JP6983016B2

JP6983016B2 - 車両の路面描画装置

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Publication number: JP6983016B2
Application number: JP2017176578A
Authority: JP
Inventors: 男鈴木; 真木下
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2017-09-14
Filing date: 2017-09-14
Publication date: 2021-12-17
Anticipated expiration: 2037-09-14
Also published as: JP2019051793A

Description

本発明は、自動車といった車両において走行する路面に情報を描画する装置に関する。

特許文献１では、自動車からパターン光を照射して自動車の進路を路面に描画する。これにより、歩行者や運転者などへ自動車の進路の情報を与えることができる。

特開２０１６−０５５６９号公報

しかしながら、路面の環境は、パターン光による描画を視認するために適したものであるとは限らない。
たとえば道路沿いに街灯や商業施設が並び、夜間であっても路面が明るく照らされている可能性がある。この場合、路面が明るいため、車両から路面にパターン光を照射したとしてもパターン光による像が視認し難い可能性がある。

このように、路面や周囲の環境に応じてパターン光による路面描画をコントロールする必要がある。

本発明に係る車両の路面描画装置は、車両が走行する路面へ向けてパターン光を照射可能な照射装置と、前記パターン光を照射する前記路面の照度を検出する検出装置と、検出された前記路面の照度に応じて、前記照射装置による前記パターン光の照射を制御する制御部と、を有する。

好適には、前記検出装置は、前記路面についての検出する位置または範囲を、検出された速度に応じて調整する、とよい。

好適には、前記照射装置は、前記路面についての前記検出装置により検出された位置または範囲へ向けてパターン光を照射する、とよい。

好適には、前記制御部は、前記検出装置により検出された前記路面の照度より高い照度が得られるように、前記照射装置による前記パターン光の輝度を制御する、とよい。

好適には、前記制御部は、前記検出装置により検出された前記路面の照度が所定の上限照度値より小さい場合、前記照射装置による前記パターン光の輝度を調整して照射させ、前記検出装置により検出された前記路面の照度が所定の上限照度値以上である場合、前記照射装置による前記パターン光の照射を中止させる、とよい。

好適には、前記検出装置は、前記照射装置がパターン光を照射する部位を含む前記路面を撮像する撮像装置であり、前記制御部は、パターン光を照射する前後の前記路面の照度の差が所定の照度差以上である場合、前記照射装置による前記パターン光の輝度を調整して照射させ、パターン光を照射する前後の前記路面の照度の差が所定の照度差未満である場合、前記照射装置による前記パターン光の照射を中止させる、とよい。

好適には、前記検出装置は、前記路面についての、前記照射装置がパターン光を照射する部位および前記照射装置がパターン光を照射しない部位を撮像する撮像装置であり、前記制御部は、前記路面についてのパターン光を照射している部位とパターン光を照射していない部位との照度の差が所定の照度差以上である場合、前記照射装置による前記パターン光の輝度を調整して照射させ、パターン光を照射している部位とパターン光を照射していない部位との照度の差が所定の照度差未満である場合、前記照射装置による前記パターン光の照射を中止させる、とよい。

好適には、前記検出装置は、前記路面の周囲に存在する光源を検出することにより、前記パターン光を照射する前記路面の照度を検出し、前記制御部は、前記路面の周囲に存在する光源に応じて、前記照射装置による前記パターン光の照射を制御する、とよい。

好適には、前記制御部は、前記パターン光の輝度、色彩、および反転の少なくともいずれか一つを変更する、とよい。

本発明では、パターン光を照射する路面の照度を検出し、検出された路面の照度に応じて、車両が走行する路面へ向けたパターン光の照射を制御する。
よって、たとえば街灯などにより路面の照度が高い場合には、その高い照度の路面に対して、視認し易くなるように制御されたパターン光を照射できる。視認し易くなるように制御されたパターン光により、路面に像を描画できる。

図１は、本発明の第１実施形態に係る自動車およびそれが走行する路面の一例の説明図である。図２は、第１実施形態に係る車両の路面描画装置の構成の説明図である。図３は、パターン光の照射制御の一例を示すフローチャートである。図４は、路面の照度に応じたパターン光の照射状態の一例の説明図である。図５は、第２実施形態での、パターン光の照射制御の一例を示すフローチャートである。図６は、第３実施形態での、パターン光の照射制御の一例を示すフローチャートである。図７は、第４実施形態での、パターン光の照射制御の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。

