KR20190134896A - 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치 및 방법 - Google Patents

보행자 감지를 위한 차량 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치에 관한 것으로, 차량의 현재 위치를 검출하는 위치검출부; 상기 차량 주변의 보행자나 장애물을 감지하는 센서부; 상기 차량의 현재 위치와 경로 표시, 도로, 차선, 및 교통 시설물이 포함된 디지털 지도를 저장하는 지도저장부; 및 상기 위치검출부, 센서부, 및 지도저장부의 정보에 기초하여, 조도가 낮은 상황에서 상기 차량이 현재 주행하는 도로의 최외곽 차선을 주행하고 있을 경우, 상기 센서부의 센서 성능의 한계상황을 개선하기 위하여, HBA(High Beam Assist) 시스템의 구동 모드를 제어하여 헤드램프의 조명 방향을 조정하는 제어부;를 포함한다.

Description

보행자 감지를 위한 차량 제어 장치 및 방법{VEHICLE CONTROL APPARATUS FOR PEDESTRIAN DETECTION AND METHOD THEREOF}
본 발명은 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 조도가 낮은 주행 환경에서 차량에 장착된 센서의 환경적 한계상황을 개선하여 보행자나 장애물에 대한 감지 성능을 향상시킬 수 있도록 하는, 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량에는 사용자의 편의를 위해 각종 센서(예 : 레이더, 라이다, 카메라, 초음파, 적외선 등)와 전자 장치(예 : Audio, Video, Navigation 등) 등이 구비되고 있다. 특히 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있으며, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발도 활발하게 이루어지고 있다.
한편 차량용 조명 장치는, 가시성을 확보하거나, 간단한 신호를 타 차량에 전달하는 기능을 수행할 수 있으며, 헤드램프, 리어 콤비네이션 램프, 방향 지시등, 및 실내등을 포함한다.
여기서 상기 헤드램프는 상향등(High-beam) 및 일반 전조등(Low-beam)으로 제어할 수 있으며, 가시거리에 차이가 있어서, 야간에 상향등을 사용하면 장애물이나 보행자를 용이하게 인식할 수 있게 된다. 다만 상기 상향등(High-beam)은 상대방 운전자나 보행자의 시야를 방해할 수 있기 때문에 HBA(High Beam Assist, 야간에 밝은 곳과 어두운 곳의 주변을 알아서 감지하여 전조등을 상향과 하향으로 자동 전환해주는 시스템)를 통해 상대방 운전자나 보행자의 시야를 방해하지 않으면서 자차 운전자의 가시성을 확보할 수 있다.
그러나 상기와 같이 차량에 각종 센서(예 : 레이더, 라이다, 카메라, 초음파, 적외선 등)와 헤드램프가 설치되어 있다고 하더라도, 야간 주행 시에는 조도가 낮기 때문에 센서의 고장이나 센서 성능의 한계상황(예 : 센서의 한정된 감지범위)에 따라 전방 인식(예 : 전방의 보행자나 장애물 인식)이 지연되거나 전방 인식에 어려움이 있다.
