CN116061822A - 车载机械臂的控制方法、装置、电子设备及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种车载机械臂的控制方法、装置、电子设备、车载显示设备及车辆，该方法，包括：基于控制脚本集，确定目标脚本序列，所述控制脚本集包括多个控制脚本，所述控制脚本为用于控制车载机械臂执行预设动作的脚本；控制所述车载机械臂按照所述目标脚本序列在预设的可达空间内执行对应的所述预设动作。本申请实施例提供的车载机械臂的控制方法，能够基于控制脚本集生成目标脚本序列，以控制车载机械臂按照目标脚本序列在预设的可达空间内执行对应的预设动作，从而实现了对车载机械臂的个性化控制，以使车载机械臂能够按照目标脚本序列在预设的可达空间内执行对应的预设动作。

Description

车载机械臂的控制方法、装置、电子设备及车辆

本申请要求于2021年11月1日提交中国专利局、申请号为202122647760.X、发明名称为“一种屏幕调整机构以及车载中控屏”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及人工智能领域，尤其涉及一种车载机械臂的控制方法、装置、电子设备、车载显示设备及车辆车载机械臂。

背景技术

车载机械臂作为一种具有模仿人类手臂功能并可完成各种作业的自动控制设备，已经被广泛应用于工业制造、医疗救援以及航空航天等领域。但将车载机械臂安装在车辆座舱内，以用于为车上人员提供智能化的驾驶服务，却是鲜有人涉及的车载机械臂的应用领域。

而如果想要将车载机械臂安装在车辆座舱内，以用于为车上人员提供智能化的驾驶服务，如何实现对车载机械臂的个性化控制，成为了亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种车载机械臂的控制方法、装置、电子设备、车载显示设备及车辆车载机械臂，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种车载机械臂的控制方法，包括：

基于控制脚本集，确定目标脚本序列，控制脚本集包括多个控制脚本，控制脚本为用于控制车载机械臂执行预设动作的脚本；

控制车载机械臂按照目标脚本序列在预设的可达空间内执行对应的预设动作。

第二方面，本申请实施例提供了一种车载机械臂的控制装置，包括：

目标脚本序列确定单元，用于基于控制脚本集，确定目标脚本序列，控制脚本集包括多个控制脚本，控制脚本为用于控制车载机械臂执行预设动作的脚本；

车载机械臂控制单元，用于控制车载机械臂按照目标脚本序列在预设的可达空间内执行对应的预设动作。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器能够执行上述车载机械臂的控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种车载显示设备，包括：控制单元、车载机械臂，以及车载屏幕；

控制单元，用于上述车载机械臂的控制方法；或包括上述车载机械臂的控制装置；

车载机械臂，用于驱动车载屏幕完成至少一种预设动作；

车载屏幕，与车载机械臂连接车载机械臂。

第五方面，本申请实施例提供了一种车车载机械臂车辆，包括：

控制单元、车载机械臂，以及车载屏幕；

控制单元，用于上述车载机械臂的控制方法；或包括上述车载机械臂的控制装置；

车载机械臂，用于驱动车载屏幕完成至少一种预设动作；

车载屏幕，与车载机械臂连接车载机械臂。

上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：

本申请实施例提供的车载机械臂的控制方法，能够基于控制脚本集生成目标脚本序列，以控制车载机械臂按照目标脚本序列在预设的可达空间内执行对应的预设动作，从而实现了对车载机械臂的个性化控制，以使车载机械臂能够按照目标脚本序列在预设的可达空间内执行对应的预设动作。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1为本申请的实施例中提供的一种车载机械臂的控制方法的流程图；

图2为本申请的实施例中提供的一种目标脚本序列确定方法的流程图；

图3为本申请的实施例中提供的另一种当前脚本序列生成过程的流程图；

图4为本申请的实施例中提供的一种可达空间的示意图；

图5为本申请的实施例中提供的一种车载机械臂的坐标系的示意图；

图6为本申请的实施例中提供的第三种目标脚本序列确定方法的流程图；

图7为本申请的实施例中提供的一种控制脚本可被选择的确定方法的流程图；

图8为本申请的实施例中提供的一种车载机械臂的控制装置的示意图；

图9是用来实现本申请实施例提供的车载机械臂的控制方法的电子设备的框图；

图10示出本申请实施例的车载机械臂的整体示意图；

图11示出本申请实施例的车载机械臂的导轨示意图；

图12示出本申请实施例的车载机械臂的旋转机构示意图；

图13示出本申请实施例的车载机械臂的直线运动单元的另一种安装方式实施例的示意图；

图14示出本申请实施例的车载机械臂的车载屏幕翻转动作示意图；

图15示出本申请实施例的车载机械臂的车载屏幕平移动作示意图；

图16示出本申请实施例的车载机械臂的车载屏幕旋转动作示意图；

图17示出本申请实施例的车载机械臂的车载屏幕前后移动动作示意图；

图18示出本申请实施例的车载机械臂的旋转件动作示意图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

本申请的实施例中提供的车载机械臂的控制方法，如图1所示，图1为本申请的实施例中提供的一种车载机械臂的控制方法的流程图。该车载机械臂的控制方法可以包括如下步骤：

步骤S101：基于控制脚本集，确定目标脚本序列，控制脚本集包括多个控制脚本，控制脚本为用于控制车载机械臂执行预设动作的脚本。

步骤S102：控制车载机械臂按照目标脚本序列在预设的可达空间内执行对应的预设动作。

本申请实施例中提供的车载机械臂的控制方法，能够基于控制脚本集生成目标脚本序列，以控制车载机械臂按照目标脚本序列在预设的可达空间内执行对应的预设动作，从而实现了对车载机械臂的个性化控制，以使车载机械臂能够按照目标脚本序列在预设的可达空间内执行对应的预设动作。

本申请实施例中提供的车载机械臂的控制方法执行主体为车载客户端。所谓的车载客户端一般是指部署、运行在车载电子设备上的目标应用、程序或者软件。该目标应用、程序或者软件为至少具有脚本序列生成以及车载机械臂控制功能的应用、程序或者软件。

本申请的实施例中，所谓车载机械臂为安装在车辆座舱内，用于为车上人员提供智能化驾驶服务的机械臂。

需要说明的是，车载机械臂的数目可以为一个，也可以为多个。在车载机械臂的数目为多个时，可以针对多个车载机械臂分别进行脚本序列的确定，也可以针对多个车载机械臂中任意一个进行车载机械臂的控制。以下仅以车载机械臂的数目是一个为例，来对本申请实施例中提供的车载机械臂的控制方法进行详细说明。

该车载机械臂可以单独执行相应的预设动作，以用于为车上人员提供智能化驾驶服务。具体的，该车载机械臂可以单独用于控制显示屏幕移动，例如控制车载显示屏前后移动的预设动作或者调整角度的预设动作，或者单独执行左右摆动的预设动作。

