JP6130078B2 - 測設情報標示装置、測設情報標示方法 - Google Patents

Description

本発明は、測量のための測設情報標示装置および測設情報標示方法に関する。

例えば、測量では、トータルステーションのような距離測定を行う測量機を用いて、予め決められている地点に杭を打つ等により標示する測設作業が行われる。この測設作業では、測量機で測量を行い、目標とする測設点（目標位置）へ作業者を誘導して杭打ちを行い、再び測量機で測量を行い、他の測設点（目標位置）へ作業者を誘導して杭打ちを行う。このとき、作業者は、測量に基づく誘導により、例えば、測量による位置出しの基準となる視準目標としてポールに取り付けられたコーナーキューブプリズム等のターゲット（反射部）を所定の水平座標位置へと移動し、そのポールに設けられた気泡管により当該水平座標位置の鉛直下方位置を特定することにより、適切な測設点（目標位置）を把握して杭打ちを行う。

このような方法では、所定の水平座標位置へと移動されたターゲットの鉛直下方位置を特定することが容易ではないことから、適切な測設点（目標位置）をレーザポインタで指し示す測設点指示装置が考えだされている（例えば、特許文献１参照）。この測設点指示装置では、ポールの傾斜に拘わらずターゲットの鉛直下方位置もしくはターゲットの位置を基準とする任意の位置を、レーザポインタで指し示すことができるので、適切な測設点（目標位置）の把握を容易なものとすることができる。

特開２０１２−２３３７７０号公報

ところが、上記した測設点指示装置では、ターゲットの位置を基準とする任意の位置をレーザポインタで指し示そうとすると、その指し示す地形の凹凸に起因して、指し示した位置が適切な測設点（目標位置）からずれてしまう。また、上記した測設点指示装置では、ターゲットの鉛直下方位置をレーザポインタで指し示す場合には、ターゲットを適切な測設点（目標位置）の真上（鉛直上方位置）へと移動させる必要がある。このため、上記した測設点指示装置では、測設点（目標位置）を容易にかつ適切に把握させる観点から改善の余地があった。

本発明は、上記の事情に鑑みて為されたもので、目標位置を容易にかつ適切に把握させることのできる測設情報標示装置および測設情報標示方法を提供することを目的とする。

上記した課題を解決するために、本願発明の測設情報標示装置は、検出光軸を中心とする所定の範囲の距離画像情報を取得する距離画像センサと、投影光軸を中心とする所定の範囲における投影面に画像を投影する投影部と、前記検出光軸および前記投影光軸の鉛直方向に対する傾斜情報を取得する傾斜情報取得部と、現在位置および目標位置の座標情報を取得する位置情報取得部と、前記座標情報に基づいて前記現在位置から見た前記目標位置に関連する目標情報画像を生成する端末側制御部と、を備え、前記端末側制御部は、前記距離画像センサで取得した前記距離画像情報と前記傾斜情報取得部で取得した前記傾斜情報とに基づいて前記投影面の形状に適合させて前記目標情報画像を補正し、補正した前記目標情報画像を前記投影部に投影させる。

本発明の測設情報標示装置によれば、目標位置を容易にかつ適切に把握させることができる。

本発明に係る測設情報標示装置の一例としての実施例１の測設情報標示装置５０と測量機２０とを用いた測量システム１０の構成を模式的に示す説明図である。 測量機２０の内部構成をブロック図で示す説明図である。 測設情報標示装置５０の構成を模式的に示す説明図である。 測設情報標示装置５０の内部構成をブロック図で示す説明図である。 目標座標情報７１を説明するための説明図である。 測設情報標示装置５０における傾斜センサ５４の軸方向（ｕｖｗ軸）と、測量機２０における座標軸（ＸＹＺ軸）と、の概念を説明するための説明図である。 測設情報標示装置５０（その投影部５６）が投影する目標情報画像７７における目標標示記号を示す説明図であり、目標標示記号７８を示す。 測設情報標示装置５０（その投影部５６）が投影する目標情報画像７７における目標標示記号を示す説明図であり、他の例の目標標示記号７８１を示す。 測設情報標示装置５０（その投影部５６）が投影する目標情報画像７７における目標標示記号を示す説明図であり、図７Ｂとは異なる他の例の目標標示記号７８２を示す。 測設情報標示装置５０（その投影部５６）が投影する測設画像８１（目標情報画像７７）を説明するための説明図である。 測設情報標示装置５０（その端末側制御部５２）が測設画像８１（目標情報画像７７）を生成する様子を説明するための説明図である。 測設情報標示装置５０（その投影部５６）が投影する案内画像８４（目標情報画像７７）を説明するための説明図である。 測設情報標示装置５０（その投影部５６）が部分的に欠落する測設画像８１（目標情報画像７７）を投影する様子を説明するための説明図である。 実施例１の測設情報標示装置５０の端末側制御部５２にて実行される測設情報標示処理内容を示すフローチャートである。 実施例１の測量機２０の測量機側制御部３７にて実行される測設作業処理内容を示すフローチャートである。 実施例１の測量システム１０を用いて行う測設作業内容を示すフローチャートである。 測設情報標示装置５０（その投影部５６）が投影する測設画像８１を用いて確認作業を行う様子を示す説明図である。 測設情報標示装置５０（その投影部５６）が投影する構造物画像８２（目標情報画像７７）を説明するための説明図である。 測設情報標示装置５０（その投影部５６）が構造物画像８２（目標情報画像７７）を天井１３ｃに投影する様子を示す説明図である。 測設情報標示装置５０（その投影部５６）が他の例の構造物画像８２（目標情報画像７７）を壁１３ｗに投影する様子を示す説明図である。 実施例２における測設情報標示装置５０Ａの内部構成をブロック図で示す説明図である。 本発明に係る測設情報標示装置の一例としての実施例３の測設情報標示装置５０Ｂと測量機２０とを用いた測量システム１０Ｂの構成を模式的に示す説明図である。 測設情報標示装置５０Ｂに設けた傾斜シート８８を模式的に示す説明図である。 図２１に示すＩ−Ｉ線に沿って得られた断面で示す説明図である。 傾斜シート８８の集光層９４を正面から見た様子を示す説明図である。 傾斜シート８８の画像形成層９５を正面から見た様子を示す説明図である。 傾斜シート８８（その基準方向Ｄｂ）を視線方向Ｄｅに対して左側に傾けた様子を示す説明図である。 図２３Ａの場面において、傾斜シート８８の記号現出面９２で傾斜記号９３が変位する様子を示す説明図である。 傾斜シート８８（その基準方向Ｄｂ）を視線方向Ｄｅに対して右側に傾けた様子を示す説明図である。 図２３Ｃの場面において、傾斜シート８８の記号現出面９２で傾斜記号９３が変位する様子を示す説明図である。 測設情報標示装置５０Ｂの内部構成をブロック図で示す説明図である。 撮像部２９が取得したターゲット１２Ｂおよび傾斜シート８８（測設情報標示装置５０Ｂ）の画像を示す説明図である。 傾斜シート８８の中心位置Ｓｃと傾斜記号９３の中心位置Ｍｃとを示す説明図である。 測設情報標示装置５０Ｂの変形例を示す説明図である。

以下に、本願発明に係る測設情報標示装置および測設情報標示方法の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。

先ず、本願発明に係る測設情報標示装置の一例としての測設情報標示装置５０を用いる測量システム１０の概略的な構成について説明する。この測量システム１０は、図１に示すように、測量機２０で測定した測設情報標示装置５０の位置（現在位置）から目標位置（測設点７２等）へと測設情報標示装置５０を持つ作業者を誘導することにより、作業者が目標位置（測設点７２等）の正確な位置（地点）を把握することを可能とする。そして、測設情報標示装置５０は、目標位置（測設点７２等）の正確な位置（地点）を把握することを容易なものとすべく構成されている。その目標位置とは、測設点７２の他に道路や建築物における構造物を含むものである。その構造物とは、図面上の座標情報として位置および形状等が示されるものであり、道路（予定地を含む）や建築物（建築中を含む）における配管や電気設備や設置物等、または建築物（建築中を含む）における窓や手摺等を言う。

その測量機２０は、図１に示すように、実施例１ではトータルステーションであり、既知点に設置されて、測定点へ向けてパルスレーザ光線を投射し、その測定点からのパルスレーザ光線の反射光（パルス反射光）を受光して、パルス毎に測距を行い、測距結果を平均化して高精度の距離測定を行う。なお、測量機２０は、所定の周波数で変調された光ビームを用いる位相差測定方式を採用するものであってもよく、他の方式を採用するものであってもよく、実施例１に限定されるものではない。この測量機２０は、整準部２１と基盤部２２と托架部２３と望遠鏡部２４と三脚２５とを備える。

整準部２１は、三脚２５に取付けられる箇所である。基盤部２２は、その整準部２１に対する傾斜角を変更可能に整準部２１に設けられている。托架部２３は、基盤部２２に対して鉛直軸心を中心に回転可能に当該基盤部２２に設けられている。この托架部２３には、表示部２６と操作部２７とが設けられている。この操作部２７は、測量機２０における各種機能を利用するための操作が為される箇所であり、入力操作された情報を後述する測量機側制御部３７（図２参照）へと出力する。

望遠鏡部２４は、托架部２３に対して水平軸心を中心に回転可能に当該托架部２３に設けられている。その望遠鏡部２４は、測定対象物を視準する望遠鏡２８と、その望遠鏡２８の光学系を通して視準方向の画像（望遠画像）を取得する撮像部２９（図２参照）と、を有する。その撮像部２９には、例えば、撮像画像をデジタル画像信号として出力するデジタルカメラが用いられる。望遠鏡部２４には、望遠鏡２８の光学系を共有する測距部３１と追尾部３２と（図２参照）が内蔵されている。この測距部３１は、測距光を投射するとともに測定対象物（後述するターゲット１２等）からの反射光を受光して測定対象物までの光波距離測定を行う。追尾部３２は、追尾光を投射するとともに追尾対象物（後述するターゲット１２）からの反射光を受光して追尾対象物の位置の検出を可能とする。

その望遠鏡部２４を水平軸心回りに回転可能とする托架部２３には、水平回転駆動部３３と水平角検出部３４とが設けられている（図２参照）。その水平回転駆動部３３は、基盤部２２に対して托架部２３を鉛直軸心回りにすなわち水平方向に回転させる。水平角検出部３４は、その托架部２３の基盤部２２に対する水平回転角を検出することにより、視準方向の水平角を検出（測角）する。

また、托架部２３には、鉛直回転駆動部３５と鉛直角検出部３６とが設けられている（図２参照）。その鉛直回転駆動部３５は、托架部２３に対して望遠鏡部２４を水平軸心回りにすなわち鉛直方向に回転させる。鉛直角検出部３６は、その望遠鏡部２４の托架部２３に対する鉛直角を検出することにより、視準方向の鉛直角を検出（測角）する。

さらに、托架部２３には、測量機側制御部３７（図２参照）が内蔵されている。その測量機側制御部３７は、接続された記憶部３８（図２参照）に格納されたプログラムにより、測量機２０の動作を統括的に制御する。その記憶部３８には、測定に必要な計算プログラムや、追尾に必要な計算プログラムや、画像処理を行う為の画像処理プログラムや、送信する情報を生成して送信するデータ送信プログラム等のプログラムが格納されている。この情報は、後述する通信部４１（図２参照）を介して測設情報標示装置５０の後述する端末側制御部５２（通信部５７（図４参照））へと適宜送信される。

その測量機側制御部３７には、図２に示すように、表示部２６、操作部２７、撮像部２９、測距部３１、追尾部３２、水平回転駆動部３３、水平角検出部３４、鉛直回転駆動部３５、鉛直角検出部３６、記憶部３８、傾斜センサ３９および通信部４１が接続されている。

その傾斜センサ３９は、測量機２０（望遠鏡部２４（図１参照））の傾きを検出する。傾斜センサ３９は、実施例１では、整準部２１（図１参照）に設けられており、整準部２１の水平面に対する傾きを検出することにより、測量機２０（望遠鏡部２４）の傾きを検出する。この傾斜センサ３９は、検出した測量機２０（望遠鏡部２４）の傾き（その情報）を、測量機側制御部３７へと出力する。なお、傾斜センサ３９は、測量機２０（望遠鏡部２４）の傾きを検出するものであれば、例えば、托架部２３に設けられていてもよく、他の箇所に設けられていてもよく、実施例１の構成に限定されるものではない。

通信部４１は、測設情報標示装置５０の後述する通信部５７（図４参照）を介してその端末側制御部５２（図４参照）と測量機側制御部３７との通信を可能とするものであり、測量機側制御部３７の制御下において記憶部３８に格納された各情報を適宜送信する。この通信部４１は、実施例１では、無線通信が可能とされている。このため、測量機側制御部３７は、通信部４１を介して無線回線により端末側制御部５２（通信部５７（図４参照））とのデータの遣り取りを行うことができる。

測量機側制御部３７には、測距部３１、追尾部３２、水平角検出部３４、鉛直角検出部３６、および傾斜センサ３９からの測定のための出力値が入力される。この測量機側制御部３７は、それらの出力値に基づき、距離測定、高低角、水平角の測定（算出）を行い、測定結果を記憶部３８に格納するとともに表示部２６に表示させる。また、この測定結果は、適宜通信部４１を介して、後述する端末側制御部５２（通信部５７（図４参照））へと送信される。

撮像部２９により取得（撮像）された画像は、記憶部３８に格納されかつ表示部２６に表示される。測量機側制御部３７は、記憶部３８に格納された画像（例えば撮像部２９で取得した画像）に適宜画像処理を施し、その画像を記憶部３８に格納するとともに表示部２６に表示させる。

