CN116348349A - 车辆间间隔的控制 - Google Patents

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CN116348349A CN202180071272.9A CN202180071272A CN116348349A CN 116348349 A CN116348349 A CN 116348349A CN 202180071272 A CN202180071272 A CN 202180071272A CN 116348349 A CN116348349 A CN 116348349A
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弗雷泽·贾丁
迈克尔·贝尔谢尔
西蒙·内尔
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Abstract

一种用于可在自动模式下操作的宿主车辆(100)的控制系统，该控制系统包括一个或更多个控制器，其中，该控制系统被配置成：接收来自第一人机接口(HMI1 314)的对要在车速下降低于阈值时在自动模式下实现的车辆间间隔的驾驶员选择；存储车辆间间隔，以用于在车速下降低于阈值时在自动模式下实现；接收来自第二人机(HMI2 316)接口的修改车辆间间隔的驾驶员干预；以及根据接收到的驾驶员干预更新存储的车辆间间隔，以在车速后来下降低于阈值并且宿主车辆(100)可在自动模式下操作时实现。

Description

车辆间间隔的控制
技术领域
本公开内容涉及车辆间间隔的控制。特别地但不排他地，本公开内容涉及在自主、自动或辅助驾驶模式下，在低于阈值的车速(例如停止)下的车辆间间隔的控制。
背景技术
在辅助驾驶、自动驾驶或自主驾驶过程中，当以低速跟随另一道路使用者时，车辆离静止状态的另一道路使用者的距离或“停车间隙”可以由车辆决定。
离静止状态的其他道路使用者的最合适的距离取决于许多因素，包括客观因素和主观因素。虽然人们可以预设在大多数情况下起作用的“停车间隙”，但在其余情况下，车辆的驾驶员往往希望与其他道路使用者的距离更短。
发明内容
本发明的目的是解决与现有技术相关联的缺点中的一个或更多个。
根据本发明的一个方面，提供了一种用于可在自动驾驶模式下操作的宿主车辆的控制系统，该控制系统包括一个或更多个控制器，其中，该控制系统被配置成：
接收来自第一人机接口的对要在车速下降低于阈值时在自动驾驶模式下实现的车辆间间隔的驾驶员选择；
存储该车辆间间隔，以用于在车速下降低于阈值时在自动驾驶模式下实现；
当车速低于阈值时接收来自第二人机接口的修改车辆间间隔的驾驶员干预；以及
根据所接收的驾驶员干预来更新所存储的车辆间间隔，以在车速后来下降低于阈值并且宿主车辆可在自动驾驶模式下操作时实现。
贯穿本公开内容，术语“自动”被用作通用术语，以涵盖并包括诸如“辅助”、“自动驾驶”和“自主”的技术术语。除非上下文有特别要求，否则在这些术语之间不应做区分。
一个优点是改进了用于控制交通堵塞中的车辆间间隔(例如，停车间隙)的用户接口。这是因为驾驶员可以使用第一HMI(例如触摸屏)设置第一、默认的停车间隙，并且例如，如果该交通堵塞的状况要求与前面的车辆的间隙稍微减小则可以使用第二HMI(例如加速器踏板)设置第二、定制的停车间隙。
在一些示例中，该阈值是使车辆停车的阈值。
在一些示例中，车辆间间隔可经由第一人机接口从多个可选择的值中选择，并且其中，控制系统被配置成允许经由来自第二人机接口的驾驶员干预在所述多个可选择的值之间调整车辆间间隔。在一些示例中，多个可选择的值的间距在0.25米至1米之间。
