KR20150064327A - 차량의 hba 제어시스템 및 제어방법 - Google Patents

차량의 hba 제어시스템 및 제어방법 Download PDF

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Abstract

차량의 HBA 제어시스템 및 제어방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 HBA 제어시스템은 입력된 전방 영상의 제1 영역에 위치하는 광원을 인식하는 인식부; 광원의 숫자가 기준치 이상인 경우에, 광원의 움직임을 추적하는 추적부; 광원이 전방 영상의 상단방향으로 이동하면서 전방 영상에서 사라지는 경우에, 차량의 상향등 제어시스템(HBA, High-Beam Assist system)의 구동을 정지시키는 제어부를 포함한다.

Description

차량의 HBA 제어시스템 및 제어방법{CONTROL SYSTEM OF HIGH-BEAM ASSIST SYSTEM OF VEHICLE AND METHOD THE SAME}
본 발명은 HBA 제어시스템 및 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량에 탑재된 HBA(상향등 제어시스템)의 구동을 제어하기 위한 HBA 제어시스템 및 제어방법에 관한 것이다.
차량의 헤드램프에서 상향등(High-Beam)은 하향등(Low-Beam)에 비해 가시거리가 두 배 이상이다. 차량 운전자가 야간에 상향등을 이용하여 장애물 또는 보행자를 용이하게 인식할 수 있는 이유다. 그러나 상향등을 이용하는 경우에는 선행 차량 또는 마주오는 차량의 운전자 시야를 방해하여 사고로 이어질 수 있다. 상향등의 이용이 제한되어야 하는 이유다.
최근에는 운전자 편의를 위하여 상향등을 자동으로 제어하는 시스템이 차량에 마련되고 있다. 본 명세서에서는 이와 같이 상향등을 자동으로 제어하는 시스템을 HBA(High-Beam Assist)로 통칭한다. HBA는 차량에 설치된 카메라 모듈로부터 입력되는 전방 영상을 바탕으로 획득한 선행 차량과의 거리, 영상에 나타나는 광원들의 정보 등을 기반으로, 상향등을 제어하는 기능을 한다.
예컨대, 기존의 HBA는 전방 영상에 가로등으로 추정되는 광원들이 존재한다고 인식하면, 상향등의 이용이 불필요하다고 판단하여 상향등을 오프(OFF)시킨다. 차량 주변이 충분히 밝다고 보기 때문이다. 그런데 기존의 HBA에서는 가로등으로 추정되는 광원들과 자기 차량과의 거리 또는 광원들의 위치와는 무관하게, 가로등으로 추정되는 광원들이 존재한다고 인식하기만 하면 상향등을 오프(OFF)시키는 문제가 있었다.
운전중인 차량과 상대적으로 거리가 멀리 위치한 가로등의 경우에는 상기 차량에 영향을 거의 미치지 않는다. 즉, 운전중인 차량이 상향등이 필요할 정도로 충분히 어두운 구간을 주행하고 있음에도 불구하고, HBA는 차량과 멀리 떨어진 가로등을 인식하여 상향등을 오프(OFF)시키고 있는 것인 바, 운전자에게 불편함을 준다.
본 발명의 실시예들에서는 주행중인 차량을 기준으로 근거리 가로등과 원거리 가로등을 구분하여 인식하고, 근거리 가로등이 있을 때에만 HBA를 중지시키는 차량의 HBA 제어시스템 및 제어방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 입력된 전방 영상의 제1 영역에 위치하는 광원을 인식하는 인식부; 상기 광원의 숫자가 기준치 이상인 경우에, 상기 광원의 움직임을 추적하는 추적부; 상기 광원이 상기 전방 영상의 상단방향으로 이동하면서 상기 전방 영상에서 사라지는 경우에, 차량의 상향등 제어시스템(HBA, High-Beam Assist system)의 구동을 정지시키는 제어부를 포함하는 차량의 HBA 제어시스템이 제공될 수 있다.
이 때, 상기 인식부는 상기 전방 영상에서 소실점 상부 영역을 상기 제1 영역으로 지정하고, 상기 제1 영역에 위치하는 광원을 가로등으로 인식할 수 있다.
또한, 상기 인식부는 상기 제1 영역에 나타나는 광원후보의 화소의 밝기 및 색 정보를 기반으로 광원을 인식할 수 있다.
또한, 상기 추적부는 상기 광원의 숫자가 3개 이상인 경우에, 상기 광원의 움직임을 추적할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 전방 영상의 상단방향으로 이동하면서 상기 전방 영상에서 사라지는 광원을 차량에 근접한 가로등으로 판단할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 입력된 전방 영상의 제1 영역에 위치하는 광원을 인식하는 1단계; 상기 광원의 숫자가 기준치 이상인 경우에, 상기 광원의 움직임을 추적하는 2단계; 및 상기 광원이 상기 전방 영상의 상단방향으로 이동하면서 상기 전방 영상에서 사라지는 경우에, 상기 상향등 제어 시스템의 구동을 정지하는 3단계를 포함하는 차량의 HBA 제어방법이 제공될 수 있다.