따라서 야간이나 흐린 날씨와 같이 조도가 낮은 상황에서 주행 시, 센서의 환경적 한계상황을 개선함으로써, 보행자나 장애물의 감지 성능을 향상시키기 위한 방법이 필요한 상황이다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2016-0134016호(2016.11.23. 공개, 시야 사각지대 위험 감지 및 알림 시스템)에 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 조도가 낮은 주행 환경에서 차량에 장착된 센서의 환경적 한계상황을 개선하여 보행자나 장애물에 대한 감지 성능을 향상시킬 수 있도록 하는, 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치는, 차량의 현재 위치를 검출하는 위치검출부; 상기 차량 주변의 보행자나 장애물을 감지하는 센서부; 상기 차량의 현재 위치와 경로 표시, 도로, 차선, 및 교통 시설물이 포함된 디지털 지도를 저장하는 지도저장부; 및 상기 위치검출부, 센서부, 및 지도저장부의 정보에 기초하여, 조도가 낮은 상황에서 상기 차량이 현재 주행하는 도로의 최외곽 차선을 주행하고 있을 경우, 상기 센서부의 센서 성능의 한계상황을 개선하기 위하여, HBA(High Beam Assist) 시스템의 구동 모드를 제어하여 헤드램프의 조명 방향을 조정하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량이 조도가 낮은 상황에서 주행할 때, 상기 센서부를 통해 보행자나 장애물을 감지하기 위하여, 상기 헤드램프를 상향으로 조정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 헤드램프를 상향으로 조정하여 보행자나 장애물을 감지할 경우, 상기 헤드램프를 하향으로 조정한 후, 상기 센서부를 통해 상기 감지한 보행자나 장애물을 계속 추적하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 헤드램프를 상향으로 조정할 경우, 상기 차량이 최외곽 차선을 주행할 때 양측 헤드램프 중 인도측 헤드램프를 상향 조정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 보행자나 장애물이 감지될 경우, 사고 발생 가능성이 있는지 체크하고, 사고 발생 가능성이 있는 경우 상기 차량에 장착된 스마트 제동 시스템을 통해 차량의 제동 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 스마트 제동 시스템은, 스마트 크루즈 컨트롤(SCC)이나 자동 긴급 제동(AEB) 시스템을 포함하고, 상기 사고 발생 가능성은, TTC(Time to Collision)가 임계값 이상인지 여부에 의해 체크하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 보행자 감지를 위한 차량 제어 방법은, 차량이 낮은 조도 상태에서 주행할 경우, 제어부가 상기 차량이 현재 도로의 최외곽 차선을 주행하고 있는지 체크하는 단계; 상기 차량이 현재 도로의 최외곽 차선을 주행하고 있을 경우, 센서 성능의 한계상황을 개선하기 위하여, 상기 제어부가 HBA 구동 모드를 설정하는 단계; 상기 HBA 구동 모드에서 보행자나 장애물이 감지될 경우, 상기 제어부가 보행자나 장애물 추적 모드를 설정하는 단계; 및 상기 보행자나 장애물 추적 모드에서 상기 보행자나 장애물이 감지되지 않으면, 상기 제어부가 다시 HBA 구동 모드를 설정하여 헤드램프를 상향 조정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 HBA 구동 모드를 설정하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 차량의 헤드램프를 상향으로 조정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 헤드램프를 상향으로 조정함에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량이 최외곽 차선을 주행할 때 양측 헤드램프 중 인도측 헤드램프를 상향 조정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 보행자나 장애물 추적 모드를 설정할 경우, 상기 제어부는, 상기 헤드램프를 하향으로 조정한 후, 상기 차량의 센서부를 통해 상기 감지한 보행자나 장애물을 계속 추적하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 보행자나 장애물 추적 모드는, 상기 차량이 이동함에 따라 해당 보행자나 장애물이 감지되지 않을 때까지 계속 유지되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 보행자나 장애물 추적 모드가 설정될 경우, 상기 제어부가 스마트 차량 제동 모드를 추가로 설정하는 단계; 상기 스마트 차량 제동 모드가 설정되면, 상기 제어부가 차량과 보행자간에 사고 발생 가능성이 있는지 체크하는 단계; 및 상기 체크 결과에 따라 사고 발생 가능성이 있는 경우, 상기 제어부가 스마트 차량 제동을 실시하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 스마트 차량 제동 모드는, 차량에 장착된 스마트 제동 시스템을 제어하여, 상기 차량의 주행 속도를 저감시키거나, 주행 방향을 변경하거나, 또는 차량의 주행을 정지시키는 모드이며, 상기 스마트 제동 시스템은, 스마트 크루즈 컨트롤(SCC)이나 자동 긴급 제동(AEB) 시스템을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 조도가 낮은 주행 환경에서 차량에 장착된 센서의 환경적 한계상황을 개선하여 보행자나 장애물에 대한 감지 성능을 향상시킬 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 감지를 위한 차량 제어 방법을 설명하기 위하여 보인 흐름도.
