JP6744058B1 - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車場に配置されたランドマークの未検出による、車両の駐車場への入庫不可または駐車場からの出庫不可に陥る事態の発生を減らす駐車支援装置を得る。【解決手段】駐車中に動作するランドマーク更新モードで、定期的に、車両に搭載されたカメラ部３０４により、駐車場に配置されたランドマークを撮影したカメラ映像から、ランドマーク位置検出部３０７により、ランドマークを検出するとともに、ランドマークの検出結果に基づき、ランドマーク位置記憶部３０５に、該当する時間のランドマークの検出率を更新させておき、車両の入出庫を支援する入出庫モードのとき、時刻検出部３０３により検出された時間情報に該当するランドマークの検出率が予め設定された検出率しきい値以上のランドマークのみについて、ランドマークの位置を検出する。【選択図】図２

Description

本願は、車両の駐車場への入庫または駐車場からの出庫を支援する駐車支援装置に関するものである。

従来、駐車場に設置されたランドマークを、車両に搭載されたカメラにより撮影し、予め保有していたランドマークの位置情報と撮影時に得られる位置情報の相対関係より車両の位置を特定し、車両を駐車場の目標位置へ誘導する駐車支援システムが知られている。

特開２０１０−２１５０２９号公報（第６〜９頁、第３図）

従来の駐車支援システムは、ランドマークをカメラにより撮影し、撮影画像から、画像処理技術によりランドマークを認識することにより、車両とランドマークとの相対位置を特定し、車両を目的位置へ誘導するための案内情報を表示する。
しかし、実際にランドマークをカメラで読み取り、認識するには、撮影時の周辺環境が影響することがある。例えば、夜間、雨天または曇天の場合、ランドマークを設置した駐車場における光量が不足し、カメラから得られる映像が暗すぎる場合があった。

このような課題に対し、特許文献１の駐車支援装置では、駐車場周辺の光量を測定する測光領域を設定し、その測光領域の輝度値に基づいて、カメラの露光条件を変更するものが記載されている。
しかし、駐車場の光量は、全体に均一な光量となるものではなく、カメラの撮影範囲においても様々な光量分布を示す。

具体的な事例で示すと、車両周辺に発生する影による影響が挙げられる。例えば、自車位置検出精度向上を目的として、複数のランドマークを駐車場内の自車周囲に配置した場合、光源とは反対側に車両の影が発生し、その影がランドマークにかかる場合がある。
このような状況で、特許文献１に記載された内容を用いて、測光領域を影のある位置に設定した場合、影の中にあるランドマークは、カメラの露光条件が一致し、認識可能な状況になるが、影の外にあるランドマークは、露光オーバーの状態となり、映像が白飛びし、認識不可能な状況になる。

また、測光領域を影のない位置に設定した場合、影の外にあるランドマークにカメラの露光条件が一致し、認識可能な状況になるが、影の中にあるランドマークは、露光不足で暗い映像のままとなり、認識できない状況になる。
つまり、車両周辺に発生する影に対して、特許文献１の方法を適用しても、どちらか一方のランドマークは未認識となるという問題がある。

このようなランドマークの未認識または誤認識が駐車場で発生すると、カメラとランドマークを用いた自車位置検出が不可能となり、その間、車両に具備された車輪速センサ、ヨーレートセンサ、ハンドル角センサなどを用いたデッドレコニング（自律航法）に頼らざるを得ない。
しかし、デッドレコニングは、各センサ値の積分演算により、自車位置を演算するものであり、各センサ値には必ず誤差が含まれるため、適切なタイミングで、カメラとランドマークを用いた自車位置検出で自車位置を修正し、センサの誤差による影響を排除する必要がある。
もし、この適切なタイミングで、自車位置の修正を行わなかった場合、最悪の場合、デッドレコニングの自車位置と実際の自車位置のずれにより、駐車支援制御にて車両が適切な位置に駐車されないばかりか、車両が周囲の障害物または他車両に接触する恐れもある。

通常、駐車支援制御は、このような問題を排除するため、カメラとランドマークを用いた自車位置検出が不可能となった時点で、駐車支援制御を中止もしくは動作不許可の状態にする。
または、カメラとランドマークを用いた自車位置検出が未検出となった後、デッドレコニングのみで一定距離走行しても、カメラとランドマークを用いた自車位置検出により、再度検出ができなかった時点で、駐車支援制御を中止することが一般的である。
そのため、ランドマークの未認識または誤認識が駐車場で発生する時間帯では、ドライバーが、駐車支援制御を試みようとしても入庫、出庫ができない、または途中で、駐車支援制御が中断されるという事態に陥るという問題があった。

本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、駐車場に配置されたランドマークの未検出による、車両の駐車場への入庫不可または駐車場からの出庫不可に陥る事態の発生を減らす駐車支援装置を提供することを目的とする。

