CN116457725A - 投影装置 - Google Patents

Abstract

本发明的一个方式所涉及的投影装置(10)是在建筑现场使用的投影装置。投影装置(10)具备：投影部(21)，其向被投影面(110)投影图像；测距部(24)，其测量到被投影面(110)的距离；转动驱动部(23)，其用于使投影部(21)和测距部(24)转动；测角部(22)，其测量转动驱动部(23)的转动角度；以及数据处理部(25a)，其对要从投影部(21)投影的图像进行校正。测距部(24)和投影部(21)以至少一方或两方从转动驱动部(23)的转动轴的中心线上偏离的方式设置。数据处理部(25a)使用由测距部(24)测量到的距离和由测角部(22)测量到的转动角度来对图像进行校正。

Description

投影装置

技术领域

本发明涉及一种投影装置。

背景技术

以往，已知一种能够向屏幕等投影图像的投影装置。作为与投影装置相关联的技术，在专利文献1中公开了改变投射角地投影图像的装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-26529号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利文献1所记载的技术中，在想要朝向例如屋内的宽阔的空间以广视角高精度地进行图像的投影的情况下，有可能无法高精度地进行图像的投影。

因此，本发明的目的在于提供一种即使在向宽阔的空间以广视角投影图像的情况下也能够高精度地进行图像的校正来减少误差地将图像投影至作为目标的位置的投影装置。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明的一个方式所涉及的投影装置是在建筑现场使用的投影装置，具备：投影部，其向被投影面投影图像；测距部，其测量到所述被投影面的距离；转动驱动部，其用于使所述投影部和所述测距部转动；测角部，其测量所述转动驱动部的转动角度；以及数据处理部，其对要从所述投影部投影的所述图像进行校正。所述测距部和所述投影部以至少一方或两方从所述转动驱动部的转动轴的中心线上偏离的方式设置。所述数据处理部使用由所述测距部测量到的距离和由所述测角部测量到的转动角度来对所述图像进行校正。

发明的效果

根据本发明，即使在向宽阔的空间以广视角投影图像的情况下，也能够高精度地进行图像的校正来减少误差地将图像投影至作为目标的位置。

附图说明

图1是示出实施方式所涉及的投影装置的概要的图。

图2A是实施方式所涉及的投影装置的外观立体图。

图2B是实施方式所涉及的投影装置的主视图。

图2C是实施方式所涉及的投影装置的右侧视图。

图2D是实施方式所涉及的投影装置的顶视图。

图3是示出实施方式所涉及的投影装置的功能结构的框图。

图4是实施方式所涉及的投影装置的动作例的流程图。

图5是示出空间中的正交坐标的坐标轴的图。

图6A是示出实施方式所涉及的投影装置与被投影面的位置关系变化之前的状态的图。

图6B是示出实施方式所涉及的投影装置与被投影面的位置关系变化之后的状态的图。

图7A是示出图6B所示的位置关系的具体例的图。

图7B是从正面观察图7A所示的被投影面时的平面图。

图8是示出图7B所示的各测定点的误差的图。

具体实施方式

下面，参照附图来对实施方式进行具体的说明。但是，下面说明的实施方式只是本发明的各种实施方式中的一个实施方式。下面的实施方式只要能够达到本发明的目的，就能够根据设计等进行各种变更。此外，下面的实施方式中说明的各图是示意性的图，省略了对本发明的说明所不需要的构成要素。另外，在各图中，对实质相同的结构标注相同的附图标记，有时会省略或简化重复的说明。此外，添附附图和下面的说明是为了使本领域技术人员充分地理解本发明而提供的，并非意图通过它们来限定权利要求书所记载的主题。

(1)概要

首先，对实施方式所涉及的投影装置10的概要进行说明。图1是示出实施方式所涉及的投影装置10的动作的概要的图。实施方式所涉及的投影装置10被设置于例如正在建筑的建筑物内的空间100内。投影装置10例如将构成空间100的建筑物(具体为地板、墙壁或天花板等)作为被投影面110，来将用于在建筑该建筑物时辅助建筑作业的光投影至被投影面110。投影内容是表示要对地板打入螺栓的位置的光、或表示要对墙壁钉入螺丝的位置的光等。如果将这些位置以图像的形式事先输入到投影装置10中，则投影装置10向按照建筑物的设计那样应由作业者进行作业的位置投影光。也就是说，投影装置10将用于辅助施工放线的光以图像的形式投影出。由此，无需作业者自己来确定作业位置，而只要作业者针对所投影出的光的位置进行作业即可，因此能够容易地实施建筑作业。