도 3은 상기 도 2에 있어서, 보행자 추적 모드에서 차량 제어 방법을 설명하기 위하여 보인 흐름도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 센서부의 환경적 한계상황을 개선하여, 조도가 낮은 상황에서 보행자 감지 성능을 향상시키는 상황을 설명하기 위하여 보인 예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치는, 위치검출부(110), 센서부(120), 지도저장부(130), 제어부(140), HBA 구동부(150), 및 스마트 제동부(160)를 포함한다.
상기 위치검출부(110)는 차량의 현재 위치를 검출한다.
상기 위치검출부(110)는 지피에스(GPS) 정보를 이용하여 현재 위치를 검출할 수 있다.
상기 센서부(120)는 차량 주변의 보행자(또는 동물, 장애물)를 감지한다.
예컨대 상기 센서부(120)는 카메라, 레이더(RADAR), 라이다(LiDAR), 적외선, 및 초음파 등을 이용하는 센서를 포함할 수 있다.
상기 지도저장부(130)는 차량의 현재 위치와 경로 표시, 및 도로와 교통 시설물 등이 포함된 디지털 지도를 저장한다.
예컨대 상기 지도저장부(130)는 내비게이션의 지도를 이용할 수 있다.
상기 제어부(140)는 상기 지도저장부(130)의 지도를 이용하여 차량이 주행하는 도로가 도심지역인지 외곽지역인지 판단한다. 이를 통해 특정 지역(예 : 도심지역)에서만 본 실시예에 따른 기능을 실시하도록 제한할 수 있다.
또한 상기 제어부(140)는 상기 지도저장부(130)의 지도를 이용하여 차량이 주행하는 도로가 몇 차선 도로인지 알 수 있다. 예컨대 상기 제어부(140)는 현재 차량이 주행하는 도로가, 2차선 도로인지, 4차선 도로인지, 아니면 일방통행 도로인지 등을 알 수 있다.
또한 상기 제어부(140)는 상기 지도저장부(130)의 지도 정보와 상기 센서부(120)를 통해 검출(센싱)된 정보를 이용하여 현재 차량이 주행하고 있는 도로의 차선을 판단한다(예 : 4차선 도로의 4차선을 주행). 특히 상기 제어부(140)는 현재 차량이 주행하고 있는 차선이 최외곽 차선(즉, 인도와 맞닿은 차선)인지 판단할 수 있다.
또한 상기 제어부(140)는 상기 센서부(120)를 통해 검출(센싱)된 정보를 이용하여 보행자를 감지(또는 인식)한다. 특히 상기 제어부(140)는 차량이 최외곽 차선(즉, 인도와 맞닿은 차선)을 주행하고 있을 경우에 다른 차선을 주행할 경우보다 더 보행자 감지를 위한 동작에 리소스(resource)를 할당할 수 있다. 왜냐하면 차량이 최외곽 차선(즉, 인도와 맞닿은 차선)을 주행하고 있을 경우에는 보행자와 충돌 사고가 발생할 가능성이 더 높기 때문이다.
또한 도면에는 도시되어 있지 않지만, 상기 제어부(140)는 상기 센서부(120) 이외에, 통신부(미도시)를 통해 차량 주변의 교통 인프라 시설, 다른 차량, 및 사용자의 휴대 단말기 등과 통신(예 : V2P, V2V 등)하고, 이로부터 전달받은 정보를 추가로 이용하여 보행자를 감지할 수도 있다.
한편 상기 차량이 야간이나 흐린 날씨(즉, 조도가 낮은 상황)에 주행할 경우, 센서 성능의 한계상황(예 : 센서의 한정된 감지범위)을 개선하기 위하여, 상기 제어부(140)는 HBA 구동부(150)를 통해 헤드램프를 상향으로 조정할 수 있다.
예컨대 상기 제어부(140)는 조도가 낮은 상황에서는 상기 센서부(120)의 센싱(감지) 성능이 떨어질 수 있기 때문에, 상기 HBA 구동부(150)를 통해 헤드램프를 상향으로 조정함으로써, 센서의 환경적 한계상황을 개선한다.