本願に開示される駐車支援装置は、車両の駐車場への入庫または駐車場からの出庫を支援する駐車支援装置であって、車両に搭載され、駐車場に配置されたランドマークを撮影するカメラ部、ランドマークの位置を含むランドマーク地図情報を予め記憶したランドマーク位置記憶部、このランドマーク位置記憶部に記憶されたランドマーク地図情報に基づき、カメラ部により撮影されたカメラ映像から、ランドマークおよび当該ランドマークの位置を検出するランドマーク位置検出部を備え、駐車支援装置は、車両が駐車場に駐車中に動作する第一のモードと、車両の駐車場への入庫時または駐車場からの出庫時に動作する第二のモードとを有し、ランドマーク位置検出部は、第一のモードで、予め決められた時間ごとにランドマークの検出を行い、ランドマークの検出結果および過去の当該時間のランドマークの検出結果から算出されるランドマークの検出成功率を、ランドマーク位置記憶部に記憶させ、第二のモードで、別途取得した時間情報に該当するランドマークの検出成功率が予め設定された第一のしきい値以上のランドマークの位置を検出するようにしたものである。

本願に開示される駐車支援装置によれば、駐車場に配置されたランドマークの未検出による、車両の駐車場への入庫不可または駐車場からの出庫不可に陥る事態の発生を減らすことができる。

実施の形態１による駐車支援装置を示す構成図である。 実施の形態１による駐車支援装置の機能構成を示すブロック図である。 実施の形態１による駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１による駐車支援装置のランドマーク更新モードの動作を示すフローチャートである。 実施の形態１による駐車支援装置の入出庫モードの動作を示すフローチャートである。 実施の形態１による駐車支援装置における光源の変化がランドマークに与える影響を示す図である。 実施の形態１による駐車支援装置のランドマーク最適位置抽出の考え方について示す説明図である。 実施の形態１による駐車支援装置における車両の位置算出方法を示す図である。 実施の形態１による駐車支援装置のランドマーク位置情報を示す図である。 実施の形態１による駐車支援装置の検出不可存在情報の算出方法を示す図である。 実施の形態１による駐車支援装置のハードウェア構成を示す図である。

実施の形態１．
以下、実施の形態１について図を用いて説明する。
図１は、実施の形態１による駐車支援装置を示す構成図である。
図１において、車両１は、後述するカメラ３と駐車支援装置４を搭載している。
ランドマーク２は、駐車場に設置される。ランドマーク２は、駐車場に駐車した車両１の周囲の地表面に配置されている。
なお、図１では、同一形状の４つのランドマークを配しているが、必ずしも全ての同じ形状のランドマークである必要はなく、全て異なる形状のランドマークであっても、ランドマークを認識し、ランドマークの位置を検出可能なシステムであればよい。

カメラ３は、車両１の周辺を監視するように車両１の前後、左右に複数設置され、カメラ配線９を介して駐車支援装置４内の周辺監視カメラコントローラ５に接続される。カメラ３から周辺監視カメラコントローラ５に対して、カメラ配線９を介して、カメラ映像が出力される。
図１では、前後左右に１つずつカメラ３を配しているが、ランドマーク２の配置される方向に限定して、１つ以上配置すれば良い。

周辺監視カメラコントローラ５は、カメラ３を制御するように、カメラ配線９を介して、カメラ３に接続されている。周辺監視カメラコントローラ５から、カメラ３に対し、カメラ配線９を介して、駐車支援システム指令として、カメラの起動信号が出力される。
なお、カメラ３の起動信号は、通信を用いて何らかの信号を送信するようにしても良いし、単純に周辺監視カメラコントローラ５からカメラ３に対し、電力を供給して、必要時に起動するようにしても良い。また、カメラ３の発熱および消費電力の問題がなければ、常時起動しておいても良い。

駐車支援装置４は、周辺監視カメラコントローラ５、後述する制御装置６、操作スイッチ７、通知装置８を有し、これらは、通信路１０により接続されている。通信路１０は、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により構成されている。
制御装置６は、駐車支援装置４を制御する。操作スイッチ７は、ドライバーに操作される。通知装置８は、ドライバーに対して、情報を通知する。

図２は、実施の形態１による駐車支援装置の機能構成を示すブロック図である。
図２において、車両状態検出部３０１は、車両の状態を検出し、車両情報として出力する。操作部３０２は、操作スイッチ７を介するドライバーの操作を含み、ドライバーの操作入力が行われるとともに、ドライバーからの駐車支援の要求を取得する。時刻検出部３０３は、時間情報を検出する。
カメラ部３０４は、カメラ３により、ランドマークを撮影した結果を、周辺監視カメラコントローラ５を介して取得し、カメラ映像として出力する。
ランドマーク位置記憶部３０５は、駐車場に設置されたランドマークの位置とランドマークの時間（時間帯を含む）ごとの検出率（検出成功率）を記憶し、これらをランドマーク地図情報として出力する。

