CN113752265B - 一种机械臂避障路径规划方法、系统及装置 - Google Patents

一种机械臂避障路径规划方法、系统及装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种机械臂避障路径规划方法、系统及装置，本发明通过获取运动点样本集中多个样本点数据的情况进行模型训练，得到机械臂避障模型，本发明根据机械臂避障模型进行路径规划，得到可行路径，在复杂的场景中，无需进行多次解算和转轴转动的规划，从而提高了机械臂的避障路径规划的效率。

Description

一种机械臂避障路径规划方法、系统及装置
技术领域
本发明涉及动态避障路径规划技术领域，特别是涉及一种机械臂避障路径规划方法、系统及装置。
背景技术
特高压变电站作为特高压电网的枢纽，承担着输变电的核心任务，在特高压变电站中，气体绝缘开关装置(Gas Insulated Switch gear，GIS)的组合电器具有结构紧凑、占地面积小、运行可靠性高、不受外界环境的影响、检修维护方便等优点，加之在技术上的先进性和经济上的优越性，已得到广泛应用。目前GIS最高工作电压己达特高压范围，如俄罗斯的1150kV GIS己投运多年，东芝公司制造的GIS其额定电流可高达12kA。GIS在我国各电压等级电网中也获得了良好的应用。特别是在近年来的城网改造中，GIS已成为主导开关设备。
GIS设备群设备紧密，空间裕度小，车载机械臂需要从从下方穿行进行作业，因此要研究机械臂的边界约束和避障规划。主要通过机械臂结构实现，需要进行力矩控制和位置姿态控制。
现有技术中大多通过计算障碍物相对机械臂的坐标，然后利用运动学反解确定机械臂的各个运动轴的角度，最后通过函数插值的方法规划机械臂的各个运动轴的转动，这种计算方法往往比较冗杂，在较为复杂的场景当中，需要进行多次解算和转轴转动的规划，使得机械臂的路径规划效率普遍较低。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的是提供一种机械臂避障路径规划方法、系统及装置，提高了机械臂的避障路径规划的效率。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种机械臂避障路径规划方法，包括：
获取当前时刻机械臂末端所在空间的空间位置；
将所述机械臂末端在当前时刻的空间位置输入机械臂避障模型中，得到当前时刻的机械臂末端所在空间的空间位置对应的碰撞类别；
根据当前时刻机械臂末端所在空间的空间位置及其对应的所述碰撞类别进行路径规划，得到可行路径；
所述机械臂避障模型的构建方法为：
获取机械臂末端的运动点样本集；所述运动点样本集包括各历史时刻的机械臂末端的空间位置和对应的碰撞类别；所述碰撞类别包括碰撞状态和非碰撞状态；
构建路径规划模型；
根据所述运动点样本集对所述路径规划模型进行训练，得到所述机械臂避障模型。
优选地，所述根据当前时刻机械臂末端所在空间的空间位置及其对应的所述碰撞类别进行路径规划，得到可行路径，包括：
将类别为非碰撞位置的所述运动点数据进行整合，得到所述可行路径。
优选地，所述根据当前时刻机械臂末端所在空间的空间位置及其对应的所述碰撞类别进行路径规划，得到可行路径，还包括：
将类别为非碰撞位置的所述运动点数据进行整合，得到目标路径；
根据所述目标路径径获取所述机械臂末端的加速度矢量矩阵；
利用方向余弦法对所述加速度矢量矩阵进行解算，得到末端运动方程；
根据所述预设安全阈值对所述末端运动方程进行约束，得到所述可行路径。
优选地，所述加速度矢量矩阵为：
其中，为所述机械臂末端的坐标系相对导航坐标系的所述加速度矢量矩阵；为所述机械臂末端在x轴向上的加速度矢量；/>为所述机械臂末端在y轴向上的加速度矢量；/>为所述机械臂末端在z轴向上的加速度矢量。
优选地，所述利用方向余弦法对所述加速度矢量矩阵进行解算，包括：
根据所述加速度矢量矩阵构建方向余弦矩阵的微分方程；
对所述微分方程进行求解，得到所述末端运动方程。
