JPWO2019064609A1 - 部品装着機 - Google Patents
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Abstract
Description
1−1.部品装着機1の構成
部品装着機1は、図1に示すように、基板搬送装置10、部品供給装置20、部品移載装置30、部品カメラ51、基板カメラ52、ヘッドカメラユニット60、および制御装置70を備える。基板搬送装置10は、ベルトコンベアなどにより構成され、基板90を搬送方向へと順次搬送する。基板搬送装置10は、部品装着機1の機内に基板90を搬入するとともに、機内の所定位置に基板90を位置決めする。基板搬送装置10は、部品装着機1による部品の装着処理が終了した後に、基板90を部品装着機1の機外に搬出する。
装着ヘッド40は、Z軸と平行なR軸回りに回転可能なロータリヘッド41を有する。ロータリヘッド41は、図2および図3に示すように、全体形状として円柱状に形成される。ロータリヘッド41は、R軸と同心の円周上において周方向に等間隔に複数(本実施形態では12本)のホルダ42が配置される。ロータリヘッド41は、複数のホルダ42をZ軸方向に摺動可能に支持する。複数のホルダ42の下端部には、図2に示すように、吸着ノズル43が交換可能にそれぞれ取り付けられる。
ヘッドカメラユニット60は、上記のように、移動台32の移動に伴って装着ヘッド40と一体的に移動する。ヘッドカメラユニット60は、制御装置70による撮像指令に基づいて、吸着ノズル43および吸着ノズル43に保持された部品Pを側方から撮像する。撮像による画像データ80(図4を参照)は、制御装置70に送出され、部品の保持検査などに用いられる。
制御装置70は、主として、CPUや各種メモリ、制御回路により構成される。制御装置70は、外部のホストコンピュータと通信し、各種情報に基づいて部品移載装置30などの動作を制御する。なお、以下の説明における「画像データ」は、説明がある場合を除いて、ヘッドカメラユニット60の撮像により取得された画像データをいう。制御装置70は、図1に示すように、装着制御部71、保持検査部72、輝度測定部73、輝度調整部74、および記憶部75を有する。
部品装着機1による装着処理について図5を参照して説明する。制御装置70の装着制御部71は、装着処理において、先ず、複数の吸着ノズル43に部品Pを順次吸着させる吸着サイクルを実行する(ステップ11(以下、「ステップ」を「S」と表記する))。より詳細には、装着制御部71は、部品供給装置20において所定種類の部品Pを供給するフィーダ21の上方まで装着ヘッド40を移動させるとともに、昇降位置H0に吸着ノズル43を位置決めする。そして、装着制御部71は、吸着ノズル43を下降させて部品Pを吸着した後に、再び吸着ノズル43を上昇させる。
保持検査部72による保持検査、および照射装置65の調整処理について、図4−図8を参照して説明する。装着処理における装着サイクル(図5のS13)では、図7の時刻T0−時刻T1に示すように、装着ヘッド40の装着位置への移動と、昇降位置H0への吸着ノズル43の位置決め(ロータリヘッド41の回転)が並行して実行される。さらに、昇降位置H0への吸着ノズル43の位置決めが終了し、ロータリヘッド41の回転が停止すると、部品の保持検査(持ち帰り検査)、および照射装置65の調整処理が一連で実行される。
照射装置65による輝度の調整は、吸着ノズル43が部品Pを保持する領域およびその周辺の領域を光路として、カメラに入射する光の輝度が正常であるかを測定することが好ましい。しかしながら、装着処理の実行中においては、上記の領域に部品Pが保持されており、装着処理への影響を防止する観点からは輝度の測定を行う期間が限られている。また、基板90へと部品Pの装着を試行した後でも、吸着ノズル43が誤って部品Pを持ち帰る可能性が僅かながら存在する。仮に部品Pを持ち帰った状態で輝度の測定および調整を行うと、正常な輝度に対して過度に輝度を高くしてしまうおそれがある。
2−1.輝度の測定について
実施形態において、輝度測定部73は、保持検査部72による保持検査に用いられた画像データ80における測定領域81に基づいて輝度を測定する構成とした。これに対して、輝度測定部73は、画像データ80のうちホルダ42、吸着ノズル43、および部品Pが写り得る領域を除いた全ての領域を測定領域として輝度を測定してもよい。このような構成によると、輝度測定に用いられる画像領域が広くなるため測定精度の向上を図ることができる。