在一些示例中，控制系统被配置成允许更新的车辆间间隔小于可从第一人机接口选择的最小车辆间间隔。
在一些示例中，控制系统被配置成确定修改的车辆间间隔是否低于最小间隔，其中如果修改的车辆间间隔高于最小间隔，则修改的车辆间间隔成为更新的车辆间间隔，而如果修改的车辆间间隔低于最小间隔，则最小间隔成为更新的车辆间间隔。在一些示例中，最小间隔是在1米与4米之间的值。
在一些示例中，自动模式是自适应巡航控制模式。
在一些示例中，当车速高于阈值时，控制系统被配置成根据车速相关的目标来动态地控制车辆间间隔。
在一些示例中，阈值是第一阈值，并且其中，控制系统被配置成：
当车速提升高于比第一阈值大的第二阈值时，在车速后来下降低于第一阈值的情况下恢复到从第一人机接口选择的车辆间间隔。在一些示例中，第二阈值是15km/h到40km/h之间的值。
在一些示例中，第二阈值被配置成小于自动模式的最小可设置车速目标。
在一些示例中，控制系统被配置成：
检测对抑制功能的驾驶员致动或驾驶员制动；
根据该制动或致动来抑制自动模式；以及
当自动模式后来激活时，恢复到从第一人机接口选择的车辆间间隔。
在一些示例中，第二人机接口被配置成在致动时请求驱动扭矩。在一些示例中，第二人机接口包括加速器。在一些示例中，第一人机接口是数字操作的接口。
在一些示例中，更新存储的车辆间间隔包括在驾驶员干预和检测到车速低于阈值之后测量修改的车辆间间隔。
根据本发明的另一个方面，提供了一种用于可在自动模式下操作的宿主车辆的控制系统，该控制系统包括一个或更多个控制器，其中，该控制系统被配置成：
当宿主车辆的速度下降低于阈值时，保持预先选择的车辆间间隔；
当宿主车辆的速度低于阈值时，响应于驾驶员的输入，检测由于宿主车辆的移动而导致的车辆间间隔的修改；以及
存储修改的车辆间间隔，以用于在宿主车辆的速度下次下降低于阈值时实现。
该修改可以包括车辆间间隔的减少。
根据本发明的另一个方面，提供了一种用于可在自动模式下操作的宿主车辆的控制系统，该控制系统包括一个或更多个控制器，其中，该控制系统被配置成：
存储第一车辆间间隔以在车速下降低于第一阈值时在自动模式下实现；
接收修改车辆间间隔的驾驶员干预；
根据接收到的驾驶员干预更新所存储的第一车辆间间隔；
存储更新的车辆间间隔，以在车速后来下降低于第一阈值而未超过第二阈值时实现；以及
当车速在超过第二阈值后后来又下降低于第一阈值时，恢复到第一车辆间间隔。
一个优点是改进了用于控制交通堵塞中的车辆间间隔(例如停车间隙)的用户接口。这是因为不同的停车间隙适合于不同的交通堵塞，因此当车辆根据第二阈值离开交通堵塞时，车辆将在下一个交通堵塞自动从第二(定制)停车间隙恢复到第一(默认)停车间隙。
根据本发明的一个方面，提供了一种包括控制系统的车辆。
根据本发明的另一个方面，提供了一种控制可在自动模式下操作的宿主车辆的方法，该方法包括：
接收来自第一人机接口的对要当车速下降低于阈值时在自动模式下实现的车辆间间隔的驾驶员选择；
存储该车辆间间隔，以用于在车速下降低于阈值时在自动模式下实现；
当车速低于阈值时，接收来自第二人机接口的修改车辆间间隔的驾驶员干预；以及
根据接收到的驾驶员干预更新存储的车辆间间隔，以在车速下降低于阈值且宿主车辆可在自动模式下操作时实现。
接收来自第二人机接口的驾驶员干预可以包括确定车辆例如通过驾驶员对加速器踏板的操作已经移动到修改的车辆间间隔。
根据本发明的另一个方面，提供了一种控制可在自动模式下操作的宿主车辆的方法，该方法包括：
存储第一车辆间间隔，以在车速下降低于第一阈值时在自动模式下实现；
接收修改车辆间间隔的驾驶员干预；
根据接收到的驾驶员干预，更新所存储的第一车辆间间隔；