［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係る自動車１およびそれが走行する路面３０の一例の説明図である。
図１の自動車１では、車体の前部にヘッドライト２が設けられている。自動車１は、運転手の操作に基づいて、たとえば夜間においてヘッドライト２を点灯させながら車道を走行する。路面３０がヘッドライト２の光に照らされることにより、運転手は進行方向の路面３０などの状態を確認できる。

ところで、自動車１では、自動車１からパターン光を照射して自動車１の進路側の路面３０に情報（路面描画像）を描画することが考えられる。これにより、歩行者や運転者などに対して、自動車１の進路などの情報を与えることができる。
しかしながら、自動車１が走行する路面３０は、パターン光による描画を視認するために適したものであるとは限らない。
たとえば道路沿いに街灯３１や商業施設が並び、夜間であっても路面３０が明るく照らされている可能性がある。この場合、路面３０が明るいため、自動車１から路面３０にパターン光を照射したとしてもパターン光による像が視認し難い可能性がある。
このように、路面３０や周囲の環境に応じてパターン光による路面描画をコントロールする必要がある。

図２は、第１実施形態に係る自動車１の路面描画装置１０の構成の説明図である。
自動車１に搭載される図２の路面描画装置１０は、出力部１１、ヘッドライト２、パターン光データの記憶部１２、カメラ１３、制御部１４、要否判断部１５、車速センサ１６、を有する。
ここで、出力部１１、パターン光データの記憶部１２、制御部１４、および要否判断部１５は、１チップマイクロコンピュータに実現されてよい。

ヘッドライト２は、通常のビーム光の照射の他に、パターン光を照射可能なものである。特に、パターン光のたとえば照射範囲、照射方向などを調整可能なものであることが望ましい。

記憶部１２は、パターン光データを記憶する。パターン光データは、たとえば図１に示すように横断歩道を示すラダーパターンの光データでよい。この他にも運転者に路面３０や路肩の凹凸を把握させるためのグリットパターンの光データでよい。記憶部１２は、複数種類のパターン光データを記憶してよい。

出力部１１は、パターン光の照射をする場合、記憶部１２からパターン光データを選択して読み込み、これをヘッドライト２に照射させる。
なお、出力部１１は、ヘッドライト２にパターン光データを連続的に照射させても、間欠的に照射させてもよい。
これにより、ヘッドライト２は、自動車１が走行する路面３０または自動車１の周囲へ向けてパターン光を照射する。

カメラ１３は、たとえばフロントガラスの内側などに設けられ、自動車１の周囲前方を撮像する。撮像範囲には、ヘッドライト２によるビーム光またはパターン光の照射範囲が含まれる。これにより、撮像した画像には、路面３０についてのパターン光を照射する位置や範囲や、路面３０についてのパターン光が照射された位置や範囲などの画像成分が含まれる。

要否判断部１５は、パターン光の照射の要否を判断する。
たとえば、カメラ１３の撮像画像に歩行者が認識された場合、図示外の明るさセンサにより周囲が暗いことが検出された場合、ヘッドライト２が点灯状態に操作された場合、要否判断部１５はパターン光の照射を必要と判断し、それ以外の場合には不要と判断する。

制御部１４は、要否判断部１５がパターン光の照射を必要と判断している場合、出力部１１にパターン光の照射を開始させる。制御部１４は、出力部１１に対して、照射させるパターン光の選択を指示してよい。
また、制御部１４は、カメラ１３の撮像画像に基づいて、路面３０の照度やパターン光の照度について判断し、パターン光の照射を制御する。
パターン光の制御としては、たとえばパターン光の輝度、色彩、パターンの反転がある。また、パターン光の照射を中止する制御もある。

車速センサ１６は、たとえば加速度センサやＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）受信機であり、自動車１の移動速度を検出する。

図３は、パターン光の照射制御の一例を示すフローチャートである。
図３の照射制御は、パターン光の照射をしていない期間において周期的に実行される。

図３の照射制御において、要否判断部１５は、パターン光の照射の要否を判断する（ステップＳＴ１）。
たとえば、要否判断部１５は、図示外の明るさセンサにより周囲が暗いことが検出された場合、パターン光の照射を必要と判断する。また、ヘッドライト２が点灯状態に操作された場合、パターン光の照射を必要と判断する。それ以外の場合には、要否判断部１５は、パターン光の照射を不要と判断する。この場合、図３の照射制御はそのまま終了する。