본 발명의 실시예들은 광원의 숫자 및 광원의 영상에서의 움직임을 토대로 주행중인 차량을 기준으로 근거리 가로등과 원거리 가로등을 구분하여 인식하고, 근거리 가로등이 있을 때에만 HBA를 중지시킬 수 있다.
따라서, HBA가 차량과 멀리 떨어진 가로등을 인식하여 상향등을 오프시키는 일이 일어나지 않는 바, 운전자의 편의성과 안전성을 향상시킨다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 HBA 제어시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1의 차량의 HBA 제어시스템에서 전방 영상의 일 예시를 나타내는 이미지이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 HBA 제어방법의 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 대하여 구체적으로 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 HBA 제어시스템(100, 이하 HBA 제어시스템)을 개략적으로 도시한 블록도이고, 도 2는 도 1의 HBA 제어시스템(100)에서 전방 영상의 일 예시를 나타내는 이미지이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, HBA 제어시스템(100)은 인식부(110), 추적부(120) 및 제어부(130)를 포함한다. HBA 제어시스템(100)은 차량에 설치된 카메라모듈(10)로부터 입력된 차량의 전방 영상을 영상처리 및 분석하여 근거리 가로등과 원거리 가로등을 인식하고, 근거리 가로등일 때에만 HBA(20)의 구동을 정지시키는 기능을 한다. HBA(20)는 차량전조등(30)의 상향등 및 하향등을 전환하는 기능을 한다.
HBA 제어시스템(100)은 복수의 모듈을 포함하여 구성되는 것으로, HBA(20)와 통합모듈로 구성될 수도 있다. 즉, HBA(20)의 모듈을 일부 변경함으로써 HBA 제어시스템(100)을 구축할 수 있는 바, HBA 제어시스템(100)의 추가 구축으로 인한 비용은 거의 없다.
인식부(110)는 전방 영상의 제1 영역(S)에 위치하는 광원(L1, L2)을 인식하는 기능을 한다. 전방 영상은 주행중인 차량의 전방의 해당하는 영상을 의미한다. 전방 영상은 주행중인 차량의 전방을 향하도록 설치된 카메라모듈(10)로부터 입력될 수 있다. 본 명세서에서 별도의 표기가 없는 한, "차량"은 주행중인 차량을 의미함을 밝혀둔다.
제1 영역(S)은 전방 영상에서 소실점(1)의 상부 영역을 의미한다. 제1 영역(S)을 지정하는 까닭은 소실점(1)의 하부 영역에서 인식되는 광원은 선행 차량 또는 마주보는 차량으로부터 나오는 광원에 해당할 수 있기 때문에 이를 구분하기 위함이다.
소실점(1, vanishing point)은 투시하여 물체의 연장선을 그었을 때, 선과 선이 만나는 점으로 전방 영상에서 도로가 사라지는 지점에 해당한다.
인식부(110)에서는 제1 영역(S)에 위치하는 광원(L1,L2)을 가로등으로 인식한다. 야간주행할 때, 제1 영역(S)에 위치하는 광원(L1,L2)들은 가로등일 가능성이 높기 때문이다.
인식부(110)에서 광원(L1,L2)을 인식하는 방법은 공지의 방법을 이용할 수 있다. 예컨대, 전방 영상에는 복수개의 광원후보가 있으며 이들 광원후보들은 다양한 화소의 밝기나 색 정보(RGB 등)를 가지고 있으므로, 상기 정보를 기준값과 비교하면 광원인지 아닌지 여부를 알 수 있다. 이를 위하여 인식부(110)는 화소의 밝기를 측정하는 조도 센서 등을 포함할 수 있다.
추적부(120)는 광원(L1,L2)의 숫자가 기준치 이상인 경우에, 광원(L1,L2)의 움직임을 추적한다. 가로등은 간격을 두어 복수개가 설치되는 바, 광원의 숫자가 특정 숫자를 넘어서는 경우에는 인식된 광원이 가로등에 해당할 확률이 보다 커지기 때문이다. 기준치는 특정되지 않으며, 예컨대 3개 일 수 있다. 즉, 추적부(120)에서는 인식부(110)에서 인식한 광원(L1,L2) 숫자가 3개 이상이 되는 경우에 상기 광원(L1,L2)들의 움직임을 추적한다. 광원(L1,L2)의 움직임을 추적한다는 의미는 전방 영상 내에서의 광원(L1,L2)의 움직임을 추적함을 말한다. 차량이 주행중일 때에는 전방 영상이 실시간으로 변화하는 바, 광원(L1,L2)들이 움직인다.
추적부(120)에서 광원(L1,L2)들의 움직임을 추적하는 방법은 특정되지 않고, 다양한 영상처리방법을 이용할 수 있다. 예를 들면, 추출된 광원(L1,L2)의 궤적선을 산출함으로써 광원(L1,L2)이 전방 영상의 어느쪽으로 이동하는지를 알 수 있다.
제어부(130)는 추적부(120)에서 추적한 광원(L1,L2)의 움직임에 기반하여 광원(L1,L2)을 근거리 가로등(L1)과 원거리 가로등(L2)으로 구분한다. 그리고 근거리 가로등(L1)이 존재하는 경우에는 HBA(20)의 구동을 정지시키는 제어신호를 HBA(20)로 송출하는 기능을 한다.