另一方面，从投影装置10投影的图像产生实际被投影的位置与想要投影的位置不同这种投影时的误差。在此，当投影装置10在如上述那样正在建筑的建筑物的内部的宽阔的空间100中以广视角投影图像时，由于被投影面110的位置相对于投影装置10而言远，因此图像的目标投影位置与实际被投影到被投影面110上的位置的误差(投影误差)变大。因此，对具有如下功能的投影装置10的结构、动作进行说明：能够高精度地进行要投影的图像的校正，从而能够在广范围内高精度地向目标位置进行投影。

(2)结构

对实施方式所涉及的投影装置10的结构进行说明。在图1中，示出从投影装置10发出的光被投影到被投影面110上的情形。图2A～图2D是示出投影装置10的外观的图。图2A～图2D分别是投影装置10的外观立体图、主视图、右侧视图以及顶视图。图3是示出投影装置10的功能结构的框图。

如图1至图3所示，投影装置10是向被投影面110投影图像的装置。投影装置10例如被安装于三脚架并被设置在地板上。另外，不限于三脚架，投影装置10也可以被设置在墙壁或桌上。在投影装置10被设置在墙壁或桌上的情况下，通过未图示的安装部来安装投影装置10。

特别是，在图2A～图2D以及图5中，将铅直向上的方向设为Z方向，并设定分别与Z方向正交的X方向及Y方向，来对本实施方式中的投影装置10的结构进行说明。另外，有时将XZ面表现为投影装置10的主视图。

投影装置10具备投影部21、测角部22、转动驱动部23、测距部24、控制部25以及存储部26。

投影部21是用于向被投影面110投影图像的投影模块。投影部21具有光源21a和扫描部21b。此外，虽未图示，但是投影部21除此之外还包括透镜、反射镜等光学部件等。

光源21a例如是通过半导体发光元件实现的激光光源。此外，光源21a也可以是包括发光颜色不同的多个发光元件(例如红色发光元件、绿色发光元件以及蓝色发光元件)并且能够切换发光颜色的结构。

扫描部21b是扫描光源21a所发出的光并向被投影面110进行投影的机构，例如通过MEMS(Micro Electro Mechanical Systems：微机电系统)反射镜实现。

投影部21包括光源21a和扫描部21b并作为模块进行一体化，被设置在壳体27的外壳附近。

测距部24测量从投影装置10到构成被投影面110的构造物的距离。测距部24例如是TOF(Time Of Flight：飞行时间)传感器等测距传感器。测距部24也可以是使用相位差检测方式的测距传感器或使用三角测距方式的测距传感器等其它测距传感器。测距部24例如通过光电二极管等受光元件和测距用光源构成。测距用光源是朝向构造物发出光的光源。测距用光源例如通过发出红外光的发光元件实现，但也可以通过发出可见光的发光元件实现。此外，如后述的那样，测距部24具有用于向用户呈现当前的测距对象点的激光指示器功能。该功能例如通过与测距用光源不同的光源来实现，但也可以在测距用光源发出可见光的情况下通过测距用光源来实现。

转动驱动部23是用于变更投影装置10的朝向(换言之，测距部24的朝向、角度)的转动机构。转动驱动部23具有用于在俯仰(tilt)方向上变更投影装置10的朝向的第一转动驱动部23a和用于在横摇(pan)方向上变更投影装置10的朝向的第二转动驱动部23b。在图2A～图2D中，X方向上所示的虚线示出第一转动驱动部23a的转动轴的中心线。Z方向上所示的虚线示出第二转动驱动部23b的转动轴的中心线。第一转动驱动部23a和第二转动驱动部23b分别通过步进马达等实现。此外，转动驱动部23也可以具有用于在翻转(roll)方向上变更投影装置10的朝向的第三转动驱动部。在本实施方式中，转动驱动部23的主视图呈大致U字状的形状，分别在大致U字的两端部配置第一转动驱动部23a且在大致U字的底边部配置第二转动驱动部23b，但转动驱动部23不限于该形状。转动驱动部23只要能够进行俯仰方向和横摇方向的转动，则可以是任何形状。另外，在本实施方式中，测距部24和投影部21分别被配置在从第一转动驱动部23a的转动轴的中心线和第二转动驱动部23b的转动轴的中心线上偏离的位置。