パターン光の照射が必要である場合、制御部１４は、要否判断部１５の判断結果に基づいて、パターン光の照射を開始する。
制御部１４は、まず、カメラ１３の撮像画像と、車速センサ１６の検出速度とを取得する（ステップＳＴ２）。

次に、制御部１４は、検出速度に基づいて、取得した撮像画像の中の路面３０の中の、次にパターン光を照射する予定の位置および範囲の画像を抽出する。抽出される画像範囲は、検出速度が高いほど、自動車１から離れたものになる。
そして、制御部１４は、抽出した予定照射範囲の画像に基づいて、路面３０の照度を取得する（ステップＳＴ３）。予定照射範囲の特徴点の値を路面３０の照度としても、予定照射範囲の平均値を路面３０の照度としてもよい。ただし、パターン光により路面３０に描画される路面描画像は、その全体が好適に視認可能なように描画されることが重要である場合、予定照射範囲の中の最も高い輝度を、路面３０の照度として取得するとよい。

次に、制御部１４は、検出した照度の値と、上限照度値とを比較する（ステップＳＴ４）。上限照度値は、たとえばヘッドライト２の最大照射能力で照射されたパターン光が視認可能となると期待される値でよい。

検出照度値が上限照度値より小さい場合、制御部１４は、実際にパターン光を照射するための制御を実施する。
制御部１４は、まず、パターン光の輝度を調整する（ステップＳＴ５）。パターン光の輝度は、たとえば検出した路面３０の照度に対して路面描画像が所定の照度差となる輝度とすればよい。
そして、制御部１４は、出力部１１へパターン光の照射を指示する（ステップＳＴ６）。この際、制御部１４は、出力部１１に対して、パターン光データの選択およびパターン光の照射輝度を指示する。
出力部１１は、指定されたパターン光データを記憶部１２から読み込み、調整指定された輝度でパターン光をヘッドライト２から照射させる。
これにより、路面３０には、たとえば図１に示すように横断歩道を示すラダーパターンが描画される。路面３０についての予定照射範囲とされた位置および範囲には、路面３０そのものより高い照度の路面描画像が描画される。

検出照度値が上限照度値以上である場合、制御部１４は、ヘッドライト２によるパターン光の照射を中止させる。
制御部１４は、パターン光の照射中止を、出力部１１に指示する（ステップＳＴ７）。出力部１１は、ヘッドライト２からのパターン光の照射を中止する。
これにより、路面３０には、ラダーパターンなどの路面描画像が描画されなくなる。

図４は、路面３０の照度に応じたパターン光の照射状態の一例の説明図である。
図４（Ａ）では、路面３０が暗い。そして、街灯３１の光は路面３０の一部に照射されているが、路面３０についての街灯３１に照らされた部分と、パターン光の予定照射範囲とはずれていて重なっていない。
この場合、制御部１４は、図４（Ｂ）に示すように、調整された輝度によりパターン光を照射させる。
これに対して、図４（Ｃ）では、道路に沿って配列された複数の街灯３１により路面３０が照らされて明るい。
この場合、制御部１４は、パターン光の照射を中止する。

以上のように、本実施形態では、パターン光を照射する路面３０の照度を検出し、検出された路面３０の照度に応じて、自動車１が走行する路面３０へ向けたパターン光の照射を制御する。
よって、たとえば街灯３１などにより路面３０の照度が高い場合には、その高い照度の路面３０に対して、視認し易くなるように制御されたパターン光を照射できる。視認し易くなるように制御されたパターン光により、路面３０に像を描画できる。

本実施形態では、自動車１の速度を速度センサにより検出し、路面３０についての検出する位置または範囲を、検出された速度に応じて調整する。よって、路面３０の輝度が位置に応じて異なる場合でも、それぞれの位置の照度に応じて視認し易くなるように制御されたパターン光を照射できる。たとえば自動車１が走行中であっても、一定の視認性を維持した路面描画像を生成することができる。