部品装着機1は、実施形態にて例示した態様により、装着処理の実行中に輝度測定および必要な輝度調整を行う。このような構成において、部品装着機1は、複数回に亘る輝度測定部73による輝度の測定の結果を統計情報Nsとして記憶部75に記憶してもよい。また、上記の統計情報Nsは、図9に示すように、測定に用いた画像データ80における吸着ノズル43に係るノズル情報Nn、および吸着ノズル43を支持するホルダ42に係るホルダ情報Nhが含まれるようにしてもよい。
実施形態において、装着ヘッド40は、複数の吸着ノズル43を支持可能なロータリヘッド41を有する構成とした。これに対して、装着ヘッド40は、1つの吸着ノズル43のみを支持する構成としてもよい。このような構成においても実施形態と同様に、吸着ノズル43を対象とした部品の保持検査を行い、その保持検査の結果において吸着ノズル43が部品を保持していない場合に、輝度測定の結果に基づいて輝度調整を行う構成とすることができる。
Claims (10)
- 水平方向に移動可能な移動台と、
部品を吸着して保持する吸着ノズルと、
前記移動台に設けられ、前記吸着ノズルを昇降可能に支持する装着ヘッドと、
前記吸着ノズルに光を照射する照射装置と、
前記移動台に設けられ、前記照射装置により光を照射された前記吸着ノズルを撮像するカメラ装置と、
前記カメラ装置の撮像により取得された画像データを用いて、前記吸着ノズルに保持された前記部品を基板に装着させる装着処理を実行する装着制御部と、
前記装着処理の実行中において、前記画像データに基づいて前記吸着ノズルが前記部品を保持しているか否かの保持検査を行う保持検査部と、
前記照射装置が光を照射した際に前記カメラ装置に入射する光の輝度を測定する輝度測定部と、
前記保持検査の結果において前記吸着ノズルが前記部品を保持していない場合に、前記輝度測定部による前記輝度の測定の結果に基づいて前記輝度の調整を行う輝度調整部と、
を備える部品装着機。 - 前記輝度測定部は、前記画像データに基づいて前記輝度を測定する、請求項1に記載の部品装着機。
- 前記輝度測定部が前記輝度の測定に用いる前記画像データは、前記保持検査に用いられた前記画像データである、請求項2に記載の部品装着機。
- 前記保持検査部は、前記装着処理の実行中に、前記基板に前記部品の装着を試行した前記吸着ノズルが誤って前記部品を持ち帰ったことを検出する持ち帰り検査を前記保持検査として行う、請求項3に記載の部品装着機。
- 前記装着ヘッドは、円周上に等間隔で配置された前記吸着ノズルを支持するロータリヘッドを有し、
前記照射装置は、
前記ロータリヘッドの回転の中心方向に光を照射する光源と、
前記ロータリヘッドに設けられ、前記光源が照射した光を反射する反射部材と、
前記反射部材による反射光を照射された2つの前記吸着ノズルが前記カメラ装置のカメラ視野に収まるように光路を形成する光学部材と、を有し、
前記カメラ装置は、複数の前記吸着ノズルのうち前記装着ヘッドにより昇降される位置に位置決めされた前記吸着ノズルに隣り合う2つの前記吸着ノズルを側方から撮像する、請求項3または4に記載の部品装着機。 - 前記部品装着機は、前記装着処理の実行中に、前記画像データのうち前記部品を供給する供給装置から前記部品の採取を試行した後の前記吸着ノズルが撮像された領域を用いて、前記吸着ノズルが前記部品を吸着しているか否かの吸着検査を行う吸着検査部をさらに備え、
前記保持検査部は、前記装着処理の実行中に、前記吸着検査に用いられた前記画像データのうち前記供給装置から前記部品の採取を試行する前の前記吸着ノズルが撮像された領域を用いて、前記吸着ノズルが誤って前記部品を持ち帰ったことを検出する持ち帰り検査を前記保持検査として行う、請求項5に記載の部品装着機。 - 前記輝度測定部は、前記画像データの一部である測定領域を前記輝度の測定に用いる、請求項2−6の何れか一項に記載の部品装着機。
- 前記輝度測定部による前記輝度の測定に要する測定時間は、前記測定領域の広さに応じて変動し、
前記測定領域の広さは、前記カメラ装置の撮像が終了してから次の撮像が行われるまでの休止時間に対して、前記カメラ装置の撮像が終了してから前記輝度測定部による前記輝度の測定および前記輝度調整部による前記輝度の調整が終了するまでの調整時間が短くなるように設定される、請求項7に記載の部品装着機。 - 前記部品装着機は、複数回に亘る前記輝度測定部による前記輝度の測定の結果を統計情報として記憶する、請求項2−8の何れか一項に記載の部品装着機。
- 前記装着ヘッドは、前記移動台に対して昇降可能に構成され、前記吸着ノズルを支持するホルダを有し、
前記統計情報には、測定に用いた前記画像データにおける前記吸着ノズルに係るノズル情報、および前記吸着ノズルを支持する前記ホルダに係るホルダ情報の少なくとも一方が含まれる、請求項9に記載の部品装着機。
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