CN116061820A - 车辆的控制方法、装置、系统、机械臂以及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种车辆的控制方法、装置、系统、机械臂以及车辆，其中，车辆的控制方法包括：响应于车辆启动信号，获取车载组件的工作状态；在车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，按照预设策略控制车载屏幕和机械臂中的至少之一工作。根据本申请实施例的车辆的控制方法，实现了车载屏幕和/或机械臂与其他车载组件的联动，提高了用户乘车的仪式感和氛围感，从而提高了用户的驾乘体验。

Description

车辆的控制方法、装置、系统、机械臂以及车辆

本申请要求于2021年11月1日提交中国专利局、申请号为202122647760.X、发明名称为“一种屏幕调整机构以及车载中控屏”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、装置、系统、机械臂以及车辆。

背景技术

车辆的车载屏幕作为高度集成化的车用多媒体娱乐信息中心，可以满足导航、娱乐、日常事物处理等各种需求。但是，相关技术中的车载屏幕的功能主要通过其屏幕显示以及触控点击的方式实现，无法通过自身的动作实现与其他车载组件的交互功能，用户的使用体验有待提高。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆的控制方法、装置、系统、机械臂以及车辆，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆的控制方法，车辆包括车载屏幕和机械臂，机械臂用于驱动车载屏幕动作，该控制方法包括：

响应于车辆启动信号，获取车载组件的工作状态；

在车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，按照预设策略控制车载屏幕和机械臂中的至少之一工作。

在一种实施方式中，车载组件包括目标车门；目标车门的工作状态包括开启和关闭；该控制方法还包括：

在目标车门的工作状态为开启的情况下，确定车载组件的工作状态为符合预设条件。

在一种实施方式中，车载组件包括目标座椅；目标座椅的工作状态包括落座和空闲；该控制方法还包括：

在目标座椅的工作状态为落座的情况下，确定车载组件的工作状态为符合预设条件。

在一种实施方式中，按照预设策略控制车载屏幕和机械臂中的至少之一工作，包括：

控制车载屏幕显示第一内容；

控制机械臂驱动车载屏幕执行第一预设动作；其中，第一预设动作与第一内容联动。

在一种实施方式中，按照预设策略控制车载屏幕和机械臂中的至少之一工作，包括：

控制车载屏幕显示第二内容；和/或，

控制机械臂驱动车载屏幕执行第二预设动作；其中，第二预设动作包括：车载屏幕向前移动预设距离。

在一种实施方式中，按照预设策略控制车载屏幕和机械臂中的至少之一工作，还包括：

在第二内容显示完毕的情况下，控制机械臂驱动车载屏幕执行与目标座椅或目标车门相匹配的第三预设动作。

在一种实施方式中，在目标座椅为主驾座椅的情况下，第三预设动作包括：车载屏幕绕朝向主驾座椅转动预设角度；和/或，

在目标座椅为副驾座椅的情况下，第三预设动作依次包括：车载屏幕朝向副驾座椅转动预设角度；车载屏幕绕水平轴往复转动预设角度；以及车载屏幕转动至初始位置；和/或，

在目标座椅为后排座椅的情况下，第三预设动作包括：车载屏幕保持当前位置。

在一种实施方式中，在目标车门为主驾车门的情况下，第三预设动作包括：车载屏幕绕朝向主驾车门转动预设角度；和/或，

在目标车门为副驾车门的情况下，第三预设动作依次包括：车载屏幕朝向副驾车门转动预设角度；车载屏幕绕水平轴往复转动预设角度；以及车载屏幕转动至初始位置；和/或，

在目标车门为后排车门的情况下，第三预设动作包括：车载屏幕保持当前位置。

在一种实施方式中，按照预设策略控制车载屏幕和机械臂中的至少之一工作，还包括：

在目标座椅为副驾座椅、且目标座椅的工作状态为落座的情况下，获取车辆系统的工作状态；

在车辆系统的工作状态为未激活的情况下，基于用户的语音指令，控制车载屏幕显示第二内容。

在一种实施方式中，按照预设策略控制车载屏幕和机械臂中的至少之一工作，还包括：

在车辆系统的工作状态为激活的情况下，控制机械臂驱动车载屏幕执行与目标座椅相匹配的第三预设动作。

在一种实施方式中，按照预设策略控制车载屏幕和机械臂中的至少之一工作之后，还包括：

获取车载屏幕的当前位置信息，当前位置信息用于表征车载屏幕按照预设策略工作后的位置；

将位置信息与登录账号进行关联。

在一种实施方式中，车辆还包括氛围灯，氛围灯为两排且为分设于车载屏幕的两侧；该控制方法还包括：

在车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，按照预设策略控制两排氛围灯工作。

第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆的控制装置，车辆包括车载屏幕和机械臂，机械臂用于驱动车载屏幕动作，控制装置包括：

工作状态获取模块，用于响应于车辆启动信号，获取车载组件的工作状态；

控制模块，用于在车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，按照预设策略控制车载屏幕和机械臂中的至少之一工作。