存储更新的车辆间间隔，以在车速后来下降低于第一阈值而未超过第二阈值时实现；以及
当车速在超过第二阈值后后来又下降低于第一阈值时，恢复到第一车辆间间隔。
根据本发明的另一个方面，提供了一种控制在自动模式下操作的宿主车辆的方法，该方法包括：
当宿主车辆的速度下降低于阈值时，保持预先选择的车辆间间隔；
当宿主车辆的速度低于阈值时，响应于驾驶员的输入，检测由于宿主车辆的移动而导致的车辆间间隔的修改；以及
存储修改的车辆间间隔，以在车速下次下降低于阈值且车辆处于自动模式时实现。
检测车辆间间隔的修改可以包括确定车辆例如通过驾驶员对加速器踏板的操作已经从预先选择的车辆间间隔移动。修改可以包括车辆间间隔的减少。
根据本发明的另一个方面，提供了计算机软件，其在执行时被布置成执行本文中所述的方法中的任何一个或更多个。根据本发明的另一个方面，提供了一种非暂态计算机可读介质，其包括计算机可读指令，这些计算机可读指令当被处理器执行时使本文中所述的方法中的任何一个或更多个被执行。
一个或更多个控制器可以共同包括：至少一个电子处理器，其具有用于接收信息的电输入端；以及至少一个电子存储器设备，其电耦接至至少一个电子处理器并具有存储在其中的指令；并且其中，至少一个电子处理器被配置成访问至少一个存储器设备并执行其上的指令，以使控制系统执行该方法。
在本申请的范围内，明确地意图是，前面各段、权利要求书和/或以下描述和附图中列出的各方面、实施方式、示例和替选方案，并且特别是其各个特征可以独立或以任何组合被采用。也就是说，所有的实施方式和/或任何实施方式的特征可以以任何方式和/或组合进行组合，除非这些特征是不相容的。申请人保留相应改变任何最初提交的权利要求或提交任何新的权利要求的权利，包括修改任何最初提交的权利要求以从属于和/或纳入任何其他权利要求的任何特征的权利，尽管最初没有以这种方式要求保护。
附图说明
现在将参照附图仅以示例的方式描述本发明的一个或更多个实施方式，在附图中：
图1示出了车辆以及其之间的车辆间间隔的示例；
图2示出了系统的示例；
图3示出了非暂态计算机可读存储介质的示例；以及
图4示出了方法的示例。
具体实施方式
图1示出了可以实现本发明的实施方式的宿主车辆100的示例。宿主车辆100停在被跟随的道路使用者200(例如，另一个前面的车辆)后面。
在一些但不一定是所有的示例中，宿主车辆100是客运车辆，也被称为客车或汽车。在其他示例中，本发明的实施方式可以被实现用于其他应用，例如商业车辆。
宿主车辆100可在自动模式下操作。在一些但不一定是所有的示例中，自动模式是自适应巡航控制(ACC)模式。
ACC是巡航控制的一个版本，其可以适应被跟随的道路使用者200的速度。像正常的巡航控制一样，ACC将控制宿主车辆100的速度以匹配速度目标。驾驶员可以将速度目标设定为与当前速度相匹配，并且然后可以释放加速器，因为车速将被控制以自动将车速保持在速度目标。驾驶员可以在ACC期间改变速度目标，例如用数字(手指)控件。
本文中的“自动的”一词是指能够在没有用户干预的情况下操作的功能。
在一些示例中，如果宿主车辆100能够进行交通标志限速识别(配备有摄像装置和处理器)，则速度目标会根据交通标志的识别而自动适应。
ACC确保，如果宿主车辆100正在接近前面的道路使用者200，并且该道路使用者200的行驶速度低于速度目标，则宿主车辆100将自动减速以跟随该道路使用者200。
当跟随时，ACC可以控制与被跟随的道路使用者200的车辆间(V2V)间隔，以保持目标V2V间隔或避免下降低于最小V2V间隔。如果其他道路使用者200再次加速，则宿主车辆100将自动加速，直到达到速度目标。