その測量機側制御部３７は、水平回転駆動部３３および鉛直回転駆動部３５の駆動を制御して托架部２３および望遠鏡部２４（図１参照）を適宜回転させることにより、当該望遠鏡部２４を所定の方向に向けることができるとともに所定の範囲を走査することができる。また、測量機側制御部３７は、測距部３１を制御して所定の測定対象物（後述するターゲット１２等）の測距（距離測定）を行うことができる。このとき、測量機側制御部３７は、視準方向の高低角および水平角の測定（算出）を行うことにより、測定対象物（後述するターゲット１２等）の三次元座標位置を測定することができる。そして、測量機側制御部３７は、測定した測定対象物（後述するターゲット１２（その中心位置））の三次元座標位置から、当該測定対象物の現在位置の座標情報である現在座標情報７５を生成し、適宜通信部４１を介して後述する端末側制御部５２（通信部５７（図４参照））へと送信する。さらに、測量機側制御部３７は、追尾部３２からの追尾対象物（後述するターゲット１２）の位置の情報に基づいて、水平回転駆動部３３および鉛直回転駆動部３５の駆動を制御することにより、望遠鏡部２４（図１参照）を追尾対象物（ターゲット１２）の方向に常に向ける（追尾する）ことができる。このため、測量機２０では、整準部２１、基盤部２２、托架部２３、望遠鏡部２４、三脚２５、望遠鏡２８（撮像部２９）、測距部３１、追尾部３２、水平回転駆動部３３、水平角検出部３４、鉛直回転駆動部３５、鉛直角検出部３６および傾斜センサ３９が、測量機側制御部３７により駆動制御される測量ユニットとして機能する。

さらに、測量機側制御部３７は、後述する目標位置の座標情報である目標座標情報７１（図５参照）の入力が可能とされており、その目標座標情報７１を記憶部３８に格納するとともに表示部２６に表示させる。その目標座標情報７１は、通信部４１を介して外部機器から入力されたり、測量機側制御部３７（測量機２０）に接続された外部機器から入力されたり、操作部２７への操作により入力されたりする。この目標座標情報７１については、後に説明する。そして、測量機側制御部３７は、通信部４１を介して、目標座標情報７１を後述する端末側制御部５２（通信部５７（図４参照））へと適宜送信する。この測量機２０を用いて、測設情報標示装置５０の現在位置（三次元座標位置）を測定し、その測定結果としての座標情報を測設情報標示装置５０の端末側制御部５２へと適宜送信する。

その測設情報標示装置５０は、実施例１では、図１に示すように、全体に箱状の筐体５１に収容されて形成され、その筐体５１が測量用ポール１１の上端に取り付けられている。その筐体５１（測設情報標示装置５０）は、測量用ポール１１に対してその伸長方向と直交する方向に突出して設けられている。その測量用ポール１１は、棒状を呈し、作業者が測設情報標示装置５０とともに移動するために持つ箇所となる。

その測設情報標示装置５０は、図３に示すように、筐体５１の上端にターゲット１２が設けられている。そのターゲット１２は、実施例１では、複数のコーナーキューブプリズムが全周に渡って設けられて構成されており、全周（３６０°）プリズムとされている。このため、ターゲット１２は、全周（３６０°）に渡るいずれの方向から光（測定光や追尾光）が入射されても、その入射方向に沿って当該光を反射することができる。これにより、ターゲット１２は、測量機２０の測距部３１からの測距光を反射することで位置が測定される測定対象物とされるとともに、測量機２０の追尾部３２からの追尾光を反射することで望遠鏡部２４が常に向けられる（追尾される）追尾対象物とされる。このため、測量機２０では、測距部３１によりターゲット１２（その中心位置（複数のコーナーキューブプリズムの中心位置））の座標位置（三次元座標位置）を測定することができ、そのターゲット１２（その中心位置）の現在位置の座標情報である現在座標情報７５を取得することができる。また、測量機２０では、追尾部３２により、望遠鏡部２４をターゲット１２（その中心位置）に常に向ける（追尾する）ことができる。そして、ターゲット１２は、筐体５１に固定されていることから、筐体５１に対する中心位置の位置関係が一定とされている。

この測設情報標示装置５０では、筐体５１の内方に、端末側制御部５２（図４参照）が設けられている。その端末側制御部５２は、記憶部５３に格納されたプログラムにより、測設情報標示装置５０の動作を統括的に制御する。その記憶部５３には、後述する目標情報画像７７（図６等参照）を生成するために必要な画像処理プログラムや、目標情報画像７７を投影面１３（図６等参照）の形状に適合させるために必要な画像処理プログラム等のプログラムが格納されている。

端末側制御部５２には、図４に示すように、傾斜センサ５４、距離画像センサ５５、投影部（プロジェクタ）５６、通信部５７、表示部５８および操作部５９が接続されている。この端末側制御部５２は、傾斜センサ５４、距離画像センサ５５、投影部５６、通信部５７、表示部５８および操作部５９の動作を統括的に制御する。そして、端末側制御部５２では、傾斜センサ５４で検出された傾斜を示す後述する傾斜情報６１（データ）と、距離画像センサ５５で取得された投影面１３（図６等参照）の３次元形状を示す後述する距離画像情報６２（データ）と、操作部５９に為された操作情報（データ）と、が入力される。また、端末側制御部５２は、投影部５６を駆動することで、後述するように生成した目標情報画像７７を投影面１３に投影する（図６、図８等参照）。

その傾斜センサ５４は、測設情報標示装置５０の傾き（傾斜）を検出する。傾斜センサ５４は、実施例１では、互いに直交するｕｖｗ軸（図６参照）の３方向の加速度を検出することのできる３軸加速度センサで構成されており、筐体５１に固定されて設けられている。このため、傾斜センサ５４は、筐体５１の水平面に対する傾きを検出することにより水平面あるいは鉛直方向を基準とする測設情報標示装置５０の傾きを検出し、その傾きを示す傾斜情報６１（図１２参照）を取得する。その基準方向５１ａは、筐体５１（測設情報標示装置５０）の傾斜を検出するために筐体５１に設定された方向であり、図３に示す例では筐体５１の表面において測量用ポール１１側からターゲット１２側へと向かう方向とされている。傾斜センサ５４は、実施例１では、検出可能な３軸のうちの１軸（例えばｕ軸（図６参照））が後述する距離画像センサ５５の検出光軸５５ａおよび投影部５６の投影光軸５６ａと一致されている。

距離画像センサ５５は、検出光軸５５ａ（図３参照）を中心とする所定の範囲における３次元構造を取得する。すなわち、距離画像センサ５５は、検出光軸５５ａに交わる平面（２次元）で見た所定の範囲において、検出点毎に検出光軸５５ａ方向（残りの１次元）での距離を検出することができる。このような距離画像センサ５５は、２つのカメラ（撮像素子）を用いるステレオ法や、レンズのピント調整やボケ具合を用いるレンズ焦点法や、物体に投射した光が反射により戻って来るまでの時間から距離を求める光飛行時間法や、所定のパターンの光を物体に投射してその反射像におけるパターンの歪み具合から距離を求めるパターン光投映法等の様々なものが知られており、その距離の演算の詳細については公知であるのでその説明は省略する。実施例１では、距離画像センサ５５は、光飛行時間法を用いて構成されたものを用いている。この距離画像センサ５５は、端末側制御部５２の制御下で駆動され、検出光軸５５ａを中心とする所定の範囲における３次元構造を検出して、その３次元構造を示す距離画像情報６２（図１２参照）を取得する。距離画像センサ５５は、取得した距離画像情報６２（３次元構造）を端末側制御部５２に出力する。この距離画像センサ５５は、検出光軸５５ａを中心とする所定の範囲が、後述する投影部５６における投影光軸５６ａを中心とする所定の範囲（投影範囲）を包含するものとされている。このため、距離画像センサ５５は、後述するように投影部５６により画像（目標情報画像７７）が投影される投影面１３における３次元構造（それを示す距離画像情報６２（図１２参照））を取得することができる。

投影部５６は、投影光軸５６ａ（図３参照）を中心とする所定の範囲（投影範囲）に画像（目標情報画像７７）を投影する（図６参照）。ここで、投影部５６が投影光軸５６ａを中心とする所定の範囲に画像を投影するものであることから、その投影光軸５６ａと交わる面を構成する箇所が投影面１３（図６等参照）となる。この投影部５６は、実施例１では、ＲＧＢの３色の光を出射する３つの光源が同一の光路上に光を出射可能とされ、その光路上に２次元偏向ミラーが設けられて構成されている。投影部５６は、端末側制御部５２の制御下で各光源と２次元偏向ミラーとが適宜駆動されることにより、投影光軸５６ａを中心とする所定の範囲における投影面１３に任意の画像を投影する。なお、投影部５６は、投影面１３に任意の画像を投影することができるものであればよく、実施例１の構成に限定されるものではない。また、投影部５６では、画像を投影する所定の範囲（投影範囲）すなわち投影される画像が矩形状とされている（図６参照）が、当該範囲（投影画像）の形状は適宜設定すればよく、実施例１に限定されるものではない。

通信部５７は、測量機２０の通信部４１を介してその測量機側制御部３７（図２参照）と端末側制御部５２との通信を可能とするものであり、端末側制御部５２の制御下において、測量機側制御部３７から送信された各情報を受信する。この通信部５７は、実施例１では、無線通信が可能とされている。このため、端末側制御部５２は、通信部５７を介して無線回線により測量機側制御部３７（通信部４１）とのデータの遣り取りを行うことができる。これにより、端末側制御部５２は、測量機側制御部３７（通信部４１）から送信された各情報（後述する目標座標情報７１や現在座標情報７５等）を受け取ることができ、その各情報を記憶部５３に格納する。

表示部５８は、端末側制御部５２の制御下において、測設情報標示装置５０における各種の情報や、測量機２０から受け取った目標座標情報７１や、端末側制御部５２で生成した目標情報画像７７を適宜表示する。

操作部５９は、測設情報標示装置５０における各種機能を利用するための操作部であり、入力操作された情報を後述する端末側制御部５２へと出力する。この操作部５９では、測量機２０から受け取った後述する目標座標情報７１における目標位置（測設点７２等）の切替操作や、測設作業を終了させる終了操作等を行うことができる。

次に、本発明に係る実施例１の測設情報標示装置５０の端末側制御部５２における動作について、主に図５から図１１を用いて説明する。なお、図１１は、端末側制御部５２（投影部５６）における投影最大距離８５に基づく部分的に欠落された目標情報画像７７が投影される様子の理解を容易なものとするために階段部７４１およびその手前側の側端が途切れた箇所に当該目標情報画像７７を投影する様子を示しているが、このような場面で用いることを前提とするものではない。

この端末側制御部５２は、上述したように、通信部５７を介して、測量機側制御部３７（通信部４１）から送信された各情報を受け取ることができる。このため、端末側制御部５２は、通信部５７を介することで、目標位置（測設点７２等）の座標情報である目標座標情報７１を、測量機側制御部３７から受け取ることができる。その目標座標情報７１の一例を図５に示す。図５に示す目標座標情報７１は、鉛直方向上方から見た目標位置としての各測設点７２を水平面上に記した測設作業のための水平面図とされている。このため、目標座標情報７１は、一例としての水平座標情報（目標位置の座標情報）として機能する。その図５に示す目標座標情報７１では、４つの測設点７２が記されており、正面視して最も下側の測設点７２（個別に示す際には７２１とする）が平坦部７３に位置され、他の３つの測設点７２（個別に示す際には下から順に７２２、７２３、７２４とする）が平坦部７３上に設けられた階段部７４（図８参照）に位置されている。なお、目標座標情報（７１）は、目標位置が構造物である場合には、図示は略すがその構造物の位置および形状が記されているものとなる。

また、端末側制御部５２は、通信部５７を介することで、測量機２０によるターゲット１２（その中心位置）の測定結果、すなわちターゲット１２（その中心位置）の現在位置の座標情報である現在座標情報７５を、測量機側制御部３７から受け取ることができる。このため、測設情報標示装置５０では、ターゲット１２および通信部５７が、目標位置（測設点７２等）の座標情報である目標座標情報７１および現在位置の座標情報である現在座標情報７５を取得する位置情報取得部の一例としてとして機能する。その現在座標情報７５は、図３に示すように、ターゲット１２の中心位置（複数のコーナーキューブプリズムの中心位置）における絶対位置を示している。ここで、測設情報標示装置５０では、ターゲット１２が筐体５１に固定されていることから、ターゲット１２の中心位置と、距離画像センサ５５の基準位置および投影部５６の基準位置と、の位置関係（オフセット分）が予め定められたものとされている。その位置関係（オフセット分）は、筐体５１の傾斜に応じて向きが変化する。このため、端末側制御部５２では、現在座標情報７５と上記した位置関係（オフセット分）と傾斜センサ５４からの傾斜情報６１（図１２参照）とに基づいて、距離画像センサ５５および投影部５６（その基準位置）の現在位置の座標情報である補正座標情報７６を求めることができる。

ここで、端末側制御部５２では、筐体５１（その基準方向５１ａ）を測量機２０に向けることを前提とすることで、測設情報標示装置５０すなわち距離画像センサ５５の検出光軸５５ａおよび投影部５６の投影光軸５６ａがいずれの方位に向けられている状態であるのかを求める。このため、端末側制御部５２では、筐体５１（その基準方向５１ａ）を測量機２０に向けることで、現在座標情報７５に基づいて、測設情報標示装置５０の絶対的な位置を求めることができるとともに、距離画像センサ５５および投影部５６（その基準位置）の絶対的な位置（補正座標情報７６）を求めることができる。これにより、端末側制御部５２では、目標座標情報７１を用いることで、測設情報標示装置５０の座標位置（補正座標情報７６）と、その測設情報標示装置５０に対する各目標位置（測設点７２等）の位置（距離および方向）と、を求めることができる（図５および図６参照）。

そして、端末側制御部５２は、測設情報標示装置５０の座標位置（補正座標情報７６）と、その測設情報標示装置５０に対する各目標位置（測設点７２等）の位置（距離および方向）と、に基づいて目標情報画像７７（図６等参照）を生成する。その目標情報画像７７とは、投影部５６が投影面１３に画像を投影する範囲内において、各目標位置（測設点７２等）に関する情報を標示するための画像である。目標情報画像７７では、目標位置を示す標示としての目標標示記号７８（図８等参照）や目標標示図柄７９（図１６等参照）を表示させる。

その目標標示記号７８（図８等参照）は、目標位置が測設点７２である場合に、目標情報画像７７において測設点７２（目標位置）の位置を示すものである。その目標標示記号７８は、実施例１では、図７（Ａ）に示すように、測設点７２を取り囲む２重円としている。なお、この目標標示記号は、測設点７２の位置の特定を可能とするものであれば、例えば、図７（Ｂ）に示す目標標示記号７８１や図７（Ｃ）に示す目標標示記号７８２のように円と放射方向の直線とを組み合わせたものであってもよく、図示は略すが放射方向の直線でのみで形成してもよく、他の形状であってもよく、実施例１の模様に限定されるものではない。

