CN116553149B - 搬运机构 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种搬运机构，涉及传输装置技术领域。本申请中搬移构件用于拾取位于第一位置的物料并搬移至第二位置；第一摄像模组用于对物料进行第一图像摄取，第一图像配置为被处理而确定第一位置及存在缺陷的物料；中转平台用于放置存在缺陷的物料，搬移构件用于将位于第一位置且存在缺陷的物料搬移至中转平台；第二摄像模组用于在搬移构件拾取有物料时对搬移构件所拾取的物料进行第二图像摄取，第二图像配置为被处理而确定不存在缺陷的物料的第三位置，搬移构件用于将位于第三位置且不存在缺陷的物料搬移至第二位置。本申请在物料的搬运过程中至少通过这两次位置确定实现物料位置矫正，提高了物料到达第二位置的准确性。

Description

搬运机构

技术领域

本申请涉及传输装置技术领域，尤其涉及一种搬运机构。

背景技术

Tray盘（也叫塑料托盘，一种承载工件在生产线上运转的料盘）通常指应用于半导体领域的芯片承载料盘，在芯片加工流水线中，需要对Tray盘上的芯片进行搬运。在搬运过程中，对芯片的定位位置较差，进而导致芯片的放置位置不够准确。

发明内容

本申请一方面提供了一种搬运机构，包括：

搬移构件，用于拾取位于第一位置的物料并搬移至第二位置；

第一摄像模组，用于对物料进行第一图像摄取，所述第一图像配置为被处理而确定所述第一位置及存在缺陷的物料；

中转平台，用于放置存在缺陷的物料，所述搬移构件用于将位于所述第一位置且存在缺陷的物料搬移至所述中转平台；以及

第二摄像模组，用于在所述搬移构件拾取有物料时对所述搬移构件所拾取的物料进行第二图像摄取，所述第二图像配置为被处理而确定不存在缺陷的物料的第三位置，所述搬移构件用于将位于所述第三位置且不存在缺陷的物料搬移至所述第二位置。

本申请采用上述技术方案带来的有益效果：本申请通过第一摄像模组配合实现了第一位置的确定，便于搬移构件准确地到达第一位置拾取物料。通过第二摄像模组在搬移构件拾取有物料时配合实现对搬移构件所拾取的物料的第三位置的确定，便于搬移构件将第三位置的物料较为准确地输送到第二位置，在物料的搬运过程中至少通过这两次位置确定实现物料位置矫正，提高了物料到达第二位置的准确性。再者通过第一摄像模组和中转平台的配合，使得存在缺陷的物料得以剔除，提高了后续流程的效率与质量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请在一些实施例中的搬运机构的结构示意图；

图2为图1所示实施例中的搬运机构在一些实施例中的部分结构示意图；

图3为图2所示实施例中搬移构件在另一视角的结构示意图；

图4为图3所示实施例中吸嘴在一些实施例中的结构示意图；

图5为图3所示实施例中另一吸嘴在一些实施例中的结构示意图；

图6为图2所示实施例中第一摄像模组在一些实施例中的结构示意图；

图7为图2所示实施例中中转平台在一些实施例中的结构示意图；

图8为图7所示实施例中中转平台在另一些实施例中的结构示意图；

图9为图2所示实施例中第二摄像模组在一些实施例中的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其他实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其他实施例相结合。

请参阅图1，图1为本申请在一些实施例中的搬运机构的结构示意图。搬运机构100可用于搬运物料。搬运机构100可用于在第一位置拾取物料，并运输至第二位置。可以理解的，物料可为芯片，可为Tray盘上用于半导体领域的芯片，当然也可以为其他有定位需求的物料。

搬运机构100可包括用于搬移物料的搬移构件10、与搬移构件10配合的中转构件20以及与中转构件20配合并控制搬移构件10的控制模组30。搬移构件10、中转构件20及控制模组30可安装在同一个机架上，也可分别安装在不同的机架上，进而，机架也可为搬运机构100的一部分。搬移构件10和中转构件20可分别与控制模组30电连接，进而实现控制模组30分别对搬移构件10和中转构件20的控制。控制模组30可为处理器或加载有处理器的设备（例如电脑、手机或工程机等智能设备）或其他控制器件例如单片机等。具体的，控制模组30可不仅限于在此列举的实施例，还可为其他。