当跟随时，目标V2V间隔可以是预设的或用户可配置的。目标V2V间隔可以被视为间隔时间，也可以被视为与速度有关的间隔距离。这确保了V2V间隔随着车速的增加而增加。
在至少一些示例中，ACC在停车-启动的交通状态中起作用，并且可以被称为“具有停车&走功能的ACC”。如果被跟随的道路使用者200停车，则宿主车辆100将在被跟随的道路使用者200后面以特定V2V间隔停车，在图1中标记为“V2V停车”。在下面的描述中，这将被称为“停车间隙”，以表示当宿主车辆100可检测地停车时的V2V间隔。
目标停车间隙以各种方式与“跟随车辆”目标V2V间隔不同。目标停车间隙可以被视为不依赖于车速的距离目标，因为宿主车辆100没有移动。目标停车间隙可以是用户可与“跟随车辆”目标V2V间隔分开配置的。如果驾驶员希望ACC从很远的距离开始跟随，但在交通堵塞停车时不留下过多的间隙，这很有用。
当根据速度传感器(未示出)和/或ACC的零目标速度检测到车辆正在停车时，ACC可以在两个目标之间的混合的情况下从“跟随车辆”目标V2V间隔切换到目标停车间隙。
在本公开内容中，具有停车&走功能的ACC不需要驾驶员重新开始输入(例如加速器踏板输入或其他驾驶员输入)以使宿主车辆100在停车后再次移动。在一些示例中，如果宿主车辆100已经停车了至少阈值时间例如30秒，则具有停车&走功能的ACC可能需要驾驶员重新开始输入重新激活。
与交通堵塞援助不同，本公开内容的ACC能够选择高的车速目标(例如，超过60kph)。
在ACC中，驾驶员可以继续负责转向输入和ACC的监督。在ACC中，驾驶员可能能够手动纵向控制宿主车辆100，而无需停用ACC。将车速临时手动增加高于速度目标可以暂时超控对速度目标的遵守和/或对特定V2V间隔的遵守。
参照图2，ACC功能由控制系统300控制。图示的控制系统300被配置成控制扭矩源310的输出扭矩，以根据来自至少一个测距传感器312的信号来控制车速和位置。例如，扭矩源310可以包括内燃机和/或电动机器。例如，测距传感器312可以包括提供距离相关的信息的面向前方的雷达传感器或摄像装置，该信息指示距与宿主车辆100在同一车道上的被跟随道路使用者200的V2V间隔。
在一些示例中，控制系统300可以根据来自测距传感器312的信号来控制车辆制动系统311。例如，车辆制动系统311可以包括摩擦制动系统和/或再生制动系统。因此，宿主车辆100既可以随交通加速，也可以随交通减速。
图2的控制系统300包括控制器301。在其他示例中，控制系统300可以包括宿主车辆100车载的和/或宿主车辆100车外的多个控制器。在一些示例中，控制系统300或控制器301可以与图2中所示的其他部件310、311、312、314、316中的一个或更多个一起作为系统3的一部分提供。
图2的控制器301包括：至少一个处理器304；以及电耦接至电子处理器304并具有存储在其中的指令308(例如计算机程序)的至少一个存储器设备306，至少一个存储器设备306和指令308被配置成与至少一个处理器304一起使本文所述的方法中的任何一个或更多个被执行。处理器304可以具有接口302，例如电输入端/输出端I/O或用于接收信息和与外部部件互动的电输入端。
图3示出了包括指令308(计算机软件)的非暂态计算机可读存储介质400。
根据本发明的一些但不一定是所有的实施方式，控制系统300还使驾驶员能够使用一个人机接口(HMI)选择目标停车间隙，并且然后使用不同的HMI(例如加速器踏板)进行微调，其将在相同交通堵塞/队列中被记住。
第一人机接口(HMI1 314)使驾驶员能够选择目标停车间隙。HMI1314可以包括数字操作的接口，例如触摸屏的用户接口元件、按钮、开关或拨盘。HMI1 314可以是专门的“目标停车间隙控制”接口。