另外，该车载机械臂也可以与车辆座舱内的车载信息娱乐系统、仪表盘、抬头显示、流媒体后视镜、氛围灯、智能车门以及智能音箱等进行配合，在预设场景下完成相应的预设动作。例如，配合氛围灯的闪烁来执行左右摇摆动作。

本申请的实施例中，车载客户端通过解析并执行控制脚本来实现对车载机械臂的控制。具体的，车载客户端能够解析控制脚本并能够按照该控制脚本所确定的预设动作来对车载机械臂进行控制。

本申请的实施例中，控制脚本集中至少包括两个预设动作。所谓预设动作为针对车载机械臂预先设置好的执行动作，在执行预设动作过程中车载机械臂均处在可达空间内。该预设动作具体可以为单独的基础动作，例如：向上运动、向下运动或者向左运动等。预设动作具体也可以是由基础动作组成的复杂动作，例如：左右摇摆、上下移动、摇头或者摆手等。

本申请的实施例中，基于控制脚本集，确定目标脚本序列的实现方式可以如图2所示，图2为本申请的实施例中提供的一种目标脚本序列确定方法的流程图。图2中所示的目标脚本序列确定方法可以包括如下步骤：

步骤S201：响应于用户在控制脚本集中选中的控制脚本，生成第一脚本序列。

步骤S202：针对第一脚本序列中的各个控制脚本，依次检测车载机械臂在按照第一脚本序列执行对应预设动作的可达情况，可达情况用于表示车载机械臂是否超出预设的可达空间。

步骤S203：根据可达情况，利用第一脚本序列，确定目标脚本序列。

上述脚本序列的确定方法，能够依次检测车载机械臂在按照第一脚本序列执行预设动作过程中的可达情况，并根据相应的可达情况，利用该第一脚本序列，确定标脚本序列。由于第一脚本序列是响应于用户对控制脚本集中选中的控制脚本而生成的，因此，该第一脚本序列能够满足用户对车载机械臂的控制需求。并且由于目标脚本序列是利用第一脚本序列确定的，从而该目标标脚本序列也能够满足用户对车载机械臂的控制需求。

另外，由于在生成第一脚本序列后，会根据可达情况在该第一脚本序列的基础上进一步确定目标脚本序列，以控制车载机械臂按照目标脚本序列在预设的可达空间内执行对应的预设动作。因此，在生成第一脚本序列的过程中，无需用户关注所选中的控制脚本是否会导致车载机械臂超出可达空间，从而能够提高用户的使用体验。

在采用上述方式来生成第一脚本序列的情况下，该第一脚本序列的生成过程可以如下：

首先，车载客户端响应于用户通过人机交互界面触发的脚本序列编辑请求，在指定页面中对控制脚本集中的控制脚本进行展示。

其次，车载客户端响应于用户通过人机交互界面针对控制脚本触发的选取操作，选中相应的控制脚本，并按照用户对控制脚本的选取顺序，利用选中的控制脚本生成第一脚本序列。

由于选取顺序是按照用户对控制脚本选取操作的先后来确定的，且第一脚本序列是基于该选取顺序针对用户选取的控制脚本而生成的脚本序列。因此，该第一脚本序列能够反应用户对车载机械臂按照指定执行顺序执行指定预设动作的个性化需求。

本申请的实施例中，利用第一脚本序列，确定当前脚本序列的过程是一个迭代过程，具体的迭代过程如图3所示，图3为本申请的实施例中提供的另一种当前脚本序列生成过程的流程图。图3中所示的方法可以包括如下步骤：

步骤S301：获得待检测的脚本序列。

步骤S302：针对待检测的脚本序列中的各个控制脚本，依次检测车载机械臂在按照待检测的脚本序列执行对应预设动作的可达情况。

步骤S303：确定可达情况中是否包括第一可达情况；

步骤S304：在检测到可达情况包括第一可达情况时，获得目标控制脚本，并在第一脚本序列中插入复位脚本作为目标控制脚本的前一控制脚本，以获得候选脚本序列。

步骤S305：将候选脚本序列确定为待检测的脚本序列，并执行步骤S301。

步骤S306：在可达情况未包括第一可达情况时，将待检测的脚本序列确定为目标脚本序列。

图3中所示的方法的具体实现方式如下：

第一，根据可达情况，利用第一脚本序列，确定目标脚本序列，具体过程如下：

首先，将第一脚本序列确定为待检测的脚本序列。

其次，针对第一脚本序列中的各个控制脚本，依次检测车载机械臂在按照第一脚本序列执行对应预设动作的可达情况。

再次，确定可达情况中是否包括第一可达情况。

最后，如果在可达情况均为第二可达情况的情况下，则将第一脚本序列确定为目标脚本序列。

但如果在检测到可达情况包括第一可达情况时，则需要获得目标控制脚本，并在第一脚本序列中插入复位脚本作为目标控制脚本的前一控制脚本，以获得第二脚本序列。

在获得第二脚本序列后，还需要首先，将第二脚本序列确定为候选脚本序列，并将候选脚本序列确定为待检测的脚本序列。即，将第二脚本序列确定为待检测的脚本序列。然后，针对第二脚本序列中的各个控制脚本，依次检测车载机械臂在按照第二脚本序列执行对应预设动作的可达情况。最后，根据可达情况，利用第二脚本序列，确定目标脚本序列。

第一，根据可达情况，利用第一脚本序列，确定目标脚本序列，具体过程如下：

首先，确定可达情况中是否包括第一可达情况。

然后，如果在可达情况均为第二可达情况的情况下，则将第二脚本序列确定为目标脚本序列。

但如果在检测到可达情况包括第一可达情况时，则需要获得目标控制脚本，并在第二脚本序列中插入复位脚本作为目标控制脚本的前一控制脚本，以获得第三脚本序列。

在获得第三脚本序列后，还需要首先，将第三脚本序列确定为候选脚本序列，并将候选脚本序列确定为待检测的脚本序列。即，将第三脚本序列确定为待检测的脚本序列。然后，针对第三脚本序列中的各个控制脚本，依次检测车载机械臂在按照第三脚本序列执行对应预设动作的可达情况。最后，根据可达情况，利用第三脚本序列，确定目标脚本序列。

依次类推，直至确定目标脚本程序。也就是说，图3示出的迭代过程得迭代停止条件是：目标脚本程序的确定。

需要说明的是，本申请的实施例中，可达情况用于表示车载机械臂是否超出预设的可达空间。其中，第一可达情况用于表示车载机械臂超出可达空间；第二可达情况用于表示车载机械臂未超出可达空间。