请参阅图2，图2为图1所示实施例中的搬运机构100在一些实施例中的部分结构示意图。搬移构件10可用于拾取位于第一位置的物料并搬移至第二位置。搬移构件10可包括设置在机架上的滑轨架11、设置在滑轨架11上的驱动机构12、与滑轨架11滑动连接的第一搬移件13以及与滑轨架11滑动连接的第二搬移件14。第一搬移件13和第二搬移件14均可用于拾取物料并搬运。驱动机构12用于分别驱动第一搬移件13、第二搬移件14在滑轨架11上滑动。在一些实施例中，第一搬移件13可用于拾取位于第一位置的物料并搬移至中转构件20上，然后再拾取位于中转构件20上的物料并搬移至第二位置。在一些实施例中，第二搬移件14可用于拾取位于第一位置的物料并搬移至中转构件20上，然后再拾取位于中转构件20上的物料并搬移至第二位置。在一些实施例中，第一搬移件13可用于拾取位于第一位置的物料并搬移至中转构件20上，第二搬移件14可用于拾取位于中转构件20上的物料并搬移至第二位置。

请参阅图2和图3，图3为图2所示实施例中搬移构件10在另一视角的结构示意图。滑轨架11可呈框架结构，当然也可呈其他形式的结构。在一些实施例中，滑轨架11可为机架的一部分。在一些实施例中，滑轨架11上可设置有第一滑轨111，以与第一搬移件13和第二搬移件14配合。在一些实施例中，第一滑轨111可在第一方向延伸。在一些实施例中，滑轨架11上可设置有限位件112，以与第一搬移件13和第二搬移件14配合，实现对第一搬移件13和第二搬移件14的限位。在一些实施例中，限位件112可包括第一子限位件1121和第二子限位件1122。在一些实施例中，第一搬移件13在第一滑轨111上滑动时可触发限位件112例如第一子限位件1121和第二子限位件1122，实现对第一搬移件13的限位。在一些实施例中，第二搬移件14在第一滑轨111上滑动时可触发限位件112例如第一子限位件1121和第二子限位件1122，实现对第二搬移件14的限位。在一些实施例中，第一搬移件13在第一滑轨111上滑动时可触发限位件112例如第一子限位件1121，实现对第一搬移件13的限位。第二搬移件14在第一滑轨111上滑动时可触发限位件112例如第二子限位件1122，实现对第二搬移件14的限位。在一些实施例中，第一子限位件1121设置在第一滑轨111的一端，第二子限位件1122设置在第一滑轨111的另一端。在一些实施例中，第一子限位件1121和第二子限位件1122可在第一方向上排布。在一些实施例中，第一子限位件1121可包括传感器或触发传感器的触发件。在一些实施例中，触发件可为挡片。在一些实施例中，传感器可为光耦传感器、接近传感器或其他类型的传感器，不做限定。传感器和触发件相互靠近或相互接触时，触发件触发传感器。或触发件对传感器进行光线遮挡或反射时，触发件触发传感器。当然，第一子限位件1121还可为本领域技术人员所熟知的限位结构。在一些实施例中，第二子限位件1122可包括传感器或触发传感器的触发件，还可为本领域技术人员所熟知的限位结构。可以理解的，传感器可与控制模组30电连接，在触发件触发传感器时，可使得控制模组30控制第一搬移件13和第二搬移件14停止在滑轨架11上滑动。

驱动机构12可与控制模组30电连接，以便控制模组30控制驱动机构12，实现分别对第一搬移件13和第二搬移件14的驱动。

驱动机构12可为直线电机模组，可为丝杠及与丝杠传动连接的电机（丝杠驱动第一搬移件13和/或第二搬移件14），可为传送带及带动传送带运动的电机（传送带驱动第一搬移件13和/或第二搬移件14），还可为液压油缸、汽缸等设备，具体可根据本领域技术人员的常规设计进行设计。在一些实施例中，驱动机构12还可设置在机架的其他结构上。在一些实施例中，驱动机构12可为两个，一个设置在第一搬移件13上，以驱动第一搬移件13。另一个设置在第二搬移件14上，以驱动第二搬移件14。在一些实施例中，在触发件触发传感器时，可使得控制模组30控制驱动机构12停止运动。

