KR20150020839A - 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 장치 및 방법 - Google Patents

전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 차량의 전방을 블랙박스의 카메라로 촬영한 카메라 이미지와, 레이다(Radar)를 통해 촬영한 레이다 이미지를 분석하여, 카메라 이미지와 레이다 이미지 모두 선행 차량이 있는 경우에만 로우 빔을 출력하고, 카메라 이미지와 레이다 이미지 중 하나라도 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔을 출력하도록 제어하는 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 장치는, 차량의 전방을 카메라를 통해 촬영하기 위한 전방 촬영부; 차량의 전방을 레이다를 통해 촬영하기 위한 레이다 센서부; 상기 전방 촬영부를 통해 획득된 전방 영상과, 상기 레이다 센서부를 통해 획득된 레이다 영상을 분석하는 영상 분석부; 차량의 전방에 하이 빔 또는 로우 빔을 출력하는 헤드 램프부; 소정의 제어 신호에 따라 상기 헤드 램프부에서 하이 빔 또는 로우 빔이 출력되도록 구동하는 램프 구동부; 및 상기 전방 영상과 상기 레이다 영상을 분석한 결과, 전방 영상과 레이다 영상 모두 선행 차량이 있는 경우에만 로우 빔이 출력되도록 하고, 전방 영상과 레이다 영상 중 하나라도 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 상기 램프 구동부에 전달하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 장치 및 방법{Method and apparatus for controlling high-beam using forwarding video analysis}
본 발명은 차량의 헤드 램프(Head Lamp)에서 하이빔(High-Beam)을 제어하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 차량의 전방을 블랙박스의 카메라로 촬영한 카메라 이미지와, 레이다(Radar)를 통해 촬영한 레이다 이미지를 분석하여, 카메라 이미지와 레이다 이미지 모두 선행 차량이 있는 경우에만 로우 빔을 출력하고, 카메라 이미지와 레이다 이미지 중 하나라도 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔을 출력하도록 제어하는 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 헤드 램프에서 하이 빔(High-beam)은 로우 빔(Low-beam)에 비해 가시 거리가 두 배 이상이다. 따라서 차량 운전자는 야간에 하이 빔을 사용하면 장애물이나 보행자를 용이하게 인식할 수 있지만, 선행 차량이나 마주 오는 차량의 운전자는 시야를 방해 받게 되어 교통 사고를 초래 할 수 있다.
따라서, 각 국에서는 하이 빔의 사용에 대한 소정의 규정을 마련하고 있다. 예를 들어, 유럽 법규에서는 대향차에 대해 400 m 이전에 선행차에 대해 100 m 이전에 인지하여 하이 빔을 온(On) 또는 오프(Off) 하도록 하고 있다.
또한, 미국 운수성(DAT)의 규칙에 따르면 차량의 하이빔과 관련하여 0도에서는 40,000 칸델라[cd], 3도에서는 10,000 [cd], 6도에서는 3,250 [cd], 9도에서는 1,500 [cd], 12도에서는 750 [cd]로 규정하고 있다. 또한, 다른 차량에 대하여 0.5 풋 캔들[fc] 이상의 조도가 입사되는 것을 방지하기 위하여 차량의 하이빔은 0도에서 다른 차량의 230 피트[ft] 이내, 3도에서 다른 차량의 115 [ft] 이내, 6도에서 다른 차량의 65 [ft] 이내에서 감광되어야 한다고 규정하고 있다.
종래의 경우, 차량의 카메라 영상에서 HBA(High Beam Assist system)를 동작하기 위해서는 차량의 후미등, 전조등, 가로등을 구분하여 인식할 수 있는 기술이 요구되고 있으나, 인식 한계 상황으로 오 인식 또는 미 인식하여 하이/로우 빔 오류 상황이 발생하고 있는 문제점이 있다.
예를 들어, 일반 국도에서 점멸 신호 및 교차로 신호를 차량 광원으로 오 인식하여 로우/하이 빔의 전환을 반복하거나, 급한 곡선로(커브 길)에 있는 점멸 유도등을 차량의 광원으로 오 인식하여 하이 빔을 미유지 하는 경우이다.