另外，本申请的实施例中，目标控制脚本为导致车载机械臂超出可达空间的控制脚本，复位脚本为用于控制车载机械臂执行复位动作的脚本。

本申请的实施例中，如果车载机械臂在按照第一脚本序列执行预设动作的过程中，车载机械臂所对应的可达情况均为第一可达情况，则证明车载机械臂在按照第一脚本序列执行预设动作的过程中均不会超出可达空间。此时，将第一脚本序列确定为目标脚本序列，能够确保目标脚本序列可以实现对车载机械臂的个性化控制，以使车载机械臂能够按照指定执行顺序执行指定预设动作。

另外，本申请的实施例中，在检测到第一脚本序列中存在导致车载机械臂超出可达空间时，表明车载机械臂无法再按照第一脚本序列继续执行相应的预设动作。此时，即可停止对第一脚本序列中的剩余控制脚本的检测，转而需要将导致车载机械臂超出可达空间的控制脚本确定为目标控制脚本。在确定目标控制脚本后，需要在第一脚本序列中插入复位脚本作为目标控制脚本的前一控制脚本，以获得第二脚本序列。

车载机械臂在按照第二脚本序列执行相应的预设动作的过程中，由于在执行目标控制脚本对应的预设动作之前，会先行执行复位动作。在此情况下，再执行目标控制脚本对应的预设动作，就是在车载机械臂复位的基础上进一步执行该目标控制脚本对应的预设动作，从而能够保证车载机械臂可以对该目标控制脚本对应的预设动作进行动作的执行。

虽然对于能够保证车载机械臂可以对该目标控制脚本对应的预设动作进行动作的执行，但是对于车载机械臂能否对目标控制脚本之后的控制脚本所对应的预设动作进行动作的执行依然无法确定。因此，在获得第二脚本序列后，仍需要针对第二脚本序列中的各个控制脚本，依次检测车载机械臂在按照第二脚本序列执行预设动作过程中的可达情况，并进一步根据可达情况，利用第二脚本序列，确定目标脚本序列。

本申请的实施例中，具体以第二脚本序列的生成过程为例，来对由前一脚本序列生成后一脚本序列的过程进行说明。以下结合图4对第二脚本序列的生成过程进行详细的说明，图4为本申请的实施例中提供的一种可达空间的示意图。图4中的401用于表示车载机械臂，402用于表示402用于表示由可达空间限定出的空间范围。

本申请实施例中，第二脚本序列的生成过程如下：

例如：第一脚本序列中按照先后顺序依次有4个控制脚本，分别记为第一控制脚本、第二控制脚本、第三控制脚本以及第四控制脚本。

部署在车载客户端用于对控制脚本进行编译的编译器在获得第一控制脚本序列后，会依次检测车载机械臂在按照第一脚本序列执行预设动作过程中的可达情况。

如果编译器会对第一控制脚本进行编译、检测后，检测到车载机械臂401在执行第一控制脚本对应的预设动作的过程中均处在可达空间402内，则证明车载机械臂能够按照第一脚本序列执行与第一脚本序列对应的预设动作。此时，可以进一步检测车载机械臂是否能够按照第一脚本序列执行与第二脚本序列对应的预设动作。

具体的，车载机械臂401在执行第二控制脚本对应的预设动作的过程中，需要在执行完第一控制脚本对应的预设动作后多对应的停止位置的基础上，进一步执行第二控制脚本对应的预设动作。此时，编译器会对第二控制脚本进行检测。

如果经检测车载机械臂401在进一步执行第二控制脚本对应的预设动作的过程中，会存在车载机械臂401超出可达空间402的情况。此时，则需要停止对第一脚本序列中的剩余控制脚本的检测。即，停止对第三控制脚本以及第四控制脚本的进一步检测，并将第二控制脚本确定为目标控制脚本。

在确定目标控制脚本后，需要在第一脚本序列中插入复位脚本作为目标控制脚本的前一控制脚本，以获得第二脚本序列。此时，第二脚本序列中的脚本执行顺序为第一控制脚本(第二脚本序列中需要第一个被执行的控制脚本)、复位脚本(第二脚本序列中需要第二个被执行的控制脚本)、第二控制脚本(第二脚本序列中需要第三个被执行的控制脚本)、第三控制脚本(第二脚本序列中需要第四个被执行的控制脚本)以及第四控制脚本(第二脚本序列中需要第五个被执行的控制脚本)。

第二脚本控制序列中不仅包含有第一脚本中的全部控制脚本，并且由于在按照第二控制脚本序列执行至第二控制脚本之前，车载机械臂401需要先执行复位脚本，以实现复位。而在车载机械臂401复位的情况下，能够保证第二控制脚本在执行过程中不会存在超出可达空间402的情况。

为了能够精准的对可达情况进行实时的检测，本申请的实施例中，所采用的可达情况的检测方式为：首先，确定可达空间限定出的空间范围。然后，针对当前检测的控制脚本，预测车载机械臂在执行对应预设动作的过程中的实时位置。最后，利用空间范围以及实时位置，检测可达情况。

本申请的实施例中，确定可达空间限定出的空间范围的具体实现方式为：首先，以车载机械臂在车辆座舱内的安装位置为坐标原点，构建针对车载机械臂的三维坐标系。如图5所示，图5为本申请的实施例中提供的一种车载机械臂的坐标系的示意图。图5中示出的三维坐标系x轴指向车尾、z轴指向车顶。然后，确定车载机械臂在车辆座舱的座舱空间在某一个方位上能够到达的坐标点集合，并利用坐标点集合来确定空间范围。空间范围可以通过车载机械臂的俯仰角范围、偏航角范围以及空间距离来表示。

所谓预测车载机械臂在执行对应预设动作的过程中的实时位置的具体实现方式为：在停止位置的基础上，针对当前检测的控制脚本，基于车载机械臂在执行对应预设动作过程中相对于安装位置发生的空间位置变化，来预测车载机械臂在执行对应预设动作过程中的实时位置。

具体的，对于每一预设动作，均会预先对应配置有车载机械臂在执行该预设动作过程中相对于安装位置发生的空间位置变化，在预测车载机械臂在执行对应预设动作的过程中的实时位置时，可以基于停止位置以及车载机械臂在执行该预设动作过程中相对于安装位置发生的空间位置变化，来预测车载机械臂在执行对应预设动作的过程中的实时位置。

需要说明的是，本申请的实施例中，车载机械臂可以由至少一个关节或者连杆组成，在车载机械臂由两个及其以上个关节或者连杆组成的情况下，每个关节或者连杆都可能在执行预设动作过程中存在超出可达空间的情况。因此，在预测车载机械臂在执行对应预设动作的过程中的实时位置时，需要预测车载机械臂中的每个关节或者连杆在执行对应预设动作的过程中的实时位置，并根据车载机械臂中的每个关节或者连杆在执行对应预设动作的过程中的实时位置，来检测可达情况。