駐車支援システム管理部３０６は、後述するランドマーク更新モードか、入出庫モードかを判定し、判定したモードを駐車支援システム指令として出力する。
ここで、ランドマーク更新モード（第一のモード）は、車両の駐車中に定期的にランドマーク位置検出結果の確認を行なうモードである。入出庫モード（第二のモード）は、ドライバーの意志に基づき、車両を駐車場に入庫、または駐車場から出庫させるモードである。
ランドマーク位置検出部３０７は、時間情報と、ランドマーク位置記憶部の出力するランドマーク地図情報とに基づき、カメラ映像からランドマークを検出し、検出したランドマークの位置をランドマーク位置検出結果として出力する。

自車位置検出部３０８（車両位置検出部）は、ランドマーク地図情報と、ランドマーク位置検出部３０７により検出されたランドマーク位置検出結果とにより、車両１の位置を検出し、自車位置情報として出力する。
駐車支援制御部３０９（駐車制御部）は、車両情報と自車位置情報に基づき、車両１の駐車場への入庫または駐車場から出庫を支援するように制御する。
通知部３１０は、通知装置８を介して、種々のメッセージまたは情報をドライバーに通知する。
ランドマーク最適位置抽出部３１１（ランドマーク設置位置抽出部）は、カメラ３の撮像範囲で、かつ車両１および障害物の影が映り込まないエリアを、ランドマーク最適位置（ランドマーク設置位置）として出力する。

図６は、実施の形態１による駐車支援装置における光源の変化がランドマークに与える影響を示す図である。
図６（ａ）は、光源パターン１を示す図、図６（ｂ）は、光源パターン２を示す図、図６（ｃ）は、光源パターン３を示す図である。
図６において、符号１、２は図１におけるものと同一のものである。ランドマーク２は、５か所に配置され、それぞれランドマーク２ａ〜２ｅで示している。光源１１は、駐車場に照射される光源である。障害物１２は、駐車場にある障害物である。影１３は、光源１１による車両１の影である。影１４は、光源１１による障害物の影である。

図６では、車両１と障害物１２に対し、異なる光源位置から照らされた場合について、それぞれ、図６（ａ）の光源パターン１、図６（ｂ）の光源パターン２、図６（ｃ）の光源パターン３で示している。
駐車済みの車両１の周囲には、ランドマーク２ａ〜２ｅが配置され、車両１の駐車支援制御における自車位置検出に使用される。
特に、屋外の駐車場の場合、代表的な光源としては太陽である場合が多く、図６のように、時間帯により光源パターン１、光源パターン２、光源パターン３と光源が移動する。この光源の移動により、影の影響を受けるランドマークは、時間とともに変化する。

例えば、図６（ａ）の光源パターン１の状況では、車両１の左前方に光源１１が位置し、車両１の影１３が車両１の右後方の路面に広がり、ランドマーク２ｃとランドマーク２ｄを覆う状況となっている。この場合、ランドマーク２ｃとランドマーク２ｄは影１３の影響により、ランドマークが暗くなっている。残りのランドマーク２ａ、ランドマーク２ｂ、ランドマーク２ｅは、影１３の影響を受けていない。
図６（ｂ）の光源パターン２では、車両１の前方正面に光源１１が位置しており、ランドマーク２ｃを影１３が覆っている。
図６（ｃ）の光源パターン３では、車両１の右前方に光源１１が位置しており、ランドマーク２ｂ、２ｃが影１３の影響を受けている。

また、ランドマークに影響を与えるものは、自車により発生する影１３以外にも他の障害物により発生する影１４（図６（ｃ）の光源パターン３の障害物１２によるランドマーク２ｅにかかる影）がある。
また、反射しやすい障害物による反射光による影響（この場合ランドマークが明るすぎて白飛びの状態となる）などもある。

図７は、実施の形態１による駐車支援装置のランドマーク最適位置抽出の考え方について示す説明図である。
図７において、符号１、２、１２〜１４は図６におけるものと同一のものである。撮像範囲１５は、カメラ３の撮影できる範囲である。エリア１６は、駐車支援装置が、ドライバーに提案する新たなランドマーク設置エリアである。エリア１６は、カメラ３の撮像範囲１５で、かつ車両１の影１３および障害物１２の影１４が映り込まないエリアである。
図７は、図６に示す光源パターン１、光源パターン２、光源パターン３における影の位置をそれぞれ重ねた影を持っている。

図８は、実施の形態１による駐車支援装置における車両の位置算出方法を示す図である。
図８（ａ）は、ランドマーク位置記憶部３０５が出力するランドマーク地図情報を示す図、図８（ｂ）は、ランドマーク位置検出部３０７が出力するランドマーク位置検出結果を示す図、図８（ｃ）は、ランドマーク地図情報と、ランドマーク位置検出結果とを、自車位置検出部３０８がマッチングさせた状態を示す図である。
図８において、符号１は図１におけるものと同一のものである。ランドマークの位置情報Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄは、ランドマーク地図情報に記憶されているランドマーク位置であり、ランドマークの位置情報ａ、ｂ、ｃ、ｄは、ランドマーク位置検出部３０７で検出されたランドマーク位置である。