이때 상기 헤드램프를 상향으로 조정할 경우, 상대방 운전자의 시야를 방해하지 않기 위하여, 차량이 최외곽 차선(즉, 인도와 맞닿은 차선)을 주행할 때 좌/우 양측 헤드램프 중 일측(예 : 보행자가 있는 인도측) 헤드램프만 상향 조정(즉, 조명 빔포밍을 실시)할 수 있다.
아울러 상기 제어부(140)는 차량이 최외곽 차선(즉, 인도와 맞닿은 차선)을 주행할 때 상기 센서부(120)(예 : 레이다 센서)에 대해서도 빔포밍(또는 디지털 빔포밍)을 수행할 수 있다.
상기와 같이 헤드램프를 상향 조정하여 보행자(또는 장애물)를 감지할 경우, 상기 제어부(140)는 보행자의 시야를 방해하지 않기 위하여, 상기 HBA 구동부(150)를 통해 헤드램프를 하향으로 조정할 수 있다. 왜냐하면 상기 보행자(또는 장애물)를 일단 감지한 후에는 조명을 비추지 않더라도 상기 센서부(120)를 통해 보행자를 추적(tracking)할 수 있기 때문이다.
또한 상기 제어부(140)는 상기 감지된 보행자(또는 장애물)를 차량 주행 중 계속 추적하며, 사고 발생 가능성이 있는지(즉, TTC(Time to Collision)가 임계값 이상인지) 체크한다. 여기서 상기 TTC(Time to Collision)를 계산하는 방법은 공지 기술을 이용할 수 있으므로, 본 실시예에서는 구체적인 설명은 생략한다.
상기 사고 발생 가능성이 있는지(즉, TTC(Time to Collision)가 임계값 이상인지) 체크한 결과, 사고 발생 가능성이 있는 경우(즉, TTC가 기 설정된 임계값 이상인 경우), 상기 제어부(140)는 스마트 제동부(160)를 통해 차량의 제동 제어를 수행한다.
예컨대 상기 제어부(140)는 상기 스마트 제동부(160)를 통해 차량에 장착된 스마트 제동 시스템(예 : 스마트 크루즈 컨트롤(SCC), 자동 긴급 제동(AEB) 등)을 제어하여 차량의 주행 속도를 저감시키거나, 주행 방향을 변경하거나, 또는 차량의 주행을 정지시킨다. 다만 상기 제어부(140)가 상기 스마트 제동부(160)의 기능을 통합할 경우, 상기 제어부(140)가 직접 상기 스마트 제동 시스템(예 : 스마트 크루즈 컨트롤(SCC), 자동 긴급 제동(AEB) 등)을 제어할 수도 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 감지를 위한 차량 제어 방법을 설명하기 위하여 보인 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 현재 차량이 야간 주행 모드(즉, 낮은 조도 상태에서의 주행 모드)에서 주행할 경우(S101), 상기 차량이 현재 도로의 최외곽 차선을 주행하고 있는지 체크한다(S102).
상기 제어부(140)는 상기 지도저장부(130)의 지도와 상기 센서부(120)를 통해 검출된 정보를 이용하여 차량이 현재 주행하는 도로가 몇 차선 도로이고, 그 중 현재 주행 차선이 몇 차선인지 판단할 수 있다.
상기 체크(S102) 결과, 차량이 현재 주행하는 도로의 최외곽 차선을 주행하고 있을 경우(S102의 예), 센서 성능의 한계상황(예 : 센서의 한정된 감지범위)을 개선하기 위하여, 상기 제어부(140)는 HBA 구동 모드를 설정한다(S103).
즉, HBA(High Beam Assist, 야간에 밝은 곳과 어두운 곳의 주변을 알아서 감지하여 전조등을 상향과 하향으로 자동 전환해주는 시스템) 구동 모드가 설정될 경우, 상기 제어부(140)는 상기 HBA 구동부(150)를 통해 헤드램프를 상향으로 조정할 수 있다.