第一搬移件13可包括与滑轨架11例如第一滑轨111滑动连接的滑动座131以及设置在滑动座131上的吸嘴132。

滑动座131可与驱动机构12传动连接，以使得驱动机构12可驱动滑动座131在滑轨架11例如第一滑轨111上沿第一方向滑动。在一些实施例中，滑动座131上可设置有避撞件1311，以避免与第二搬移件14碰撞。在一些实施例中，避撞件1311可包括传感器或触发传感器的触发件，还可为本领域技术人员所熟知的限位结构。在触发件触发传感器时，控制模组30可通过控制驱动机构12，以控制滑动座131和第二搬移件14停止滑动。在一些实施例中，滑动座131上可设置有限位件1312，以与限位件112例如第一子限位件1121、第二子限位件1122配合，实现对第一搬移件13的限位。在一些实施例中，限位件1312可包括被第一子限位件1121例如触发件触发的传感器或触发第一子限位件1121例如传感器的触发件，当然还可为其他与限位件112例如第一子限位件1121配合的限位结构。在一些实施例中，限位件1312可包括被第二子限位件1122例如触发件触发的传感器或触发第二子限位件1122例如传感器的触发件，当然还可为其他与限位件112例如第二子限位件1122配合的限位结构。可以理解的，滑动座131滑动至限位件1312与限位件112例如第一子限位件1121或第二子限位件1122配合的位置，控制模组30通过控制驱动机构12，以控制滑动座131停止滑动，实现对第一搬移件13的限位。在一些实施例中，滑动座131滑动至限位件1312与限位件112例如第一子限位件1121配合的位置时，第一搬移件13可位于第一位置。在一些实施例中，滑动座131滑动至限位件1312与限位件112例如第二子限位件1122配合的位置时，第一搬移件13可位于第二位置。

请参阅图4，图4为图3所示实施例中吸嘴132在一些实施例中的结构示意图。吸嘴132可用于捡拾物料。吸嘴132可包括固定在滑动座131上的固定板133、与固定板133滑动连接的吸嘴主体134以及固定在固定板133上的驱动件135。吸嘴主体134用于捡拾物料。吸嘴主体134可在固定板133上沿第二方向滑动，以向靠近位于物料的一侧滑动吸附或放下物料，或向远离物料的一侧滑动。驱动件135与吸嘴主体134传动连接，以驱动吸嘴主体134在固定板133上滑动。在一些实施例中，第二方向可为重力方向。进而，吸嘴主体134可在重力方向的下方靠近物料，以捡拾物料。在一些实施例中，驱动件135可为直线电机模组，可为丝杠及与丝杠传动连接的电机（丝杠驱动吸嘴主体134），可为传送带及带动传送带运动的电机（传送带驱动吸嘴主体134），还可为液压油缸、汽缸等设备，具体可根据本领域技术人员的常规设计进行设计。在一些实施例中，驱动件135可设置在吸嘴主体134上。

请参阅图2和图3，第二搬移件14可包括与滑轨架11例如第一滑轨111滑动连接的滑动座141以及设置在滑动座141上的吸嘴142。

滑动座141可与驱动机构12传动连接，以使得驱动机构12可驱动滑动座141在滑轨架11例如第一滑轨111上沿第一方向滑动。在一些实施例中，滑动座141上可设置有避撞件1411，以避免与第一搬移件13例如滑动座131碰撞。在一些实施例中，避撞件1411可包括被避撞件1311例如触发件触发的传感器或触发避撞件1311例如传感器的触发件，还可为本领域技术人员所熟知的限位结构。在一些实施例中，滑动座141和第一搬移件13例如滑动座131相对滑动可滑动至避撞件1411与避撞件1311配合的位置，进而控制模组30通过控制驱动机构12，以控制滑动座141和/或第一搬移件13例如滑动座131停止滑动，以避免滑动座141和第一搬移件13例如滑动座131碰撞。在一些实施例中，滑动座141上可设置有限位件1412，以与限位件112例如第一子限位件1121、第二子限位件1122配合，实现对第二搬移件14的限位。在一些实施例中，限位件1412可包括被第一子限位件1121例如触发件触发的传感器或触发第一子限位件1121例如传感器的触发件，当然还可为其他与限位件112例如第一子限位件1121配合的限位结构。在一些实施例中，限位件1412可包括被第二子限位件1122例如触发件触发的传感器或触发第二子限位件1122例如传感器的触发件，当然还可为其他与限位件112例如第二子限位件1122配合的限位结构。可以理解的，滑动座141滑动至限位件1412与限位件112例如第一子限位件1121或第二子限位件1122配合的位置，控制模组30通过控制驱动机构12，以控制滑动座141停止滑动，实现对第二搬移件14的限位。在一些实施例中，滑动座141滑动至限位件1412与限位件112例如第一子限位件1121配合的位置时，第二搬移件14可位于第一位置。在一些实施例中，滑动座141滑动至限位件1412与限位件112例如第二子限位件1122配合的位置时，第二搬移件14可位于第二位置。在一些实施例中，滑动座141和第一搬移件13例如滑动座131均在第一滑轨111位于第一子限位件1121和第二子限位件1122之间的行程上滑动。第一子限位件1121和第二子限位件1122也可避免滑动座141和第一搬移件13例如滑动座131脱轨。