一种机械臂避障路径规划系统，包括：
坐标获取模块，用于获取当前时刻机械臂末端所在空间的空间位置；
位置获取模块，用于将所述机械臂末端在当前时刻的空间位置输入机械臂避障模型中，得到当前时刻的机械臂末端所在空间的空间位置对应的碰撞类别；
输出模块，用于根据当前时刻机械臂末端所在空间的空间位置及其对应的所述碰撞类别进行路径规划，得到可行路径；
所述位置获取模块包括：
样本获取模块，用于获取机械臂末端的运动点样本集；所述运动点样本集包括各历史时刻的机械臂末端的空间位置和所述空间位置的类别；所述类别包括碰撞位置和非碰撞位置；
构建模块，用于构建路径规划模型；
训练模块，用于根据所述运动点样本集对所述路径规划模型进行训练，得到所述机械臂避障模型。
优选地，所述输出模块包括：
第一整合单元，用于将类别为非碰撞位置的所述运动点数据进行整合，得到所述可行路径。
优选地，所述输出模块还包括：
第二整合单元，用于将类别为非碰撞位置的所述运动点数据进行整合，得到目标路径；
矩阵获取单元，用于根据所述目标路径径获取所述机械臂末端的加速度矢量矩阵；
解算单元，用于利用方向余弦法对所述加速度矢量矩阵进行解算，得到末端运动方程；
输出单元，用于根据所述预设安全阈值对所述末端运动方程进行约束，得到所述可行路径。
一种机械臂设备，包括处理器和存储器，所述处理器和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器配置用于调用所述程序指令，执行上述的机械臂避障路径规划方法。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有可执行计算机程序，所述计算机程序运行时可实现上述的机械臂避障路径规划方法。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
本发明提供了一种机械臂避障路径规划方法、系统及装置，由上述方案可知，通过获取运动点样本集中多个样本点数据的情况进行模型训练，得到机械臂避障模型，本发明根据机械臂避障模型进行路径规划，得到可行路径，在复杂的场景中，无需进行多次解算和转轴转动的规划，从而提高了机械臂的避障路径规划的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的实施例中的机械臂避障路径规划方法的流程图；
图2为本发明提供的实施例中的机械臂避障路径规划系统的模块连接图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种机械臂避障路径规划方法、系统及装置，提高了机械臂的避障路径规划的效率。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明提供的实施例中的机械臂避障路径规划方法的流程图，如图1所示，本发明提供了一种机械臂避障路径规划方法，包括：
步骤100：获取当前时刻机械臂末端所在空间的空间位置；
步骤200：将所述机械臂末端在当前时刻的空间位置输入机械臂避障模型中，得到当前时刻的机械臂末端所在空间的空间位置对应的碰撞类别；
步骤300：根据当前时刻机械臂末端所在空间的空间位置及其对应的所述碰撞类别进行路径规划，得到可行路径；
所述机械臂避障模型的构建方法为：
步骤201：获取机械臂末端的运动点样本集；所述运动点样本集包括各历史时刻的机械臂末端的空间位置和对应的碰撞类别；所述碰撞类别包括碰撞状态和非碰撞状态；
步骤202：构建路径规划模型；
步骤203：根据所述运动点样本集对所述路径规划模型进行训练，得到所述机械臂避障模型。
可选地，本实施例中在进行路径规划时，需要确定机械臂的位姿、障碍物的位置。
具体的，通过步骤201至步骤203，即可得到训练好出机械臂避障模型。
作为一种可选的实施方式，本实施例中的路径规划模型依据以神经网络算法模型，准确设定机械臂路径规划算法，避免传统路径规划过程的冗杂计算，避免了使用肉眼察看和计算机器人是否碰撞障碍物，有效的提高机械臂避障和路径规划效率。