図８（ａ）のランドマーク地図情報は、ランドマーク敷設時に正確に測量され、記録されたものである。それぞれのランドマークの位置情報Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄは、地図の座標原点Ｏからの位置情報で、誤差を含まない値（真値）となる。
図８（ｂ）のランドマーク位置検出結果は、カメラ映像に基づき、駐車制御中、連続して抽出されるものであり、算出されるランドマークの位置情報は、車両１の座標原点Ｏ’からの位置情報ａ、ｂ、ｃ、ｄで、誤差を含んだ値（計測値）となる。
双方のランドマーク位置情報は、対応関係（Ａ−ａ、Ｂ−ｂ、Ｃ−ｃ、Ｄ−ｄ）を有する。

図９は、実施の形態１による駐車支援装置のランドマーク位置情報を示す図である。
図９は、ランドマーク位置記憶部３０５の記憶するランドマーク位置情報を示す。
図９において、ランドマーク位置情報は、ランドマークごとに、ランドマーク番号、位置、種別を有する。さらに時間帯ごとに、検出を試みた回数である検出試行回数、検出された回数である検出回数、および検出回数を検出試行回数で除算して求める検出率（検出成功率）を有している。

図１０は、実施の形態１による駐車支援装置の検出不可存在情報の算出方法を示す図である。
図１０は、図９のランドマーク位置情報の各ランドマークにおける時間帯ごとの検出率を抜き出したものである。
例えば、駐車中の車両の周囲に、ランドマーク番号が００１〜００５のランドマークが配置されていた場合、それぞれの時間帯ごとの検出率が算出されている。
右端に示す「検出可能個数」は、例えば、予め設定された「検出率しきい値」が５０％とすると、ある時間帯で、検出率５０％以上と算出されているランドマークの個数である。

次に、動作について説明する。
まず、実施の形態１の駐車支援装置の動作について、図３のフローチャートを用いて説明する。

始めに、ステップＳ４０１において、車両状態検出部３０１は、車両情報を取得する。
次いで、ステップＳ４０２にて、駐車支援システム管理部３０６は、車両情報よりＩＧ（ｉｇｎｉｔｉｏｎ）電源の情報を取り出し、ドライバーが運転中か、ドライバーは降車し、車両は駐車済みであるか、を判定する。
なお、実施の形態１では、ドライバーが運転中であるかどうかを、車両のＩＧ電源信号（ＩＧ電源の電圧が印加されている場合は、ドライバーが運転中であり、印加されていない場合は、駐車中である）で判定しているが、ＩＧ電源以外の方法（例えばシフトポジションの情報、ドライバーシートの着座センサの情報、キーレスエントリーシステムまたはイモビライザーシステムの情報などの車両情報）を用いて、ドライバーが車両を運転中であるか、駐車中で不在であるかの判定を行っても良い。

ステップＳ４０２にて、ドライバーが、車両１の駐車を終えていると判定された場合、駐車支援システム管理部３０６は、さらに、ステップＳ４０３にて、ドライバーが直前の駐車動作時に、この駐車支援装置４を用いて駐車を行ったかどうかを判定する。
前回の駐車動作時にドライバーが、駐車支援装置４を用いて駐車を行った場合は、車両は、ランドマークの配置されている駐車場に駐車されていると判定し、後述するランドマーク更新モードＭ１の動作を行う。
なお、駐車支援システム管理部３０６内には、前回の動作状態を記憶するための記憶部（不揮発性メモリなど）を有している。

一方、ステップＳ４０２にて、ドライバーが車両１を運転中であると判定された場合、駐車支援システム管理部３０６は、ステップＳ４０４において、操作部３０２にて、ドライバーの駐車支援要求を取得する。そして、ステップＳ４０５において、駐車支援システム管理部３０６が、ドライバーの駐車支援要求が入力されたと判定した場合は、後述する入出庫モードＭ２の動作を行う。

次に、図４を用いて、ランドマーク更新モードＭ１の動作について説明する。
ランドマーク更新モードＭ１は、ランドマークの配置されている駐車場に車両が駐車している場合に、繰り返し動作するモードである。ランドマーク更新モードＭ１の条件が満される限り、常にループＬ１の処理が実施される。
ループＬ１は、ステップＳ４１１〜ステップＳ４２１の処理を有する。

図４のステップＳ４１１およびステップＳ４１２の処理は、図３のステップＳ４０１およびステップＳ４０２の処理と同一である。
すなわち、ステップＳ４１１で、車両状態検出部３０１は、車両情報を取得し、ステップＳ４１２で、駐車支援システム管理部３０６は、車両情報よりＩＧ電源の情報を取り出し、ドライバーが運転中か、ドライバーは降車し、車両は駐車済みであるか、を判定する。

このステップＳ４１２の判定は、ランドマーク更新モードＭ１を終了するかどうかの判定になっており、車両が駐車済みの状態から、ドライバーが運転中の状態に変化した場合、ループＬ１を脱出し、ランドマーク更新モードＭ１を終了する。
なお、前述同様、実施の形態１では、ドライバーが運転中であるかどうかを、車両のＩＧ電源信号にて判定しているが、ＩＧ電源以外の方法を用いて、ドライバーが、車両を運転中であるか、駐車中であるかの判定を行っても良い。

