定エリアＡＲ内の複数の照明Ｌを制御する。これにより、所定エリアＡＲ全体として消費電力が抑制される。

また、図１１～図１３に示される例では、車両１の移動に追従して、明るい領域も移動する。つまり、車両支援システム１０は、車両１にスポットライトを当て、車両１の移動に追従してスポットライトも移動するかのように、所定エリアＡＲ内の複数の照明Ｌを制御する。この場合、図１０で示された場合と同様に、認識済みマーカＭｚを照らしていた対象照明Ｌｔの光量は、認識済みマーカＭｚの認識前と比較して減少することになる。

図１４は、第２の実施の形態に係る車両支援システム１０による他の処理例を説明するための概念図である。図１４に示される例では、対象マーカＭｔは、車両１の目標経路ＰＴの近傍のマーカＭである。対象マーカＭｔ以外のマーカＭは、対象マーカＭｔよりも車両１の目標経路から遠い。車両支援システム１０は、対象マーカＭｔ以外のマーカＭの照度が対象マーカＭｔの照度よりも低くなるように、所定エリアＡＲ内の複数の照明Ｌを制御する。これにより、所定エリアＡＲ全体として消費電力が抑制される。

図１５は、第２の実施の形態に係る車両支援システム１０による処理の概要を説明するための概念図である。第１マーカＭ１は、少なくとも対象マーカＭｔに含まれている。第２マーカＭ２は、第１マーカＭ１よりも車両１の位置（現在位置）あるいは目標経路ＰＴから遠い。言い換えれば、車両１の位置（現在位置）あるいは目標経路ＰＴから見て、第２マーカＭ２は第１マーカＭ１よりも遠い。第２マーカＭ２は、第１マーカＭ１よりも遠い対象マーカＭｔであってもよい。車両支援システム１０（プロセッサ１００）は、第２マーカＭ２の照度が第１マーカＭ１の照度よりも低くなるように、所定エリアＡＲ内の複数の照明Ｌを制御する。

より詳細には、所定エリアＡＲ内の複数の照明は、第１マーカＭ１を照らす位置に存在する第１照明Ｌ１と、第２マーカＭ２を照らす位置に存在する第２照明Ｌ２とを含む。車両支援システム１０（プロセッサ１００）は、第２照明Ｌ２の光量を第１照明Ｌ１の光量よりも小さくする。これにより、所定エリアＡＲ全体として消費電力が抑制される。車両支援システム１０（プロセッサ１００）は、第１照明Ｌ１をＯＮ（点灯）し、第２照明Ｌ２をＯＦＦ（消灯）してもよい。第２照明Ｌ２をＯＦＦすることにより、消費電力が更に抑制される。

２－２．車両支援システムの構成例
第２の実施の形態に係る車両支援システム１０も、図６で示された構成と同様の構成を有する。

図１６は、第２の実施の形態に係る車両支援システム１０の機能構成例を示すブロック図である。車両支援システム１０は、機能ブロックとして、車両位置取得部１１０、対象マーカ位置取得部１２０、及び照明制御部１５０Ａを含んでいる。車両位置取得部１１０及び対象マーカ位置取得部１２０は、第１の実施の形態の場合と同様である。

ステップＳ１５０（照明制御処理）において、照明制御部１５０Ａは、所定エリアＡＲ内に存在する複数の照明Ｌを制御する。第１マーカＭ１は、少なくとも対象マーカＭｔに含まれている。第２マーカＭ２は、第１マーカＭ１よりも車両１の位置（現在位置）あるいは目標経路ＰＴから遠い。照明制御部１５０Ａは、車両位置情報２１０、マーカ位置情報２２０、及び対象マーカ位置情報２２５に基づいて、第１マーカＭ１及び第２マーカＭ２を把握することができる。従って、照明制御部１５０Ａは、車両位置情報２１０、マーカ位置情報２２０、対象マーカ位置情報２２５、及び照明位置情報２５０に基づいて、第２マーカＭ２の照度が第１マーカＭ１の照度よりも低くなるように複数の照明Ｌを制御することができる。より詳細には、照明制御部１５０Ａは、第２マーカＭ２を照らす位置に存在する第２照明Ｌ２の光量を、第１マーカＭ１を照らす位置に存在する第１照明Ｌ１の光量よりも小さくする。照明制御部１５０Ａは、第１照明Ｌ１をＯＮし、第２照明Ｌ２をＯＦＦしてもよい。