HMI1 314提供多个可选择的目标停车间隙的值。可选择的值可以包括至少三个值x1、x2、x3，例如图1中所示的近-中-远。至少一些值落在四米到六米的范围内。所有的值都可以小于十米。所有的值都可以大于三米。
为方便起见，可选择的值之间有较大的间距，但这可能不适合所有的驾驶员或交通堵塞的情况。典型的间距是0.25米到1米的范围。
在示例中，可选择的值包括大约4米、大约4.5米和大约5.2米。其之间的间距分别为0.5米和0.7米。
第二人机接口(HMI2 316)使驾驶员能够手动超控先前选择的目标停车间隙。在本实施方式中，HMI2 316包括加速器(例如加速器踏板)。HMI2316可以实现将目标停车间隙精确控制到上述多个可选择的值之间的值。换言之，HMI2 316使得能够以比HMI1 314更精细的空间粒度控制目标停车间隙。在一些示例中，HMI2 316使得目标停车间隙能够以基本上连续的方式，而不是像HMI1 314所实现的一系列离散间距那样被控制。
加速器踏板316被配置成在被致动时请求驱动扭矩，而HMI1 314则不是。这使驾驶员能够将宿主车辆100向前蠕动到所需的停车间隙，其将限定新的目标停车间隙。驾驶员最初可以选择目标停车间隙x2，并且然后手动向前蠕动到停车间隙xmod，如图1所示。
然后，当宿主车辆100在交通堵塞中停车时，该停车间隙xmod可以在随后的场合重新使用。在一些示例中，当宿主车辆100离开当前的交通堵塞时，新的目标停车间隙可能被遗忘/丢弃，因为驾驶员通常对不同类型的交通堵塞更愿意选择不同的停车间隙。例如，在高速公路或快速路的交通堵塞中的理想的停车间隙可能不同于在城市街道、立交桥或接近车道合并处的理想停车间隙。
使用加速器踏板316来微调目标停车间隙比其他形式的控件更直观和精确，至少是由于驾驶员熟悉使宿主车辆100移动特定量所需的加速器踏板偏转量。此外，驾驶员可以通过释放加速器踏板316来改变他们的想法，并可以预期立即的响应。
然而，包括用于选择停车间隙的HMI1 314，而不是排他地依赖加速器踏板316也是有益的。这是因为控制系统300不一定知道驾驶员的加速器输入的意图。例如，驾驶员可以将宿主车辆100向前蠕动，以避免堵塞交叉口，而不一定打算改变目标停车间隙。因此，驾驶员可能更愿意从HMI1 314中选择默认的停车间隙，而只使用加速器316进行偶尔的临时调整。在发生交通堵塞后，控制将恢复到来自HMI1 314的原始设置。
在图4中提供了用于由控制系统300在ACC中的自动跟随期间实现的示例控制方法500。
在操作502处，该方法500包括接收驾驶员从HMI1 314选择的当车速下降低于阈值(例如，停止车辆阈值)时要在ACC中实现的目标停车间隙(V2V间隔)。目标停车间隙可以实现为来自“跟随车辆”目标V2V间隔的混合，从车速下降低于阈值时和ACC速度目标为零时开始。
操作502可以当在ACC中或在另一个时间的时候执行。
在操作504处，方法500包括存储选择的目标停车间隙，以用于在车速下降低于阈值时在ACC中实现。例如，目标停车间隙可以被存储在存储器306中。
在操作506处，方法500包括当车速下降低于阈值时，ACC在操作502和504的目标停车间隙使宿主车辆100停车。测距传感器316可以提供指示与被跟随的道路使用者200的间隔距离的反馈，以确保控制系统300将宿主车辆100停在目标停车间隙位置处。
在操作508处，方法500包括接收驾驶员从HMI2 316进行的修改停车间隙的干预。如果HMI2 316是加速器踏板，则该修改可能是减少停车间隙。在实现方式中，接收驾驶员的干预包括检测来自HMI2 316的扭矩请求。