そして、この目標標示記号７８が表示された目標情報画像７７、すなわち目標位置が測設点７２である場合に当該測設点７２の位置の把握を容易なものとするために表示する目標情報画像７７を測設画像８１（図８参照）とする。このため、端末側制御部５２では、測設作業のための目標座標情報７１（図５参照）が測量機２０から送信された場合には、目標情報画像７７として測設画像８１（図８参照）を生成する。このことから、測設情報標示装置５０では、測設作業のための目標座標情報７１（図５参照）を用いることにより、測設画像８１（図８参照）を生成して測設作業に利用することができる。

目標標示図柄７９（図１６から図１８参照）は、目標位置が構造物である場合に、目標情報画像７７において構造物（目標位置）の位置およびその形状を示すものである。このため、目標標示図柄７９は、構造物の種類およびその形状に応じて表示形態が異なるものとなる。目標標示図柄７９は、図１６に示す例では床の奥に設けられた配管を示し、図１７に示す例では天井１３ｃの裏に設けられる配管を示し、図１８に示す例では壁１３ｗに取り付けられる手摺を示している。

そして、この目標標示図柄７９が表示された目標情報画像７７、すなわち目標位置が構造物である場合に当該構造物の位置および形状の把握を容易なものとするために表示する目標情報画像７７を構造物画像８２（図１６から図１８参照）とする。このため、端末側制御部５２では、構造物の位置および形状を示す目標座標情報（図示せず）が測量機２０から送信された場合には、目標情報画像７７として構造物画像８２（図１６から図１８参照）を生成する。加えて、端末側制御部５２では、構造物画像８２において、目標標示図柄７９に加えて、構造物情報８３（図１６参照）を表示させる。その構造物情報８３は、表示させた目標標示図柄７９が示す構造物に関する情報を示すものである。構造物情報８３は、図１６に示す例では目標標示図柄７９が示す構造物としての配管の最終メンテナンスを行った日にちを表示している。端末側制御部５２は、構造物の位置および形状を示す目標座標情報（図示せず）に、その構造物に関する情報を併せ持たせることにより、構造物情報８３を生成するための情報を得ることができ、構造物情報８３を生成して構造物画像８２に表示させることができる。このことから、測設情報標示装置５０では、構造物の位置および形状を示す目標座標情報（図示せず）を用いることにより、構造物画像８２（図１６から図１８参照）を生成して構造物の位置、形状、関連する情報等の把握に利用することができる。

また、端末側制御部５２は、図６に示すように、３軸加速度センサで構成された傾斜センサ５４により、筐体５１（その基準方向５１ａ）すなわち距離画像センサ５５の検出光軸５５ａおよび投影部５６の投影光軸５６ａの水平面に対する傾き（傾斜）を検出して傾斜情報６１（図１２参照）を取得することが可能とされている。このことから、傾斜センサ５４は、検出光軸５５ａおよび投影光軸５６ａの鉛直方向に対する傾斜情報６１を取得する傾斜情報取得部として機能する。このため、端末側制御部５２では、上述したように筐体５１の基準方向５１ａを測量機２０に向けることで、傾斜センサ５４からの傾斜情報６１と現在座標情報７５とに基づいて、距離画像センサ５５の検出光軸５５ａおよび投影部５６の投影光軸５６ａの絶対的な向きを求めることができる。換言すると、端末側制御部５２は、測量機２０がＸＹＺ軸で示す座標上での絶対的な位置を測定するものとすると、測設情報標示装置５０において傾斜センサ５４により設定されたｕｖｗ軸およびその原点ｏのＸＹＺ座標における位置および向きを求めることができる。

これにより、端末側制御部５２は、投影光軸５６ａ上の投影面１３が水平面であるものとして、その水平面である投影面１３上に適切な画像として投影（形成）するための目標情報画像７７（その画像データ）を生成することができる。この投影面１３上での適切な画像とは、水平面である投影面１３に投影された目標情報画像７７に大きな歪みが生じることがないことをいう。これは、投影光軸５６ａの投影面１３に対する入射角度が測設情報標示装置５０の傾き（傾斜）によって変化することから、その傾き（傾斜）に応じて調整しないと投影された目標情報画像７７に大きな歪みが生じ得ることによる。

加えて、端末側制御部５２は、距離画像センサ５５が取得した投影面１３における３次元構造を示す距離画像情報６２（３次元構造（図１２参照））に基づいて、生成した目標情報画像７７（測設画像８１、構造物画像８２等）を投影面１３の形状に適合させるべく補正する。この投影面１３の形状に適合させるとは、投影面１３に存在する凹凸（投影面１３自体の傾斜も含む）に合わせて目標情報画像７７を変化させることで、所定の方向から目標情報画像７７を見た際に当該目標情報画像７７が平面上に形成された状態と同様とすることを言う。実施例１では、投影された目標情報画像７７を投影面１３に直交する方向（目標座標情報７１の例では鉛直方向）から見ると、目標座標情報７１に記された状態と一致するように目標情報画像７７を変化させることで、当該目標情報画像７７を投影面１３の形状に適合させる。

このことについて、図５に示す目標座標情報７１を用いて説明する。その目標座標情報７１では、上述したように、測設点７２１が平坦部７３に位置し、測設点７２２、７２３、７２４が平坦部７３から上方に突出された階段部７４（図８参照）に位置されている。ここで、測量機２０における測定の基準面が平坦部７３であるとする。端末側制御部５２は、例えば、図９に示すように、投影面１３としての平坦部７３（基準面）が水平面であるものとして、その平坦部７３上に適切な画像として形成することのできる目標情報画像７７（測設画像８１（その画像データ））を生成する。これは、距離画像センサ５５からの距離画像情報６２（３次元構造（図１２参照））がないと、平坦部７３（基準面）の状態（凹凸や傾斜）が解らないことによる。このため、端末側制御部５２は、生成する目標情報画像７７（測設画像８１（その画像データ））において、各測設点７２が平坦部７３上に位置するものとして、それぞれの位置に目標標示記号７８を表示させる。すると、平坦部７３は基準面と等しい高さ位置であることから、その平坦部７３に位置する測設点７２１に対しては適切な位置に目標標示記号７８を表示させることができる（矢印Ａ１参照）。ところが、階段部７４の１段目７４ａは平坦部７３（基準面）よりも高い高さ位置であることから、その１段目７４ａに位置する測設点７２２に対しては適切な位置に目標標示記号７８を表示させることができなくなる（二点鎖線で示す矢印Ａ２およびその矢印Ａ２上の符号７８参照）。同様に、２段目７４ｂは平坦部７３（基準面）よりもさらに高い高さ位置であることから、その２段目７４ｂに位置する測設点７２３に対しては適切な位置に目標標示記号７８を表示させることができなくなる（二点鎖線で示す矢印Ａ３およびその矢印Ａ３上の符号７８参照）。なお、この図８および図９に示す例では、３段目７４ｃに位置する測設点７２４が、投影部５６が投影面１３に画像を投影する範囲内に存在していないことから、この測設点７２４に関しては目標標示記号７８を表示させていない。

このため、端末側制御部５２は、距離画像センサ５５が取得した投影面１３における距離画像情報６２（３次元構造）に基づいて、測設点７２２が位置する階段部７４の１段目７４ａの平坦部７３（基準面）に対する高さ位置の差異の分だけ目標標示記号７８を投影する位置を補正する（矢印Ａ４参照）。このとき、端末側制御部５２は、目標座標情報７１が水平面図であることから、目標標示記号７８（目標情報画像７７）が投影された投影面１３を鉛直方向上方から見ると、目標座標情報７１に記された状態と一致させるように目標標示記号７８を投影する位置を変化させることで、当該目標情報画像７７を投影面１３の形状に適合させる（矢印Ａ４参照）。これにより、１段目７４ａに位置する測設点７２２に対して、適切な位置に目標標示記号７８を表示させることできる（矢印Ａ２参照）。同様に、端末側制御部５２は、距離画像センサ５５が取得した投影面１３における距離画像情報６２（３次元構造）に基づいて、測設点７２３が位置する階段部７４の２段目７４ｂの平坦部７３（基準面）に対する高さ位置の差異の分だけ目標標示記号７８を投影する位置を補正する（矢印Ａ５参照）。これにより、２段目７４ｂに位置する測設点７２３に対しても、適切な位置に目標標示記号７８を表示させることできる（矢印Ａ３参照）。

そして、端末側制御部５２は、これらの目標標示記号７８を投影する位置を補正することと同様に、距離画像センサ５５が取得した投影面１３における距離画像情報６２（３次元構造）に基づいて、投影する目標情報画像７７（測設画像８１）における全ての画素に対して投影する位置を適宜補正する。ここで、距離画像センサ５５で取得した距離画像情報６２（３次元構造）の距離測定点が、目標情報画像７７（測設画像８１）における全ての画素よりも少ない場合には、端末側制御部５２は、隣接する距離測定点もしくは周辺の複数の距離測定点の距離画像情報６２（３次元構造）を用いて補間処理を行うことで、全ての画素に対して投影する位置を適宜補正する。これにより、端末側制御部５２は、生成した目標情報画像７７を投影面１３の形状に適合させるべく補正することができる。そして、端末側制御部５２は、補正した目標情報画像７７（その画像データ）を投影させるべく投影部５６を駆動制御する。これにより、測設情報標示装置５０（投影部５６）では、図８に示すように、平坦部７３および階段部７４の形状に適合させて、それらの上に目標情報画像７７を投影することができる。この図８に示す例では、平坦部７３から階段部７４にかけて目標情報画像７７を投影している場面であることから、各段の間に設けられた鉛直方向に立ち上がる箇所（蹴込）は鉛直方向上方からは見えない箇所となるので、当該立ち上がる箇所（蹴込）には光が投射されず画像が投影されていない（二点鎖線で囲みつつ斜線を付していない箇所）。このように、端末側制御部５２は、距離画像センサ５５が取得した投影面１３における距離画像情報６２（３次元構造）に基づいて、投影する目標情報画像７７（測設画像８１）を投影面１３の形状に適合させるべく補正し、その補正した目標情報画像７７（その画像データ）を投影させるべく投影部５６を駆動制御する本願発明の測設情報標示方法を行うことができる。

なお、上記した説明では、一例として、投影面１３としての平坦部７３（基準面）が水平面であるものとして目標情報画像７７（測設画像８１（その画像データ））を生成し、それを距離画像センサ５５が取得した投影面１３における距離画像情報６２（３次元構造）に基づいて補正している。しかしながら、補正前の目標情報画像７７（測設画像８１（その画像データ））は、投影光軸５６ａが平坦部７３と交差する点を含み当該投影光軸５６ａに直交する面を基準面として生成してもよく、平坦部７３に関連する他の面を基準面として生成してもよく、実施例１の構成に限定されるものではない。この場合であっても、距離画像センサ５５が取得した投影面１３における距離画像情報６２（３次元構造）に基づいて、基準面と投影面１３との座標情報が示す面に直交する方向での位置の差異（目標座標情報７１の例では鉛直方向で見た高さ位置）の分だけ目標情報画像７７（測設画像８１（その画像データ））を補正することで、上記した方法と同様に投影する目標情報画像７７（測設画像８１）を投影面１３の形状に適合させるべく補正することができる。

また、端末側制御部５２は、投影部５６が投影面１３に画像を投影する範囲内において、目標位置（測設点７２等）が存在しない場合、図１０に示すように、目標情報画像７７として、目標位置へと案内するための案内画像８４を生成する。その案内画像８４は、図１０に示す例では、測設情報標示装置５０の座標位置（補正座標情報７６）から見て目標位置へと向かう方向を示す矢印記号８４ａと、その座標位置（補正座標情報７６）から目標位置までの距離を示す距離表示８４ｂと、を有する。そして、端末側制御部５２は、この目標情報画像７７としての案内画像８４も、上述したように距離画像センサ５５が取得した投影面１３における３次元構造を示す距離画像情報６２に基づいて、投影面１３の形状に適合させるべく適宜補正する。そして、端末側制御部５２は、適宜補正した案内画像８４（その画像データ）を投影させるべく投影部５６を駆動制御する。これにより、測設情報標示装置５０（投影部５６）では、投影部５６が投影面１３に画像を投影する範囲内に目標位置（測設点７２等）が存在しない場合、目標情報画像７７としての案内画像８４を投影面１３に適切に投影することができる。なお、案内画像８４は、目標位置へと案内することを可能とするものであればよく、実施例１に構成（図１０に示す例）に限定されるものではない。また、案内画像８４では、測設情報標示装置５０の座標位置として補正座標情報７６を用いていたが、現在座標情報７５を用いるものであってもよく、実施例１に構成に限定されるものではない。

さらに、端末側制御部５２では、図１１に示すように、投影部５６が投影面１３に画像を投影する際の投影距離の最大値を規定する投影最大距離８５を設定する。これは、投影部５６が画像を投影するものであることから、距離が長くなるほど大きな光量の光を出射する必要があるとともに投影された画像の視認性が悪くなること、投影部５６すなわち測設情報標示装置５０からあまりに離れた面に画像を投影しても実用的ではないこと、等を勘案したものである。その投影最大距離８５は、実施例１では、予め設定されており、操作部５９への操作により変更することを可能としている。そして、端末側制御部５２では、距離画像センサ５５が取得した投影面１３における３次元構造を示す距離画像情報６２に基づいて、生成した目標情報画像７７（測設画像８１、構造物画像８２、案内画像８４）のうち、投影部５６が画像を投影する範囲内において投影最大距離８５を超える箇所では当該目標情報画像７７を部分的に欠落させるべく補正する。そして、端末側制御部５２は、このように補正した目標情報画像７７（その画像データ）を投影させるべく投影部５６を駆動制御する。すると、投影最大距離８５を超える箇所には何らの光が投射されず、投影最大距離８５を超えない残りの箇所のみに光が投射されて目標情報画像７７が投影される。この図１１に示す例では、階段部７４１から当該階段部７４１の手前側の側端が途切れた箇所に渡って図８と同様の測設画像８１を投影する場面を示しており、その途切れた箇所（二点鎖線で囲みつつ斜線を付していない箇所）では測設画像８１（目標情報画像７７）が部分的に欠落されている。このため、階段部７４１の上にのみ光が投射されて目標情報画像７７（測設画像８１）が投影され、その手前側の空間には投影部５６が投影面１３に画像を投影する範囲内であっても何らの光が投射されない。