ステップＳ４１２で、ＩＧ電源がオフでなければ、ステップＳ４１３において、時刻検出部３０３にて時間情報を取得する。
そして、ステップＳ４１４において、駐車支援システム管理部３０６は、前回の動作時間から一定の時間が経過して、ランドマークの更新時間になったかどうかを判定する。
駐車支援システム管理部３０６は、さらに、車両情報より、バッテリー電源の情報を取り出し、バッテリー電圧が十分かどうかを判定する。
ステップＳ４１４において、駐車支援システム管理部３０６は、最終的にバッテリー電圧が十分、かつランドマークの更新時間になった場合にのみ、ステップＳ４１５〜ステップＳ４２１の処理を行い、異なる場合は、ループＬ１の終了地点まで進む。

なお、ランドマークの更新時間については、ランドマーク位置記憶部３０５が記憶するランドマーク位置情報の時間単位で行う。
例えば、ランドマーク位置記憶部３０５の記憶するランドマーク位置情報が、１時間ごとに記憶されるのであれば、１時間間隔で、ランドマークの更新時間を設定すれば良い。
または、３０分単位で記憶されるのであれば、３０分間隔でランドマークの更新時間を設定すれば良い。
ただし、ランドマークの更新間隔を短くすればするほど、ランドマーク位置記憶部３０５に要する記憶容量は増加するため、通常は、１時間ごとの記憶を行えば問題ない。

また、毎日同じ時間で、ランドマークの更新を行うよりも、日ごとに時間をずらして行うことも有効である。
例えば、１日目は、１３：００、１４：００・・・と行った場合、２日目は、１３：３０、１４：３０・・と行い、３日目は、１３：１５、１４：１５・・・と行うように、時間をずらして行うことで、同じ１３時台のデータであっても幅広い時間帯のデータを収集することが可能となる。これにより、より平滑化されたデータを収集することが可能である。

また、ランドマークの更新間隔、つまりランドマーク位置記憶部３０５の記憶するランドマーク位置情報の時間単位は、時間帯または季節により可変にしても良い。
例えば、太陽による光源の移動の影響を受けやすい昼間は、３０分単位で記憶するように設計し、逆に、太陽の影響を受けない夜間は、２〜３時間おきに記憶するように設計することもできる。
こうすれば、ランドマーク位置記憶部３０５に要する記憶容量を削減しつつ、影響の大きい時間帯では、細かな情報を取得することができ、時間変化により、影による影響が変動しても正確な判定を行えるようになる。

ステップＳ４１４において、駐車支援システム管理部３０６が、バッテリー電圧が十分、かつランドマークの更新時間であると判定すると、ステップＳ４１５において、駐車支援システム管理部３０６は、駐車支援システム指令として、「ランドマーク更新モード」を出力する。
次いで、ステップＳ４１６において、カメラ部３０４は、駐車支援システム指令として、「ランドマーク更新モード」を受け取ると、車両周囲の映像を撮影し、カメラ映像を出力する。

次に、ステップＳ４１７において、ランドマーク位置検出部３０７は、駐車支援システム指令として、「ランドマーク更新モード」を受け取ると、カメラ映像と、ランドマーク位置記憶部３０５から受信するランドマーク地図情報とに基づき、カメラ映像内のランドマーク位置を検出する。
このランドマークの検出方法については、様々な方法が考えられるが、ランドマークの形状が単純な形の場合は、例えば、ハフなどを用いて、直線または円を検出し、それらの組合せおよび大きさ・長さなどで、ランドマークを判定しても良い。
また、ランドマークの形状が、複雑な形の場合は、特徴点マッチング、テンプレートマッチングなどの手法を用いても良い。
ランドマーク位置検出部３０７は、検出したカメラ映像内のランドマーク位置をランドマーク位置検出結果として出力する。

次いで、ステップＳ４１８において、ランドマーク位置記憶部３０５は、駐車支援システム指令として、「ランドマーク更新モード」を受け取ると、時刻検出部３０３の出力する時間情報と、ランドマーク位置検出部３０７の検出したランドマーク位置検出結果とに基づき、時間（時間帯を含む）ごとの各ランドマークの検出率を演算し、内部のランドマーク位置情報を更新する。

ここで、ランドマーク位置記憶部３０５の記憶するランドマーク位置情報について説明する。
ランドマーク位置記憶部３０５の記憶するランドマーク位置情報は、図９のようになっている。
図９の検出試行回数は、ランドマーク位置記憶部３０５が駐車支援システム指令として「ランドマーク更新モード」を受け取ると、該当時間の検出試行回数が１加算される。
また、検出回数は、ランドマーク位置記憶部３０５の記憶するランドマーク位置情報のうち、ランドマーク位置検出部３０７にて該当時間帯に検出されたランドマークの検出回数であり、検出ごとに１加算される。
検出率は、検出回数を検出試行回数で除算することで求める。（ただし検出試行回数が０回の場合は、検出率は０％となる。）