控制系统300可以假定，这种干预的原因是因为驾驶员想要更小的目标停车间隙。替选地，控制系统300可以提示驾驶员确认他们希望更新所存储的目标停车间隙。
如果驾驶员在宿主车辆100停车时转而使用HMI1 314选择新的目标停车间隙，则该变化可以从宿主车辆100下次停车时开始实现。在此之前，停车的宿主车辆100可以保持在原地，而不需要扭矩请求来立即将宿主车辆100移动到新的目标停车间隙。
在操作510处，控制系统300根据接收到的驾驶员干预来更新目标停车间隙。当车速后来下降低于阈值时，例如，每次当宿主车辆100随后在交通堵塞内停车时，将再次实现更新的目标停车间隙。
操作510可以包括在驾驶员干预和检测到车辆停车之后测量修改的停车间隙。例如，该测量可以利用测距传感器312。当检测到宿主车辆100已经停车时，可以由控制系统300启动该测量。如果宿主车辆100没有停车，尽管宿主车辆100更靠近被跟随的道路使用者200移动，但目标停车间隙也可能不会被更新。
在第一实施方式中，更新的目标停车间隙是取代先前选择的目标停车间隙的测量停车间隙。在第二实施方式中，更新的目标停车间隙朝向测量的停车间隙，但不一定与测量的停车间隙匹配。
第二实施方式的示例是，测量的新停车间隙太近，对ACC来说不可以接受的情况。控制系统300可以确定测量的停车间隙是否低于预先确定的最小停车间隙。如果测量的停车间隙大于最小值，则测量的停车间隙成为更新的目标停车间隙。如果测量的停车间隙小于最小值，则最小值成为更新的目标停车间隙。
最小停车间隙可以是1米到4米之间的值。最小停车间隙可以至少略小于可从HMI1314中选择的最小目标停车间隙。这确保了一致的可定制性，无论驾驶员最初从HMI1 314中选择哪个停车间隙。
方法500的操作512是可选的操作，其将更新的目标停车间隙的使用限制为仅在相同的假定交通堵塞中使用。操作512包括确定车速是否低于第二阈值。宿主车辆100行驶速度高于操作512的阈值指示交通堵塞已经结束。该阈值可以是大约每小时15公里和大约每小时40公里之间的值。示例是每小时18公里。在其他实施方式中，可以使用额外的检查或不同的技术来确定宿主车辆100是否已经离开交通堵塞。
用于确定交通堵塞是否已经结束的操作512的阈值与ACC的速度目标无关。例如，操作512的阈值可以是工厂预先确定的，而ACC的速度目标是由驾驶员确定的。在至少一些示例中，操作512的阈值低于可选择的最小ACC速度目标，因为ACC速度目标是用于巡航的。
只要车速保持低于操作512的阈值，方法500就继续进行操作514，其包括当宿主车辆100下次在被跟随的道路使用者200后面停车时以更新的目标停车间隙停车。然后，方法500循环回到操作512，以反复检查车速保持低于操作512的阈值。
如果宿主车辆100的速度超过操作512的阈值，则方法500可以通过循环回到操作506而恢复回到已经从HMI1 314中选择的原始(默认)目标停车间隙。恢复可以包括忘记(丢弃)来自HMI2 316的更新的目标停车间隙。下次当宿主车辆100停车时，宿主车辆100被视为处于新的交通堵塞中，因此下次当宿主车辆100停车时首先使用来自HMI1 314的原始目标停车间隙。驾驶员可以基于新的交通堵塞的特点使用HMI2 316再次自由微调目标停车间隙。
虽然没有说明，但可以提供额外的或替选的手段来恢复回到原始的目标停车间隙。例如，如果ACC被抑制(停用)，那么下次当ACC被激活时，控制可以恢复回到原始的目标停车间隙。ACC可以通过驾驶员施加车辆制动来抑制，或者通过启动抑制功能(例如，数字操作的HMI(例如ACC“取消”按钮))来抑制。因此，如果驾驶员希望立即忘记更新的目标停车间隙，则驾驶员可以通过轻踩制动踏板并且然后重新激活ACC来轻松地重置ACC。