请参阅图5，图5为图3所示实施例中吸嘴142在一些实施例中的结构示意图。吸嘴142可用于捡拾物料。吸嘴142可包括固定在滑动座141上的固定板143、与固定板143滑动连接的吸嘴主体144以及固定在固定板143上的驱动件145。吸嘴主体144用于捡拾物料。吸嘴主体144可在固定板143上沿第二方向滑动。驱动件145与吸嘴主体144传动连接，以驱动吸嘴主体144在固定板143上滑动，以向靠近位于物料的一侧滑动吸附或放下物料，或向远离物料的一侧滑动。在一些实施例中，吸嘴主体144可在重力方向的下方靠近物料，以捡拾物料。在一些实施例中，驱动件145可为直线电机模组，可为丝杠及与丝杠传动连接的电机（丝杠驱动吸嘴主体144），可为传送带及带动传送带运动的电机（传送带驱动吸嘴主体144），还可为液压油缸、汽缸等设备，具体可根据本领域技术人员的常规设计进行设计。在一些实施例中，驱动件145可设置在吸嘴主体144上。

在一些实施例中，第一搬移件13可以省略，第二搬移件14例如滑动座141滑动至限位件1412与限位件112例如第一子限位件1121配合的位置，控制模组30控制滑动座141停止滑动，实现对第二搬移件14的限位。在一些实施例中，滑动座141滑动至限位件1412与限位件112例如第一子限位件1121配合的位置时，第二搬移件14可位于第一位置。

在一些实施例中，第二搬移件14可以省略，第一搬移件13例如滑动座131滑动至限位件1312与限位件112例如第二子限位件1122配合的位置，控制模组30控制滑动座131停止滑动，实现对第一搬移件13的限位。在一些实施例中，滑动座131滑动至限位件1312与限位件112例如第二子限位件1122配合的位置时，第一搬移件13可位于第二位置。

请参阅图1，中转构件20可包括用于对位于第一位置处的物料进行第一图像摄取的第一摄像模组21、用于放置物料的中转平台22以及在搬移构件10拾取有物料时对搬移构件10所拾取的物料进行第二图像摄取的第二摄像模组23。

请参阅图2，第一摄像模组21可设置在机架上，也可设置在滑轨架11上。第一摄像模组21可包括摄像头，以通过摄像头进行第一图像的摄取。在一些实施例中，第一摄像模组21可在重力方向上对位于摄像头下方的物料进行第一图像的摄取。在一些实施例中，第一摄像模组21也可为具有摄像头的电脑、手机或工业相机等。

第一摄像模组21例如摄像头与控制模组30电连接，以使得控制模组30接收第一图像。在一些实施例中，控制模组30可基于第一图像确认存在缺陷的物料及物料所在的第一位置。在一些实施例中，存在多个物料时，每一个物料的第一位置均不相同，进而可使得控制模组30基于第一图像在每一个物料挪移前对第一位置进行实时校正，以便每个物料挪移均可实现。在一些实施例中，可在每一个物料挪移前利用第一摄像模组21进行一次第一图像摄取，使得控制模组30实现对存在缺陷的物料及物料所在的第一位置的确定，当然也可在对前边的第一位置进行校正后，再使用校正后的第一位置。

请参阅图6，图6为图2所示实施例中第一摄像模组21在一些实施例中的结构示意图。第一摄像模组21可包括摄像机架211、与摄像机架211滑动连接的调节架212以及与调节架212滑动连接的摄像主体213。摄像机架211与调节架212的配合，实现了对摄像主体213的位置调整，以更好地对位于第一位置的物料进行摄像。

摄像机架211可为框架结构，当然也可为其他结构。在一些实施例中，摄像机架211可设置在机架上。在一些实施例中，摄像机架211可为机架的一部分。在一些实施例中，摄像机架211上可设置驱动件2111，以与调节架212配合。