测角部22测量投影装置10的朝向(换言之，测距部24的朝向、角度)。具体地说，测角部22是测量转动驱动部23的驱动量的角度传感器。测角部22由测量在俯仰方向上转动的第一转动驱动部23a的角度的第一测角部22a和测量在横摇方向上转动的第二转动驱动部23b的角度的第二测角部22b构成。此外，也可以在转动驱动部23具有用于在翻转方向上变更投影装置10的朝向的第三转动驱动部的情况下，测角部22测量翻转角来作为转动驱动部23的驱动量。

控制部25是对以投影部21、转动驱动部23为首的投影装置10的各部进行控制以向被投影面110投影图像的控制装置。控制部25作为其功能部而具备数据处理部25a和倾斜度计算部25b。数据处理部25a使用由测角部22测量到的转动驱动部23的转动角度和由测距部24测量到的距离的信息来对要投影的图像进行校正。校正的详细内容在后面记述。另外，倾斜度计算部25b基于从投影装置10到被投影面110的任意的至少3个点的距离来计算被投影面110的倾斜度。计算的详细内容在后面记述。

控制部25例如通过微计算机或处理器实现。另外，在控制部25中也可以包括用于驱动投影部21的驱动电路以及用于驱动转动驱动部23的驱动电路、或者用于驱动测距部24的驱动电路。

存储部26例如是通过半导体存储器实现的存储装置。在存储部26中保存有向被投影面110投影的图像、用于实现控制部25的数据处理部25a的程序、对投影装置10的其它部进行控制的程序、控制部25进行的控制中所暂时需要的信息、由测角部22、测距部24测量到的信息、由数据处理部25a生成的信息等。另外，在存储部26中保存有同测距部24与投影部21的位置关系有关的信息。

壳体27是容纳投影部21、测角部22、测距部24、控制部25以及存储部26的壳体。壳体27例如由树脂形成，但也可以由金属形成。另外，在本实施方式中，壳体27呈长方体状，被配置在主视图呈大致U字状的转动驱动部23的端部彼此之间的空隙部分。只要壳体27与转动驱动部23进行连接而能够在俯仰方向和横摇方向上转动，则壳体27的形状和配置并不限定于此。

此外，设为测距部24被容纳于壳体27而进行了说明，但测距部24并不需要一定被容纳在壳体27的内部，例如测距部24也可以被固定在壳体27的外侧。

此外，投影装置10也可以具备未图示的显示部和操作部。由此，用户能够确认显示于显示部的与投影装置10有关的状态信息。另外，用户通过对操作部进行操作，能够对投影装置10的各部进行操作、驱动。在该情况下，显示部为液晶显示器等。操作部为触摸面板或键盘之类的输入设备。

另外，投影装置10也可以具备未图示的通信部。也可以通过将来自外部的电子设备的基于有线或无线通信的指示经由通信部发送到控制部25，由此通过来自外部的电子设备的操作来驱动投影装置10。该情况下的基于通信部的有线或无线的通信标准未被特别限定，可以是任何方式。

根据上面的结构，投影装置10能够以图像的形式向被投影面110投影用于辅助建筑建筑物时的作业的光。

(3)动作例

接着，对投影装置10的动作例进行说明。图4是投影装置10的动作例的流程图。此外，在下面的动作例的说明中，在空间100中，如图5所示那样设定正交坐标的坐标轴。图5是示出空间100中的正交坐标的坐标轴的图。图5所示的坐标轴将投影装置10的位置(更详细地说，是投影装置10内的投影部21和测距部24周边的规定位置)决定为原点O。在本动作例中，设为原点O是第一转动驱动部23a的转动轴的中心线与第二转动驱动部23b的转动轴的中心线相交的位置而进行说明。另外，在下面的动作例中，设为被投影面110为地板面、通过外部的电子设备来进行用户对投影装置10的操作而进行说明。

首先，用户将投影装置10设置在空间100内，使转动驱动部23以任意的角度转动，从而使包括投影部21和测距部24的壳体27朝向被投影面110的想要投影的方向(S11)。