本申请的实施例中，基于控制脚本集，确定目标脚本序列的实现方式可以如图6所示，图6为本申请的实施例中提供的第三种目标脚本序列确定方法的流程图。图6中所示的目标脚本序列确定方法可以包括如下步骤：

步骤S601：响应于用户针对控制脚本触发的选中操作，确定用户当前选中的控制脚本。

步骤S602：在控制脚本集中确定下一个可被选中的控制脚本，可被选中的控制脚本为在车载机械臂执行完与当前选中的控制脚本对应的预设动作后，可控制车载机械臂在预设的可达空间内进一步执行对应预设动作的控制脚本。

步骤S603：将可被选中的控制脚本确定为下一个可供用户选取的控制脚本。

步骤S604：将可供用户选取的控制脚本设置为可供用户选取的状态，并展示可供用户选取的控制脚本，以供用户对可供用户选取的控制脚本触发选中操作。

步骤S605：确定是否生成目标脚本序列，若否，则执行步骤S601。

步骤S606：若是，则确定目标脚本序列。

本申请实施例提供的车载机械臂的控制方法，在用户利用控制脚本集编辑脚本序列的过程中，每当用户选中一个控制脚本后，都能够自动将可被选中的控制脚本确定为下一个可供用户选取的控制脚本。

由于可被选中的控制脚本为在车载机械臂执行完与当前选中的控制脚本对应的预设动作后，可控制车载机械臂在预设的可达空间内进一步执行对应预设动作的控制脚本。因此，在将可被选中的控制脚本确定为下一个可供用户选取的控制脚本的情况下，能够确保用户在当前选中的控制脚本后选中的下一个控制脚本一定为在车载机械臂执行完与当前选中的控制脚本对应的预设动作后，可控制车载机械臂在预设的可达空间内进一步执行对应预设动作的控制脚本。

本申请实施例提供的车载机械臂的控制方法，能够使车载机械臂在按照编辑好的脚本序列依次执行各个脚本序列对应的预设动作的过程中，均能均处在可达空间内。从而通过编辑好的脚本序列能够实现对车载机械臂的个性化控制，以使车载机械臂能够按照编辑好的脚本序列依次执行各个脚本序列对应的预设动作。

上述基于控制脚本集，确定目标脚本序列的方式是通过迭代的方式来确定目标脚本序列。具体的，是在基于控制脚本集确定目标脚本序列的过程中，依次执行如下步骤：首先，响应于用户针对控制脚本触发的选中操作，确定用户当前选中的控制脚本。其次，在控制脚本集中确定下一个可被选中的控制脚本。再次，将可被选中的控制脚本确定为下一个可供用户选取的控制脚本。最后，将可供用户选取的控制脚本设置为可供用户选取的状态，并展示可供用户选取的控制脚本，以供用户对可供用户选取的控制脚本触发选中操作。

本申请的实施例中，针对用户当前选中的控制脚本，在控制脚本集中确定下一个可被选中的控制脚本的具体过程如图7所示，图7为本申请的实施例中提供的一种控制脚本可被选择的确定方法的流程图。控制脚本可被选择的确定方法可以包括如下步骤：

步骤S701：预测车载机械臂在执行完与当前选中的控制脚本对应的预设动作后所处的停止位置。

步骤S702：针对控制脚本集中的各个控制脚本，预测车载机械臂在停止位置的基础上进一步执行对应预设动作过程中的实时位置。

步骤S703：根据实时位置，确定可被选中的控制脚本。

本申请的实施例中，根据车载机械臂在停止位置的基础上进一步执行对应预设动作过程中的实时位置，来确定可被选中的控制脚本，能够确保可被选中的控制脚本为在车载机械臂在执行相应预设动作的过程中均在可达空间内的控制脚本。从而能够避免可被选中的控制脚本中存在虽然在控制车载机械臂执行完相应预设动作后能够使车载机械臂所处的停止位置在可达空间内，但控制车载机械臂执行相应预设动作的过程中会导致车载机械臂超出可达空间的控制脚本。

由于在将可被选中的控制脚本确定为下一个可供用户选取的控制脚本的情况下，能够确保用户在当前选中的控制脚本后选中的下一个控制脚本一定为在车载机械臂执行完与当前选中的控制脚本对应的预设动作后，可控制车载机械臂在预设的可达空间内进一步执行对应预设动作的控制脚本。因此，通过实时位置来确定可被选中的控制脚本，能够使车载机械臂在按照编辑好的脚本序列依次执行各个脚本序列对应的预设动作的过程中，均能均处在可达空间内。

也就是说，通过编辑好的脚本序列能够实现对车载机械臂的个性化控制，以使车载机械臂能够按照编辑好的脚本序列依次执行各个脚本序列对应的预设动作。

具体的，以当前选中的控制脚本为脚本序列中的第二个控制脚本为例，对针对用户当前选中的控制脚本，在控制脚本集中确定下一个可被选中的控制脚本的过程进行详细的说明：

首先，在用户选中第二个控制脚本后，针对第二个控制脚本，预测车载机械臂在执行完对应的预设动作后所处的停止位置；然后，遍历控制脚本集中的各个控制脚本，分别预测车载机械臂在停止位置的基础上进一步执行对应预设动作过程中的实时位置。最后，利用各个控制脚本对应的实时位置，在控制脚本集中确定可被选中作为脚本序列中的第三个控制脚本的可被选中的控制脚本。

需要说明的是，所谓下一个可被选中的控制脚本中至少包括一个控制脚本。而如果针对用户当前选中的控制脚本，无法在控制脚本集中将任意一个控制脚本确定为下一个可被选中的控制脚本，则证明脚本序列的处理过程已经无法继续。此时，需要停止脚本序列的处理过程，并生成目标脚本序列。

本申请实施例中，根据实时位置，确定可被选中的控制脚本的具体过程如下：

首先，确定可达空间限定出的空间范围。然后，针对各个控制脚本，检测实时位置是否处在空间范围内。最后，将实时位置处在空间范围内的控制脚本确定为可被选中的控制脚本。

将实时位置处在空间范围内的控制脚本确定为可被选中的控制脚本，能够使车载机械臂在按照编辑好的脚本序列依次执行各个脚本序列对应的预设动作的过程中，均能均处在可达空间内。从而通过编辑好的脚本序列能够实现对车载机械臂的个性化控制，以使车载机械臂能够按照编辑好的脚本序列依次执行各个脚本序列对应的预设动作。

本申请的实施例中，为了能够提高可供用户选取的控制脚本对用户可视化的程度，提高用户的用户体验，在展示可供用户选取的控制脚本的过程中可以先将可供用户选取的控制脚本设置为高亮展示的模式，再对可供用户选取的控制脚本进行高亮展示。