本実施形態では、制御部１４は、カメラ１３により検出された路面３０の照度より高い照度が得られるように、ヘッドライト２によるパターン光の輝度を制御する。よって、路面３０へ向けて照射されたパターン光による路面描画像は、路面３０との間に所定の明度差を確保できるように明るくなり、視認に適したものとなる。

本実施形態では、カメラ１３により検出された路面３０の照度が所定の上限照度値以内である場合、ヘッドライト２によるパターン光の輝度を調整して照射させ、カメラ１３により検出された路面３０の照度が所定の上限照度値以上である場合、ヘッドライト２によるパターン光の照射を中止させる。これにより、視認し難い路面描画像を照射しないようにできる。視認に適した状態の路面描画像のみを、路面３０に描画できる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。以下の説明では、主に第１実施形態との相違点について説明する。第１実施形態に対応する構成要素については第１実施形態と同一の符号を使用して、その説明を省略する。

図５は、第２実施形態での、パターン光の照射制御の一例を示すフローチャートである。
図５の照射制御は、パターン光の照射をしていない期間において周期的に実行される。

図５の照射制御（ステップＳＴ１）において要否判断部１５がパターン光の照射が必要であると判断した場合、制御部１４は、パターン光の照射を開始する。
制御部１４は、まず、カメラ１３の撮像画像と、車速センサ１６の検出速度とを取得する（ステップＳＴ２）。

そして、制御部１４は、出力部１１へパターン光の照射を指示する（ステップＳＴ６）。この際、制御部１４は、出力部１１に対して、パターン光データの選択を指示する。
出力部１１は、指定されたパターン光データを記憶部１２から読み込み、あらかじめ定められた輝度でパターン光をヘッドライト２から照射させる。
これにより、路面３０には、路面描画像が描画される。なお、像が描画される範囲は、検出速度が高いほど、自動車１から離れたものになる。

次に、制御部１４は、取得した撮像画像の中の路面３０の中の、パターン光を照射する前の路面３０の照度と、パターン光を照射した状態の路面３０の照度とを抽出する。なお、抽出される画像範囲は、検出速度が高いほど、自動車１から離れたものになる。
そして、制御部１４は、パターン光を照射する前後それぞれについて、照度を取得する（ステップＳＴ１１）。

次に、制御部１４は、パターン光を照射する前後の路面３０の照度差と、下限照度値とを比較する（ステップＳＴ１２）。下限照度値は、たとえば路面３０に描画された像が路面３０と識別可能になると期待される最小限の照度差でよい。
検出された照度差が下限照度値以上である場合、制御部１４は図５の処理を終了する。

検出照度差が下限照度値より小さい場合、制御部１４は、さらに調整可能か否かを判断する（ステップＳＴ１３）。調整する余地がある場合、制御部１４は、実際にパターン光を照射するための制御を実施する。
制御部１４は、まず、パターン光の輝度を調整する（ステップＳＴ５）。パターン光の輝度は、たとえば検出した路面３０の照度に対して路面描画像が所定の照度差（たとえば下限照度値）となる輝度とすればよい。
出力部１１は、調整指定された輝度でパターン光をヘッドライト２から照射させる。
これにより、路面３０には、輝度が視認に適したものとなるように調整された路面描画像が描画される。

検出照度値が下限照度値より小さいが調整可能ではない場合、制御部１４は、ヘッドライト２によるパターン光の照射を中止させる。
制御部１４は、パターン光の照射中止を、出力部１１に指示する（ステップＳＴ７）。出力部１１は、ヘッドライト２からのパターン光の照射を中止する。
これにより、視認し難い路面描画像が路面３０に描画されなくなる。

以上のように、本実施形態では、パターン光を照射する前後の路面３０の照度の差が所定の下限照度値以上である場合、ヘッドライト２によるパターン光の輝度を調整して照射させ、調整をしてもパターン光を照射する前後の路面３０の照度の差が所定の下限照度値未満である場合、ヘッドライト２によるパターン光の照射を中止させる。これにより、視認し難い路面描画像を照射し続けないようにできる。視認に適しさない路面描画像を、路面３０に描画し続けないようにできる。

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。以下の説明では、主に第２実施形態との相違点について説明する。第２実施形態に対応する構成要素については第２実施形態と同一の符号を使用して、その説明を省略する。