또한, 시선유도 갈매기 표지를 오 인식하거나, 붉은색의 반사체에 의한 광원으로 인해 차량 후미등을 오 인식하거나, 원거리로부터 반사광이 소실점(Vanishing Point) 부근에서 감지되기 때문에 차량의 광원으로 오 인식하여 하이 빔을 미유지 하는 경우이다.
또한, 전광판의 광원을 원거리에서부터 타겟 차량으로 인식하여 하이 빔을 미유지 하거나, 영업 중인 주유소의 광원을 타겟 차량으로 오 인식하여 하이 빔을 미유지하는 경우이다.
그리고, 공사장 PE 드럼의 도로안전용품 상단 부분에 있는 반사 테이프를 Oncoming Vehicle 차량의 광원으로 오 인식하여 로우 빔으로 전향하거나, 도로 반사경에 반사되는 자차의 광원을 대향차로 오 인식하는 경우이다.
따라서, 진행하는 차량의 전방에 있는 물체가 차량인지를 구분하고, 전방 차량이 있는 경우에 하이 빔을 제어할 수 있도록 하는 기술이 요구되고 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2008-0040084호(공개일 : 2008년05월08일)
전술한 문제점과 기술적 요구 사항을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 차량의 전방을 블랙박스의 카메라로 촬영한 카메라 이미지와, 레이다(Radar)를 통해 촬영한 레이다 이미지를 분석하여, 카메라 이미지와 레이다 이미지 모두 선행 차량이 있는 경우에만 로우 빔을 출력하고, 카메라 이미지와 레이다 이미지 중 하나라도 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔을 출력하도록 제어하는 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 전방을 카메라를 통해 촬영하기 위한 전방 촬영부; 차량의 전방을 레이다를 통해 촬영하기 위한 레이다 센서부; 상기 전방 촬영부를 통해 획득된 전방 영상과, 상기 레이다 센서부를 통해 획득된 레이다 영상을 분석하는 영상 분석부; 차량의 전방에 하이 빔 또는 로우 빔을 출력하는 헤드 램프부; 소정의 제어 신호에 따라 상기 헤드 램프부에서 하이 빔 또는 로우 빔이 출력되도록 구동하는 램프 구동부; 및 상기 전방 영상과 상기 레이다 영상을 분석한 결과, 전방 영상과 레이다 영상 모두 선행 차량이 있는 경우에만 로우 빔이 출력되도록 하고, 전방 영상과 레이다 영상 중 하나라도 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 상기 램프 구동부에 전달하는 제어부를 포함하는 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 장치가 제공된다.
또한, 상기 제어부는, 상기 레이다 영상에 선행 차량이 존재하고 상기 전방 영상에 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 상기 램프 구동부에 전달하게 된다.
또한, 상기 제어부는, 상기 레이다 영상에 선행 차량이 없고 상기 전방 영상에 선행 차량이 있는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 상기 램프 구동부에 전달하게 된다.
그리고, 상기 제어부는, 상기 레이다 영상에 선행 차량이 없고 상기 전방 영상에도 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 상기 램프 구동부에 전달하게 된다.
한편, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따르면, 전방 촬영부와 레이다 센서부, 영상 분석부, 헤드 램프부, 램프 구동부 및 제어부를 포함하는 장치의 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 방법으로서, (a) 상기 전방 촬영부가 카메라를 통해 차량의 전방을 촬영하여 전방 영상을 획득하는 단계; (b) 상기 레이다 센서부가 레이다를 통해 차량의 전방을 촬영하여 레이다 영상을 획득하는 단계; (c) 상기 영상 분석부가 전방 영상과 레이다 영상을 분석하는 단계; (d) 상기 제어부가 분석 결과에 근거해 전방 영상과 레이다 영상 중 하나라도 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 상기 램프 구동부에 전달하는 단계; 및 (e) 상기 램프 구동부가 상기 제어 신호에 따라 상기 헤드 램프부를 구동하여 하이 빔을 출력하는 단계를 포함하는 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 방법이 제공된다.
또한, 상기 (d) 단계는, 상기 제어부가 전방 영상과 레이다 영상 모두 선행 차량이 있는 경우에만 로우 빔이 출력되도록 하는 제2 제어 신호를 상기 램프 구동부에 전달하게 된다.