次いで、ステップＳ４１９において、ランドマーク位置記憶部３０５は、ランドマーク位置情報の各時間帯の検出率が、予め設定された「検出率しきい値」（第一のしきい値）以上のランドマークの数を、その時間帯における「検出可能個数」として算出し、この「検出可能個数」が、予め設定された「検出個数しきい値」（第二のしきい値）を下回る時間帯が存在するかどうかを判定する。
ステップＳ４１９で、「検出可能個数」が予め設定された「検出個数しきい値」を下回る時間帯が存在する場合に、当該時間帯を検出不可存在情報として、通知部３１０に出力する。

ここで、検出不可存在情報の算出方法について、図１０を用いて説明する。
図１０は、上述のように、図９のランドマーク位置情報の各ランドマークにおける時間帯ごとの検出率を抜き出したものである。
例えば、駐車中の車両の周囲に、ランドマーク番号が００１〜００５のランドマークが配置されていた場合、それぞれの時間帯ごとの検出率が算出される。
予め設定された「検出率しきい値」が、例えば、５０％であるとすると、ある時間帯のすべてのランドマークにおいて、検出率５０％以上と算出されているランドマークのみが、その時間帯において、検出可能と予想されるランドマークとなる。
これら検出可能と予想されるランドマークの個数を合わせたものが、図１０の右端に示す「検出可能個数」になる。

ランドマーク位置記憶部３０５では、さらに「検出可能個数」が「検出個数しきい値」を下回る時間帯を算出する。予め設定される「検出個数しきい値」が３個であるとすると、図１０の場合、０時台〜１時台、９時台〜１０時台、１４時台と２３時台の「検出可能個数」が「検出個数しきい値」を下回り、検出不可能時間帯となり、この時間帯が検出不可存在情報として出力される。
なお、図１０では、２時台〜８時台および１７時台〜２２時台を省略しているが、実際には他の時間帯同様に検出率は存在する。

ステップＳ４１９において、「検出可能個数」が、予め設定された「検出個数しきい値」を下回る時間帯が存在する場合は、ステップＳ４２０およびステップＳ４２１の処理を行い、異なる場合は、ループＬ１の終了地点まで進む。

ステップＳ４２０において、通知部３１０では、「検出可能個数」が予め設定された「検出個数しきい値」を下回る時間帯が存在する旨のメッセージをドライバーに通知する。
ドライバーにメッセージを通知する方法および構成については、実施の形態１では限定しないが、一例を示すと車両１に装備されたナビゲーション装置の画面あるいはインフォメーション画面を用いてドライバーに通知しても良い。
また、車両１内にドライバーがいない場合も考えられるため、ドライバーのスマートフォンに通知しても良い。

通知内容としては、単純に上記「検出可能個数」が予め設定される「検出個数しきい値」を下回る時間帯が存在するかどうかのメッセージを流すだけでも良いし、より詳しく上記「検出可能個数」が予め設定される「検出個数しきい値」を下回る時間帯そのものをドライバーに通知するようにしても良い。
なお、前者の場合、ドライバーは、駐車支援による出庫ができない時間帯が存在することしか分からないため、実際に出庫できるかどうかは車両１に乗車し、駐車支援を指示して確認する必要がある。
後者の場合は、ドライバーは、駐車支援による出庫ができない時間帯そのものを把握することが可能となるため、その時間帯は、出庫を諦め、別の時間帯を選択すること、あるいは技量のある他のドライバーに出庫を依頼することが、予め可能となり、ドライバーの利便性が向上する。

次に、ステップＳ４２１において、駐車支援装置は、さらにランドマーク最適位置抽出部３１１にて、新たにランドマークを設置すべき位置であるランドマーク最適位置を算出するとともに、算出したランドマーク最適位置を、通知部３１０よりドライバーに通知する。

このランドマーク最適位置について、図７を用いて説明する。
図７は、上述のように、図６に示す光源パターン１、光源パターン２、光源パターン３における影の位置をそれぞれ重ねたものである。
時間ごとにカメラ部３０４で撮影されるカメラ映像をランドマーク最適位置抽出部３１１で監視することで、カメラ３の撮像範囲で、かつ車両１および障害物１２の影が映り込まないエリア、を抽出することが可能である。

具体的には、カメラ３の撮像範囲内を、一定のエリア（例えば１０ｃｍ単位の正方形のエリア）単位で区切り、ある時間より抽出を開始し、区切ったエリアに影が一度でも映り込んだ場合は、非該当のフラグを記録していく。
こうすることで、最終的に抽出終了時に非該当フラグが記録されてないエリアを、カメラ３の撮像範囲１５で、かつ車両１および障害物１２の影が映り込まないエリア１６とすることができる。

なお、非該当フラグの記録は、検出不可存在情報を基に、少なくとも日中にランドマークの「検出可能個数」が「検出個数しきい値」を下回り、検出不可能時間帯となる時間帯で行えば良く、また非該当フラグは、１日ごとに初期化して、記録し直すと良い。