次に、本発明に係る実施例１の測設情報標示装置５０の端末側制御部５２（図４参照）において実行される、測設作業のための測設情報標示処理について、図１２を用いて説明する。その図１２は、実施例１における端末側制御部５２にて実行される測設情報標示処理（測設情報標示方法）を示すフローチャートである。この測設情報標示処理（測設情報標示方法）は、記憶部５３に記憶されたプログラムに基づいて、端末側制御部５２が実行する。以下では、この測設情報標示処理（測設情報標示方法）としての図１２のフローチャートの各ステップ（各工程）について説明する。この図１２のフローチャートは、操作部５９に測設作業を行う要求が為されると開始される。

ステップＳ１では、測量機２０の測量機側制御部３７から目標座標情報７１（目標位置の座標情報）を取得して、ステップＳ２へ進む。このステップＳ１では、測量機側制御部３７が通信部４１を介して送信した目標座標情報７１を、通信部５７を介して受信することにより取得する。

ステップＳ２では、ステップＳ１での測量機側制御部３７から目標座標情報７１を取得すること、あるいは、ステップＳ９での目標情報画像７７（測設画像８１または案内画像８４）の投影を継続するとの判断、あるいは、ステップＳ１１での案内する対象を他の目標位置（測設点７２）に切り替えること、に続き、測量機２０の測量機側制御部３７から現在座標情報７５（現在位置の座標情報）を取得して、ステップＳ３へ進む。このステップＳ２では、測量機側制御部３７が通信部４１を介して送信したターゲット１２（その中心位置）の測定結果、すなわちターゲット１２（その中心位置）の現在位置の座標情報である現在座標情報７５（図６等参照）を、通信部５７を介して受信することにより取得する。

ステップＳ３では、ステップＳ２での測量機２０の測量機側制御部３７から現在座標情報７５を取得することに続き、傾斜センサ５４から傾斜情報６１を取得して、ステップＳ４へ進む。このステップＳ３では、傾斜センサ５４が検出した筐体５１すなわち距離画像センサ５５の検出光軸５５ａおよび投影部５６の投影光軸５６ａの水平面に対する傾き（傾斜）を示す傾斜情報６１を取得する。

ステップＳ４では、ステップＳ３での傾斜センサ５４から傾斜情報６１を取得することに続き、距離画像センサ５５から距離画像情報６２を取得して、ステップＳ５へ進む。このステップＳ４では、距離画像センサ５５が検出した検出光軸５５ａを中心とする所定の範囲における３次元構造を示す距離画像情報６２を取得する。なお、このステップＳ２からステップＳ４は、いずれから先に行うものとしてもよく、実施例１の順番に限定されるものではない。

ステップＳ５では、ステップＳ４での距離画像センサ５５から距離画像情報６２を取得することに続き、投影部５６が投影面１３に画像を投影する範囲内に目標位置が存在するか否かを判断し、Ｙｅｓの場合はステップＳ６へ進み、Ｎｏの場合はステップＳ７へ進む。このステップＳ５では、投影部５６が投影面１３に画像を投影する範囲内に目標位置が存在するか否かを判断することにより、目標情報画像７７に目標位置を示す標示（目標標示記号７８等）を表示させることができるか否かを判断する。

ステップＳ６では、ステップＳ５での投影部５６が投影面１３に画像を投影する範囲内に目標位置が存在するとの判断に続き、目標情報画像７７としての測設画像８１を生成して、ステップＳ８へ進む。このステップＳ６では、投影部５６が投影面１３に画像を投影する範囲内に目標位置が存在することから、目標位置を示す標示（目標標示記号７８等）を表示させることができるので、当該標示（目標標示記号７８等）を含む目標情報画像７７としての測設画像８１を生成する。ステップＳ６では、上述したように、測設情報標示装置５０の座標位置（補正座標情報７６）および当該測設情報標示装置５０に対する各目標位置（測設点７２等）の位置（距離および方向）に基づいて測設画像８１を生成し、傾斜センサ５４からの傾斜情報６１および距離画像センサ５５からの距離画像情報６２（３次元構造）に基づいて当該測設画像８１を適宜補正する。これにより、投影部５６が画像を投影する範囲内における投影面１３の形状に適合させた測設画像８１を生成する。

ステップＳ７では、ステップＳ５での投影部５６が投影面１３に画像を投影する範囲内に目標位置が存在しないとの判断に続き、目標情報画像７７としての案内画像８４を生成して、ステップＳ８へ進む。このステップＳ７では、投影部５６が投影面１３に画像を投影する範囲内に目標位置が存在しないことから、目標位置を示す標示（目標標示記号７８等）を表示させることができないので、目標情報画像７７として目標位置へと案内するための案内画像８４を生成する。ステップＳ７では、上述したように、測設情報標示装置５０の座標位置（補正座標情報７６）および当該測設情報標示装置５０に対する各目標位置（測設点７２等）の位置（距離および方向）に基づいて案内画像８４を生成し、傾斜センサ５４からの傾斜情報６１および距離画像センサ５５からの距離画像情報６２（３次元構造）に基づいて当該案内画像８４を適宜補正する。これにより、投影部５６が画像を投影する範囲内における投影面１３の形状に適合させた案内画像８４を生成する。

ステップＳ８では、ステップＳ６での目標情報画像７７としての測設画像８１を生成すること、あるいは、ステップＳ７での目標情報画像７７としての案内画像８４を生成すること、に続き、その生成した目標情報画像７７（測設画像８１または案内画像８４）を投影させて、ステップＳ９へ進む。このステップＳ８では、生成した目標情報画像７７（測設画像８１または案内画像８４）を投影させるべく投影部５６を駆動制御する。ステップＳ８では、投影部５６が投影面１３に画像を投影する範囲内に目標位置が存在する場合（ステップＳ６を経た場合）には、その目標位置を示す標示（目標標示記号７８等）を含む測設画像８１（目標情報画像７７）を投影部５６から投影させる（図８参照）。また、ステップＳ８では、投影部５６が投影面１３に画像を投影する範囲内に目標位置が存在しない場合（ステップＳ７を経た場合）には、その目標位置へと案内するための案内画像８４（目標情報画像７７）を投影部５６から投影させる（図１０参照）。

ステップＳ９では、ステップＳ８での目標情報画像７７（測設画像８１または案内画像８４）を投影させることに続き、目標情報画像７７（測設画像８１または案内画像８４）の投影を継続するか否かを判断し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２へ戻り、Ｎｏの場合はステップＳ１０へ進む。このステップＳ９では、現在行っている目標情報画像７７（測設画像８１または案内画像８４）の投影を継続するか否か、すなわち測設作業のために当該目標情報画像７７を投影することを継続するか否かを判断する。この継続しないような場面としては、例えば、案内された目標位置としての測設点７２に到達して杭打ちを行うことができたことにより他の測設点７２（目標位置）の位置を把握したくなったことや、測設作業を終了すること等があげられる。ステップＳ９では、操作部５９に継続しない旨の操作が為されると継続しないものと判断し、当該操作が為されていない場合には継続するものと判断する。

ステップＳ１０では、ステップＳ９での目標情報画像７７（測設画像８１または案内画像８４）の投影を継続しないとの判断に続き、他の目標位置（測設点７２）への切り替え操作が為されたか否かを判断し、Ｙｅｓの場合はステップＳ１１へ進み、Ｎｏの場合はこの測設情報標示処理（測設情報標示方法）を終了する。このステップＳ１０では、操作部５９に他の目標位置（測設点７２）への切り替え操作が為された場合には、他の目標位置（測設点７２）への案内を開始するためにステップＳ１１へ進む。そして、ステップＳ１０では、操作部５９に他の目標位置（測設点７２）への切り替え操作が為されない場合には、ステップＳ９において目標情報画像７７（測設画像８１または案内画像８４）の投影を継続しないとの操作が為された場面であることから、測設作業のための目標位置（測設点７２）への案内が必要なくなったものと判断して、この測設情報標示処理（測設情報標示方法）を終了する。

ステップＳ１１では、ステップＳ１０での他の目標位置（測設点７２）への切り替え操作が為されたとの判断に続き、案内する対象を他の目標位置（測設点７２）に切り替えて、ステップＳ２へ戻る。

次に、測量機２０の測量機側制御部３７（図２参照）において実行される、測設作業のための測設作業処理について、図１３を用いて説明する。その図１３は、実施例１における測量機側制御部３７にて実行される測設作業処理（測設作業処理方法）を示すフローチャートである。この測設作業処理（測設作業処理方法）は、記憶部３８に記憶されたプログラムに基づいて、測量機側制御部３７が実行する。以下では、この測設作業処理（測設作業処理方法）としての図１３のフローチャートの各ステップ（各工程）について説明する。この図１３のフローチャートは、操作部２７に測設作業を行う要求が為されると開始される。

ステップＳ２１では、目標座標情報７１（目標位置の座標情報）を送信して、ステップＳ２２へ進む。このステップＳ２１では、通信部４１を介して目標座標情報７１を送信する。

ステップＳ２２では、ステップＳ２１での目標座標情報７１を送信すること、あるいは、ステップＳ２３での追尾対象物（ターゲット１２）を検出していないとの判断、に続き、望遠鏡部２４で所定の範囲を走査して、ステップＳ２３へ進む。このステップＳ２２では、追尾部３２を制御して追尾光を投射させつつ、水平回転駆動部３３および鉛直回転駆動部３５の駆動を制御して托架部２３および望遠鏡部２４を適宜回転させることにより当該望遠鏡部２４で所定の範囲での走査を開始し、既に走査が開始されている場合には当該走査（そのための動作）を継続する。

ステップＳ２３では、ステップＳ２２での望遠鏡部２４で所定の範囲での走査を開始することに続き、追尾対象物（ターゲット１２）を検出したか否かを判断し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２４へ進み、Ｎｏの場合はステップＳ２２へ戻る。このステップＳ２３では、追尾部３２が追尾対象物（ターゲット１２）からの追尾光の反射光を受光すると、追尾対象物（ターゲット１２）を検出したものと判断して、追尾を開始すべくステップＳ２４へ進む。また、ステップＳ２３では、追尾部３２が当該反射光を受光しない場合には、追尾対象物（ターゲット１２）を検出していないものと判断して、走査を継続すなわち追尾対象物（ターゲット１２）を検出すべくステップＳ２２へ戻る。

ステップＳ２４では、ステップＳ２３での追尾対象物（ターゲット１２）を検出したとの判断、あるいは、ステップＳ２７での測設作業を継続するとの判断、に続き、追尾動作を行って、ステップＳ２５へ進む。このステップＳ２４では、追尾部３２からの追尾対象物（ターゲット１２）の位置の情報に基づいて、水平回転駆動部３３および鉛直回転駆動部３５の駆動を制御することにより、望遠鏡部２４（図１参照）を追尾対象物（ターゲット１２）の方向に常に向ける（追尾する）追尾動作を開始し、既に追尾動作が開始されている場合には当該追尾動作を継続する。

ステップＳ２５では、ステップＳ２４での追尾動作を開始することに続き、追尾対象物（ターゲット１２）の現在座標情報７５を取得して、ステップＳ２６へ進む。このステップＳ２５では、測距部３１によりターゲット１２（その中心位置（複数のコーナーキューブプリズムの中心位置））の座標情報を測定し、そのターゲット１２の現在位置の座標情報（三次元座標位置）である現在座標情報７５を取得する。

ステップＳ２６では、ステップＳ２５での追尾対象物（ターゲット１２）の現在座標情報７５を取得することに続き、その現在座標情報７５を送信して、ステップＳ２７へ進む。このステップＳ２６では、通信部４１を介して追尾対象物（ターゲット１２）の現在座標情報７５を送信する。

ステップＳ２７では、ステップＳ２６での現在座標情報７５を送信することに続き、測設作業を終了するか否かを判断し、Ｙｅｓの場合は測設作業処理（測設作業処理方法）を終了し、Ｎｏの場合はステップＳ２４へ戻る。このステップＳ２７では、操作部２７に測設作業を終了する旨の操作が為されると、測設作業を終了すると判断してこの測設作業処理（測設作業処理方法）を終了する。また、ステップＳ２７では、操作部２７に上記した操作がなされないと、測設作業を終了しないものと判断して、上記した追尾動作（ステップＳ２４）、現在座標情報７５の取得（ステップＳ２５）、および現在座標情報７５の送信（ステップＳ２６）を繰り返すべくステップＳ２４へ戻る。

次に、測量システム１０すなわち測設情報標示装置５０および測量機２０を用いて作業者が行う測設作業について、図１４を用いて説明する。その図１４は、測量システム１０を用いて行う測設作業内容を示すフローチャートである。図１４のフローチャートでは、目標位置の座標情報として目標座標情報７１を用いた例を示すものであり、測量システム１０（測設情報標示装置５０および測量機２０）を用いて、目標座標情報７１に記載された各測設点７２に杭８６（図１５参照）を打つ所謂杭打ちをする測設作業を行う場面を示している。この図１４のフローチャートは、測設情報標示装置５０の操作部５９および測量機２０の操作部２７に測設作業を行う要求が為されると開始される。

ステップＳ３１では、測設情報標示装置５０を任意の位置に配して、ステップＳ３２へ進む。このステップＳ３１では、作業者が任意の位置で測量用ポール１１を持ち、その上端に取り付けられた測設情報標示装置５０を任意の位置に配して、筐体５１（その基準方向５１ａ）を測量機２０へ向ける（図１参照）。すると、測量機２０では、図１３のフローチャートにおいてステップＳ２１へと進むことにより目標座標情報７１を送信し、測設情報標示装置５０では、図１２のフローチャートにおいてステップＳ１へと進むことによりその目標座標情報７１を取得する。また、測量機２０では、図１３のフローチャートにおいてステップＳ２２→ステップＳ２３→ステップＳ２２を繰り返すことにより、測設情報標示装置５０のターゲット１２を検出する（図６参照）。その後、測量機２０では、図１３のフローチャートにおいてステップＳ２４へと進むことによりターゲット１２の追尾を開始するとともに、ステップＳ２５へと進むことによりターゲット１２の現在座標情報７５を取得し、ステップＳ２６へと進むことによりその現在座標情報７５を送信することを繰り返す。すると、測設情報標示装置５０では、図１２のフローチャートにおいて、ステップＳ２へと進むことにより現在座標情報７５を取得し、ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ７→ステップＳ８→ステップＳ９へと進むことにより、測設点７２へと案内するための案内画像８４を投影部５６から投影させる（図１０参照）。この後にステップＳ３２へ進む。