따라서, 상기 (e) 단계는, 상기 램프 구동부가 상기 제2 제어 신호에 따라 상기 헤드 램프부를 구동하여, 상기 헤드 램프부가 로우 빔을 출력하게 된다.
또한, 상기 (d) 단계는, 상기 제어부가 상기 레이다 영상에 선행 차량이 존재하고 상기 전방 영상에 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 상기 램프 구동부에 전달하게 된다.
또한, 상기 (d) 단계는, 상기 제어부가 상기 레이다 영상에 선행 차량이 없고 상기 전방 영상에 선행 차량이 있는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 상기 램프 구동부에 전달하게 된다.
그리고, 상기 (d) 단계는, 상기 제어부가 상기 레이다 영상에 선행 차량이 없고 상기 전방 영상에도 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 상기 램프 구동부에 전달하게 된다.
본 발명에 의하면, 차량의 전방에 대해 블랙박스의 카메라를 통해 획득한 전방 영상과 레이다를 통해 획득한 레이다 영상을 분석하여 전방의 선행 차량 유무를 판단하게 됨으로써, 점멸 신호와 곡선로 유도등, 시선유도 갈매기 교통 표지판, 도로교통 전광판, PE 드럼의 도로안전용품, 주유소 광원, 도로 반사경에 반사된 자차 광원의 오 인식 및 미 인식에 의한 하이/로우 빔 전환 오류 문제를 해결할 수 있다.
또한, 차량 운전자는 야간 운전 시에도 하이빔을 효율적으로 사용할 수 있게 되고, 상대 차량 운전자에게 피해를 주지 않으면서 보다 넓은 시야를 확보할 수 있다.
따라서, 주행 안정성을 크게 높일 수 있다
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이빔 제어 장치의 기능 블럭을 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따라 전방 영상과 레이다 영상을 분석하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따라 전방 영상과 레이다 영상을 분석한 결과에 따라 하이 빔 또는 로우 빔의 출력 예를 나타낸 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 특정한 실시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에 따른 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 장치 및 방법의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 첨부도면을 참조하여 설명함에 있어 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이빔 제어 장치의 기능 블럭을 나타낸 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 하이빔 제어 장치(100)는 전방 촬영부(110), 레이다 센서부(120), 영상 분석부(130), 헤드 램프부(140), 램프 구동부(150) 및 제어부(160)를 포함한다.
전방 촬영부(110)는 카메라를 구비하고, 차량의 전방을 카메라를 통해 촬영하여 전방 영상을 획득한다.
레이다 센서부(120)는 차량의 전방을 레이다를 통해 촬영하여 레이다 영상을 획득한다. 여기서, 레이다 센서부(120)는 레이다를 송신하는 송신부와, 전방의 물체에 의해 반사되어 되돌아 오게 되는 레이다 신호를 수신하는 수신부를 포함한다.
영상 분석부(130)는 전방 촬영부(110)를 통해 획득된 전방 영상과, 레이다 센서부(120)를 통해 획득된 레이다 영상을 분석한다. 즉, 영상 분석부(130)는 전방 영상에 선행 차량이 존재하는지를 분석하고, 레이다 영상에도 선행 차량이 존재하는지를 분석하게 된다.
헤드 램프부(140)는 차량의 전방에 하이 빔 또는 로우 빔을 출력한다. 이를 위해 헤드 램프부(140)는 차량의 전방에 빛을 조사하는 헤드 램프를 구비한다.
램프 구동부(150)는 소정의 제어 신호에 따라 헤드 램프부(140)에서 하이 빔 또는 로우 빔이 출력되도록 헤드 램프부(140)를 구동하게 된다. 즉, 램프 구동부(150)는 예를 들면, 모터를 포함하는 액추에이터를 구비하여, 액추에이터를 통해 헤드 램프를 상향하여 하이 빔이 출력되도록 하거나, 헤드 램프를 하향하여 로우 빔이 출력되도록 헤드 램프를 동작시킨다.
제어부(160)는 전방 영상과 레이다 영상을 분석한 결과, 전방 영상과 레이다 영상 모두 선행 차량이 있는 경우에만 로우 빔이 출력되도록 하고, 전방 영상과 레이다 영상 중 하나라도 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 램프 구동부(150)에 전달하게 된다.