２－３．効果
第２の実施の形態によれば、車両１によるマーカ認識の精度を向上させつつ、所定エリアＡＲ全体として消費電力を抑制することが可能となる。

２－４．第１の実施の形態との組み合わせ
第１の実施の形態と第２の実施の形態の組み合わせも可能である。この場合、図７で示された第１の実施の形態に係る照明制御部１５０が、図１６で示された第２の実施の形態に係る照明制御部１５０Ａの機能も有する。

３．第３の実施の形態
３－１．概要
第３の実施の形態は、第２の実施の形態の変形例である。既出の実施の形態と重複する説明は適宜省略される。

図１７は、第３の実施の形態において用いられる可動照明Ｌｍを説明するための概念図である。所定エリアＡＲに設置される１又は複数の照明Ｌは、１又は複数の可動照明Ｌｍを含んでいる。可動照明Ｌｍは、その位置及び向きの少なくとも一方が可変である。車両支援システム１０（プロセッサ１００）は、可動照明Ｌｍの位置及び向きの少なくとも一方を変えることができる。

図１８は、第３の実施の形態に係る車両支援システム１０による処理例を説明するための概念図である。車両支援システム１０（プロセッサ１００）は、対象マーカＭｔがより明るくなるように、可動照明Ｌｍの位置及び向きの少なくとも一方を制御する。その結果、相対的に、対象マーカＭｔ以外のマーカＭは暗くなる。すなわち、車両支援システム１０（プロセッサ１００）は、対象マーカＭｔの照度が対象マーカＭｔ以外のマーカＭの照度よりも高くなるように、可動照明Ｌｍの位置及び向きの少なくとも一方を制御する。

上記の図１１～図１３で示されたような明るさ制御も可能である。すなわち、車両支援システム１０（プロセッサ１００）は、可動照明Ｌｍによって照らされる領域が車両１に追従して移動するように、可動照明Ｌｍの位置及び向きの少なくとも一方を制御してもよい。この場合も、図１０で示された場合と同様に、認識済みマーカＭｚを照らしていた対象照明Ｌｔの光量は、認識済みマーカＭｚの認識前と比較して減少することになる。

図１９は、第３の実施の形態に係る車両支援システム１０による処理の概要を説明するための概念図である。第１マーカＭ１は、少なくとも対象マーカＭｔに含まれている。第２マーカＭ２は、第１マーカＭ１よりも車両１の位置（現在位置）あるいは目標経路ＰＴから遠い。言い換えれば、車両１の位置（現在位置）あるいは目標経路ＰＴから見て、第２マーカＭ２は第１マーカＭ１よりも遠い。第２マーカＭ２は、第１マーカＭ１よりも遠い対象マーカＭｔであってもよい。車両支援システム１０（プロセッサ１００）は、第１マーカＭ１の照度が第２マーカＭ２の照度よりも高くなるように、可動照明Ｌｍの位置及び向きの少なくとも一方を制御する。

３－２．車両支援システムの構成例
第３の実施の形態に係る車両支援システム１０も、図６で示された構成と同様の構成を有する。

図２０は、第３の実施の形態に係る車両支援システム１０の機能構成例を示すブロック図である。車両支援システム１０は、機能ブロックとして、車両位置取得部１１０、対象マーカ位置取得部１２０、及び照明制御部１５０Ｂを含んでいる。車両位置取得部１１０及び対象マーカ位置取得部１２０は、第１の実施の形態の場合と同様である。

ステップＳ１５０（照明制御処理）において、照明制御部１５０Ｂは、所定エリアＡＲ内に存在する可動照明Ｌｍを制御する。第１マーカＭ１は、少なくとも対象マーカＭｔに含まれている。第２マーカＭ２は、第１マーカＭ１よりも車両１の位置（現在位置）あるいは目標経路ＰＴから遠い。照明制御部１５０Ｂは、車両位置情報２１０、マーカ位置情報２２０、及び対象マーカ位置情報２２５に基づいて、第１マーカＭ１及び第２マーカＭ２を把握することができる。従って、照明制御部１５０Ｂは、車両位置情報２１０、マーカ位置情報２２０、対象マーカ位置情報２２５、及び照明位置情報２５０に基づいて、第１マーカＭ１の照度が第２マーカＭ２の照度よりも高くなるように、可動照明Ｌｍの位置及び向きの少なくとも一方を制御することができる。