여기에서 근거리 가로등(L1)은 차량과 근접하게 위치한 가로등으로, 차량에 영향을 미치는 가로등을 의미한다. 원거리 가로등(L2)은 차량과 상대적으로 멀리 떨어져 위치한 가로등으로, 차량에 영향을 미치지 않는 가로등을 의미한다. 즉, 근거리 가로등(L1)이 존재하지 않고, 원거리 가로등(L2)만 존재하는 경우에는 HBA(20)는 계속 구동될 필요가 있다. 상향등이 필요할 정도로 어두운 경우에 해당하기 때문이다.
근거리 가로등(L1)과 원거리 가로등(L2)은 광원(L1,L2)의 움직임에 따라 구분된다. 근거리 가로등(L1)의 경우 도 2에 나타난 것과 같이 전방 영상의 우측 상부에 위치하며, 차량이 주행함에 따라 전방 영상의 상단방향으로 이동하면서 사라진다. 원거리 가로등(L2)의 경우 도 2에 나타난 것과 같이 전방 영상의 좌측 상부에 위치하며, 차량이 주행함에 따라 전방 영상의 좌측단으로 이동하면서 사라진다. 따라서 광원(L1,L2)이 차량 주행에 따라 전방 영상의 어느 방향으로 사라지는지를 추적하면, 광원(L1,L2)을 근거리 가로등(L1)과 원거리 가로등(L2)으로 구분할 수 있다.
제어부(130)에서는 근거리 가로등(L1)이 존재하는 경우, 즉, 광원이 전방 영상의 상단방향으로 이동하면서 상기 전방 영상에서 사라지는 경우에 HBA(20)의 구동을 정지시킨다. 반면, 근거리 가로등(L1)이 존재하는 경우에는, 원거리 가로등(L2)이 존재한다고 해도 HBA(20)의 구동을 정지시키지 않는다. 따라서 가로등이 존재함에도 불구하고 상향등이 필요할 정도로 어두운 경우에도 HBA(20)를 구동시킬 수 있다.
이하, HBA 제어방법에 대하여 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 HBA 제어방법(이하, HBA 제어방법)의 순서도이다.
도 3을 참조하면, HBA 제어방법은 입력된 전방 영상의 제1 영역에 위치하는 광원을 인식하는 1단계와, 상기 광원의 숫자가 기준치 이상인 경우에, 상기 광원의 움직임을 추적하는 2단계와, 상기 광원이 상기 전방 영상의 상단방향으로 이동하면서 상기 전방 영상에서 사라지는 경우에, 상기 상향등 제어 시스템의 구동을 정지하는 3단계를 포함한다.
(1) 1단계(S110)
1단계는 전방 영상의 제1 영역에 위치하는 광원을 인식하는 단계다. 제1 영역은 전방 영상에 나타난 소실점의 상부 영역을 의미한다. 광원 인식은 전방 영상에 나타난 복수개의 광원후보들의 화소 밝기 및/또는 색 정보를 기반으로 이루어질 수 있다.
(2) 2단계(S120, S130)
2단계는 인식된 광원의 수와 기준치를 비교하는 단계(S120)와, 인식된 광원의 수가 기준치 이상인 경우 상기 광원들의 움직임을 추적하는 단계(S130)로 구분될 수 있다. 기준치 값은 특정되지 않는다.
인식된 광원의 수가 기준치 미만인 경우에는 다시 S110단계로 돌아간다(S120). 인식된 광원의 수가 기준치 이상인 경우에는 상기 광원들을 가로등으로 판단하고, 상기 광원들의 움직임을 추적한다(S130). 상기 추적은 상기 광원들의 궤적선을 통해 이루어질 수 있다.
(3) 3단계(S140, S150)
3단계는 광원들의 움직임에 따라 광원들을 구분하고, 특정 움직임을 보이는 광원이 존재하는 경우 HBA의 구동을 정지시키는 단계다. 가로등으로 판단된 고 광원들은 전방 영상 내에서의 움직임에 따라 구분될 수 있다. 크게는 전방 영상의 상단 방향으로 사라지는 경우와, 전방 영상의 좌측단 방향으로 사라지는 경우로 구분될 수 있다. 전자의 경우는 주행중인 챠량에 근접한 가로등으로 판단될 수 있다(근거리 가로등). 후자의 경우는 주행중인 차량과 멀리 떨어진 가로등으로 판단될 수 있다(원거리 가로등).
근거리 가로등이 존재한다고 판단되는 경우(즉, 광원이 영상 상단으로 이동하여 사라지는 경우)에는 HBA의 구동을 정지시킨다(S150). 그리고 다시 S110 단계로 돌아가 영상을 처리 및 분석한다. 한편, 근거리 가로등이 존재하지 않는다고 판단되는 경우(즉, 광원이 영상 상단으로 이동하여 사라지지 않는 경우)에는 HBA의 구동을 정지시키지 않고, 다시 S110 단계로 돌아가 영상을 처리 및 분석한다. 근거리 가로등이 존재하지 않는 경우에는 HBA가 필요하기 때문이다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예들은 광원의 숫자 및 광원의 영상에서의 움직임을 토대로 주행중인 차량을 기준으로 근거리 가로등과 원거리 가로등을 구분하여 인식하고, 근거리 가로등이 있을 때에만 HBA를 중지시킬 수 있다.
따라서, HBA가 차량과 멀리 떨어진 가로등을 인식하여 상향등을 오프시키는 일이 일어나지 않는 바, 운전자의 편의성과 안전성을 향상시킨다.
이상, 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
10: 카메라 모듈 20: HBA
30: 차량전조등 100: HBA 제어시스템
110: 인식부 120: 추적부
130: 제어부