또한, 제어부(160)는 레이다 영상에 선행 차량이 존재하고 전방 영상에 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 램프 구동부(150)에 전달하게 된다.
또한, 제어부(160)는 레이다 영상에 선행 차량이 없고 전방 영상에 선행 차량이 있는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 램프 구동부(150)에 전달하게 된다.
그리고, 제어부(160)는 레이다 영상에 선행 차량이 없고 전방 영상에도 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 램프 구동부(150)에 전달하게 된다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 하이빔 제어 장치(100)는, 전방 촬영부(110)가 카메라를 통해 차량의 전방을 촬영하여 전방 영상을 획득한다(S210).
이어, 레이다 센서부(120)가 레이다를 통해 차량의 전방을 촬영하여 레이다 영상을 획득한다(S220).
이어, 영상 분석부(130)가 도 3에 도시된 바와 같이 전방 영상과 레이다 영상을 분석한다(S230). 도 3은 본 발명의 실시예에 따라 전방 영상과 레이다 영상을 분석하는 과정을 나타낸 도면이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 영상 분석부(130)는 전방 영상에 대해 G-영상과 E-영상으로 구분하고, G-영상에 대해 레인(Lane)을 검출하여 관심영역(ROI:Region Of Interest)을 설정한 후 G-영상과 E-영상에 대해 얼룩(Blob)을 추출하며, 얼룩(Blob)을 추적 및 분류(Tracking & Classification)하는 과정으로 분석하게 된다. 또한, 영상 분석부(130)는 레이다 영상에 대해서는 모든 물체(All Object)에 대해 대상물(Target)들을 검출(Detection) 한 후 그 중에 하나를 선택(Target Selection)하는 과정으로 분석하게 된다.
이어, 제어부(160)가 도 4에 도시된 분석 결과에 근거해 전방 영상과 레이다 영상 중 하나라도 선행 차량이 없는 경우에(S240-예), 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 램프 구동부(150)에 전달한다(S250). 도 4는 본 발명의 실시예에 따라 전방 영상과 레이다 영상을 분석한 결과에 따라 하이 빔 또는 로우 빔의 출력 예를 나타낸 도면이다.
이어, 램프 구동부(150)가 제어 신호에 따라 헤드 램프부(140)를 구동하여, 헤드 램프부(140)가 하이 빔을 출력한다(S260).
그러나, 제어부(160)는 전방 영상과 레이다 영상 모두 선행 차량이 있는 경우에만(S24-아니오) 로우 빔이 출력되도록 하는 제2 제어 신호를 램프 구동부에 전달하게 된다(S270).
따라서, 램프 구동부가 제2 제어 신호에 따라 헤드 램프부를 구동하여, 헤드 램프부가 로우 빔을 출력하게 된다(S280).
또한, 제어부(160)는 도 4에 도시된 바와 같이 레이다 영상에 선행 차량이 존재하고 전방 영상에 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 램프 구동부(150)에 전달하게 된다.
또한, 제어부(160)는 도 4에 도시된 바와 같이 레이다 영상에 선행 차량이 없고 전방 영상에 선행 차량이 있는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 램프 구동부(150)에 전달하게 된다.
그리고, 제어부(160)는 도 4에 도시된 바와 같이 레이다 영상에 선행 차량이 없고 전방 영상에도 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 램프 구동부(150)에 전달하게 된다.
전술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량의 전방을 블랙박스의 카메라로 촬영한 카메라 이미지와, 레이다(Radar)를 통해 촬영한 레이다 이미지를 분석하여, 카메라 이미지와 레이다 이미지 모두 선행 차량이 있는 경우에만 로우 빔을 출력하고, 카메라 이미지와 레이다 이미지 중 하나라도 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔을 출력하도록 제어하는 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 장치 및 방법을 실현할 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명은 차량의 전방을 블랙박스의 카메라로 촬영한 카메라 이미지와, 레이다(Radar)를 통해 촬영한 레이다 이미지를 분석하여, 카메라 이미지와 레이다 이미지 모두 선행 차량이 있는 경우에만 로우 빔을 출력하고, 카메라 이미지와 레이다 이미지 중 하나라도 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔을 출력하도록 제어하는 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 장치 및 방법에 적용할 수 있다.