调节架212可为框架结构，当然也可为其他结构。在一些实施例中，调节架212可在第一方向上相对于摄像机架211滑动。在一些实施例中，调节架212可与驱动件2111传动连接，以在驱动件2111的驱动下，在摄像机架211上滑动。

在一些实施例中，驱动件2111可与控制模组30电连接，以实现控制模组30对驱动件2111的控制，以控制调节架212在摄像机架211上的滑动。在一些实施例中，驱动件2111可为直线电机模组，可为丝杠及与丝杠传动连接的电机（丝杠驱动调节架212），可为传送带及带动传送带运动的电机（传送带驱动调节架212），还可为液压油缸、汽缸等设备，具体可根据本领域技术人员的常规设计进行设计。在一些实施例中，驱动件2111可设置在调节架212上。

在一些实施例中，调节架212上可设置驱动件2121，以与摄像主体213配合。

摄像主体213可包括上述实施例中的摄像头，以用于摄像。在一些实施例中，摄像主体213可在重力方向上相对于调节架212滑动，在一些实施例中，第一位置在重力方向上位于摄像主体213的下方，以对第一位置的物料进行摄像。在一些实施例中，第一位置在重力方向上位于摄像主体213的下方。

在一些实施例中，驱动件2121可与控制模组30电连接，以实现控制模组30对驱动件2121的控制。在一些实施例中，驱动件2121可为直线电机模组，可为丝杠及与丝杠传动连接的电机（丝杠驱动摄像主体213），可为传送带及带动传送带运动的电机（传送带驱动摄像主体213），还可为液压油缸、汽缸等设备，具体可根据本领域技术人员的常规设计进行设计。在一些实施例中，驱动件2121可设置在摄像主体213上。

请参阅图7和图8，图7为图2所示实施例中中转平台22在一些实施例中的结构示意图，图8为图7所示实施例中中转平台22在另一些实施例中的结构示意图。中转平台22可包括停机架221、设置在停机架221上的停机组件222以及设置在停机架221上的中转件223。停机组件222可用于放置存在缺陷的物料。中转件223可用于放置不存在缺陷的物料。在一些实施例中，搬移构件10可用于拾取位于第一位置的存在缺陷的物料放置在停机组件222上。在一些实施例中，搬移构件10例如第一搬移件13可用于拾取位于第一位置的存在缺陷的物料放置在停机组件222上。在一些实施例中，搬移构件10例如第二搬移件14可用于拾取位于第一位置的存在缺陷的物料放置在停机组件222上。在一些实施例中，搬移构件10可用于拾取位于第一位置的不存在缺陷的物料放置在中转件223上。在一些实施例中，搬移构件10例如第一搬移件13可用于拾取位于第一位置的不存在缺陷的物料放置在中转件223上。在一些实施例中，搬移构件10例如第二搬移件14可用于拾取位于第一位置的不存在缺陷的物料放置在中转件223上。在一些实施例中，搬移构件10可用于拾取位于中转件223上的不存在缺陷的物料放置在第二位置上。在一些实施例中，搬移构件10例如第一搬移件13可用于拾取位于中转件223上的不存在缺陷的物料放置在第二位置上。在一些实施例中，搬移构件10例如第二搬移件14可用于拾取位于中转件223上的不存在缺陷的物料放置在第二位置上。在一些实施例中，停机组件222可与控制模组30电连接。在停机组件222上放置预设数量的存在缺陷的物料时，控制模组30可基于预设数量的存在缺陷的物料控制搬运机构100例如搬移构件10停止运行。在一些实施例中，预设数量可为1、2、3、4或5等，具体可根据需要进行设置。

停机架221可为框架结构或板状结构，也可为其他结构。停机架221可设置在机架上，当然也可根据本领域技术人员的需要设置其他结构上。在一些实施例中，停机架221也可设置在滑轨架11上。在一些实施例中，停机架221也可为停机组件222中的一部分。在一些实施例中，停机架221也可为机架中的一部分。

停机架221上可设置第二滑轨2211，以用于安装停机组件222。在一些实施例中，第二滑轨2211可在第三方向上延伸设置。在一些实施例中，第三方向可与第一方向平行设置。在一些实施例中，第三方向与第一方向垂直设置。在一些实施例中，第三方向与第一方向相交。

停机架221上可设置有限位件2212，以与停机组件222配合，实现对停机组件222的限位。在一些实施例中，限位件2212可包括传感器或触发传感器的触发件，还可为本领域技术人员所熟知的限位结构。