接着，测角部22测量并获取在步骤S11的处理的结束时间点的转动驱动部23的转动角度(S12)。具体地说，第一测角部22a测量第一转动驱动部23a的俯仰角度θ。第二测角部22b测量第二转动驱动部23b的横摇角度φ。通过该测量得到的俯仰角度θ和横摇角度φ被存储于存储部26。

接着，测距部24测量并获取在步骤S11的处理的结束时间点的位置关系中的从投影装置10到被投影面110的距离(S13)。具体地说，如图6A和图6B那样测量并获取将测距部24与被投影面110连结的直线的距离(L_测量)。如图6A和图6B所示，在本实施方式中，测距部24与投影部21被分开距离h地进行了配置。因此，如图6A那样，在测距部24和投影部21垂直于被投影面110的情况下(在测距部24及投影部21与被投影面110之间的相对的俯仰角度θ为零的情况下)，将测距部24与被投影面110连结的直线的距离(L_测量)和将投影部21与被投影面110连结的直线的距离(L_投影)一致。

但是，如图6B所示，在测距部24和投影部21相对于被投影面110而存在相对的俯仰角度θ的情况下(在测距部24及投影部21与被投影面110之间的相对的俯仰角度θ不为零的情况下)，L_测量成为L_投影加上距离h×tanθ的长度所得到的值。在后述的图像的校正中，进行将由于这样的投影装置10与被投影面110的相对的角度而产生的L_测量与L_投影的差异考虑在内的校正的计算。另外，进行将投影部21和测距部24以从第一转动驱动部23a的转动轴的中心线和第二转动驱动部23b的转动轴的中心线上偏离的方式设置这样的位置关系也考虑在内的校正的计算。

接着，控制部25确认转动驱动部23的转动角度和从测距部24到被投影面110的距离(L_测量)的测量是否结束(S14)。如果转动角度和L_测量的测量未结束(S14：“否”)，则返回到步骤S11，再次进行到此为止所说明的处理。

如果转动角度和L_测量的测量结束(S14：“是”)，则测距部24测量从投影装置10到被投影面110上的不在一条直线上排列的任意的3个测量点的距离，测角部22获取转动驱动部23对于这3个点的各个点的转动角度(S15)。图5所示的点A、点B、点C是示出在S15中获取距离和转动驱动部23的转动角度的3个点的图。其中，点A是在到步骤S14为止的处理中获取到距离和转动驱动部23的转动角度的点，因此还针对任意的点B、点C也测量并获取距离和转动驱动部23的转动角度。

此时，以点A、点B、点C不在一条直线上排列的方式选定点B、点C。例如，从根据在步骤S14的处理的结束时间点的转动驱动部23的转动角度而使测距部24指向被投影面110的点A的状态选定任意的点B，第一转动驱动部23a和第二转动驱动部23b以使测距部24指向点B的方式进行转动。如果成为测距部24指向点B的状态，则测距部24测量从测距部24到点B的距离，并存储于存储部26。另外，测角部22测量该状态下的转动驱动部23的俯仰角度θ和横摇角度φ，并存储于存储部26。如果获取到与点B有关的距离和角度的信息，则关于点C也同样，转动驱动部23以使测距部24指向点C的方式进行转动，获取从测距部24到点C的距离和此时的转动驱动部23的转动角度，并存储于存储部26。也可以是一边由用户确认从测距部24发出的激光指示器的光一边由用户操作投影装置10进行指示来进行该点B和点C的选定。或者，也可以通过预先存储于存储部26的程序来自动地执行该点B和点C的选定。

接着，倾斜度计算部25b计算被投影面110的倾斜度(S16)。倾斜度计算部25b基于被存储的信息(也就是距离和转动角度的测量结果、测距部24与测角部22的位置关系)，来计算3个测量点的正交坐标(xyz坐标)。图5是示出3个测量点的极坐标和正交坐标的图。

在计算3个测量点的正交坐标时，首先，倾斜度计算部25b计算3个测量点的极坐标。为了计算极坐标，倾斜度计算部25b根据由测距部24测量并存储于存储部26的距离信息以及存储于存储部26的同测距部24与投影部21的位置关系有关的信息，计算从3个测量点的各个点到原点O的距离r。由测距部24测量到的距离信息是表示从测距部24到测量点的距离。通过在该由测距部24测量到的距离信息中使用测距部24与投影部21的位置关系的信息(在与该位置关系有关的信息中还包含相对于原点O而言的测距部24与投影部21的位置关系)，从而计算为从原点O到测量点的距离r。即，通过反映出测距部24和投影部21以从第一转动驱动部23a的转动轴的中心线和第二转动驱动部23b的转动轴的中心线上偏离的方式设置这样的位置关系的误差的形式进行距离r的计算。将像这样计算出的距离r与针对各测量点测量到的横摇角度φ和俯仰角度θ结合来计算3个测量点的极坐标。