Claims (10)

  1. 입력된 전방 영상의 제1 영역에 위치하는 광원을 인식하는 인식부;
    상기 광원의 숫자가 기준치 이상인 경우에, 상기 광원의 움직임을 추적하는 추적부;
    상기 광원이 상기 전방 영상의 상단방향으로 이동하면서 상기 전방 영상에서 사라지는 경우에, 차량의 상향등 제어시스템(HBA, High-Beam Assist system)의 구동을 정지시키는 제어부를 포함하는 차량의 HBA 제어시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 인식부는 상기 전방 영상에서 소실점 상부 영역을 상기 제1 영역으로 지정하고, 상기 제1 영역에 위치하는 광원을 가로등으로 인식하는 차량의 HBA 제어시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 인식부는 상기 제1 영역에 나타나는 광원후보의 화소의 밝기 및 색 정보를 기반으로 광원을 인식하는 차량의 HBA 제어시스템.
  4. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 추적부는 상기 광원의 숫자가 3개 이상인 경우에, 상기 광원의 움직임을 추적하는 차량의 HBA 제어시스템.
  5. 청구항 2 또는 청구항 3에 있어서,
    상기 제어부는 상기 전방 영상의 상단방향으로 이동하면서 상기 전방 영상에서 사라지는 광원을 차량에 근접한 가로등으로 판단하는 HBA 제어시스템.
  6. 입력된 전방 영상의 제1 영역에 위치하는 광원을 인식하는 1단계;
    상기 광원의 숫자가 기준치 이상인 경우에, 상기 광원의 움직임을 추적하는 2단계; 및
    상기 광원이 상기 전방 영상의 상단방향으로 이동하면서 상기 전방 영상에서 사라지는 경우에, 상기 상향등 제어 시스템의 구동을 정지하는 3단계를 포함하는 차량의 HBA 제어방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 1단계는 상기 전방 영상에서 소실점 상부 영역을 상기 제1 영역으로 지정하고, 상기 제1 영역에 위치하는 광원을 가로등으로 인식하는 단계인 차량의 HBA 제어방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 1단계는 상기 제1 영역에 나타나는 광원후보의 화소의 밝기 및 색 정보를 기반으로 광원을 인식하는 차량의 HBA 제어방법.
  9. 청구항 6 또는 청구항 7에 있어서,
    상기 2단계는 상기 광원의 숫자가 3개 이상인 경우에, 상기 광원의 움직임을 추적하는 차량의 HBA 제어방법.
  10. 청구항 7 또는 청구항 8에 있어서,
    상기 3단계는 상기 전방 영상의 상단방향으로 이동하면서 상기 전방 영상에서 사라지는 광원을 차량에 근접한 가로등으로 판단하는 HBA 제어시스템.
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