另外，为了可视化效果更加明显，还可以同时将可供用户选取的控制脚本设置为可供用户选取的模式，以及将不可供用户选取的控制脚本设置为不可供用户选取的模式后，进一步将可供用户选取的控制脚本设置为高亮显示的模式，以及将不可供用户选取的控制脚本设置为置灰显示的模式。

此外，还可以通过其他方式来进一步提高用户对可供用户选取的控制脚本的可视化程度，例如：还可以将不可供用户选取的控制脚本设置为无法展示的模式。

本申请的实施例中，为了能够通过该目标脚本序列实现对车载机械臂的个性化控制，以控制车载机械臂按照目标脚本序列在预设的可达空间内执行对应的预设动作，在确定目标脚本程序后，则需要先调用并解析目标脚本序列，并根据解析后的目标脚本序列，来控制车载机械臂按照目标脚本序列执行预设动作。

本申请的实施例中，还提供了一种车载机械臂的控制装置，具体请参照8，图8为本申请的实施例中提供的一种车载机械臂的控制装置的示意图。该装置可以包括：

目标脚本序列确定单元801，用于基于控制脚本集，确定目标脚本序列，控制脚本集包括多个控制脚本，控制脚本为用于控制车载机械臂执行预设动作的脚本；

车载机械臂控制单元802，用于控制车载机械臂按照目标脚本序列在预设的可达空间内执行对应的预设动作。

在一种实施例中，目标脚本序列确定单元801，可以包括：

第一脚本序列生成子单元，用于响应于用户在控制脚本集中选中的控制脚本，生成第一脚本序列；

可达情况第一检测子单元，用于针对第一脚本序列中的各个控制脚本，依次检测车载机械臂在按照第一脚本序列执行对应预设动作的可达情况，可达情况用于表示车载机械臂是否超出预设的可达空间；

目标脚本序列第一确定子单元，用于根据可达情况，利用第一脚本序列，确定目标脚本序列。

在一种实施例中，目标脚本序列第一确定子单元，可以包括：

目标控制脚本第一获得子单元，用于在检测到可达情况包括第一可达情况时，获得目标控制脚本，第一可达情况用于表示车载机械臂超出可达空间，目标控制脚本为导致车载机械臂超出可达空间的控制脚本；

复位脚本第一插入子单元，用于在第一脚本序列中插入复位脚本作为目标控制脚本的前一控制脚本，以获得第二脚本序列，复位脚本为用于控制车载机械臂执行复位动作的脚本；

可达情况第二检测子单元，用于针对第二脚本序列中的各个控制脚本，依次检测车载机械臂在按照第二脚本序列执行预设动作过程中的可达情况；

目标脚本序列第二确定子单元，用于根据可达情况，利用第二脚本序列，确定目标脚本序列。

在一种实施例中，目标脚本序列第二确定子单元，可以包括：

目标脚本序列第三确定子单元在可达情况均为第二可达情况的情况下，将第二脚本序列确定为目标脚本序列，第二可达情况用于表示车载机械臂未超出可达空间。

在一种实施例中，目标脚本序列第二确定子单元，还可以包括：

目标控制脚本第二获得子单元，用于在检测到可达情况包括第一可达情况的情况下，获得目标控制脚本；

复位脚本第二插入子单元，用于在第二脚本序列中插入复位脚本作为目标控制脚本的前一控制脚本，以获得第三脚本序列，以此类推，直至确定目标脚本序列。

在一种实施例中，目标脚本序列第一确定子单元，可以包括：

目标脚本序列第四确定子单元，用于在可达情况均为第二可达情况的情况下，将第一脚本序列确定为目标脚本序列，第二可达情况用于表示车载机械臂未超出可达空间。

在一种实施例中，目标脚本序列确定单元801，可以包括：第五目标脚本序列确定子单元，第五目标脚本序列确定子单元具体用于：

响应于用户针对控制脚本触发的选中操作，确定用户当前选中的控制脚本；

在控制脚本集中确定下一个可被选中的控制脚本，可被选中的控制脚本为在车载机械臂执行完与当前选中的控制脚本对应的预设动作后，可控制车载机械臂在预设的可达空间内进一步执行对应预设动作的控制脚本；

将可被选中的控制脚本确定为下一个可供用户选取的控制脚本；

将可供用户选取的控制脚本设置为可供用户选取的状态，并展示可供用户选取的控制脚本，以供用户对可供用户选取的控制脚本触发选中操作；

以此类推，直至确定目标脚本序列。

在一种实施例中，第五目标脚本序列确定子单元，可以包括：

停止位置确定子单元，用于预测车载机械臂在执行完与当前选中的控制脚本对应的预设动作后所处的停止位置；

实时位置预测子单元，用于针对控制脚本集中的各个控制脚本，预测车载机械臂在停止位置的基础上进一步执行对应预设动作过程中的实时位置；

可被选中脚本第一确定子单元，用于根据实时位置，确定可被选中的控制脚本。

在一种实施例中，可被选中脚本第一确定子单元，可以包括：

空间范围确定子单元，用于确定可达空间限定出的空间范围；

实时位置检测子单元，用于针对各个控制脚本，检测实时位置是否处在空间范围内；

可被选中脚本第二确定子单元，用于将实时位置处在空间范围内的控制脚本确定为可被选中的控制脚本。

在一种实施例中，第五目标脚本序列确定子单元，可以包括：

展示模式设置子单元，用于将可供用户选取的控制脚本设置为高亮展示的模式；

高亮展示展示子单元，用于对可供用户选取的控制脚本进行高亮展示。

本申请实施例各装置中的各单元的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

图9示出根据本申请一实施例的电子设备的结构框图。如图9所示，该电子设备包括：存储器910和处理器920，存储器910内存储有可在处理器920上运行的指令。处理器920执行该指令时实现上述实施例中的车载机械臂的控制方法。存储器910和处理器920的数量可以为一个或多个。该电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

该电子设备还可以包括通信接口830，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。各个设备利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器920可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器910、处理器920及通信接口830集成在一块芯片上，则存储器910、处理器920及通信接口830可以通过内部接口完成相互间的通信。

应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(Advanced RISC Machines，ARM)架构的处理器。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质(如上述的存储器910)，其存储有计算机指令，该程序被处理器执行时实现本申请实施例中提供的方法。

可选的，存储器910可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据XXX的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器910可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器910可选包括相对于处理器920远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至XXX的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本申请实施例还提供一种车载显示设备，可以包括本申请实施例提供的电子设备以及本申请任一实施例的车载机械臂和车载屏幕。

本申请实施例还提供一种车载显示设备，可以包括控制单元以及本申请任一实施例的机械臂和车载屏幕，其中，控制单元用于执行本申请任一实施例的车载机械臂的控制方法；或包括本申请任一实施例的车载机械臂的控制装置