３－３．効果
第３の実施の形態によれば、位置及び向きの少なくとも一方が可変な可動照明Ｌｍを利用することによって、所定エリアＡＲに設置すべき照明Ｌの総数を減らすことができる。また、同時に点灯すべき照明Ｌの数を減らすこともできる。これらのことは、コストや消費電力の削減に寄与する。すなわち、第３の実施の形態によれば、車両１によるマーカ認識の精度を向上させつつ、コスト及び消費電力を削減することが可能となる。

３－４．第１の実施の形態との組み合わせ
第１の実施の形態と第３の実施の形態の組み合わせも可能である。この場合、図７で示された第１の実施の形態に係る照明制御部１５０が、図２０で示された第３の実施の形態に係る照明制御部１５０Ｂの機能も有する。

４．第４の実施の形態
本開示は、駐車場における車両１の自動バレー駐車以外にも適用可能である。例えば、自律走行機能を有さない車両を自律走行ロボットによって牽引する方式の自動バレー駐車にも、本開示を適用可能である。また、街中にマーカＭが配置され、車両やロボット等のモビリティがマーカＭを認識してローカライズ処理を行う場合にも、本開示を適用可能である。

一般化する場合には、上述の説明における「車両」を「移動体」で読み替えるものとする。すなわち、「移動体支援システム」は、所定エリアＡＲに配置されたマーカＭを認識する移動体を支援する。

１ 車両
２ 管理装置
３ 駐車車両
３Ｌ 外部ライト
１０ 車両支援システム
１００ プロセッサ
１１０ 車両位置取得部
１２０ 対象マーカ位置取得部
１３０ 明るさ取得部
１４０ 判定部
１５０、１５０Ａ、１５０Ｂ 照明制御部
２００ 記憶装置
２１０ 車両位置情報
２２０ マーカ位置情報
２２５ 対象マーカ位置情報
２３０ 明るさ算出用情報
２３１ 照度情報
２３２ 光源位置情報
２３３ 物体位置情報
２３４ 構造物位置情報
２３５ 駐車車両位置情報
２３６ 車両情報
２３７ 影位置情報
２４０ 明るさ情報
２５０ 照明位置情報
３００ センサ群
ＡＲ 所定エリア
Ｌ 照明
Ｌｍ 可動照明
Ｌｔ 対象照明
Ｍ マーカ
Ｍｔ 対象マーカ
ＰＴ 目標経路

Claims (15)