当计算出极坐标时，倾斜度计算部25b将所计算出的3个测量点的极坐标变换为正交坐标。

当计算出3个测量点的正交坐标时，倾斜度计算部25b使用3个测量点的正交坐标来计算从投影装置10到被投影面110(也就是通过测量点A、测量点B、测量点C的平面)的距离以及被投影面110相对于投影装置10的倾斜度。当将被投影面110的方程式设为ax+by+cz＝d、将点A的坐标设为(xa，ya，za)、将点B的坐标设为(xb，yb，zb)、将点C的坐标设为(xc，yc，zc)时，倾斜度计算部25b根据这些信息计算被投影面110的法线向量n＝(a，b，c)。法线向量n表示正交坐标下的被投影面110的倾斜度，法线向量n的长度表示从投影装置10到被投影面110的距离。也就是说，计算法线向量n等效于计算从投影装置10到被投影面110的距离和被投影面110相对于投影装置10的倾斜度。

接着，数据处理部25a基于由测距部24测定到的从投影装置10到各点的距离、此时的转动驱动部23的转动角度以及由倾斜度计算部25b计算出的被投影面110的倾斜度来对要投影的图像进行校正，并从投影部21投影出校正后的图像(S17)。具体地说，数据处理部25a根据所计算出的被投影面110的倾斜度和转动驱动部23的转动角度来校正图像的变形，基于所计算出的到被投影面110的距离来校正图面数据的投影倍率。另外，在此处的校正中，如上所述，在测距部24和投影部21相对于被投影面110存在角度的情况下，进行反映出将测距部24与被投影面110连结的直线的距离(L_测量)和将投影部21与被投影面110连结的直线的距离(L_投影)不一致的校正。

通过上述的投影装置10的动作例的动作，在正在建筑的建筑物的内部之类的宽阔的空间100内也能够高精度地进行图像的校正，来向目标位置高精度地投影图像。在本结构的投影装置10中，使用通过第一测角部22a和第二测角部22b得到的投影装置10的俯仰角度θ的信息和横摇角度φ的信息，来进行也考虑到被投影面110的倾斜度的图像的校正，因此能够进行高精度的投影图像的校正。

另外，在被投影面110的倾斜度的计算中，通过消除测距部24和投影部21以从第一转动驱动部23a的转动轴的中心线和第二转动驱动部23b的转动轴的中心线上偏离的方式设置这样的、测距部24与原点O的位置关系的误差的形式，进行被投影面110的倾斜度的计算。因此，能够高精度地进行被投影面110的倾斜度的计算，也能够高精度地进行投影图像的校正。

并且，在投影图像的校正中，关于将测距部24与被投影面110连结的直线的距离(L_测量)以及将投影部21与被投影面110连结的直线的距离(L_投影)，在测距部24及投影部21与被投影面110之间存在相对的俯仰角度θ的情况下，进行用于对因测距部24与投影部21的位置关系而产生的距离测量上的误差进行修正的校正，该误差是L_测量成为L_投影加上距离h×tanθ的长度所得到的值这样的误差。因此，能够高精度地进行投影图像的校正。

在此，列举具体例来说明由本实施方式所涉及的投影装置10获得的效果。图7A是示出图6B所示的位置关系的具体例的图。如图7A所示，以投影部21与测距部24的距离h为50mm、俯仰角度θ为45°、由测距部24测量到的距离L_测量为1000mm的情况为例进行说明。此时，将投影部21与被投影面110连结的直线的距离L_投影为950mm。这是由于，如上述那样，与L_测量相比变短h×tanθ＝50mm×tan45°＝50mm。像这样，在L_测量与L_投影之间产生了50mm的误差。

图7B是从正面观察图7A所示的被投影面110时的平面图。设想投影部21未进行图像的校正而基于L_测量将1条边为1000mm的正方形投影至被投影面110的情况。在图7B中，通过8个圆形记号的虚线的正方形表示要从投影部21投影出的图像。此外，对图7B的9个圆形记号分别标注“1”～“9”的识别编号，来表示正方形的4个顶点、4条边的中点以及正方形的中心。