상기와 같이 헤드램프를 상향으로 조정함으로써(도 4의 (a)→(b) 참조), 상기 센서부(120)의 환경적 한계상황을 개선하여, 조도가 낮은 상황에서 보행자(또는 장애물) 감지 성능을 향상시킬 수 있다.
참고로 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 센서부의 환경적 한계상황을 개선하여, 조도가 낮은 상황에서 보행자 감지 성능을 향상시키는 상황을 설명하기 위하여 보인 예시도이다.
또한 상기 제어부(140)는 상기 상향 조정된 헤드램프에 대응하여 보행자(또는 장애물) 인식을 수행한다(S104).
상기 보행자 인식을 통해 보행자(또는 장애물)이 감지될 경우(S105의 예)(도 4의 (b) 참조), 상기 제어부(140)는 보행자(또는 장애물) 추적 모드를 설정한다(S106).
상기 보행자(또는 장애물) 추적 모드에서, 상기 제어부(140)는 보행자의 시야를 방해하지 않기 위하여, 상기 HBA 구동부(150)를 통해 헤드램프를 하향으로 조정할 수 있다(도 4의 (b)→(a) 참조). 왜냐하면 상기 보행자(또는 장애물)를 일단 감지한 후에는 조명을 비추지 않더라도 상기 센서부(120)를 통해 보행자를 추적(tracking)할 수 있기 때문이다.
이때 상기 보행자(또는 장애물) 추적 모드는 차량이 이동함에 따라 해당 보행자(또는 장애물)가 감지되지 않을 때까지 계속 유지되며(S105 및 S106), 상기 보행자(또는 장애물)가 감지되지 않으면(S105의 아니오), 상기 제어부(140)는 상기 HBA 구동부(150)를 통해 헤드램프를 다시 상향으로 조정할 수 있다(S103).
도 3은 상기 도 2에 있어서, 보행자 추적 모드에서 차량 제어 방법을 설명하기 위하여 보인 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 상기 제어부(140)는 보행자(또는 장애물) 추적 모드가 설정될 경우(S201의 예), 스마트 차량 제동 모드를 추가로 설정한다(S202).
상기 스마트 차량 제동 모드는, 차량에 장착된 스마트 제동 시스템(예 : 스마트 크루즈 컨트롤(SCC), 자동 긴급 제동(AEB) 등)을 제어하여, 차량의 주행 속도를 저감시키거나, 주행 방향을 변경하거나, 또는 차량의 주행을 정지시키는 모드이다.
상기 스마트 차량 제동 모드가 설정되면, 사고 발생 가능성이 있는지(즉, TTC(Time to Collision)가 임계값 이상인지) 체크한다(S203).
상기 체크(S203) 결과, 사고 발생 가능성이 있는 경우(즉, TTC가 기 설정된 임계값 이상인 경우)(S203의 아니오), 상기 제어부(140)는 스마트 차량 제동을 실시(즉, 스마트 제동 시스템을 자동으로 실시)한다(S204).
상기 체크(S203) 결과, 사고 발생 가능성이 낮은 경우(즉, TTC가 기 설정된 임계값 보다 작은 경우)(S203의 예), 상기 제어부(140)는 스마트 차량 제동 모드의 차량 주행 상태를 계속 유지한다(S202).
상기와 같이 본 실시예는 조도가 낮은 주행 환경에서 차량에 장착된 센서의 환경적 한계상황을 개선하여 보행자나 장애물에 대한 감지 성능을 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
110 : 위치검출부
120 : 센서부
130 : 지도저장부
140 : 제어부
150 : HBA 구동부
160 : 스마트 제동부

Claims (13)

  1. 차량의 현재 위치를 검출하는 위치검출부;
    상기 차량 주변의 보행자나 장애물을 감지하는 센서부;
    상기 차량의 현재 위치와 경로 표시, 도로, 차선, 및 교통 시설물이 포함된 디지털 지도를 저장하는 지도저장부; 및
    상기 위치검출부, 센서부, 및 지도저장부의 정보에 기초하여, 조도가 낮은 상황에서 상기 차량이 현재 주행하는 도로의 최외곽 차선을 주행하고 있을 경우, 상기 센서부의 센서 성능의 한계상황을 개선하기 위하여, HBA(High Beam Assist) 시스템의 구동 모드를 제어하여 헤드램프의 조명 방향을 조정하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 차량이 조도가 낮은 상황에서 주행할 때,
    상기 센서부를 통해 보행자나 장애물을 감지하기 위하여, 상기 헤드램프를 상향으로 조정하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 헤드램프를 상향으로 조정하여 보행자나 장애물을 감지할 경우,
    상기 헤드램프를 하향으로 조정한 후,
    상기 센서부를 통해 상기 감지한 보행자나 장애물을 계속 추적하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치.