因此，综上所述，HMI1 314用于选择持续的目标停车间隙，并且HMI2316用于临时修改目标停车间隙。在上述示例中，持续性是指在多个交通堵塞和/或ACC开/关周期中的一致性或持久性。
尽管在前面的段落中已经参考各种示例描述了本发明的实施方式，但应当理解的是，在不脱离所要求保护的本发明的范围的情况下，可以对所给的示例进行修改。
-例如，HMI2 316可以包括加速器执行器，该执行器不是踏板操作的，而是代替地通过触摸屏、转盘或其他等同的可变控件来操作。
-对于缺少驾驶员可触及的加速器的高级自动车辆，HMI2可以是主要用于调整目标停车间隙的专用控件。
-此外，尽管前面的示例提到了“停车间隙”，但是本文中描述的构思可以适用于慢速跟随的情况，在这种情况下“使车辆停车的阈值”被替换为不快于10km/h的适当低速阈值。
-在另一个实施方式中，自动模式在一个或更多个方面与ACC不同，但具有执行该方法所需的最小特征。
就本公开内容而言，应当理解，本文所述的控制器可以各自包括具有一个或更多个电子处理器的控制单元或计算设备。宿主车辆100和/或其系统可以包括单个控制单元或电子控制器，或者替选地，控制器的不同功能可以在不同的控制单元或控制器中实现，或者在不同的控制单元或控制器中托管。可以提供一组指令，这些指令当执行时使所述控制器或控制单元实现本文所述的控制技术(包括所述方法)。该组指令可以内置在一个或更多个电子处理器中，或者替选地，该组指令可以作为软件提供，以由一个或更多个电子处理器执行。例如，第一控制器可以在一个或更多个电子处理器上运行的软件中实现，并且一个或更多个其他控制器也可以在一个或更多个电子处理器，可选的是与第一控制器相同的一个或更多个处理器上运行的软件中实现。然而，可以理解的是，其他布置也是有用的，并且因此，本公开内容并不旨在局限于任何特定的布置。在任何情况下，上述一组指令可以内置在计算机可读存储介质(例如，非暂态计算机可读存储介质)中，该计算机可读存储介质可以包括任何用于以机器或电子处理器/计算设备可读的形式存储信息的机构，包括但不限于：磁存储介质(例如，软盘)；光学存储介质(例如CD-ROM)；磁光存储介质；只读存储器(ROM)；随机存取存储器(RAM)；可擦除可编程存储器(例如EPROM和EEPROM)；闪存；或用于存储这样的信息/指令的电气或其他类型的介质。
可以理解的是，在不偏离本申请范围的情况下，可以对本发明进行各种改变和修改。
图4中示出的块可以代表方法中的步骤和/或计算机程序308中的代码段。对块的特定顺序的说明不一定意味着块有必要的或优选的顺序，并且块的顺序和布置可以变化。此外，也可以省略一些步骤。
前面描述中描述的功能可以在明确描述的组合之外的组合中使用。
尽管已经参照某些特征描述了功能，但这些功能可以由其他特征执行，无论这些其他特征是否被描述。
尽管已经参照某些实施方式对特征进行了描述，但这些特征也可能存在于其他实施方式中，无论这些其他实施方式是否被描述。
虽然在上述说明书中努力提请注意那些被认为是特别重要的发明特征，但应该理解，申请人要求对在本文中前面提到的和/或附图中所示的任何可专利的特征或特征组合的保护，无论是否特别强调了这些特征。

Claims (15)

1.一种用于能够在自动模式下操作的宿主车辆的控制系统，所述控制系统包括一个或更多个控制器，其中，所述控制系统被配置成：
接收来自第一人机接口的对要在车速下降低于阈值时在所述自动模式下实现的车辆间间隔的驾驶员选择；
存储所述车辆间间隔，以用于在车速下降低于所述阈值时在所述自动模式下实现；
接收来自第二人机接口的修改所述车辆间间隔的驾驶员干预；以及