100 : 하이빔 제어 장치 110 : 전방 촬영부
120 : 레이다 센서부 130 : 영상 분석부
140 : 헤드 램프부 150 : 램프 구동부
160 : 제어부

Claims (10)

  1. 차량의 전방을 카메라를 통해 촬영하기 위한 전방 촬영부;
    차량의 전방을 레이다를 통해 촬영하기 위한 레이다 센서부;
    상기 전방 촬영부를 통해 획득된 전방 영상과, 상기 레이다 센서부를 통해 획득된 레이다 영상을 분석하는 영상 분석부;
    차량의 전방에 하이 빔 또는 로우 빔을 출력하는 헤드 램프부;
    소정의 제어 신호에 따라 상기 헤드 램프부에서 하이 빔 또는 로우 빔이 출력되도록 구동하는 램프 구동부; 및
    상기 전방 영상과 상기 레이다 영상을 분석한 결과, 전방 영상과 레이다 영상 모두 선행 차량이 있는 경우에만 로우 빔이 출력되도록 하고, 전방 영상과 레이다 영상 중 하나라도 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 상기 램프 구동부에 전달하는 제어부;
    를 포함하는 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 레이다 영상에 선행 차량이 존재하고 상기 전방 영상에 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 상기 램프 구동부에 전달하는 것을 특징으로 하는 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 레이다 영상에 선행 차량이 없고 상기 전방 영상에 선행 차량이 있는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 상기 램프 구동부에 전달하는 것을 특징으로 하는 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 레이다 영상에 선행 차량이 없고 상기 전방 영상에도 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 상기 램프 구동부에 전달하는 것을 특징으로 하는 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 장치.
  5. 전방 촬영부와 레이다 센서부, 영상 분석부, 헤드 램프부, 램프 구동부 및 제어부를 포함하는 장치의 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 방법으로서,
    (a) 상기 전방 촬영부가 카메라를 통해 차량의 전방을 촬영하여 전방 영상을 획득하는 단계;
    (b) 상기 레이다 센서부가 레이다를 통해 차량의 전방을 촬영하여 레이다 영상을 획득하는 단계;
    (c) 상기 영상 분석부가 전방 영상과 레이다 영상을 분석하는 단계;
    (d) 상기 제어부가 분석 결과에 근거해 전방 영상과 레이다 영상 중 하나라도 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 상기 램프 구동부에 전달하는 단계;
    (e) 상기 램프 구동부가 상기 제어 신호에 따라 상기 헤드 램프부를 구동하여 하이 빔을 출력하는 단계;
    를 포함하는 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 (d) 단계는, 상기 제어부가 전방 영상과 레이다 영상 모두 선행 차량이 있는 경우에만 로우 빔이 출력되도록 하는 제2 제어 신호를 상기 램프 구동부에 전달하는 것을 특징으로 하는 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 (e) 단계는, 상기 램프 구동부가 상기 제2 제어 신호에 따라 상기 헤드 램프부를 구동하여, 상기 헤드 램프부가 로우 빔을 출력하는 것을 특징으로 하는 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 방법.
  8. 청구항 5에 있어서,
    상기 (d) 단계는, 상기 제어부가 상기 레이다 영상에 선행 차량이 존재하고 상기 전방 영상에 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 상기 램프 구동부에 전달하는 것을 특징으로 하는 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 방법.
  9. 청구항 5에 있어서,
    상기 (d) 단계는, 상기 제어부가 상기 레이다 영상에 선행 차량이 없고 상기 전방 영상에 선행 차량이 있는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 상기 램프 구동부에 전달하는 것을 특징으로 하는 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 방법.
  10. 청구항 5에 있어서,
    상기 (d) 단계는, 상기 제어부가 상기 레이다 영상에 선행 차량이 없고 상기 전방 영상에도 선행 차량이 없는 경우에 하이 빔이 출력되도록 하는 제어 신호를 상기 램프 구동부에 전달하는 것을 특징으로 하는 전방 영상 분석을 통한 하이빔 제어 방법.
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