在未进行考虑了上述的50mm的误差的校正的情况下，被投影面110实际位于L_投影＝950mm，因此9个圆形记号会被分别投影至用9个三角形记号表示的位置。具体地说，无校正的图像以950/1000倍的大小被投影至向Y轴的负侧偏移了50mm/cos45°≈70.7mm的位置。圆形记号与三角形记号的具体的对应关系如图8所述那样。

在娱乐或演讲用途的投影装置的情况下，能够容许这种程度的误差。然而，作为在建筑现场使用的、投影表示作业位置的引导光的投影装置10而言，会使得建筑物的尺寸不符合设计，因此不能容许投影的误差。根据本实施方式所涉及的投影装置10，如上述那样基于距离和转动角度来校正图像，因此能够高精度地进行投影图像的校正。

另外，在本实施方式中，测距部24和投影部21分别被配置在从第一转动驱动部23a的转动轴的中心线和第二转动驱动部23b的转动轴的中心线上偏离的位置。根据这样的测距部24与投影部21的位置关系，能够取得包括用于驱动投影装置10的电子基板(未图示)在内的、壳体27内的重量的平衡，因此能够减小为了使壳体27转动而需要的转动驱动部23的力，能够使投影装置10的设备结构简单化、小型化。

如上面那样，参照附图对本发明的实施方式进行了说明。但是，本发明的范围并不由上述内容限定。本发明能够在权利要求书所记载的本发明的要旨的范围内进行各种变形、变更。例如，在本发明的实施方式中，对激光扫描方式的投影装置进行了说明，但是本发明也可以被实现为其它方式的投影装置。另外，投影装置也可以被实现为客户端-服务器系统，在该情况下，上述的实施方式中被说明为由投影装置进行的处理的一部分可以通过经由通信部进行的信息的发送和接收来在服务器装置中进行。

另外，上述的动作例所示的结构是一例，并不限定于此，例如，带S的附图标记所表示的各步骤的顺序和处理内容能够在不脱离本发明的效果的范围内进行各种变形、变更。此外，对各实施方式实施本领域技术人员想到的各种变形所得到的方式、或通过在不脱离本发明的宗旨的范围内将各实施方式的构成要素和功能任意地组合来实现的方式也包含于本发明。

产业上的可利用性

本发明能够在例如正在建筑的建筑物内这样的比较宽阔的空间以图像的方式投影作业者应进行作业的位置时被适当地采用。

附图标记说明

10：投影装置；21：投影部；22：测角部；22a：第一测角部；22b：第二测角部；23：转动驱动部；23a：第一转动驱动部；23b：第二转动驱动部；24：测距部；25：控制部；25a：数据处理部；25b：倾斜度计算部；26：存储部；27：壳体；100：空间；110：被投影面。

Claims (3)

1.一种投影装置，在建筑现场使用，所述投影装置具备：

投影部，其向被投影面投影图像；

测距部，其测量到所述被投影面的距离；

转动驱动部，其用于使所述投影部和所述测距部转动；

测角部，其测量所述转动驱动部的转动角度；以及

数据处理部，其对要从所述投影部投影的所述图像进行校正，

其中，所述测距部和所述投影部以至少一方或两方从所述转动驱动部的转动轴的中心线上偏离的方式设置，

所述数据处理部使用由所述测距部测量到的距离和由所述测角部测量到的转动角度来对所述图像进行校正。

2.根据权利要求1所述的投影装置，其中，

所述转动驱动部具备在第一方向上转动的第一转动驱动部和在第二方向上转动的第二转动驱动部，

所述测角部具备测量所述第一转动驱动部的转动角度的第一测角部和测量所述第二转动驱动部的转动角度的第二测角部。

3.根据权利要求1或2所述的投影装置，其中，

还具备计算所述被投影面的倾斜度的倾斜度计算部，

所述倾斜度计算部基于所述被投影面上的不在一条直线上排列的任意的至少3个点的由所述测距部测量到的距离和由所述测角部测量到的转动角度、以及所述测距部与所述投影部的位置关系，来计算所述被投影面的倾斜度，

所述数据处理部还基于所述被投影面的倾斜度来对所述图像进行校正。