このように、ランドマーク最適位置抽出部３１１は、カメラ３の撮像範囲で、車両１および障害物１２の影が映り込まないエリア１６を、ランドマーク最適位置として出力する。

ランドマーク最適位置抽出部３１１より出力されたランドマーク最適位置を、通知部３１０にて、ドライバーに通知する。

ドライバーにメッセージを通知する方法および構成については、実施の形態１では限定しないが、一例を示すと、車両１に装備されたナビゲーション装置の画面あるいはインフォメーション画面を用いて、ドライバーに通知しても良い。
また、車両１内にドライバーがいない場合も考えられるため、ドライバーのスマートフォンに通知しても良い。
なお、通知部３１０にて、車両１周辺の映像を表示できれば、車両周辺の映像を表示した上に、ランドマーク最適位置を上書きして描画することにより、ドライバーにランドマークの設置位置を示しやすくなる。

次に、図５を用いて、入出庫モードＭ２の動作について説明する。
入出庫モードＭ２は、ドライバーが車両１を、駐車場に入庫、もしくは駐車場から出庫する場合に動作するモードである。
入出庫モードＭ２は、ステップＳ４３１〜ステップＳ４３７の処理を行う。

図５のステップＳ４３１では、図３のステップＳ４０１と同様、車両状態検出部３０１は、車両情報を取得する。次いで、ステップＳ４３２において、駐車支援システム管理部３０６は、駐車支援システム指令として「入出庫モード」を出力する。

次に、ステップＳ４３３で、時刻検出部３０３にて時間情報を取得する。
そして、ステップＳ４３４において、カメラ部３０４は、駐車支援システム指令として「入出庫モード」を受け取ると、駐車制御の動作中、車両周囲の映像を撮影し、カメラ映像を出力する。

次いで、ステップＳ４３５において、ランドマーク位置検出部３０７は、駐車支援システム指令として「入出庫モード」を受け取ると、カメラ映像と、時間情報と、ランドマーク位置記憶部３０５のランドマーク地図情報とに基づき、カメラ映像内のランドマーク位置を検出する。
このとき、ランドマーク位置検出部３０７は、時間情報と、ランドマーク位置情報の時間ごとの検出率を用いて、ランドマークの検出率が、予め設定された「検出率しきい値」以上のもののみを用いて行う。

図１０の例では、現在の時間が、１５時台、かつ実施の形態１の予め設定された「検出率しきい値」が５０％であるとすると、図１０の１５時台では、ランドマーク００１、００２、００４の検出率が、「検出率しきい値」以上であるので、ランドマーク位置情報のうちのランドマーク００１、００２、００４を検出する。

なお、実施の形態１では、ステップＳ４３５のランドマーク位置検出部３０７において、予め設定された「検出率しきい値」以上のランドマークのみを検出するようにしたが、必ずしもこの方法に限定するものではなく、ランドマークの検出率上位のものから所定の数を用いるようにしても良い。
例えば、ランドマークの検出率上位のもの３個を用いるものとすれば、図１０の例では、現在の時間が１６時台の場合、ランドマーク００１、００４、００５が検出される。

次いで、ステップＳ４３６において、自車位置検出部３０８において、車両１の位置を算出する。
ここで、自車位置検出部３０８による車両１の位置算出方法については、ランドマークが４つの場合の図８を用いて説明する。
自車位置検出部３０８には、図８（ａ）に示される、ランドマーク位置記憶部３０５に記憶されたランドマーク地図情報と、図８（ｂ）に示される、ランドマーク位置検出部３０７の出力するランドマーク位置検出結果の双方が入力される。

ランドマーク位置検出部３０７は、ランドマーク地図情報を基に、ランドマーク位置検出結果を抽出するため、自車位置検出部３０８において、双方のランドマーク情報は、すでに対応関係（Ａ−ａ、Ｂ−ｂ、Ｃ−ｃ、Ｄ−ｄ）が明確となっている。
自車位置検出部３０８では、ランドマーク地図情報とランドマーク位置検出結果の対応関係を用いて、マッチング処理を行う。

マッチング処理は、ランドマーク位置検出結果に対し、平行移動と回転を行い、ランドマーク地図情報との位置偏差が最小となるよう、最小二乗法を用いて演算する。
なお、上述のとおり、ランドマーク位置検出結果は、検出時に誤差を含んでいるため、ランドマーク位置検出結果に対し、平行移動と回転を行っても、ランドマーク地図情報と一致することはないが、最小二乗法を用いることで、誤差が最小となる平行移動の距離と回転角を求めることができる。

自車位置検出部３０８にて求められるランドマーク位置検出結果の平行移動の距離と回転角は、地図の座標原点Ｏを基準とした車両１の座標原点Ｏ’の位置と角度、つまり車両１の位置と角度になる。
自車位置検出部３０８は、この車両１の位置と角度を、自車位置情報として出力する。

次に、ステップＳ４３７で、駐車支援制御部３０９は、自車位置情報と車両情報、および駐車支援システム指令に基づき、駐車支援制御を行う。
なお、駐車支援の方法については、例えば、特許６２５７７１８号公報に示すような従来の駐車支援方法と同じで良い。