図６は、第３実施形態での、パターン光の照射制御の一例を示すフローチャートである。
図６の照射制御は、パターン光の照射をしていない期間において周期的に実行される。

図６の照射制御において要否判断部１５がパターン光の照射が必要であると判断した場合、制御部１４は、パターン光の照射を開始する。
制御部１４は、まず、カメラ１３の撮像画像と、車速センサ１６の検出速度とを取得する（ステップＳＴ２）。

次に、制御部１４は、取得した撮像画像の中の路面３０の中の、パターン光を照射している部位と、パターン光を照射していない部位とを抽出する。
そして、制御部１４は、パターン光の照射範囲の内外の部位のそれぞれについて、照度を取得する（ステップＳＴ２１）。

次に、制御部１４は、路面３０についてのパターン光を照射している部位とパターン光を照射していない部位との照度差と、下限照度値とを比較する（ステップＳＴ２２）。下限照度値は、たとえば路面３０に描画された像が路面３０と識別可能になると期待される最小限の照度差でよい。
検出された照度差が下限照度値以上である場合、制御部１４は図６の処理を終了する。

以上のように、本実施形態では、パターン光を照射する内外の路面３０の照度の差が所定の下限照度値以上である場合、ヘッドライト２によるパターン光の輝度を調整して照射させ、調整をしてもパターン光を照射する前後の路面３０の照度の差が所定の下限照度値未満である場合、ヘッドライト２によるパターン光の照射を中止させる。これにより、視認し難い路面描画像を照射し続けないようにできる。視認に適しさない路面描画像を、路面３０に描画し続けないようにできる。

［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態について説明する。以下の説明では、主に第１実施形態との相違点について説明する。第１実施形態に対応する構成要素については第１実施形態と同一の符号を使用して、その説明を省略する。

図７は、第４実施形態での、パターン光の照射制御の一例を示すフローチャートである。
図７の照射制御は、パターン光の照射をしていない期間において周期的に実行される。

図７の照射制御において要否判断部１５がパターン光の照射が必要であると判断した場合、制御部１４は、パターン光の照射を開始する。
制御部１４は、まず、カメラ１３の撮像画像と、車速センサ１６の検出速度とを取得する（ステップＳＴ２）。

次に、制御部１４は、取得した撮像画像の中の路面３０の中の、パターン光を照射する予定照射範囲およびその周辺の画像を抽出する。なお、抽出される画像範囲は、検出速度が高いほど、自動車１から離れたものになる。
そして、制御部１４は、抽出した画像に含まれる光源を抽出する（ステップＳＴ３１）。

次に、制御部１４は、パターン光を照射する予定照射範囲の近くに存在する光源の数と、所定の最小光源数とを比較する（ステップＳＴ３２）。最小光源数は、路面３０に描画された像が路面３０と識別し難くなるために必要とされる街灯３１の最小個数でよい。

検出した光源の数が最小光源数より小さい場合、制御部１４は、実際にパターン光を照射するための制御を実施する。
制御部１４は、まず、パターン光の輝度を調整する（ステップＳＴ５）。パターン光の輝度は、たとえば検出した光源で予想される路面３０の照度に対して路面描画像が所定の照度差となる輝度とすればよい。
そして、制御部１４は、出力部１１へパターン光の照射を指示する（ステップＳＴ６）。この際、制御部１４は、出力部１１に対して、パターン光データの選択およびパターン光の照射輝度を指示する。
出力部１１は、指定されたパターン光データを記憶部１２から読み込み、調整指定された輝度でパターン光をヘッドライト２から照射させる。
これにより、路面３０には、路面３０そのものより高い照度の路面描画像が描画される。

検出した光源の数が最小光源数以上である場合、制御部１４は、ヘッドライト２によるパターン光の照射を中止させる。
制御部１４は、パターン光の照射中止を、出力部１１に指示する（ステップＳＴ７）。出力部１１は、ヘッドライト２からのパターン光の照射を中止する。
これにより、視認し難い路面描画像が路面３０に描画されなくなる。

以上のように、本実施形態では、路面３０の周囲に存在する光源を検出し、その光源の有無や個数に応じて、ヘッドライト２によるパターン光の照射を制御する。これにより、路面３０の周囲に光源が存在する場合に、その光源により照らされた明るい路面３０に対して、視認に適するように制御されたパターン光を照射できる。