另外，车载机械臂，用于驱动车载屏幕完成至少一种预设动作；车载屏幕，与车载机械臂连接。

本申请实施例还提供一种车辆，可以包括本申请实施例提供的以及本申请任一实施例的车载机械臂和车载屏幕。

本申请实施例还提供一种车辆，可以包括控制单元以及本申请任一实施例的机械臂和车载屏幕，其中，控制单元用于执行本申请任一实施例的车载机械臂的控制方法；或包括本申请任一实施例的车载机械臂的控制装置

另外，车载机械臂，用于驱动车载屏幕完成至少一种预设动作；车载屏幕，与车载机械臂连接。

示例性地，电子设备可以为车身域控制模块(Body Domain Control Module，BDCM)、信息娱乐域控制模块(Infotainment Domain Control Module，IDCM)、行驶域控制模块(Vehicle Domain Control Module，VDCM)、自动驾驶域控制模块(Automated-drivingDomain Control Module，ADCM)、机械臂控制单元(Robotic Arm Controller，RAC)中的至少一个。

示例性地，本实施例中的车辆可以燃油车、电动车、太阳能车等任何动力驱动的车辆。示例性地，本实施例中的车辆可以为自动驾驶车辆。

本实施例的车辆的其他构成，如车架和车。

需要说明的是，本申请实施例中提供的车载机械臂具体如图10至图18所示，以下参照图10至图18描述根据本申请实施例的车载机械臂。

如图10所示，示出一种可选实施例的车载机械臂，包括：固定于车载屏幕3的背面的多自由度调整机构、以及安装于多自由度调整机构上的多个伸缩单元；其中，车载机械臂用于驱动车载屏幕3完成下述四种动作中的任一个或多个，四种动作包括：车载屏幕平移动作、车载屏幕翻转动作、车载屏幕旋转动作和车载屏幕前后移动动作。进一步地，以车载屏幕3处于未发生任何动作的状态为初始状态，当车载屏幕3处于初始状态下，在空间中具有一初始轴线，该初始轴线与车载屏幕3于初始状态下所在平面垂直设置；则对于上述的四种动作具有如下的具体解释：车载屏幕平移动作：如图15所示，车载屏幕3的正面进行平移，车载屏幕3的正面在与初始轴线垂直的一平面内作任意角度的平移；车载屏幕翻转动作：如图14所示，车载屏幕3的正面进行翻转，车载屏幕3的正面在翻转完成后与初始轴线之间存在一夹角；车载屏幕旋转动作：如图16所示，车载屏幕3的正面绕初始轴线或一与初始轴线平行的轴线作转动；车载屏幕前后移动动作：如图17所示，车载屏幕3的正面进行前后方向作移动，车载屏幕3的正面的移动方向与初始轴线平行设置。换句话说，多个伸缩单元用于带动车载屏幕3进行上下左右的翻转，多自由度调整机构用于带动车载屏幕3进行旋转和平移，其中上下左右是指当上述的车载屏幕3处于面向使用者的竖直状态下，车载屏幕3相对于初始位置进行上部向后侧倾斜、下部向后侧倾斜、左部向后侧倾斜以及右部向后侧倾斜的动作。

进一步，作为一种可选的实施例，本申请涉及的车载中控屏调整机构也可以不设置上述的多自由度调整机构，直接使得车载屏幕3与若干伸缩单元12连接，从而实现控制屏可以根据使用需求只进行上、下、左、右的摆动。

进一步，作为一种可选的实施例，本申请涉及的车载中控屏调整机构也可以不设置上述的若干伸缩单元，直接使得车载屏幕3与多自由度调整机构连接，从而实现控制屏的自身旋转以及平移式的滑动。

在另一个可选的实施例中，每一伸缩单元的运动均与多自由度调整机构连接，每一伸缩单元的驱动端均与一驱动部连接。

进一步，作为一种可选的实施例，驱动部为汽车的内部的中控台。

进一步，作为一种可选的实施例，中控台内设置有相应的控制系统，控制系统用于控制若干伸缩单元的伸缩动作和多自由度调整机构的运动。

进一步，作为一种可选的实施例，伸缩单元也可为一具有球头结构的可弯曲杆件，该伸缩杆件通过球头与多自由度调整机构远离车载屏幕3的一侧进行过盈挤压的安装。进一步地，使用者可通过手动施力于车载屏幕3，使得多自由度调整机构作为传递力的部分施力于球头结构上，并当使得摆动至一定角度后，球头结构与多自由度调整机构之间产生足够的摩擦力使得车载屏幕3保持当前位置。

进一步，作为一种可选的实施例，每一伸缩单元的运动端均包括：直线运动单元13和多自由度连接器，直线运动单元13的一端与多自由度连接器连接，多自由度连接器安装于多自由度调整机构上。

进一步，作为一种可选的实施例，多自由度连接器为球头接头结构或万向节接头结构。

进一步，如图11所示，作为一种可选的实施例，球头接头结构包括：球形接头14和球窝滑块15，球形接头14与直线运动单元13固定连接，每一球形接头14均安装于一球窝滑块15内，每一球窝滑块15均安装于多自由度调整机构上。

进一步，作为一种可选的实施例，每一球窝滑块15上均具有一与球形接头14相匹配的球形凹陷。

进一步，作为一种可选的实施例，万向节接头结构包括：第一转动部、第二转动部及连接第一、第二转动部的铰接部，所述第一转动部的一端与伸缩单元固定连接，第一转动部的另一端与铰接部一端连接，铰接部的另一端与第二转动部的一端可转动地连接，第二转动部的另一端与多自由度调整机构固定连接。

进一步，作为一种可选的实施例，直线运动单元13为电动推杆或手动推杆。进一步地，当直线运动单元13为手动推杆时，使用者可通过手动推动车载屏幕3以使得车载屏幕3做出相应的动作；当车载机械臂的电动推杆处于断电状态，电动推杆应允许使用者通过手动的方式驱使电动推杆进行相应的伸缩以完成车载屏幕3的动作。

进一步，作为一种可选的实施例，球头接头14、直线运动单元13、多自由度调整机构等本车载机械臂的可动部位均与相应的连接部位之间的接触面具有一定的摩擦阻力，所述摩擦阻力用于使得在车辆形式的过程中保持当前姿态的稳定。

进一步，作为一种可选的实施例，电动推杆或者车载屏幕3内设置有受力传感部，受力传感部用于获取对应位置处所受外力的信息，受力传感部通过该外力的信息对施力的目标进行判断：当施力的目标为乘客时，即乘客对车载屏幕3进行推动时，受力传感部将所述外力的信息分析为动作信息，并使得车载机械臂根据动作信息进行相应的动作，以形成对乘客推动车载屏幕过程中的助力，使得乘客能够轻松地驱使车载屏幕3完成相应的动作；当施力的目标为非乘客推动意愿的外力作用时，即车辆遇到颠簸或者乘客对车载屏幕进行触控操作时，车载机械臂不动或驱使相应的驱动部进行反向驱动以使得控制车载屏幕3保持当前的状态。