停机架221上可设置有检测件2213，以用于检测停机组件222上的存在缺陷的物料。在一些实施例中，检测件2213可与控制模组30电连接，以使控制模组30通过检测件2213获取存在缺陷的物料是否达到预设数量。在达到预设数量时，控制模组30可控制搬运机构100例如搬移构件10停止运行。在一些实施例中，在检测件2213检测到预设数量的物料时，控制模组30可控制搬运机构100例如搬移构件10停止运行。在一些实施例中，检测件2213可为光耦传感器、接近传感器或计数器等可用于检测的设备。在一些实施例中，停机架221可对重力方向上的上方的物料进行检测，当然，也可在其他方向上进行物料检测。

停机组件222可用于放置存在缺陷的物料，使得存在缺陷的物料得以剔除，提高了后续流程的效率与质量（例如产品质量）。停机组件222可包括与停机架221例如第二滑轨2211滑动连接的滑动台2221以及驱动滑动台2221在停机架221例如第二滑轨2211上滑动的驱动件2222。

滑动台2221可在停机架221例如第二滑轨2211上沿第三方向滑动。在一些实施例中，滑动台2221上设置有多个放置部2223，以在每一个放置部2223上盛放一个存在缺陷的物料。放置部2223的数量可大于等于预设数量。在一些实施例中，放置部2223可在第三方向上排布，当然也可在第一方向上排布，甚至可在第三方向和第一方向相交形成的平面上排布或依次排布。在一些实施例中，放置部2223上可设置阶梯槽，以可根据物料的大小，将物料卡设在阶梯槽中与物料大小对应的一阶凹槽上。在一些实施例中，放置部2223设置有贯穿滑动台2221的检测孔2224，以与检测件2213配合。在滑动台2221滑动时，可滑动至检测孔2224与检测件2213相对的位置，使得检测件2213通过检测孔2224检测放置部2223上的物料。在一些实施例中，放置部2223位于滑动台2221远离检测件2213的一侧。在一些实施例中，滑动台2221在重力方向上位于检测件2213的上方。在一些实施例中，放置部2223在重力方向上设置在滑动台2221的上方。在一些实施例中，滑动台2221上设置有限位件2225，以与滑动台2221进行限位。在一些实施例中，限位件2225可包括被限位件2212例如触发件触发的传感器或触发限位件2212例如传感器的触发件，当然还可为其他与限位件2212配合的限位结构。

驱动件2222可固定在停机架221上。驱动件2222与滑动台2221传动连接，以驱动滑动台2221在停机架221例如第二滑轨2211上沿第三方向滑动。在一些实施例中，驱动件2222可包括设置在停机架221上的驱动主体2226、设置在停机架221上的转动轮2227以及套设在驱动主体2226的输出轴和转动轮2227上的传送带2228。驱动主体2226与转动轮2227在停机架221的延伸方向排布。驱动主体2226可带动传送带2228传动，进而转动轮2227转动。在一些实施例中，驱动主体2226可为电机。在一些实施例中，驱动主体2226固定在停机架221的一侧，并使得驱动主体2226的输出轴伸至停机架221的另一侧。在一些实施例中，驱动主体2226的输出轴可与传送带2228、转动轮2227位于停机架221的同一侧。在一些实施例中，传送带2228可与滑动台2221固定连接。在一些实施例中，驱动件2222还可为直线电机模组，可为丝杠及与丝杠传动连接的电机（丝杠驱动滑动台2221），还可为液压油缸、汽缸等设备，具体可根据本领域技术人员的常规设计进行设计。在一些实施例中，驱动件2222可设置在滑动台2221上。