なお、上記説明では制御部１４は、カメラ１３の撮像画像から、パターン光を照射する予定照射範囲およびその周辺の画像を抽出し、抽出画像に含まれる光源の数と所定の最小光源数とを比較することにより、パターン光の照射（輝度）を制御している。
この他にもたとえば、制御部１４は、カメラ１３の撮像画像やその他の照度測定装置の検出結果に基づいて、パターン光を照射する予定照射範囲の照射前の照度を取得し、所定の閾値と比較することにより、パターン光の照射（輝度）を制御している。この場合、制御部１４は、検出した照度が所定の閾値以上である場合にはヘッドライト２によるパターン光の照射を中止させ、小さい場合には実際にパターン光を照射するための制御を実施すればよい。

上記実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明はこれに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。

たとえば上記実施形態では、ヘッドライト２によりパターン光を間欠的に照射させている。この他にもたとえば、フォグライトなどの補助ライトによりパターン光を間欠的に照射させてもよい。

上記実施形態では、パターン光として１種類のデータを使用している。この他にもたとえば、各種の検出に応じた複数種類のパターン光を使用してもよい。複数種類のパターン光は、択一的に選択されても、同時に複数が選択されて順番に使用されてもよい。

１…自動車（車両）、２…ヘッドライト（照射装置）、１０…路面描画装置、１１…出力部、１２…記憶部、１３…カメラ（検出装置）、１４…制御部、１５…要否判断部、１６…車速センサ、３０…路面、３１…街灯

Claims

車両が走行する路面へ向けてパターン光を照射可能な照射装置と、
前記パターン光を照射する部位を含む前記路面を撮像して撮像画像を取得する撮像装置と、
前記撮像画像の中の前記路面における、次に前記パターン光を照射する予定照射範囲の画像を抽出し、前記予定照射範囲の画像から得られる前記路面の照度に応じて、前記照射装置による前記パターン光の照射を制御する制御部と、
を有する、車両の路面描画装置。
前記制御部は、前記撮像画像から抽出する前記予定照射範囲を、前記車両の速度に応じて調整する、
請求項１記載の車両の路面描画装置。
前記照射装置は、前記路面についての前記予定照射範囲へ向けてパターン光を照射する、
請求項１または２記載の車両の路面描画装置。
前記制御部は、前記予定照射範囲の前記路面の照度より高い照度が得られるように、前記照射装置による前記パターン光の輝度を制御する、
請求項１から３のいずれか一項記載の車両の路面描画装置。
前記制御部は、
前記予定照射範囲の前記路面の照度が所定の上限照度値より小さい場合、前記照射装置による前記パターン光の輝度を調整して照射させ、
前記予定照射範囲の前記路面の照度が所定の上限照度値以上である場合、前記照射装置による前記パターン光の照射を中止させる、
請求項４記載の車両の路面描画装置。
前記制御部は、
パターン光を照射する前後の前記路面の照度の差が所定の照度差以上である場合、前記照射装置による前記パターン光の輝度を調整して照射させ、
パターン光を照射する前後の前記路面の照度の差が所定の照度差未満である場合、前記照射装置による前記パターン光の照射を中止させる、
請求項４記載の車両の路面描画装置。
前記撮像装置は、前記路面についての、前記照射装置がパターン光を照射する部位および前記照射装置がパターン光を照射しない部位を撮像し、
前記制御部は、
前記路面についてのパターン光を照射している部位とパターン光を照射していない部位との照度の差が所定の照度差以上である場合、前記照射装置による前記パターン光の輝度を調整して照射させ、
パターン光を照射している部位とパターン光を照射していない部位との照度の差が所定の照度差未満である場合、前記照射装置による前記パターン光の照射を中止させる、
請求項４記載の車両の路面描画装置。
前記制御部は、前記予定照射範囲の前記路面の周囲に存在する光源を検出することにより、前記パターン光を照射する前記路面の照度を検出し、前記路面の周囲に存在する光源に応じて、前記照射装置による前記パターン光の照射を制御する、
請求項１から７のいずれか一項記載の車両の路面描画装置。
前記制御部は、前記パターン光の輝度、色彩、および反転の少なくともいずれか一つを変更する、
請求項１から８のいずれか一項記載の車両の路面描画装置。