进一步，作为一种可选的实施例，还包括：车辆碰撞检测系统，车辆碰撞检测系统安装于汽车上，车辆碰撞系统用于实时检测车辆的行驶信息，当车辆即将发生或已经发生碰撞时，车载机械臂立即驱动车载屏幕3快速远离乘客，以避免乘客在碰撞时惯性的作用下与车载屏幕3相碰撞而造成伤害。

进一步，作为一种可选的实施例，直线运动单元13为无动力伸缩杆。

进一步，作为一种可选的实施例，直线运动单元13为液压推杆。

进一步，作为一种可选的实施例，还包括：若干导轨16，每一导轨16均安装于多自由度调整机构上，每一球窝滑块15均可滑动地安装于一导轨16上。

本申请在上述基础上还具有如下实施方式：

本申请的可选的实施例中，所述车载机械臂包括三个伸缩单元。

本申请的可选的实施例中，导轨16、球形接头14、球窝滑块15和直线运动单元13的数量均为三个。

本申请的可选的实施例中，三导轨16呈两两间隔140度夹角设置。进一步地，即三个导轨16的延长线相交后汇聚一点，并且相邻的两延长线之间间隔140度。

本申请的可选的实施例中，多自由度调整机构包括：滑动机构5和旋转机构2，旋转机构2与滑动机构5连接，旋转机构2和滑动机构5中的一个与车载屏幕3连接，旋转机构2和滑动机构5中的另一个与伸缩单元连接。

如图12所示，本申请的可选的实施例中，旋转机构2包括：支撑部、电机21、蜗杆22、涡轮23和扇形齿轮24，电机21、蜗杆22和涡轮23均安装于支撑部上，电机21与蜗杆22连接，蜗杆22与涡轮23传动连接，涡轮23与扇形齿轮24啮合连接，扇形齿轮24安装于车载屏幕3或滑动机构5上。进一步地，支撑部与若干伸缩单元连接或与滑动机构5连接。支撑部呈壳体式结构，上述的壳体式结构将电机21、蜗杆22、涡轮23和扇形齿轮24容置于支撑部内。扇形齿轮24的一端的外缘径向向外凸出形成有一弧形部，弧形部上设置有一弧形的齿条，齿条的齿尖径向向内设置，齿条与涡轮23传动连接。

本申请的可选的实施例中，还包括：两旋转止挡块25，两旋转止挡块25安装于支撑部上，且两旋转止挡块25分别可操作地与扇形齿轮24的两端相抵设置。

本申请的可选的实施例中，旋转机构2还包括：旋转轴，旋转轴的一端固定安装于支撑部上，旋转轴的另一端通过轴承等可转动地安装于车载屏幕3的背面或滑动机构5上。

本申请的可选的实施例中，滑动机构5包括：第一滑动部、第二滑动部和滑动驱动装置，所述第一滑动部与第二滑动可滑动的连接，且滑动方向与旋转机构2的旋转轴垂直设置，滑动驱动装置安装于第一滑动部和第二滑动部之间，所述滑动驱动装置用于驱动第一滑动部和第二滑动部之间的相对滑动。

本申请的可选的实施例中，还包括：视觉传感装置，视觉传感器安装于车载屏幕3的正面，视觉传感器用于检测使用者的眼睛的位置，且视觉传感器与控制系统连接。进一步地，通过视觉传感器以及控制系统使得在角度调整机构和多自由度调整机构的帮助下使得车载屏幕3的正面尽可能地朝向驾驶者设置，其中视觉传感器为智能摄像头或人体位置传感器。在另一可选的实施例中，视觉传感装置包括若干视觉传感器，若干视觉传感器设置于车载屏幕3的正面和/或汽车的驾驶室的任意位置。在对视觉传感装置的具体应用中，作为本视觉传感装置的一种使用方法，视觉传感器用于识别汽车的乘客的指定手势动，并且根据识别到的手势动作的不同，所述的车载机械臂根据视觉传感器获得的手势动作信息控制车载屏幕3进行与之相匹配的动作。例如，手势控制车载屏幕前后移动，或随某个应用场景触发车载屏幕正对使用者。

本申请的可选的实施例中，还包括：机构控制器，机构控制器用于控制所述的车载机械臂，机构控制器可用于对车辆内的乘客的信息进行收集，该信息包括但不限定于相应的乘客的身高信息、体重信息或性别信息等个人信息，同时机构控制器还用于收集相应的成员的座椅的姿态信息，通过对乘客的个人信息以及座椅的姿态信息进行处理，自动控制车载机械臂或者座椅位姿调整机构使得车载屏幕3的正面朝向乘客。同时，机构控制器还时刻收集与汽车的方向盘的相对位置信息，通过计算车载屏幕3与方向盘之间的一安全距离对车载屏幕3的动作范围进行限制，即通过机构控制器对车载机械臂的控制保持车载屏幕3与方向盘之间的距离始终大于等于上述的安全距离。

本申请的可选的实施例中，还包括：声音传感装置，声音传感装置包括若干个声音接收器，若干声音接收器布置于车载屏幕3的外缘或者汽车的驾驶室内，声音传感装置与控制系统连接。进一步地，通过声音传感装置用于检测使用者的说话的位置，从而调整车载屏幕3的朝向位置。

如图13和图18所示，本申请的可选的实施例中，相区别于上述的利用球窝滑块15与滑轨的匹配来适应伸缩单元的端部的位移的技术方案，本申请还提供了另一种提供上述的位移的技术方案，具体如下：本申请的每一伸缩单元的驱动端还具有一旋转件4，每一旋转件4均安装于驱动部上，每一伸缩单元的运动端均均与一旋转件4可转动地连接。即将原本发生在导轨16上的适应性位移转移至伸缩单元自身的转动以匹配伸缩单元的球形接头14的位移。