中转件223可为框架结构、板状结构。中转件223可设在停机架221上，当然也可设置在机架上，也可设置在滑轨架11上。在一些实施例中，中转件223可省略。

请参阅图2，第二摄像模组23可设置在机架上，也可设置在滑轨架11上。第二摄像模组23可包括摄像头，以通过摄像头进行第二图像的摄取。在一些实施例中，第二摄像模组23可在重力方向上对位于摄像头上方的物料进行第二图像的摄取。在一些实施例中，第二摄像模组23也可为具有摄像头的电脑、手机或工业相机等。在一些实施例中，在搬移构件10拾取位于中转件223上的不存在缺陷的物料后，第二摄像模组23对搬移构件10所拾取不存在缺陷的物料进行第二图像摄取。在一些实施例中，在搬移构件10例如第一搬移件13拾取位于中转件223上的不存在缺陷的物料后，第二摄像模组23对搬移构件10所拾取不存在缺陷的物料进行第二图像摄取。在一些实施例中，在搬移构件10例如第二搬移件14拾取位于中转件223上的不存在缺陷的物料后，第二摄像模组23对搬移构件10所拾取不存在缺陷的物料进行第二图像摄取。在一些实施例中，中转件223可以省略，在搬移构件10拾取位于第一位置的不存在缺陷的物料后，第二摄像模组23对搬移构件10所拾取不存在缺陷的物料进行第二图像摄取。在一些实施例中，中转件223可以省略，在搬移构件10例如第一搬移件13拾取位于第一位置的不存在缺陷的物料后，第二摄像模组23对搬移构件10所拾取不存在缺陷的物料进行第二图像摄取。在一些实施例中，中转件223可以省略，在搬移构件10例如第二搬移件14拾取位于第一位置的不存在缺陷的物料后，第二摄像模组23对搬移构件10所拾取不存在缺陷的物料进行第二图像摄取。

第二摄像模组23例如摄像头与控制模组30电连接，以使得控制模组30接收第二图像。在一些实施例中，控制模组30可基于第二图像确认不存在缺陷的物料所在的第三位置，也可基于第二图像生成第三位置到第二位置的运行轨迹，进而控制模组30控制搬移构件10所拾取的不存在缺陷的物料按照运行轨迹移动至第二位置，提高了物料到达第二位置的准确性。

请参阅图9，图9为图2所示实施例中第二摄像模组23在一些实施例中的结构示意图。第二摄像模组23可包括安装架231、设置在安装架231上的摄像主体232以及对光线进行矫正的透镜组件233。安装架231用于承载摄像主体232和透镜组件233。摄像主体232通过透镜组件233对物料进行第二图像的摄取。

安装架231可为框架结构。安装架231可设置在机架上。在一些实施例中，安装架231可为机架的一部分。在一些实施例中，安装架231也可设置在滑轨架11上。在一些实施例中，安装架231可包括第一支架2311、与第一支架2311滑动连接的第二支架2312以及调节第一支架2311与第二支架2312相对位置的微调螺杆2313。第二支架2312可在第一支架2311上滑动，并设置摄像主体232和透镜组件233，进而实现摄像主体232与被拍摄第二图像的物料之间的距离的调整。在一些实施例中，第二支架2312可在第一支架2311上沿重力方向滑动。在一些实施例中，微调螺杆2313可与第二支架2312转动连接，可与第一支架2311螺纹连接，进而在微调螺杆2313转动时，使得第二支架2312相对于第一支架2311滑动。在一些实施例中，微调螺杆2313可与第一支架2311转动连接，可与第二支架2312螺纹连接。在一些实施例中，微调螺杆2313可采用上述实施例中的驱动件替代，以驱动第二支架2312相对于第一支架2311滑动。

摄像主体232可设置在安装架231例如第二支架2312上。摄像主体232可包括上述实施例中的摄像头，以用于摄像。在一些实施例中，被拍摄第二图像的物料可在重力方向上位于摄像主体232的上方。在一些实施例中，第三位置在重力方向上位于摄像主体232的上方。

透镜组件233可设置在安装架231例如第二支架2312上。透镜组件233设置在摄像主体232与被拍摄第二图像的物料之间，用于对光线进行聚焦。透镜组件233可由透镜例如凸透镜、凹透镜、不规则形状透镜等组成。在一些实施例中，透镜组件233可在重力方向上位于摄像主体232的上方。

本申请在中转构件20中，检测件2213用于检测第四位置处的物料，进而在一个放置部2223位于第四位置时，检测件2213可检测此放置部2223上是否有物料。当此放置部2223上有物料时，驱动件2222可驱动滑动台2221滑动，使得另一个未放置物料的放置部2223位于第四位置。进而，搬移构件10可拾取位于第一位置的存在缺陷的物料，并可将存在缺陷的物料挪动至第四位置，以将存在缺陷的物料放置在未放置物料的放置部2223上。

以上所述仅为本申请的部分实施例，并非因此限制本申请的保护范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种搬运机构，其特征在于，包括：

搬移构件，用于拾取位于第一位置的物料并搬移至第二位置；

第一摄像模组，用于对物料进行第一图像摄取，所述第一图像配置为被处理而确定所述第一位置及存在缺陷的物料；

中转平台，用于放置存在缺陷的物料，所述搬移构件用于将位于所述第一位置且存在缺陷的物料搬移至所述中转平台；以及

第二摄像模组，用于在所述搬移构件拾取有物料时对所述搬移构件所拾取的物料进行第二图像摄取，所述第二图像配置为被处理而确定不存在缺陷的物料的第三位置，所述搬移构件用于将位于所述第三位置且不存在缺陷的物料搬移至所述第二位置。