优选地，所述根据当前时刻机械臂末端所在空间的空间位置及其对应的所述碰撞类别进行路径规划，得到可行路径，包括：
将类别为非碰撞位置的所述运动点数据进行整合，得到所述可行路径。
优选地，所述根据当前时刻机械臂末端所在空间的空间位置及其对应的所述碰撞类别进行路径规划，得到可行路径，还包括：
将类别为非碰撞位置的所述运动点数据进行整合，得到目标路径；
根据所述目标路径径获取所述机械臂末端的加速度矢量矩阵；
利用方向余弦法对所述加速度矢量矩阵进行解算，得到末端运动方程；
根据所述预设安全阈值对所述末端运动方程进行约束，得到所述可行路径。
具体的，方向余弦矩阵是随时间变化的，其变换规律用数学微分方程来描述。方向余弦法的实质是直接求解方向余弦矩阵微分方程。
优选地，所述加速度矢量矩阵为：
其中，为所述机械臂末端的坐标系相对导航坐标系的所述加速度矢量矩阵；为所述机械臂末端在x轴向上的加速度矢量；/>为所述机械臂末端在y轴向上的加速度矢量；/>为所述机械臂末端在z轴向上的加速度矢量。
优选地，所述利用方向余弦法对所述加速度矢量矩阵进行解算，包括：
根据所述加速度矢量矩阵构建方向余弦矩阵的微分方程；
对所述微分方程进行求解，得到所述末端运动方程。
可选地，通过方向余弦方程可以解算机械臂的加速度矩阵，从而在配网设备密集的复杂环境情况下满足安全裕度的边界约束，建立避障规划。
图2为本发明提供的实施例中的机械臂避障路径规划系统的模块连接图，如图2所示，本实施例中一种机械臂避障路径规划系统，包括：
坐标获取模块，用于获取当前时刻机械臂末端所在空间的空间位置；
位置获取模块，用于将所述机械臂末端在当前时刻的空间位置输入机械臂避障模型中，得到当前时刻的机械臂末端所在空间的空间位置对应的碰撞类别；
输出模块，用于根据当前时刻机械臂末端所在空间的空间位置及其对应的所述碰撞类别进行路径规划，得到可行路径；
所述位置获取模块包括：
样本获取模块，用于获取机械臂末端的运动点样本集；所述运动点样本集包括各历史时刻的机械臂末端的空间位置和所述空间位置的类别；所述类别包括碰撞位置和非碰撞位置；
构建模块，用于构建路径规划模型；
训练模块，用于根据所述运动点样本集对所述路径规划模型进行训练，得到所述机械臂避障模型。
优选地，所述输出模块包括：
第一整合单元，用于将类别为非碰撞位置的所述运动点数据进行整合，得到所述可行路径。
优选地，所述输出模块还包括：
第二整合单元，用于将类别为非碰撞位置的所述运动点数据进行整合，得到目标路径；
矩阵获取单元，用于根据所述目标路径径获取所述机械臂末端的加速度矢量矩阵；
解算单元，用于利用方向余弦法对所述加速度矢量矩阵进行解算，得到末端运动方程；
输出单元，用于根据所述预设安全阈值对所述末端运动方程进行约束，得到所述可行路径。
本实施例还提供一种机械臂设备，包括处理器和存储器，所述处理器和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器配置用于调用所述程序指令，执行上述的机械臂避障路径规划方法。
本实施例还提供一种一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有可执行计算机程序，所述计算机程序运行时可实现上述的机械臂避障路径规划方法。
本发明的有益效果如下：
(1)本发明在复杂的场景中，无需进行多次解算和转轴转动的规划，从而提高了机械臂的避障路径规划的效率。
(2)本发明依据机械臂避障模型为基础的避障算法，准确的设定机械臂路径规划算法，避免传统路径规划过程的冗杂计算，有效的提高机械臂避障和路径规划精度。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种机械臂避障路径规划方法，其特征在于，包括：
获取当前时刻机械臂末端所在空间的空间位置；
将所述机械臂末端在当前时刻的空间位置输入机械臂避障模型中，得到当前时刻的机械臂末端所在空间的空间位置对应的碰撞类别；