1. 所定エリアに配置されたマーカを認識する移動体を支援する移動体支援システムであって、
   前記所定エリアに配置された複数のマーカの位置を示すマーカ位置情報と、前記所定エリア内に存在する１又は複数の照明の位置を示す照明位置情報と、を格納する１又は複数の記憶装置と、
   １又は複数のプロセッサと
   を備え、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記マーカ位置情報に基づいて、前記移動体が認識する対象である対象マーカの位置を取得する処理と、
   前記対象マーカの前記位置における明るさを示す情報を取得する明るさ取得処理と、
   前記明るさが閾値未満である場合、前記照明位置情報に基づいて前記対象マーカを照らす位置に存在する対象照明を選択し、前記明るさが前記閾値以上である場合と比較して前記対象照明の光量を増加させる照明制御処理と
   を実行するように構成された
   移動体支援システム。
2. 請求項１に記載の移動体支援システムであって、
   前記照明制御処理は、前記対象マーカの前記位置における前記明るさが目標明るさになるように前記対象照明の前記光量を増加させることを含む
   移動体支援システム。
3. 請求項１又は２に記載の移動体支援システムであって、
   前記１又は複数のプロセッサは、更に、
   前記所定エリアにおける前記移動体の位置及び目標経路の少なくとも一方を示す移動体位置情報を取得し、
   前記マーカ位置情報と前記移動体位置情報に基づいて前記対象マーカの前記位置を取得する
   ように構成された
   移動体支援システム。
4. 請求項３に記載の移動体支援システムであって、
   前記複数のマーカは、前記対象マーカに含まれる第１マーカと、前記第１マーカよりも前記移動体の前記位置あるいは前記目標経路から遠い第２マーカとを含み、
   前記照明制御処理は、前記マーカ位置情報、前記照明位置情報、及び前記移動体位置情報に基づいて、前記第２マーカの照度が前記第１マーカの照度よりも低くなるように前記１又は複数の照明を制御することを含む
   移動体支援システム。
5. 請求項４に記載の移動体支援システムであって、
   前記１又は複数の照明は、前記第１マーカを照らす位置に存在する第１照明と、前記第２マーカを照らす位置に存在する第２照明とを含み、
   前記照明制御処理は、前記第２照明の光量を前記第１照明の光量よりも小さくすること含む
   移動体支援システム。
6. 請求項５に記載の移動体支援システムであって、
   前記照明制御処理は、前記第１照明をＯＮし、前記第２照明をＯＦＦすることを含む
   移動体支援システム。
7. 請求項４に記載の移動体支援システムであって、
   前記１又は複数の照明は、位置及び向きの少なくとも一方が可変である可動照明を含み、
   前記照明制御処理は、前記第１マーカの前記照度が前記第２マーカの前記照度よりも高くなるように、前記可動照明の前記位置及び前記向きの前記少なくとも一方を制御することを含む
   移動体支援システム。
8. 請求項７に記載の移動体支援システムであって、
   前記照明制御処理は、前記可動照明によって照らされる領域が前記移動体に追従して移動するように、前記可動照明の前記位置及び前記向きの前記少なくとも一方を制御することを含む
   移動体支援システム。
9. 請求項１乃至８のいずれか一項に記載の移動体支援システムであって、
   認識済みマーカは、前記移動体によって認識済みの前記対象マーカであり、
   前記１又は複数のプロセッサは、更に、前記認識済みマーカの認識前と比較して、前記認識済みマーカを照らす前記対象照明の光量を減少させるように構成された
   移動体支援システム。
10. 請求項１乃至９のいずれか一項に記載の移動体支援システムであって、
    前記明るさ取得処理は、
    前記移動体の周囲の照度及び前記所定エリアの照度の少なくとも一方を取得する処理と、
    前記対象マーカの前記位置と前記照度に基づいて、前記対象マーカの前記位置における前記明るさを取得する処理と
    を含む
    移動体支援システム。
11. 請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の移動体支援システムであって、
    前記明るさ取得処理は、
    前記所定エリア内の影の位置を推定する影位置推定処理と、
    前記対象マーカの前記位置と前記影の前記位置に基づいて、前記対象マーカの前記位置における前記明るさを取得する処理と
    を含む
    移動体支援システム。
12. 請求項１１に記載の移動体支援システムであって、
    前記影位置推定処理は、
    光源の位置を示す光源位置情報を取得する処理と、
    前記所定エリア内の物体の位置を示す物体位置情報を取得する処理と、
    前記光源位置情報と前記物体位置情報に基づいて、前記光源と前記物体によって生成される前記影の位置を推定する処理と
    を含む
    移動体支援システム。
13. 請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の移動体支援システムであって、
    前記所定エリアは、駐車場であり、
    前記移動体は、前記駐車場における自動バレー駐車に対応している
    移動体支援システム。
14. 請求項１３に記載の移動体支援システムであって、
    前記１又は複数のプロセッサは、前記駐車場内の駐車車両を遠隔操作可能であり、
    前記１又は複数の照明は、前記駐車車両の外部ライトを含む
    移動体支援システム。
15. 所定エリアに配置されたマーカを認識する移動体を支援する移動体支援方法であって、
    前記所定エリアに配置された複数のマーカの位置を示すマーカ位置情報と、前記所定エリア内に存在する１又は複数の照明の位置を示す照明位置情報と、を取得する処理と、
    前記マーカ位置情報に基づいて、前記移動体が認識する対象である対象マーカの位置を取得する処理と、
    前記対象マーカの前記位置における明るさを示す情報を取得する明るさ取得処理と、
    前記明るさが閾値未満である場合、前記照明位置情報に基づいて前記対象マーカを照らす位置に存在する対象照明を選択し、前記明るさが前記閾値以上である場合と比較して前記対象照明の光量を増加させる照明制御処理と
    を含む
    移動体支援方法。

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