ステップＳ３２では、ステップＳ３１での測設情報標示装置５０を任意の位置に配することに続き、案内画像８４に従って測設情報標示装置５０を移動させて、ステップＳ３３へ進む。このステップＳ３２では、測量用ポール１１を介して持つ測設情報標示装置５０を案内画像８４に従って移動させる。このとき、測量機２０では、図１３のフローチャートにおいてステップＳ２４→ステップＳ２５→ステップＳ２６→ステップＳ２７→ステップＳ２４を繰り返すことにより、ターゲット１２の追尾とその現在座標情報７５の取得および送信を繰り返す。すると、測設情報標示装置５０では、図１２のフローチャートにおいてステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ７→ステップＳ８→ステップＳ９→ステップＳ２→ステップＳ３を繰り返すことにより、測設情報標示装置５０（ターゲット１２）の位置の変化に応じて測設点７２へと案内するための案内画像８４（図１０参照）を更新しつつ投影部５６から投影させる。そして、投影部５６が投影面１３に画像を投影する範囲内に測設点７２が存在する位置まで測設情報標示装置５０が移動されると、ステップＳ３３へ進む。

ステップＳ３３では、ステップＳ３２での測設情報標示装置５０を移動させることに続き、測設点７２の位置を把握して、ステップＳ３４へ進む。このステップＳ３３は、ステップＳ３２で投影部５６が投影面１３に画像を投影する範囲内に測設点７２が存在する位置まで測設情報標示装置５０が移動された場面である。このため、測設情報標示装置５０では、図１２のフローチャートにおいてステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ８→ステップＳ９→ステップＳ２→ステップＳ３を繰り返すことにより、測設情報標示装置５０（ターゲット１２）の位置の変化に応じて各測設点７２を示す各目標標示記号７８を含む測設画像８１（図８参照）を更新しつつ投影部５６から投影させる。このとき、測量機２０では、図１３のフローチャートにおいてステップＳ２４→ステップＳ２５→ステップＳ２６→ステップＳ２７→ステップＳ２４を繰り返すことにより、ターゲット１２の追尾とその現在座標情報７５の取得および送信を繰り返す。これにより、作業者は目標とする測設点７２の位置を把握することができ、ステップＳ３４へ進む。

ステップＳ３４では、ステップＳ３３での測設点７２の位置を把握することに続き、測設点７２に杭打ちして、ステップＳ３５へ進む。このステップＳ３４では、測設画像８１（図８参照）の目標標示記号７８が投影された箇所に杭８６（図１５参照）を打つ所謂杭打ちをすることにより、測設点７２に杭打ちする。そして、ステップＳ３５へ進む。

ステップＳ３５では、ステップＳ３４での測設点７２に杭打ちすることに続き、測設作業を終了するか否かを判断し、Ｙｅｓの場合は測設作業を終了し、Ｎｏの場合はステップＳ３６へ進む。このステップＳ３５では、測設情報標示装置５０の操作部５９および測量機２０の操作部２７に測設作業を終了する旨の操作をすることで測設作業を終了する。そして、既に杭打ちが終わった各測設点７２の他の測設点７２に対しても杭打ちを行う場合や、杭打ちの位置が正しいものであるのかの確認作業を行う場合には、測設作業を終了する旨の操作をすることはなく、上記した各ステップを繰り返すべくステップＳ３６へ進む。

ステップＳ３６では、ステップＳ３５での測設作業を終了しないとの判断に続き、継続する測設作業に応じた設定として、ステップＳ３２へ戻る。このステップＳ３６では、他の測設点７２への切り替え操作が為された場合には当該他の測設点７２を対象として上記した動作を繰り返すこととし、単に継続する場合には上記した動作を繰り返すこととすることで、測設作業に応じた設定とする。

このように、測設情報標示装置５０（測量システム１０）は、目標座標情報７１（目標位置の座標情報）に記載された各測設点７２に杭打ちする測設作業に用いると、目標座標情報７１と測量機２０での測定結果とに基づく目標情報画像７７を投影面１３に投影する。その目標情報画像７７は、目標位置としての測設点７２が遠い場合には案内画像８４とされるので、作業者は案内画像８４に従って測設点７２（目標位置）へ向けて移動する。そして、目標情報画像７７は、目標位置としての測設点７２が近付くと、その測設点７２を示す目標標示記号７８を含む測設画像８１とされるので、作業者は投影された目標標示記号７８の位置をもって目標座標情報７１に記された各測設点７２を把握する。このため、測設情報標示装置５０（測量システム１０）を用いた作業者は、各測設点７２に適切に杭打ちすることができる。

その後、測設情報標示装置５０（測量システム１０）を、目標座標情報７１（目標位置の座標情報）に記載された各測設点７２への杭打ちの確認に用いるものとする。その様子を図１５も併せて用いて説明する。その図１５は、図８と同じ場所を示すものであって、各測設点７２（７２１〜７２４）に対応して杭８６が打たれているとともに、そこに測設画像８１（目標情報画像７７）を投影した様子を示している。そして、図１５では、階段部７４の１段目７４ａの測設点７２２に対応して打たれた杭８６が当該測設点７２２からずれているとともに、他の測設点７２（７２１、７２３、７２４）に対応して打たれた杭８６は適切な位置に打たれているものとしている。そして、測設情報標示装置５０は、図１５に示すように、杭打ちを終えた箇所の近傍位置において、筐体５１（その基準方向５１ａ）が測量機２０に向けられたものとする。

すると、測量機２０では、図１３のフローチャートにおいてステップＳ２４→ステップＳ２５→ステップＳ２６→ステップＳ２７→ステップＳ２４を繰り返すことにより、ターゲット１２の追尾とその現在座標情報７５の取得および送信を繰り返す。そして、測設情報標示装置５０では、図１２のフローチャートにおいてステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ８→ステップＳ９→ステップＳ２→ステップＳ３を繰り返すことにより、測設情報標示装置５０（ターゲット１２）の位置の変化に応じて各測設点７２を示す各目標標示記号７８を含む測設画像８１（図８参照）を更新しつつ投影部５６から投影させる。すると、測設情報標示装置５０では、図１５に示すように、杭打ちを終えた箇所を投影面１３として、目標情報画像７７としての測設画像８１を投影する。

このとき、測設情報標示装置５０では、上述したように投影面１３の形状に適合させて測設画像８１（目標情報画像７７）を投影するものであることから、各測設点７２（７２１〜７２４）の位置に適切に杭８６が打たれている場合、それらの位置を示す各目標標示記号７８は対応する杭８６の上端面に投影される。この図１５に示す例では、平坦部７３に打たれた杭８６および２段目７４ｂに打たれた杭８６の上端面に、それぞれ目標標示記号７８が投影されている。そして、１段目７４ａに打たれた杭８６の上端面には目標標示記号７８が投影されておらず、その１段目７４ａにおける杭８６とは異なる位置に目標標示記号７８が投影されている。このため、作業者は、杭打ちを終えた箇所を投影面１３として測設画像８１（目標情報画像７７）を投影することにより、測設点７２１と測設点７２３に対しては適切に杭８６が打たれていることと、測設点７２２に対しては適切に杭８６が打たれていないことと、を瞬時にかつ確実に確認することができる。

加えて、測設情報標示装置５０（測量システム１０）に対して、目標位置として床の奥に設けられた配管（図１６参照）を構造物とし、座標情報として当該配管（構造物）の床における位置および形状を示す目標座標情報（図示せず）を用いるものとする。すると、測設情報標示装置５０および測量機２０では、測設点７２に替えて配管（構造物）を目標位置とするものとして、上記した各測設点７２を示す目標座標情報７１を用いたときと同様の動作が行われる。そして、測設情報標示装置５０では、配管（構造物）が設けられた箇所の近傍位置において、筐体５１（その基準方向５１ａ）が測量機２０に向けられたものとする。すると、測設情報標示装置５０は、図１６に示すように、投影面１３とする床の形状に適合させて、配管（構造物）を示す目標標示図柄７９を含む構造物画像８２（目標情報画像７７）を投影する。このため、作業者は、投影された構造物画像８２の目標標示図柄７９から、配管（構造物）の位置および形状を容易にかつ正確に把握することができる。加えて、測設情報標示装置５０（測量システム１０）は、配管（構造物）の位置および形状を示す目標座標情報（図示せず）が当該配管（構造物）に関する情報を併せ持つ場合、構造物画像８２において目標標示図柄７９が示す構造物に関する情報を示す構造物情報８３を投影する。その構造物情報８３は、図１６に示す例では目標標示図柄７９が示す配管（構造物）の最終メンテナンスを行った日にちを表示している。このため、作業者は、投影された構造物画像８２の構造物情報８３から、目標標示図柄７９が示す配管（構造物）に関する情報を容易に把握することができる。

さらに、測設情報標示装置５０（測量システム１０）に対して、目標位置として天井１３ｃの裏に設けられた配管（図１７参照）を構造物とし、座標情報として当該配管（構造物）の天井１３ｃにおける位置および形状を示す天井座標情報（図示せず）を用いるものとする。すると、測設情報標示装置５０および測量機２０では、測設点７２に替えて配管（構造物）を目標位置とするものとして、上記した各測設点７２を示す目標座標情報７１を用いたときと同様の動作が行われる。そして、測設情報標示装置５０は、配管（構造物）が設けられた箇所の近傍位置において、投影部５６の投影光軸５６ａが天井１３ｃに向けられるとともに筐体５１（その基準方向５１ａ）が測量機２０に向けられたものとする。すると、測設情報標示装置５０は、図１７に示すように、投影面１３とする天井１３ｃの形状に適合させて、配管（構造物）を示す目標標示図柄７９を含む構造物画像８２（目標情報画像７７）を投影する。このとき、構造物画像８２（目標情報画像７７）は、天井１３ｃ（投影面１３）を鉛直方向下方から見ると、上記した天井座標情報（図示せず）と一致されている。このため、作業者は、投影された構造物画像８２の目標標示図柄７９から、天井１３ｃの裏に設けられる配管（構造物）の位置および形状を容易にかつ正確に把握することができる。なお、このように天井１３ｃに構造物画像８２を投影した場合であっても、図１６に示す例のように構造物情報８３を投影することができる。また、作業者は、目標位置として天井１３ｃに取り付けられる灯具等を構造物とした場合であっても、図１７の例と同様に、投影された構造物画像８２の目標標示図柄７９から天井１３ｃに取り付けられる構造物の位置および形状を容易にかつ正確に把握することができる。なお、天井座標情報は、構造物の天井１３ｃにおける位置および形状を示す座標情報であれば、例えば、水平面図を裏から見たものを用いることができる。

ついで、測設情報標示装置５０（測量システム１０）に対して、目標位置として壁１３ｗに設けられる手摺（図１８参照）を構造物とし、座標情報として当該手摺（構造物）の壁１３ｗにおける位置および形状を示す壁座標情報（図示せず）を用いるものとする。すると、測設情報標示装置５０および測量機２０では、測設点７２に替えて手摺（構造物）を目標位置とするものとして、上記した各測設点７２を示す目標座標情報７１を用いたときと同様の動作が行われる。そして、測設情報標示装置５０は、手摺（構造物）が設けられる箇所の近傍位置において、投影部５６の投影光軸５６ａが壁１３ｗに向けられるとともに筐体５１（その基準方向５１ａ）が測量機２０に向けられたものとする。すると、測設情報標示装置５０は、図１８に示すように、投影面１３とする壁１３ｗの形状に適合させて、手摺（構造物）を示す目標標示図柄７９を含む構造物画像８２（目標情報画像７７）を投影する。このとき、構造物画像８２（目標情報画像７７）は、壁１３ｗ（投影面１３）を当該壁１３ｗに直交する方向から見ると、上記した壁座標情報（図示せず）と一致されている。このため、作業者は、投影された構造物画像８２の目標標示図柄７９から、壁１３ｗに取り付けられる手摺（構造物）の位置および形状を容易にかつ正確に把握することができる。なお、このように壁１３ｗに構造物画像８２を投影した場合であっても、図１６に示す例のように構造物情報８３を投影することができる。また、作業者は、目標位置として壁１３ｗの奥に設けられる配管や配線等を構造物とした場合であっても、図１８の例と同様に、投影された構造物画像８２の目標標示図柄７９から壁１３ｗの奥に設けられる構造物の位置および形状を容易にかつ正確に把握することができる。

なお、図１８に示す例では床面から鉛直方向に立ち上がる壁１３ｗに手摺（構造物）が設けられている例を示しているが、この壁（１３ｗ）は、床面から立ち上がるものであれば、立ち上がる角度は床面に近いしいものや天井（１３ｃ）に近しいものであってもよく、床面となだらかに連続するものであってもよく、天井（１３ｃ）となだらかに連続するものであってもよく、その角度および形態は実施例１のものに限定されるものではない。このことから、測設情報標示装置５０（測量システム１０）では、水平座標情報（水平面図である目標座標情報７１）、天井座標情報および壁座標情報を組み合わせて用いることにより、全天球方向に向けて目標情報画像７７を投影することができ、全天球方向の目標位置の位置や形状の把握を容易なものとすることができる。そして、測設情報標示装置５０（測量システム１０）では、水平座標情報（水平面図である目標座標情報７１）、天井座標情報および壁座標情報を組み合わせることに変えて、座標情報として三次元立体図を示す三次元立体座標情報を用いるものとすることができる。ここで、測量機２０では、上記したように測設情報標示装置５０の三次元座標位置を測定することができ、その測設情報標示装置５０では、測量機２０で測定された三次元座標位置に基づいて目標情報画像７７を投影面１３の形状に適合させて投影する。このため、測設情報標示装置５０（測量システム１０）では、上記した三次元立体座標情報を用いた場合であっても、水平座標情報（水平面図である目標座標情報７１）、天井座標情報および壁座標情報を組み合わせて用いた場合と同様に、全天球方向に向けて目標情報画像７７を投影することができ、全天球方向の目標位置の位置や形状の把握を容易なものとすることができる。

このように、本発明に係る測設情報標示装置の一実施例としての測設情報標示装置５０では、距離画像センサ５５で取得した距離画像情報６２と傾斜センサ５４（傾斜情報取得部）で取得した傾斜情報６１とに基づいて投影面１３の形状に適合させるべく目標情報画像７７を補正して、その補正した目標情報画像７７を投影部５６に投影させる。このため、測設情報標示装置５０では、投影面１３の凹凸や傾斜に拘わらず目標位置に関連する目標情報画像７７を適切に投影面１３上に投影することができ、目標位置の位置を正確に把握させることができる。