2.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征在于，所述搬移构件包括：

第一滑轨；以及

第一搬移件，用于拾取物料，所述第一搬移件与所述第一滑轨滑动连接，并用于在所述第一滑轨上滑动时搬移物料。

3.根据权利要求2所述的搬运机构，其特征在于，所述搬移构件还包括：

第二搬移件，用于拾取物料，所述第二搬移件与所述第一滑轨滑动连接，并用于在所述第一滑轨上滑动时搬移物料，所述第一搬移件用于拾取位于所述第一位置的物料并搬移物料至所述中转平台，所述第二搬移件用于拾取位于所述中转平台且不存在缺陷的物料并搬移至所述第二位置。

4.根据权利要求3所述的搬运机构，其特征在于，所述第二摄像模组用于在所述第二搬移件拾取有物料时对所述第二搬移件所拾取的物料进行所述第二图像摄取，所述第二搬移件用于将位于所述第三位置且不存在缺陷的物料搬移至所述第二位置。

5.根据权利要求3所述的搬运机构，其特征在于，所述第一搬移件和所述第二搬移件在所述第一滑轨的延伸方向上依次排列，所述搬移构件还包括避免所述第一搬移件和所述第二搬移件碰撞的避撞件，所述避撞件包括：

传感器，设置在所述第一搬移件和所述第二搬移件两者中的一者上；以及

触发件，设置在所述第一搬移件和所述第二搬移件两者中的另一者上，所述触发件用于触发所述传感器，在所述触发件触发所述传感器时，所述第一搬移件和所述第二搬移件停止滑动。

6.根据权利要求5所述的搬运机构，其特征在于，所述搬移构件还包括：

驱动机构，用于驱动所述第一搬移件和所述第二搬移件在所述第一滑轨上滑动，在所述触发件触发所述传感器时，所述驱动机构停止运动。

7.根据权利要求2所述的搬运机构，其特征在于，所述第一摄像模组包括：

摄像机架；

调节架，与所述摄像机架滑动连接，以在所述第一滑轨的延伸方向上滑动；

摄像主体，用于摄像，与所述调节架滑动连接，以在重力方向上滑动，所述第一位置在重力方向上位于所述摄像主体的下方。

8.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征在于，所述中转平台包括：

中转件，用于放置不存在缺陷的物料，所述搬移构件用于将位于所述第一位置且存在缺陷的物料搬移至所述中转件，所述搬移构件用于拾取位于所述中转件上的物料并搬移至所述第二位置；以及

停机组件，用于放置存在缺陷的物料，所述搬移构件用于将位于所述第一位置且不存在缺陷的物料搬移至所述停机组件，在所述停机组件上放置预设数量的存在缺陷的物料时，所述搬运机构停止运行。

9.根据权利要求8所述的搬运机构，其特征在于，所述停机组件包括：

停机架；

滑动台，与所述停机架滑动连接，并在滑动方向上依次设置有所述预设数量的放置部，所述放置部用于放置存在缺陷的物料；

检测件，用于检测位于第四位置处的所述放置部上是否有物料，在所述检测件检测到所述预设数量的所述放置部均存在物料时，所述搬运机构停止运行；以及

驱动件，用于驱动所述滑动台在所述停机架上滑动，用于在所述检测件检测到物料时，控制所述滑动台在所述停机架上滑动，以使未放置物料的所述放置部位于所述第四位置。

10.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征在于，所述第二摄像模组在重力方向位于所述第三位置下方。

11.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征在于，所述搬运机构还包括：

控制模组，分别与所述搬移构件、所述第一摄像模组、所述第二摄像模组电连接，用于接收所述第一图像及所述第二图像，用于基于所述第一图像确认存在缺陷的物料及对所述第一位置进行校正，用于基于所述第二图像生成所述第三位置到所述第二位置的运行轨迹，用于控制所述搬移构件拾取位于校正后的所述第一位置的物料，用于控制所述搬移构件将所述搬移构件所拾取的存在缺陷的物料放置在所述中转平台，用于控制所述搬移构件所拾取的不存在缺陷的物料按照所述运行轨迹移动至所述第二位置。