  4. 제 2항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 헤드램프를 상향으로 조정할 경우,
    상기 차량이 최외곽 차선을 주행할 때 양측 헤드램프 중 인도측 헤드램프를 상향 조정하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    보행자나 장애물이 감지될 경우, 사고 발생 가능성이 있는지 체크하고,
    사고 발생 가능성이 있는 경우 상기 차량에 장착된 스마트 제동 시스템을 통해 차량의 제동 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 스마트 제동 시스템은,
    스마트 크루즈 컨트롤(SCC)이나 자동 긴급 제동(AEB) 시스템을 포함하고,
    상기 사고 발생 가능성은,
    TTC(Time to Collision)가 임계값 이상인지 여부에 의해 체크하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 장치.
  7. 차량이 낮은 조도 상태에서 주행할 경우, 제어부가 상기 차량이 현재 도로의 최외곽 차선을 주행하고 있는지 체크하는 단계;
    상기 차량이 현재 도로의 최외곽 차선을 주행하고 있을 경우, 센서 성능의 한계상황을 개선하기 위하여, 상기 제어부가 HBA 구동 모드를 설정하는 단계;
    상기 HBA 구동 모드에서 보행자나 장애물이 감지될 경우, 상기 제어부가 보행자나 장애물 추적 모드를 설정하는 단계; 및
    상기 보행자나 장애물 추적 모드에서 상기 보행자나 장애물이 감지되지 않으면, 상기 제어부가 다시 HBA 구동 모드를 설정하여 헤드램프를 상향 조정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 HBA 구동 모드를 설정하는 단계에서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 헤드램프를 상향으로 조정하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 방법.
  9. 제 8항에 있어서, 상기 헤드램프를 상향으로 조정함에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 최외곽 차선을 주행할 때 양측 헤드램프 중 인도측 헤드램프를 상향 조정하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 방법.
  10. 제 7항에 있어서, 상기 보행자나 장애물 추적 모드를 설정할 경우,
    상기 제어부는,
    상기 헤드램프를 하향으로 조정한 후,
    상기 차량의 센서부를 통해 상기 감지한 보행자나 장애물을 계속 추적하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 방법.
  11. 제 7항에 있어서, 상기 보행자나 장애물 추적 모드는,
    상기 차량이 이동함에 따라 해당 보행자나 장애물이 감지되지 않을 때까지 계속 유지되는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 방법.
  12. 제 7항에 있어서, 상기 보행자나 장애물 추적 모드가 설정될 경우,
    상기 제어부가 스마트 차량 제동 모드를 추가로 설정하는 단계;
    상기 스마트 차량 제동 모드가 설정되면, 상기 제어부가 차량과 보행자간에 사고 발생 가능성이 있는지 체크하는 단계; 및
    상기 체크 결과에 따라 사고 발생 가능성이 있는 경우, 상기 제어부가 스마트 차량 제동을 실시하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 방법.
  13. 제 12항에 있어서, 상기 스마트 차량 제동 모드는,
    차량에 장착된 스마트 제동 시스템을 제어하여,
    상기 차량의 주행 속도를 저감시키거나, 주행 방향을 변경하거나, 또는 차량의 주행을 정지시키는 모드이며,
    상기 스마트 제동 시스템은,
    스마트 크루즈 컨트롤(SCC)이나 자동 긴급 제동(AEB) 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지를 위한 차량 제어 방법.
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