また、測設情報標示装置５０では、投影面１３としての作業面上に適切に投影した目標情報画像７７により、目標位置の位置を把握させることができる。このことは、例えば測設情報標示装置５０の表示部５８のみに目標位置に関連する画像（目標情報画像）を表示させる場合のように、表示部５８と実際の作業面とを見比べる必要がないので、目標位置の位置の把握をより容易にかつ正確なものとすることができる。

さらに、測設情報標示装置５０では、投影面１３の凹凸や傾斜に拘わらず目標位置に関連する目標情報画像７７を適切に投影面１３上に投影することから、目標位置の真上（鉛直上方位置）へと移動されなくても、目標位置の位置を正確に把握させることができる。このため、測設情報標示装置５０では、より効率良く目標位置の位置を正確に把握させることができ、その把握のための作業に要する時間を削減することができる。

測設情報標示装置５０では、目標情報画像７７が投影された投影面１３をそこに直交する方向から見て座標情報（目標座標情報７１）と一致させることで、目標情報画像７７を投影面１３の形状に適合させている。このため、測設情報標示装置５０では、座標情報（目標座標情報７１）における各目標位置の位置を、実際の投影面１３に適切に反映させることができ、目標位置の位置を正確に把握させることができる。

測設情報標示装置５０では、距離画像センサ５５の検出光軸５５ａと投影部５６の投影光軸５６ａとが一致されている。このため、測設情報標示装置５０では、距離画像センサ５５が、投影部５６が実際に画像を投影する方向の距離画像情報６２を取得することができる。これにより、測設情報標示装置５０では、目標情報画像７７を投影面１３の形状に適合させて補正するための計算を簡易なものとすることができ、かつ目標情報画像７７を実際に投影する投影面１３の形状に適合させる補正を適切なものとすることができる。

測設情報標示装置５０では、距離画像センサ５５における検出光軸５５ａを中心とする所定の範囲を、投影部５６における投影光軸５６ａを中心とする所定の範囲（投影範囲）を包含するものとしている。このため、測設情報標示装置５０では、投影部５６により目標情報画像７７が投影される投影面１３における３次元構造（距離画像情報６２）を距離画像センサ５５で確実に取得することができる。これにより、測設情報標示装置５０では、目標情報画像７７を投影面１３の形状に適合させて補正するための計算をより簡易なものとすることができ、かつ目標情報画像７７を実際に投影する投影面１３の形状に適合させる補正をより適切なものとすることができる。

測設情報標示装置５０では、傾斜センサ５４をｕｖｗ軸の３方向の加速度を検出する３軸加速度センサで構成するとともに、その検出可能な３軸のうちの１軸（ｕ軸）を距離画像センサ５５の検出光軸５５ａおよび投影部５６の投影光軸５６ａと一致させている。このため、測設情報標示装置５０では、傾斜センサ５４で検出した検出光軸５５ａおよび投影光軸５６ａの傾き（傾斜）に基づく目標情報画像７７を投影面１３の形状に適合させる補正のための計算を簡易なものとすることができる。

測設情報標示装置５０では、目標位置が測設点７２である場合、目標情報画像７７として測設点７２の位置を示す目標標示記号７８を含む測設画像８１を生成し、その測設画像８１を投影部５６に投影させる。このため、測設情報標示装置５０では、投影面１３の凹凸や傾斜に拘わらず測設画像８１を投影面１３上に投影することができ、測設点７２の位置を示す目標標示記号７８を適切な位置に投影することができる。これにより、測設情報標示装置５０では、測設点７２の位置を正確に把握させることができる。

測設情報標示装置５０では、杭打ちを終えた箇所を投影面１３として目標情報画像７７としての測設画像８１を投影することにより、各測設点７２の位置に適切に杭８６が打たれているか否かの確認を、瞬時にかつ確実に行うことができる。

測設情報標示装置５０では、投影部５６が投影面１３に画像を投影する範囲内に目標位置が存在しない場合、現在位置から目標位置へと案内する案内画像８４を生成し、案内画像８４を投影部５６に投影させる。このため、測設情報標示装置５０では、投影面１３としての作業面上に投影した案内画像８４により、目標位置の近傍位置へと案内することができる。このことは、例えば測設情報標示装置５０の表示部５８のみに案内画像を表示させる場合のように、表示部５８と実際の作業面とを見比べる必要がないので、目標位置への到達をより容易にかつ確実なものとすることができる。

測設情報標示装置５０では、目標位置が構造物である場合、目標情報画像７７として構造物の位置および形状を示す目標標示図柄７９を含む構造物画像８２を生成し、構造物画像８２を投影部５６に投影させる。このため、測設情報標示装置５０では、投影面１３の凹凸や傾斜に拘わらず構造物画像８２を投影面１３上に投影することができ、構造物の位置および形状を示す目標標示図柄７９を適切な位置に適切な形状で投影することができる。これにより、測設情報標示装置５０では、構造物の位置および形状を正確に把握させることができる。

測設情報標示装置５０では、目標位置が構造物である場合、目標情報画像７７としての構造物画像８２において、目標標示図柄７９が示す構造物に関する情報を示す構造物情報８３を投影することができる。このため、測設情報標示装置５０では、単に構造物の位置および形状を容易にかつ正確に把握させることに留まらず、当該構造物に関する情報も併せて容易にかつ正確に把握させることができる。

測設情報標示装置５０では、投影部５６から目標情報画像７７を投影させることのできる投影最大距離８５が設定されている。そして、測設情報標示装置５０では、投影面１３のうちの投影最大距離８５を超える箇所では目標情報画像７７を部分的に欠落させ、その投影最大距離８５を超える箇所を部分的に欠落させた目標情報画像７７を投影部５６に投影させる。このため、測設情報標示装置５０では、投影最大距離８５を超える箇所であって目標情報画像７７を形成しない箇所へは光を投射することがないので、省電力化することができる。

測設情報標示装置５０では、座標情報が水平座標情報（水平面図である目標座標情報７１）であると、投影面１３を鉛直方向上方から見て投影した目標情報画像７７を水平座標情報（目標座標情報７１）と一致させることで、目標情報画像７７を投影面１３の形状に適合させる。このため、測設情報標示装置５０では、例えば、水平面図が用いられる測設作業において、測設点７２（目標位置）の位置をより容易にかつ適切に把握させることができる。

測設情報標示装置５０では、座標情報が天井座標情報であると、投影面１３とする天井１３ｃを鉛直方向下方から見て投影した目標情報画像７７を天井座標情報と一致させることで、目標情報画像７７を投影面１３の形状に適合させる。このため、測設情報標示装置５０では、天井１３ｃの裏に設けられる構造物や天井１３ｃに取り付けられる構造物の位置や形状を、より容易にかつ適切に把握させることができる。

測設情報標示装置５０では、座標情報が床面から立ち上がる壁１３ｗにおける壁座標情報であると、投影面１３とする壁１３ｗを直交する方向から見て投影した目標情報画像７７を壁座標情報と一致させることで、目標情報画像７７を投影面１３の形状に適合させる。このため、測設情報標示装置５０では、壁１３ｗの奥に設けられる構造物や壁１３ｗに取り付けられる構造物の位置や形状を、より容易にかつ適切に把握させることができる。

測設情報標示装置５０では、水平座標情報（水平面図である目標座標情報７１）、天井座標情報および壁座標情報を組み合わせて用いることにより、全天球方向に向けて目標情報画像７７を投影することができる。このため、測設情報標示装置５０では、全天球方向に設けられる目標位置の位置や形状の把握を容易なものとすることができる。

測設情報標示装置５０では、座標情報として三次元立体図を示す三次元立体座標情報を用いることにより、全天球方向に向けて目標情報画像７７を投影することができる。このため、測設情報標示装置５０では、全天球方向に設けられる目標位置の位置や形状の把握を容易なものとすることができる。

測設情報標示装置５０では、通信部５７を介して、測量機２０（その測量機側制御部３７）から目標位置の座標情報（目標座標情報７１）を取得するとともに、測量機２０で測定したターゲット１２の位置の情報（現在座標情報７５）を取得して現在位置の座標情報とする。そして、測設情報標示装置５０では、測量機２０で測定した現在位置（現在座標情報７５）を用いることで投影面１３の形状に適合させて目標情報画像７７を補正して、その補正した目標情報画像７７を投影部５６に投影させる。このため、測設情報標示装置５０では、より適切な現在位置（現在座標情報７５）に基づいて、投影面１３の形状に適合させて目標情報画像７７を補正することができ、その補正した目標情報画像７７を投影部５６に投影させることができる。これにより、測設情報標示装置５０では、投影面１３の凹凸や傾斜に拘わらず目標位置に関連する目標情報画像７７をより適切に投影面１３上に投影することができ、目標位置の位置をより正確に把握させることができる。

測設情報標示装置５０では、測量機２０（その測量機側制御部３７）から取得した現在位置（現在座標情報７５）を、ターゲット１２の中心位置と距離画像センサ５５の基準位置および投影部５６の基準位置と、の位置関係（オフセット分）に基づいて求めた補正座標情報７６を現在位置の座標情報とする。そして、測設情報標示装置５０では、その補正座標情報７６を用いて投影面１３の形状に適合させて目標情報画像７７を補正して、その補正した目標情報画像７７を投影部５６に投影させる。このため、測設情報標示装置５０では、投影部５６の基準位置の現在位置（補正座標情報７６）に基づいて、投影面１３の形状に適合させて目標情報画像７７を補正することができ、その補正した目標情報画像７７を投影部５６に投影させることができる。これにより、測設情報標示装置５０では、投影面１３の凹凸や傾斜に拘わらず目標位置に関連する目標情報画像７７をより適切に投影面１３上に投影することができ、目標位置の位置をより正確に把握させることができる。

測設情報標示装置５０では、座標情報（目標座標情報７１）に基づいて現在位置から見た目標位置に関連する目標情報画像７７を、距離画像センサ５５で取得した距離画像情報６２と傾斜センサ５４（傾斜情報取得部）で取得した傾斜情報６１とに基づいて投影面１３の形状に適合させて補正する工程と、補正した目標情報画像７７を投影部５６に投影させる工程と、を含む測設情報標示方法を実行するものであることから、投影面１３の凹凸や傾斜に拘わらず目標位置に関連する目標情報画像７７を適切に投影面１３上に投影することができ、目標位置の位置を正確に把握させることができる。

したがって、本発明に係る測設情報標示装置の一実施例としての測設情報標示装置５０では、測設点７２等の目標位置を容易にかつ適切に把握させることができる。

次に、本発明の実施例２の測設情報標示装置としての測設情報標示装置５０Ａ、およびそれを用いる測量システム１０について、図１９を用いて説明する。この実施例２の測設情報標示装置５０Ａは、自らが、すなわち距離画像センサ５５の検出光軸５５ａおよび投影部５６の投影光軸５６ａが、いずれの方位に向けられている状態であるのかの把握を可能とする例である。この実施例２の測設情報標示装置５０Ａは、基本的な構成および動作は上記した実施例１の測設情報標示装置５０と同様であることから、等しい構成の個所には同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。また、実施例２の測量システム１０は、測設情報標示装置５０に替えて実施例２の測設情報標示装置５０Ａを用いることを除くと実施例１と同様であることから、図１を用いるとともに詳細な説明は省略する。

この測設情報標示装置５０Ａでは、図１９に示すように、端末側制御部５２Ａに、記憶部５３、傾斜センサ５４、距離画像センサ５５、投影部５６、通信部５７、表示部５８および操作部５９に加えて、方位センサ８７が接続されている。その方位センサ８７は、地磁気を検知することで北の方向を検出すること、すなわち地球上における方位を取得することができるものである。方位センサ８７は、実施例２では、筐体５１に固定されて設けられており、筐体５１の基準方向５１ａ（図３参照）がいずれの方位を向いているのかを取得し、その取得した方位情報を端末側制御部５２Ａに出力する。これにより、端末側制御部５２Ａでは、筐体５１（その基準方向５１ａ）すなわち測設情報標示装置５０Ａがいずれの方位を向いているのかを把握することができる。このため、端末側制御部５２Ａでは、距離画像センサ５５の検出光軸５５ａおよび投影部５６の投影光軸５６ａがいずれの方位に向けられている状態であるのかの把握することができる。

この端末側制御部５２Ａでは、方位センサ８７からの方位情報に基づいて、距離画像センサ５５の検出光軸５５ａおよび投影部５６の投影光軸５６ａがいずれの方位に向けられている状態であるのかを求める。このため、端末側制御部５２Ａでは、筐体５１（その基準方向５１ａ）を測量機２０に向けることなく、そこからの現在座標情報７５に基づいて、測設情報標示装置５０Ａの絶対的な位置を求めることができるとともに、距離画像センサ５５および投影部５６（その基準位置）の絶対的な位置を求めることができる。これにより、端末側制御部５２Ａでは、筐体５１（その基準方向５１ａ）の方位を基準としつつ目標座標情報７１を用いることで、測設情報標示装置５０Ａの座標位置（補正座標情報７６）と、その測設情報標示装置５０Ａに対する各目標位置（測設点７２等）の位置（距離および方向）と、を求めることができる。このため、端末側制御部５２Ａでは、筐体５１（その基準方向５１ａ）を測量機２０に向けなくても、投影面１３の凹凸や傾斜に拘わらず目標位置に関連する目標情報画像７７をより適切に投影面１３上に投影することができる。

実施例２の測設情報標示装置５０Ａでは、基本的に実施例１の測設情報標示装置５０と同様の構成であることから、基本的に実施例１と同様の効果を得ることができる。

それに加えて、実施例２の測設情報標示装置５０Ａでは、端末側制御部５２Ａが、方位センサ８７からの方位情報に基づいて距離画像センサ５５の検出光軸５５ａおよび投影部５６の投影光軸５６ａがいずれの方位に向けられている状態であるのかを求めることができる。このため、測設情報標示装置５０Ａでは、筐体５１（その基準方向５１ａ）を測量機２０に向ける必要がないので、使い勝手を向上させることができる。また、測設情報標示装置５０Ａでは、筐体５１（その基準方向５１ａ）を測量機２０に適切に向け続けることと比較して、目標情報画像７７をより適切にかつ簡易に投影面１３上に投影することができる。これらにより、測設情報標示装置５０Ａでは、目標位置の位置をより正確にかつ容易に把握させることができる。特に、実施例２の測設情報標示装置５０Ａでは、ターゲット１２が全周（３６０°）プリズムとされて全周に渡るいずれの方向から光（測定光や追尾光）が入射されても当該入射方向に沿って光を反射することが可能とされていることから、測量機２０に対する向きの自由度をより高めることができ、使い勝手をより向上させることができる。