根据接收到的驾驶员干预更新所存储的车辆间间隔，以在所述车速后来下降低于所述阈值并且所述宿主车辆能够在所述自动模式下操作时实现。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述阈值是停止车辆阈值。
3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，所述车辆间间隔能够经由所述第一人机接口从多个可选择的值中选择，并且其中，所述控制系统被配置成允许经由来自所述第二人机接口的所述驾驶员干预在所述多个可选择的值之间调整车辆间间隔；可选地，所述多个可选择的值的间距在0.25m至1m之间。
4.根据任一项前述权利要求所述的控制系统，其被配置成允许所更新的车辆间间隔小于能够从所述第一人机接口选择的最小的车辆间间隔。
5.根据任一项前述权利要求所述的控制系统，其被配置成确定所修改的车辆间间隔是否低于最小间隔，其中，如果所修改的车辆间间隔高于所述最小间隔，则所修改的车辆间间隔成为更新的车辆间间隔，而如果所修改的车辆间间隔低于所述最小间隔，则所述最小间隔成为更新的车辆间间隔；可选地，其中，所述最小间隔是1m至4m之间的值。
6.根据任一项前述权利要求所述的控制系统，其中，所述自动模式是自适应巡航控制模式。
7.根据任一项前述权利要求所述的控制系统，其中，当车速高于所述阈值时，所述控制系统被配置成根据车速相关的目标来动态控制车辆间间隔。
8.根据任一项前述权利要求所述的控制系统，其中，所述阈值是第一阈值，并且其中，所述控制系统被配置成：当车速提升高于比所述第一阈值大的第二阈值时，在车速后来下降低于所述第一阈值的情况下恢复到从所述第一人机接口选择的所述车辆间间隔；可选地，其中，所述第二阈值是15km/h到40km/h之间的值；可选地，其中，所述第二阈值被配置成小于所述自动模式的最小可设置车速目标。
9.根据任一项前述权利要求所述的控制系统，其被配置成：
检测对抑制功能的驾驶员致动或驾驶员制动；
根据所述制动或所述致动来抑制所述自动模式；以及
当所述自动模式后来激活时，恢复到从所述第一人机接口选择的所述车辆间间隔。
10.根据任一项前述权利要求所述的控制系统，其中，所述第二人机接口被配置成在致动时请求驱动扭矩；可选地，其中，所述第二人机接口包括加速器。
11.根据任一项前述权利要求所述的控制系统，其中，更新所存储的车辆间间隔包括在所述驾驶员干预和检测到车速低于所述阈值之后测量所修改的车辆间间隔。
12.一种用于能够在自动模式下操作的宿主车辆的控制系统，所述控制系统包括一个或更多个控制器，其中，所述控制系统被配置成：
存储第一车辆间间隔以在车速下降低于第一阈值时在所述自动模式下实现；
接收修改车辆间间隔的驾驶员干预；
根据接收到的驾驶员干预更新所存储的第一车辆间间隔；
存储更新的车辆间间隔，以在所述车速后来下降低于所述第一阈值而不超过第二阈值时实现；以及
当所述车速在超过所述第二阈值后后来又下降低于所述第一阈值时，恢复到所述第一车辆间隔。
13.一种包括根据任一项前述权利要求所述的控制系统的车辆。
14.一种控制能够在自动模式下操作的宿主车辆的方法，所述方法包括：
接收来自第一人机接口的对要在车速下降低于阈值时在所述自动模式下实现的车辆间间隔的驾驶员选择；
存储所述车辆间间隔，以在车速下降低于所述阈值时在所述自动模式下实现；
接收来自第二人机接口的修改所述车辆间间隔的驾驶员干预；以及
根据接收到的驾驶员干预更新所存储的车辆间间隔，以在所述车速下降低于所述阈值并且所述宿主车辆能够在所述自动模式下操作时实现。
15.一种计算机软件，其在执行时被布置成执行根据权利要求14所述的方法。
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