このように、実施の形態１の駐車支援装置は、車両の駐車中に、定期的にランドマーク位置検出結果の確認のために動作させるランドマーク更新モードと、ドライバーの意志に基づき、車両を駐車場に駐車、もしくは駐車場から出庫させる入出庫モードを有する。
ランドマーク更新モードの場合、ランドマーク位置検出結果に基づき、ランドマーク地図情報内の各ランドマークの時間ごとの検出率の該当時間の検出率を更新する。
一方、入出庫モードの場合、ランドマーク地図情報内の各ランドマークの時間ごとの検出率を用いて、該当時間の検出率が、予め設定された「検出率しきい値」以上のランドマークのみを用いて、ランドマーク位置検出を行うようにする。

実施の形態１によれば、ランドマークに対する自車を含む障害物の影の影響を、車両の駐車中に事前に把握しておくことが可能になる。
このため、車両入庫および出庫時にランドマーク未検出による入出庫不可に陥ることを防ぐ、または減らすことができる。
また、ランドマークの検出時に検出率の高いランドマークを優先的に使用するため、自車周辺の全てのランドマークに対し、総当たり的にランドマークの検出処理を行う必要がなくなり、駐車支援装置の処理速度向上だけでなく、処理負荷の低減も可能になるため、駐車支援装置の省電力化の効果も見込まれる。

なお、駐車支援装置４は、ハードウェアの一例を図１１に示すように、プロセッサ１００と記憶装置１０１から構成される。記憶装置は図示していないが、ランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置と、フラッシュメモリ等の不揮発性の補助記憶装置とを具備する。また、フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。プロセッサ１００は、記憶装置１０１から入力されたプログラムを実行する。この場合、補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプロセッサ１００にプログラムが入力される。また、プロセッサ１００は、演算結果等のデータを記憶装置１０１の揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にデータを保存してもよい。

本開示は、例示的な実施の形態が記載されているが、実施の形態に記載された様々な特徴、態様、および機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合が含まれるものとする。

１ 車両、２ ランドマーク、３ カメラ、４ 駐車支援装置、
５ 周辺監視カメラコントローラ、６ 制御装置、７ 操作スイッチ、８ 通知装置、
９ カメラ配線、１０ 通信路、１１ 光源、１２ 障害物、１３ 影、１４ 影、
１５ 撮像範囲、１６ エリア、１００ プロセッサ、１０１ 記憶装置、
３０１ 車両状態検出部、３０２ 操作部、３０３ 時刻検出部、３０４ カメラ部、
３０５ ランドマーク位置記憶部、３０６ 駐車支援システム管理部、
３０７ ランドマーク位置検出部、３０８ 自車位置検出部、
３０９ 駐車支援制御部、３１０ 通知部、３１１ ランドマーク最適位置抽出部

Claims (4)

1. 車両の駐車場への入庫または上記駐車場からの出庫を支援する駐車支援装置であって、
   上記車両に搭載され、上記駐車場に配置されたランドマークを撮影するカメラ部、
   上記ランドマークの位置を含むランドマーク地図情報を予め記憶したランドマーク位置記憶部、
   このランドマーク位置記憶部に記憶された上記ランドマーク地図情報に基づき、上記カメラ部により撮影されたカメラ映像から、上記ランドマークおよび当該ランドマークの位置を検出するランドマーク位置検出部を備え、
   上記駐車支援装置は、上記車両が上記駐車場に駐車中に動作する第一のモードと、上記車両の上記駐車場への入庫時または上記駐車場からの出庫時に動作する第二のモードとを有し、
   上記ランドマーク位置検出部は、
   上記第一のモードで、予め決められた時間ごとに上記ランドマークの検出を行い、上記ランドマークの検出結果および過去の該当時間の上記ランドマークの検出結果から算出される上記ランドマークの検出成功率を、上記ランドマーク位置記憶部に記憶させ、
   上記第二のモードで、別途取得した時間情報に該当する上記ランドマークの検出成功率が予め設定された第一のしきい値以上のランドマークの位置を検出することを特徴とする駐車支援装置。
2. 上記ランドマーク地図情報と、上記ランドマーク位置検出部により上記第二のモードで検出された上記ランドマークの位置とに基づき、上記車両の位置を検出する車両位置検出部、
   上記ランドマークの位置および上記車両の位置に基づき、上記車両の上記駐車場への入庫または上記駐車場からの出庫を支援するように制御する駐車制御部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 情報を通知する通知部を備え、
   上記ランドマーク位置記憶部は、
   各ランドマークの検出成功率が、上記第一のしきい値以上のランドマークの数を検出可能個数として時間帯ごとに算出して、上記検出可能個数が予め設定された第二のしきい値を下回る時間帯を、検出不可存在情報として出力し、
   上記通知部は、上記検出不可存在情報に基づく通知を行なうことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 上記カメラ部の撮像範囲で、かつ上記車両の影および上記駐車場に設置された障害物の影に影響されないエリアを、上記駐車場における新たなランドマークの設置に適するランドマーク設置位置として出力するランドマーク設置位置抽出部を備えたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。

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