したがって、本発明に係る測設情報標示装置の実施例２の測設情報標示装置５０Ａでは、測設点７２等の目標位置を容易にかつ適切に把握させることができる。

次に、本発明の実施例３の測設情報標示装置としての測設情報標示装置５０Ｂ、およびそれを用いる測量システム１０Ｂについて、図２０から図２５（図２５Ａ、図２５Ｂ）を用いて説明する。この実施例３の測設情報標示装置５０Ｂは、傾斜を電気信号として出力するセンサ（検出器（実施例１、２では傾斜センサ５４））を用いることなく、距離画像センサ５５の検出光軸５５ａおよび投影部５６の投影光軸５６ａの傾斜（その方向および度合）の把握を可能とする例である。この実施例３の測設情報標示装置５０Ｂは、基本的な構成および動作は上記した実施例１の測設情報標示装置５０と同様であることから、等しい構成の個所には同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。また、実施例３の測量システム１０Ｂは、測設情報標示装置５０に替えて実施例３の測設情報標示装置５０Ｂを用いることを除くと実施例１と同様であることから、詳細な説明は省略する。

その測設情報標示装置５０Ｂは、実施例３では、図２０に示すように、直方体形状を呈する筐体５１Ｂに収容されて形成され、その筐体５１Ｂの前面５１ｂにターゲット１２Ｂと傾斜シート８８とが設けられる。実施例３では、ターゲット１２Ｂの中心位置Ｐｃと、傾斜シート８８の記号現出面９２の中心位置Ｓｃと、が距離画像センサ５５の検出光軸５５ａおよび投影部５６の投影光軸５６ａ（その延長線）上に位置するように、ターゲット１２Ｂと傾斜シート８８とが筐体５１Ｂに設けられる。測設情報標示装置５０Ｂでは、測量用ポール１１（図１等参照）が設けられておらず、筐体５１Ｂが移動するために作業者が持つ箇所となる。なお、測設情報標示装置５０Ｂでは、実施例１と同様に測量用ポール１１を設けてもよく、実施例３の構成に限定されない。

ターゲット１２Ｂは、実施例３では、単一のコーナーキューブプリズムが設けられて構成され、前面５１ｂと平行な入射面１２ａを有する。このターゲット１２Ｂは、基本的に入射面１２ａから光（測定光や追尾光）が入射されると、その入射方向に沿って当該光を反射する。このため、ターゲット１２Ｂは、測量機２０の測距部３１からの測距光を反射することで位置が測定される測定対象物とされ、測量機２０の追尾部３２からの追尾光を反射することで望遠鏡部２４が常に向けられる（追尾される）追尾対象物とされる。よって、測量機２０では、測距部３１によりターゲット１２Ｂ（その中心位置Ｐｃ）の座標位置（三次元座標位置）を測定でき、そのターゲット１２Ｂ（中心位置Ｐｃ）の現在位置の座標情報である現在座標情報７５を取得できる。また、測量機２０では、追尾部３２により、望遠鏡部２４をターゲット１２Ｂ（中心位置Ｐｃ）に常に向ける（追尾する）ことができる。その中心位置Ｐｃは、厳密には、ターゲット１２Ｂ（その入射面１２ａ）が測量機２０に正対する状態から傾斜しても不動に見える仮想的な点である浮上点とする。

傾斜シート８８は、実施例３では、図２１に示すように、正面視して正方形の薄板状を呈する基板部９１に、円形の記号現出面９２が設けられて構成される。この傾斜シート８８では、後述するように、記号現出面９２に傾斜記号９３が現われ、自身の傾斜に応じて記号現出面９２における傾斜記号９３の位置を変化させることで、視線方向に対する傾斜角の解析を可能とする。その記号現出面９２は、図２２Ａに示すように、集光層９４と画像形成層９５とが積層されて形成される。その集光層９４は、平凸レンズとして機能する複数の集光部９４ａが、ハニカム状やマトリックス状等のように整列されて形成された、所謂レンズアレイである。その各集光部９４ａは、結像位置が画像形成層９５上とされる。実施例３の集光層９４では、図２２Ｂに示すように、複数の集光部９４ａがハニカム状に整列されている。

画像形成層９５は、図２１および図２２Ｃに示すように、透光性を有する平板状の画像形成媒体９６上に、傾斜記号９３と等しい形状の記号である記号形成部９７が印刷等で複数形成されて構成される。画像形成媒体９６（画像形成層９５）は、透光性を有する材料で構成され、その上面に設けられた各記号形成部９７を介在させて集光層９４の裏面（各集光部９４ａが設けられた面とは反対側の面）に接着剤等で取り付けられる。その記号形成部９７は、集光層９４の各集光部９４ａに積層方向で一対一に対応しつつ、中央位置を基準として図２２Ｃ（図２２Ｂ）を正面視した縦横方向での各集光部９４ａの間隔よりも僅かに狭い間隔でハニカム状に整列される。

この記号現出面９２（傾斜シート８８）では、上記した構成により、各記号形成部９７として形成された記号が集光層９４の各集光部９４ａを経ることで、傾斜記号９３として現出される（図２１等参照）。記号現出面９２では、その法線方向を基準方向Ｄｂとして、この基準方向Ｄｂに対して視線方向Ｄｅが傾くと、その傾いた方向に傾きに応じた量で傾斜記号９３が変位する。詳細には、傾斜シート８８（その基準方向Ｄｂ）が視線方向Ｄｅに対して左側に傾くと（図２３Ａ参照）、その視線方向Ｄｅが基準方向Ｄｂに対して右側へ傾き、記号現出面９２ではその傾きに応じた距離で傾斜記号９３が右側へと変位する（図２３Ｂ参照）。また、傾斜シート８８（その基準方向Ｄｂ）が視線方向Ｄｅに対して右側に傾くと（図２３Ｃ参照）、その視線方向Ｄｅが基準方向Ｄｂに対して左側へ傾き、記号現出面９２ではその傾きに応じた距離で傾斜記号９３が左側へと変位する（図２３Ｄ参照）。このため、傾斜シート８８では、記号現出面９２における傾斜記号９３の位置を求めることで、視線方向Ｄｅに対する基準方向Ｄｂの傾き（その方向および度合）の解析を可能とする。その視線方向Ｄｅに対する基準方向Ｄｂの傾き（方向および度合）の解析（演算）の詳細については公知であるのでその説明は省略する。この傾斜シート８８とターゲット１２Ｂとは、筐体５１Ｂに固定されているので、筐体５１Ｂに対するそれぞれの位置関係が一定とされ、かつ互いの位置関係が一定とされている。

この測設情報標示装置５０Ｂでは、筐体５１Ｂに傾斜シート８８を設けたことに伴い、図２４に示すように、傾斜センサ５４を設けていない。これに伴い、測量システム１０Ｂでは、測量機２０（その測量機側制御部３７（図２参照））が、傾斜シート８８を用いて測設情報標示装置５０Ｂの傾斜の方向と度合とを求めることができる。これについて、図２５Ａ、図２５Ｂを用いて説明する。

測量機２０では、ターゲット１２Ｂの現在座標情報７５を取得する際（図１３のフローチャートのステップＳ２５）、望遠鏡部２４の望遠鏡２８の光学系を通して撮像部２９で視準方向に存在するターゲット１２Ｂとともに傾斜シート８８の画像（望遠画像）を取得する（図２５Ａ参照）。すると、測量機側制御部３７は、図２５Ａに示すように、その画像におけるターゲット１２Ｂの中心位置Ｐｃと、傾斜シート８８の記号現出面９２の中心位置Ｓｃと、を画像解析により求め、それらの位置関係から傾斜シート８８（基板部９１および記号現出面９２）の向きを求める。また、測量機側制御部３７は、視準方向に存在するターゲット１２Ｂの中心位置Ｐｃの現在座標情報７５と、中心位置Ｐｃおよび中心位置Ｓｃの位置関係と、に基づいて、視準方向に対する中心位置Ｓｃ（傾斜シート８８）が存在する方向の関係性（変位量および変位方向）を求める。さらに、測量機側制御部３７は、図２５Ｂに示すように、記号現出面９２に現れる傾斜記号９３の中心位置Ｍｃを画像解析により求め、その中心位置Ｍｃの中心位置Ｓｃに対する変位量およびその方向を求める。そして、測量機側制御部３７は、中心位置Ｍｃの中心位置Ｓｃに対する変位量および方向を、視準方向に対する中心位置Ｓｃが存在する方向の関係性に応じて補正し、その補正した変位量および方向と傾斜シート８８の向きとから、望遠鏡２８の視準方向に対する傾斜シート８８の傾斜（その度合および方向）を求める。これは、撮像部２９で取得した画像では、撮像部２９の視準方向にターゲット１２Ｂの中心位置Ｐｃが位置するので、傾斜シート８８（その記号現出面９２）に対する視線方向Ｄｅが撮像部２９から中心位置Ｓｃ（傾斜シート８８）に向かう方向とされていることによる。これにより、測量機側制御部３７は、望遠鏡２８の視準方向に対する傾斜シート８８の傾斜（その方向および度合）を求めることができ、現在座標情報７５を端末側制御部５２Ｂに送信する際（図１３のフローチャートのステップＳ２６）、求めた傾斜シート８８の傾斜（方向および度合（それらの情報））を併せて送信する。

このため、端末側制御部５２Ｂでは、測量機側制御部３７から傾斜シート８８の傾斜（方向および度合）を取得することができる（図１２のフローチャートのステップＳ３に相当）。これにより、端末側制御部５２Ｂでは、取得した傾斜シート８８の傾斜に基づき、測設情報標示装置５０Ｂの傾斜（その方向および度合）を求めることができ、筐体５１Ｂに設けられた基準方向５１ａ、距離画像センサ５５の検出光軸５５ａおよび投影部５６の投影光軸５６ａがいずれの方位に向いている状態であるのかを求めることができる。このことから、傾斜シート８８は、傾斜情報取得部として機能する。これにより、端末側制御部５２Ｂでは、筐体５１Ｂの基準方向５１ａを測量機２０に向けることなく、かつ電気信号として出力するセンサを用いることなく、測量機２０からの現在座標情報７５に基づいて、測設情報標示装置５０Ｂの絶対的な位置と、距離画像センサ５５および投影部５６（その基準位置）の絶対的な位置と、を求めることができる。このため、端末側制御部５２Ｂでは、筐体５１Ｂ（その基準方向５１ａ）の傾斜の方向と度合とを基準としつつ目標座標情報７１を用いることで、測設情報標示装置５０Ｂの座標位置（補正座標情報７６）と、その測設情報標示装置５０Ｂに対する各目標位置（測設点７２等）の位置（距離および方向）と、を求めることができる。これにより、端末側制御部５２Ｂでは、基準方向５１ａを測量機２０に向けることなくかつ電気信号として出力するセンサを用いなくても、投影面１３の凹凸や傾斜に拘わらず目標位置に関連する目標情報画像７７をより適切に投影面１３上に投影することができる。

実施例３の測設情報標示装置５０Ｂでは、基本的に実施例１の測設情報標示装置５０と同様の構成であることから、基本的に実施例１と同様の効果を得ることができる。

それに加えて、実施例３の測設情報標示装置５０Ｂでは、測量機２０の測量機側制御部３７が求めた傾斜シート８８の傾斜（方向および度合）を端末側制御部５２Ｂが取得する。このため、端末側制御部５２Ｂは、傾斜シート８８の傾斜（方向および度合）に基づいて、測設情報標示装置５０Ｂの傾斜（方向および度合）を求めることができ、距離画像センサ５５の検出光軸５５ａおよび投影部５６の投影光軸５６ａがいずれの方位に向いているのかを求めることができる。このことから、測設情報標示装置５０Ｂでは、筐体５１Ｂ（その基準方向５１ａ）を測量機２０に向ける必要がないので、使い勝手を向上させることができる。また、測設情報標示装置５０Ｂでは、実施例１、２の傾斜センサ５４や実施例２の方位センサ８７のような電気信号として出力するセンサを用いる必要がないので、簡易で安価な構成とすることができる。さらに、測設情報標示装置５０Ｂでは、記号現出面９２に表れる傾斜記号９３の位置から求めた傾斜シート８８の傾斜（方向および度合）を用いるので、筐体５１Ｂ（その基準方向５１ａ）を測量機２０に適切に向け続けることと比較して、目標情報画像７７をより適切にかつ簡易に投影面１３上に投影することができる。加えて、測設情報標示装置５０Ｂでは、傾斜シート８８が薄く板状の小さな部材であるので、全体の構成の小型化を図ることができ、作業性を向上させることができる。これらにより、測設情報標示装置５０Ｂでは、目標位置の位置をより正確にかつ容易に把握させることができる。

また、測設情報標示装置５０Ｂでは、ターゲット１２Ｂと傾斜シート８８とを筐体５１Ｂの平坦な前面５１ｂに設けているので、傾斜シート８８の傾斜がそのままターゲット１２Ｂの入射面１２ａの傾斜となる。このため、測設情報標示装置５０Ｂでは、取得した傾斜シート８８の傾斜に基づき検出光軸５５ａおよび投影光軸５６ａがいずれの方位に向いている状態であるのかの計算を容易とすることができる。特に、実施例３の測設情報標示装置５０Ｂでは、ターゲット１２Ｂの中心位置Ｐｃと、傾斜シート８８の記号現出面９２の中心位置Ｓｃと、を距離画像センサ５５の検出光軸５５ａおよび投影部５６の投影光軸５６ａ（その延長線）上に位置させている。このため、測設情報標示装置５０Ｂでは、傾斜シート８８の基準方向Ｄｂに直交する方向が検出光軸５５ａおよび投影光軸５６ａとなるので、検出光軸５５ａおよび投影光軸５６ａがいずれの方位に向いている状態であるのかの計算をより容易とすることができる。

したがって、本発明に係る測設情報標示装置の実施例３の測設情報標示装置５０Ｂでは、測設点７２等の目標位置を容易にかつ適切に把握させることができる。

なお、実施例３の測設情報標示装置５０Ｂでは、筐体５１Ｂの前面５１ｂにターゲット１２Ｂと傾斜シート８８とを並べて設けて、それらの中心位置Ｐｃと中心位置Ｓｃとを検出光軸５５ａおよび投影光軸５６ａ（その延長線）上に位置させている。しかしながら、それらの位置関係は適宜設定すればよく、上記した実施例３の構成に限定されない。その一例として、図２６に示すように、筐体５１Ｂにおいて、前面５１ｂと反対側の後面５１ｃで投影部５６の投影光軸５６ａがターゲット１２Ｂの中心位置Ｐｃを通るように、投影部５６とターゲット１２Ｂとを設けてもよい。このような構成とすると、傾斜シート８８の基準方向Ｄｂ（その伸びる方向）が検出光軸５５ａおよび投影光軸５６ａとなるので、取得した傾斜シート８８の傾斜に基づき検出光軸５５ａおよび投影光軸５６ａがいずれの方位に向いている状態であるのかの計算をより容易とすることができる。