本申请的可选的实施例中，对于上述采用旋转件4的实施例，对应的，伸缩单元的多自由度连接器不再与导轨16连接，而是直接与多自由度调整机构连接。

本申请的可选的实施例中，球窝滑块15直接固定于多自由度调整机构上，球形接头14可转动地安装于球窝滑块15上。

本申请的可选的实施例中，旋转件4与直线运动单元13的中部转动连接。

本申请的可选的实施例中，旋转件4呈轴状结构设置。

本申请的可选的实施例中，驱动部为壳体式结构，三旋转件4均固定安装于壳体上。

本申请的可选的实施例中，三旋转件4的轴线相交呈140度夹角间隔布置。

作为一种可选的实施例的车载中控屏，包括车载屏幕3以及上述中任意一项的车载机械臂，即相应的车载屏幕3为中控屏，中控屏设置于汽车的前舱的控制台处，若干个伸缩单元与多自由度调整机构共同参驱动中控屏在车内狭小空间内完成车载屏幕3平移动作、车载屏幕3翻转动作、车载屏幕3旋转动作和车载屏幕3前后移动动作。除上述已提及的应用场景举例之外，基于以上动作的单独实施或组合实施还可形成各种其他应用场景的呈现，例如通过翻转和/或旋转向使用者(驾驶员或车内乘客)打招呼、某些车机交互场景下的特定翻转动作(展现摇摆效果或摇头效果或歪头效果)、空中升级(OTA)成功时的特定翻转动作、随某一车机交互场景的触发面向使用者(如将车载屏幕作为化妆镜)、随手势操作或其他动作捕捉触发车载屏幕前后移动、随特定内容或动作捕捉触发车载屏幕旋转、随语音调整上述各单一动作或动作组合的运动量等。

本申请实施例的还提供了一种车辆，包括根据本申请上述实施例的控制装置和、根据本申请上述实施例的车辆控制系统、根据本申请上述实施例的车载机械臂以及根据本申请上述实施例的车载中控屏中的至少一项。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或多个(两个或两个以上)用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分。并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

应理解的是，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。上述实施例方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种车载机械臂的控制方法，其特征在于，包括：

基于控制脚本集，确定目标脚本序列，所述控制脚本集包括多个控制脚本，所述控制脚本为用于控制车载机械臂执行预设动作的脚本；

控制所述车载机械臂按照所述目标脚本序列在预设的可达空间内执行对应的所述预设动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于控制脚本集，确定目标脚本序列，包括：

响应于用户在所述控制脚本集中选中的所述控制脚本，生成第一脚本序列；

针对所述第一脚本序列中的各个所述控制脚本，依次检测所述车载机械臂在按照所述第一脚本序列执行对应所述预设动作的可达情况，所述可达情况用于表示所述车载机械臂是否超出预设的可达空间；

根据所述可达情况，利用所述第一脚本序列，确定所述目标脚本序列。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述可达情况，利用所述第一脚本序列，确定所述目标脚本序列，包括：

在检测到所述可达情况包括第一可达情况时，获得目标控制脚本，所述第一可达情况用于表示所述车载机械臂超出所述可达空间，所述目标控制脚本为导致所述车载机械臂超出所述可达空间的所述控制脚本；

在所述第一脚本序列中插入复位脚本作为所述目标控制脚本的前一控制脚本，以获得第二脚本序列，所述复位脚本为用于控制所述车载机械臂执行复位动作的脚本；

针对所述第二脚本序列中的各个所述控制脚本，依次检测所述车载机械臂在按照所述第二脚本序列执行所述预设动作过程中的所述可达情况；

根据所述可达情况，利用所述第二脚本序列，确定所述目标脚本序列。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述可达情况，利用所述第二脚本序列，确定所述目标脚本序列，包括：

在所述可达情况均为第二可达情况的情况下，将所述第二脚本序列确定为所述目标脚本序列，所述第二可达情况用于表示所述车载机械臂未超出所述可达空间。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述可达情况，利用所述第二脚本序列，确定所述目标脚本序列，还包括：

在检测到所述可达情况包括第一可达情况的情况下，获得所述目标控制脚本；

在所述第二脚本序列中插入所述复位脚本作为所述目标控制脚本的前一所述控制脚本，以获得第三脚本序列，以此类推，直至确定所述目标脚本序列。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据可达情况，利用所述第一脚本序列，确定用于控制所述车载机械臂执行所述预设动作的目标脚本序列，包括：

在所述可达情况均为第二可达情况的情况下，将所述第一脚本序列确定为所述目标脚本序列，所述第二可达情况用于表示所述车载机械臂未超出所述可达空间。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于控制脚本集，确定目标脚本序列，包括：

响应于用户针对所述控制脚本触发的选中操作，确定所述用户当前选中的控制脚本；

在所述控制脚本集中确定下一个可被选中的控制脚本，所述可被选中的控制脚本为在所述车载机械臂执行完与所述当前选中的控制脚本对应的所述预设动作后，可控制所述车载机械臂在预设的可达空间内进一步执行对应所述预设动作的所述控制脚本；

将所述可被选中的控制脚本确定为下一个可供用户选取的控制脚本；

将所述可供用户选取的控制脚本设置为可供用户选取的状态，并展示所述可供用户选取的控制脚本，以供所述用户对所述可供用户选取的控制脚本触发所述选中操作；

以此类推，直至确定所述目标脚本序列。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述针对用户当前选中的控制脚本，在所述控制脚本集中确定下一个可被选中的控制脚本，包括：

预测所述车载机械臂在执行完与所述当前选中的控制脚本对应的所述预设动作后所处的停止位置；

针对所述控制脚本集中的各个所述控制脚本，预测所述车载机械臂在所述停止位置的基础上进一步执行对应所述预设动作过程中的实时位置；

根据所述实时位置，确定所述可被选中的控制脚本。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时位置，确定所述可被选中的控制脚本，包括：

确定所述可达空间限定出的空间范围；

针对各个所述控制脚本，检测所述实时位置是否处在所述空间范围内；

将所述实时位置处在所述空间范围内的所述控制脚本确定为所述可被选中的控制脚本。

10.根据权利要求7-9任意一项所述的方法，其特征在于，所述展示所述可供用户选取的控制脚本，包括：

将所述可供用户选取的控制脚本设置为高亮展示的模式；

对所述可供用户选取的控制脚本进行高亮展示。

11.一种车载机械臂的控制装置，其特征在于，包括：

目标脚本序列确定单元，用于基于控制脚本集，确定目标脚本序列，所述控制脚本集包括多个控制脚本，所述控制脚本为用于控制车载机械臂执行预设动作的脚本；

车载机械臂控制单元，用于控制所述车载机械臂按照所述目标脚本序列在预设的可达空间内执行对应的所述预设动作。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

13.一种车载显示设备，其特征在于，包括：控制单元、车载机械臂，以及车载屏幕；

所述控制单元，用于执行权利要求1-10中任一项所述的车载机械臂的控制方法；或包括权利要求11所述的车载机械臂的控制装置；

所述车载机械臂，用于驱动所述车载屏幕完成至少一种预设动作；

所述车载屏幕，与所述车载机械臂连接。

14.一种车辆，其特征在于，包括：控制单元、车载机械臂，以及车载屏幕；

所述控制单元，用于执行权利要求1-10中任一项所述的车载机械臂的控制方法；或包括权利要求11所述的车载机械臂的控制装置；

所述车载机械臂，用于驱动所述车载屏幕完成至少一种预设动作；

所述车载屏幕，与所述车载机械臂连接。

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