根据当前时刻机械臂末端所在空间的空间位置及其对应的所述碰撞类别进行路径规划，得到可行路径；
所述机械臂避障模型的构建方法为：
获取机械臂末端的运动点样本集；所述运动点样本集包括各历史时刻的机械臂末端的空间位置和对应的碰撞类别；所述碰撞类别包括碰撞状态和非碰撞状态；
构建路径规划模型；
所述路径规划模型依据为神经网络算法模型；
根据所述运动点样本集对所述路径规划模型进行训练，得到所述机械臂避障模型；
所述根据当前时刻机械臂末端所在空间的空间位置及其对应的所述碰撞类别进行路径规划，得到可行路径，包括：
将类别为非碰撞位置的所述运动点数据进行整合，得到目标路径；
根据所述目标路径获取所述机械臂末端的加速度矢量矩阵；
利用方向余弦法对所述加速度矢量矩阵进行解算，得到末端运动方程；
根据预设安全阈值对所述末端运动方程进行约束，得到所述可行路径；
在进行路径规划时，确定机械臂的位姿和障碍物的位置；
所述加速度矢量矩阵为：
其中，为所述机械臂末端的坐标系相对导航坐标系的所述加速度矢量矩阵；/>为所述机械臂末端在x轴向上的加速度矢量；/>为所述机械臂末端在y轴向上的加速度矢量；/>为所述机械臂末端在z轴向上的加速度矢量。
2.根据权利要求1所述的机械臂避障路径规划方法，其特征在于，所述根据当前时刻机械臂末端所在空间的空间位置及其对应的所述碰撞类别进行路径规划，得到可行路径，包括：
将类别为非碰撞位置的所述运动点数据进行整合，得到所述可行路径。
3.根据权利要求1所述的机械臂避障路径规划方法，其特征在于，所述利用方向余弦法对所述加速度矢量矩阵进行解算，包括：
根据所述加速度矢量矩阵构建方向余弦矩阵的微分方程；
对所述微分方程进行求解，得到所述末端运动方程。
4.一种机械臂避障路径规划系统，其特征在于，包括：
坐标获取模块，用于获取当前时刻机械臂末端所在空间的空间位置；
位置获取模块，用于将所述机械臂末端在当前时刻的空间位置输入机械臂避障模型中，得到当前时刻的机械臂末端所在空间的空间位置对应的碰撞类别；
输出模块，用于根据当前时刻机械臂末端所在空间的空间位置及其对应的所述碰撞类别进行路径规划，得到可行路径；
所述位置获取模块包括：
样本获取模块，用于获取机械臂末端的运动点样本集；所述运动点样本集包括各历史时刻的机械臂末端的空间位置和所述空间位置的类别；所述类别包括碰撞位置和非碰撞位置；
构建模块，用于构建路径规划模型；
所述路径规划模型依据为神经网络算法模型；
训练模块，用于根据所述运动点样本集对所述路径规划模型进行训练，得到所述机械臂避障模型；
所述输出模块还包括：
第二整合单元，用于将类别为非碰撞位置的所述运动点数据进行整合，得到目标路径；
矩阵获取单元，用于根据所述目标路径径获取所述机械臂末端的加速度矢量矩阵；
解算单元，用于利用方向余弦法对所述加速度矢量矩阵进行解算，得到末端运动方程；
输出单元，用于根据预设安全阈值对所述末端运动方程进行约束，得到所述可行路径；
在进行路径规划时，确定机械臂的位姿和障碍物的位置；
所述加速度矢量矩阵为：
其中，为所述机械臂末端的坐标系相对导航坐标系的所述加速度矢量矩阵；/>为所述机械臂末端在x轴向上的加速度矢量；/>为所述机械臂末端在y轴向上的加速度矢量；/>为所述机械臂末端在z轴向上的加速度矢量。
5.根据权利要求4所述的机械臂避障路径规划系统，其特征在于，所述输出模块包括：
第一整合单元，用于将类别为非碰撞位置的所述运动点数据进行整合，得到所述可行路径。
6.一种机械臂设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器配置用于调用所述程序指令，执行权利要求1～3中任一项权利要求所述的机械臂避障路径规划方法。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有可执行计算机程序，所述计算机程序运行时可实现如权利要求1至3任一项所述的机械臂避障路径规划方法。
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