また、実施例３の傾斜シート８８では、正面視して正方形の薄板状を呈する基板部９１に円形の記号現出面９２を設けていたが、画像解析により中心位置Ｓｃを求めることができれば、どのような形状でもよく、実施例３の構成に限定されない。また、記号形成部９７は、それに基づき記号現出面９２に現れる傾斜記号９３の中心位置Ｍｃを画像解析により求めることができれば、どのような形状でもよく、実施例３の構成に限定されない。

さらに、実施例３の傾斜シート８８では、中央位置を基準として縦横方向での各集光部９４ａの間隔よりも僅かに狭い間隔で各記号形成部９７をハニカム状に整列させることで、視線方向Ｄｅが基準方向Ｄｂに対して傾いた方向に傾斜記号９３を変位させている。しかしながら、傾斜シート８８は、基準方向Ｄｂに対する視線方向Ｄｅの傾斜状態に応じて傾斜記号９３を変位させるものであれば、傾斜方向と傾斜記号９３の変位方向との関係性は適宜設定すればよく、実施例３の構成に限定されない。その一例として、中央位置を基準として縦横方向での各集光部９４ａの間隔よりも僅かに広い間隔で各記号形成部９７をハニカム状に整列させることで、基準方向Ｄｂに対して視線方向Ｄｅが傾いた方向とは反対側に傾斜記号９３を変位させることができる。

実施例３では、ターゲット１２Ｂの中心位置Ｐｃと、傾斜シート８８の記号現出面９２の中心位置Ｓｃと、から傾斜シート８８（基板部９１および記号現出面９２）の向きを求めている。しかしながら、例えば、基板部９１や記号現出面９２の形状を上下左右方向の区別がつくものとしたり、基板部９１や記号現出面９２に目印を設けたりすることで、傾斜シート８８のみを画像解析して当該傾斜シート８８の向きを求めるものとしてもよく、上記した実施例３の構成に限定されない。

実施例３では、単純にターゲット１２Ｂと傾斜シート８８とを筐体５１Ｂの前面５１ｂに設けているが、ターゲット１２Ｂに筒状のフードを設けて、当該ターゲット１２Ｂを視準可能な角度範囲を抑制することが考えられる。これは、傾斜シート８８では、視線方向Ｄｅに対する基準方向Ｄｂが為す角度が大きい場合、記号現出面９２において傾斜記号９３が繰り返し見える特性があり、傾斜記号９３の誤検出を招く虞があることによる。また、傾斜シート８８の裏面（画像形成層９５の画像形成媒体９６における各記号形成部９７を形成していない側の面）に照明装置を設けることで、傾斜記号９３の検出をより容易で確実なものとすることができる。

実施例３では、測量機２０の測量機側制御部３７が傾斜シート８８の傾斜（方向および度合）を求めていたが、測設情報標示装置５０Ｂの端末側制御部５２Ｂが求めるものでもよく、上記した実施例３の構成に限定されない。その場合、例えば、測設情報標示装置５０Ｂは、測量機側制御部３７が取得した傾斜シート８８の画像（その情報）を取得してもよく、測量機側制御部３７が求めた中心位置Ｐｃと中心位置Ｓｃと中心位置Ｍｃと（それらの情報）を取得してもよい。

なお、上記した各実施例では、本発明に係る測設情報標示装置の一実施例としての測設情報標示装置５０、５０Ａ、５０Ｂについて説明したが、検出光軸を中心とする所定の範囲の距離画像情報を取得する距離画像センサと、投影光軸を中心とする所定の範囲における投影面に画像を投影する投影部と、前記検出光軸および前記投影光軸の鉛直方向に対する傾斜情報を取得する傾斜情報取得部と、現在位置および目標位置の座標情報を取得する位置情報取得部と、前記座標情報に基づいて前記現在位置から見た前記目標位置に関連する目標情報画像を生成する端末側制御部と、を備え、前記端末側制御部は、前記距離画像センサで取得した前記距離画像情報と前記傾斜情報取得部で取得した前記傾斜情報とに基づいて前記投影面の形状に適合させて前記目標情報画像を補正し、補正した前記目標情報画像を前記投影部に投影させる測設情報標示装置であればよく、上記した各実施例に限定されるものではない。

また、上記した各実施例では、本発明に係る測設情報標示方法を行う一実施例としての測設情報標示装置５０、５０Ａ、５０Ｂについて説明したが、検出光軸を中心とする所定の範囲の距離画像情報を取得する距離画像センサと、投影光軸を中心とする所定の範囲における投影面に画像を投影する投影部と、前記検出光軸および前記投影光軸の鉛直方向に対する傾斜情報を取得する傾斜情報取得部と、現在位置および目標位置の座標情報を取得する位置情報取得部と、を備える測設情報標示装置が行う測設情報標示方法であって、前記座標情報に基づいて前記現在位置から見た前記目標位置に関連する目標情報画像を、前記距離画像センサで取得した前記距離画像情報と前記傾斜情報取得部で取得した前記傾斜情報とに基づいて前記投影面の形状に適合させて補正する工程と、補正した前記目標情報画像を前記投影部に投影させる工程と、を含む測設情報標示方法を行うものであればよく、上記した各実施例に限定されるものではない。

さらに、上記した各実施例では、測設情報標示装置５０、５０Ａ、５０Ｂの端末側制御部５２、５２Ａ、５２Ｂが測設情報標示方法を行うものとされていたが、測量機２０の測量機側制御部３７が行うものであってもよく、他に設けた制御部が行うものであってもよく、上記した各実施例の構成に限定されるものではない。その場合、例えば、測設情報標示方法における全ての制御を測量機側制御部３７（他の制御部）で行うものであってもよく、投影部５６を駆動制御して目標情報画像７７を投影させること（ステップＳ８）のみを端末側制御部５２、５２Ａ、５２Ｂで行いかつ他の制御を測量機側制御部３７（他の制御部）で行うものであってもよい。

上記した各実施例では、測量機２０の測量機側制御部３７が目標座標情報７１を有するものとしていたが、測設情報標示装置５０、５０Ａ、５０Ｂの端末側制御部５２、５２Ａ、５２Ｂが目標座標情報７１を有していてもよく、上記した各実施例の構成に限定されるものではない。その場合、目標座標情報７１は、例えば、通信部５７を介して外部機器から入力されたり、端末側制御部５２、５２Ａ、５２Ｂ（測設情報標示装置５０、５０Ａ、５０Ｂ）に接続された外部機器から入力されたり、操作部５９への操作により入力されたりするものとすればよい。そして、測設情報標示装置５０、５０Ａ、５０Ｂでは、端末側制御部５２、５２Ａ、５２Ｂの制御下で、その入力された目標座標情報７１を記憶部５３に格納するとともに表示部５８に適宜表示させるものとする。このような構成とした場合、測設情報標示装置５０、５０Ａ、５０Ｂでは、上記した各入力手段が目標位置（測設点７２等）の座標情報である目標座標情報７１を取得する位置情報取得部として機能する。

上記した実施例１、２では、距離画像センサ５５の検出光軸５５ａと投影部５６の投影光軸５６ａとを一致させるとともに、それらに３軸加速度センサで構成した傾斜センサ５４における１軸（ｕ軸）を一致させている。しかしながら、それらはそれぞれ別の方向に向けて設けるものとしてもよく、上記した実施例１、２の構成に限定されるものではない。その一例として、例えば、傾斜センサ５４における１軸（ｕ軸）と筐体５１を基準姿勢とした際の鉛直方向とを一致させ、その鉛直方向と検出光軸５５ａや投影光軸５６ａとの角度の差分を予め設定して登録しておくことにより、傾斜センサ５４からの検出に基づいて検出光軸５５ａや投影光軸５６ａの傾き（傾斜）を求めることができる。

上記した実施例１、２では、ターゲット１２を複数のコーナーキューブプリズムを全周に渡り設けた全周（３６０°）プリズムとし、実施例３では、ターゲット１２Ｂを単一のコーナーキューブプリズムとしている。しかしながら、ターゲットは、測量機（２０）による位置測定を可能とするものであれば、例えば再帰性の反射シート等でもよく、他の構成でもよく、上記した各実施例の構成に限定されない。なお、実施例３の構成とする場合には、画像解析によりターゲットの中心位置（Ｐｃ）を検出できる構成であることを前提とする。

以上、本発明の測設情報標示装置を各実施例に基づき説明してきたが、具体的な構成については各実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
［関連出願への相互参照］

本出願は、２０１４年８月２８日に日本国特許庁に出願された特願２０１４−１７４３０１に基づいて優先権を主張し、その全ての開示は完全に本明細書で参照により組み込まれる。

Claims (15)

1. 検出光軸を中心とする所定の範囲の距離画像情報を取得する距離画像センサと、
   投影光軸を中心とする所定の範囲における投影面に画像を投影する投影部と、
   前記検出光軸および前記投影光軸の鉛直方向に対する傾斜情報を取得する傾斜情報取得部と、
   現在位置および目標位置の座標情報を取得する位置情報取得部と、
   前記座標情報に基づいて前記現在位置から見た前記目標位置に関連する目標情報画像を生成する端末側制御部と、を備え、
   前記端末側制御部は、前記距離画像センサで取得した前記距離画像情報と前記傾斜情報取得部で取得した前記傾斜情報とに基づいて前記投影面の形状に適合させて前記目標情報画像を補正し、補正した前記目標情報画像を前記投影部に投影させることを特徴とする測設情報標示装置。
2. 前記端末側制御部は、前記投影面を直交する方向から見て投影した前記目標情報画像を前記座標情報と一致させることで、前記目標情報画像を前記投影面の形状に適合させることを特徴とする請求項１に記載の測設情報標示装置。
3. 前記検出光軸と前記投影光軸とは、一致されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の測設情報標示装置。
4. 前記目標位置は、測設点であり、
   前記端末側制御部は、前記目標情報画像として、前記測設点の位置を示す目標標示記号を含む測設画像を生成し、前記測設画像を前記投影部に投影させることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の測設情報標示装置。
5. 前記目標位置は、構造物であり、
   前記端末側制御部は、前記目標情報画像として、前記構造物の位置および形状を示す目標標示図柄を含む構造物画像を生成し、前記構造物画像を前記投影部に投影させることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の測設情報標示装置。
6. 前記端末側制御部は、前記投影部が前記投影面に画像を投影する範囲内に前記目標位置が存在しない場合、前記目標情報画像として、前記座標情報に基づいて前記現在位置から前記目標位置へと案内する案内画像を生成し、前記案内画像を前記投影部に投影させることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の測設情報標示装置。
7. 前記端末側制御部では、前記投影部から前記目標情報画像を投影させることのできる投影最大距離が設定され、
   前記端末側制御部は、前記距離画像センサで取得した前記距離画像情報に基づいて、前記投影面のうちの前記投影最大距離を超える箇所では部分的に欠落させて前記目標情報画像を生成し、その前記投影最大距離を超える箇所を部分的に欠落させた前記目標情報画像を前記投影部に投影させることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の測設情報標示装置。
8. 請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の測設情報標示装置であって、
   さらに、前記距離画像センサと前記投影部と前記傾斜情報取得部と前記位置情報取得部と前記端末側制御部とが設けられた筐体と、
   前記筐体における基準方向の方位を取得可能な方位センサと、を備え、
   前記端末側制御部は、前記方位センサで取得した前記基準方向の方位を基準として前記目標情報画像を生成することを特徴とする測設情報標示装置。
9. 前記座標情報は、水平座標情報であり、
   前記端末側制御部は、前記投影面を鉛直方向上方から見て投影した前記目標情報画像を前記水平座標情報と一致させることで、前記目標情報画像を前記投影面の形状に適合させることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の測設情報標示装置。
10. 前記座標情報は、天井における天井座標情報であり、
    前記端末側制御部は、前記天井を前記投影面として前記天井を鉛直方向下方から見て投影した前記目標情報画像を前記天井座標情報と一致させることで、前記目標情報画像を前記投影面の形状に適合させることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の測設情報標示装置。
11. 前記座標情報は、床面から立ち上がる壁における壁座標情報であり、
    前記端末側制御部は、前記壁を前記投影面として前記壁を直交する方向から見て投影した前記目標情報画像を前記壁座標情報と一致させることで、前記目標情報画像を前記投影面の形状に適合させることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の測設情報標示装置。
12. 前記位置情報取得部は、測量機による位置測定のためのターゲットと、前記測量機と前記端末側制御部との間で情報を遣り取りする通信部と、を有し、
    前記端末側制御部は、前記通信部を介して前記目標位置の前記座標情報を取得するとともに、前記通信部を介して前記測量機で測定した前記ターゲットの位置の情報を取得し、取得した前記ターゲットの位置の情報を前記現在位置の前記座標情報とすることを特徴とする請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の測設情報標示装置。
13. 前記傾斜情報取得部は、自らの鉛直方向に対する傾きを検出する傾斜センサであることを特徴とする請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の測設情報標示装置。
14. 前記傾斜情報取得部は、視線方向に対する傾斜状態に応じて傾斜記号の位置を変位させる傾斜シートであることを特徴とする請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の測設情報標示装置。
15. 検出光軸を中心とする所定の範囲の距離画像情報を取得する距離画像センサと、
    投影光軸を中心とする所定の範囲における投影面に画像を投影する投影部と、
    前記検出光軸および前記投影光軸の鉛直方向に対する傾斜情報を取得する傾斜情報取得部と、
    現在位置および目標位置の座標情報を取得する位置情報取得部と、を備える測設情報標示装置が行う測設情報標示方法であって、
    前記座標情報に基づいて前記現在位置から見た前記目標位置に関連する目標情報画像を、前記距離画像センサで取得した前記距離画像情報と前記傾斜情報取得部で取得した前記傾斜情報とに基づいて前記投影面の形状に適合させて補正する工程と、
    補正した前記目標情報画像を前記投影部に投影させる工程と、
    を含むことを特徴とする測設情報標示方法。
    

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