在一种实施方式中，车载组件包括目标车门；目标车门的工作状态包括开启和关闭；工作状态获取模块还用于：

在目标车门的工作状态为开启的情况下，确定车载组件的工作状态为符合预设条件。

在一种实施方式中，车载组件包括目标座椅；目标座椅的工作状态包括落座和空闲；工作状态获取模块还用于：

在目标座椅的工作状态为落座的情况下，确定车载组件的工作状态为符合预设条件。

在一种实施方式中，控制模块包括：

第一内容显示子模块，用于控制车载屏幕显示第一内容；

第一执行子模块，用于控制机械臂驱动车载屏幕执行第一预设动作；其中，第一预设动作与第一内容联动。

在一种实施方式中，控制模块包括：

第二内容显示子模块，用于控制车载屏幕显示第二内容；和/或，

第二执行子模块，用于控制机械臂驱动车载屏幕执行第二预设动作；其中，第二预设动作包括：车载屏幕向前移动预设距离。

在一种实施方式中，控制模块还包括：

第三执行子模块，用于在第二内容显示完毕的情况下，控制机械臂驱动车载屏幕执行与目标座椅或目标车门相匹配的第三预设动作。

在一种实施方式中，在目标座椅为主驾座椅的情况下，第三预设动作包括：车载屏幕绕朝向主驾座椅转动预设角度；和/或，

在目标座椅为副驾座椅的情况下，第三预设动作依次包括：车载屏幕朝向副驾座椅转动预设角度；车载屏幕绕水平轴往复转动预设角度；以及车载屏幕转动至初始位置；和/或，

在目标座椅为后排座椅的情况下，第三预设动作包括：车载屏幕保持当前位置。

在一种实施方式中，在目标车门为主驾车门的情况下，第三预设动作包括：车载屏幕绕朝向主驾车门转动预设角度；和/或，

在目标车门为副驾车门的情况下，第三预设动作依次包括：车载屏幕朝向副驾车门转动预设角度；车载屏幕绕水平轴往复转动预设角度；以及车载屏幕转动至初始位置；和/或，

在目标车门为后排车门的情况下，第三预设动作包括：车载屏幕保持当前位置。

在一种实施方式中，控制模块还包括：

工作状态获取子模块，用于在目标座椅为副驾座椅、且目标座椅的工作状态为落座的情况下，获取车辆系统的工作状态；

第二内容显示子模块还用于在车辆系统的工作状态为未激活的情况下，基于用户的语音指令，控制车载屏幕显示第二内容。

在一种实施方式中，第三执行子模块还用于在车辆系统的工作状态为激活的情况下，控制机械臂驱动车载屏幕执行与目标座椅相匹配的第三预设动作。

在一种实施方式中，该控制装置还包括：

位置信息获取模块，用于获取车载屏幕的当前位置信息，当前位置信息用于表征车载屏幕按照预设策略工作后的位置；

关联模块，用于将位置信息与登录账号进行关联。

在一种实施方式中，车辆还包括氛围灯，氛围灯为两排且为分设于车载屏幕的两侧；该控制装置还包括：

氛围灯控制模块，用于在车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，按照预设策略控制两排氛围灯工作。

第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆控制系统，用于实现本申请上述任一种实施方式的控制方法，车辆控制系统包括：

信息娱乐系统控制单元，用于响应于车辆启动信号，确定车载组件的工作状态；以及，用于在车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，生成第一控制信号和/或第二控制信号；

车载屏幕控制单元，与信息娱乐系统控制单元通讯，用于响应于第一控制信号，控制车载屏幕按照预设策略工作；

机械臂控制单元，与信息娱乐系统控制单元通讯，用于响应于第二控制信号，控制机械臂按照预设策略工作。

在一种实施方式中，信息娱乐系统与机械臂控制单元之间通过CAN总线协议进行信号传输，以及通过以太网协议进行数据传输。

在一种实施方式中，该车辆控制系统还包括：

整车控制模块，与信息娱乐系统控制单元通过CAN-FD总线协议进行信号传输，整车控制模块用于向信息娱乐系统控制单元发送车载组件状态信号。

在一种实施方式中，车载屏幕与信息娱乐系统控制单元通过低电压差分信号技术通讯，车载屏幕用于向信息娱乐系统控制单元发送位置信息，位置信息用于表征车载屏幕的位置。

在一种实施方式中，信息娱乐系统控制单元还用于在车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，生成第三控制信号；车辆控制系统还包括：

氛围灯控制单元，与信息娱乐系统控制单元通讯，用于响应于第三控制信号，控制氛围灯按照预设策略工作。

第四方面，本申请实施例还提供了一种机械臂，包括：固定于屏幕的背面的多自由度调整机构、以及安装于多自由度调整机构上的多个伸缩单元；

其中，机械臂用于驱动屏幕完成下述四种动作中的任一个或多个，四种动作包括：屏幕平移动作、屏幕翻转动作、屏幕旋转动作和屏幕前后移动动作。

第五方面，本申请实施例还提供了一种车载中控屏，包括车载屏幕以及上述实施例的机械臂。

第六方面，本申请实施例还提供了一种车辆，其特征在于，包括上述实施例的控制装置、上述实施例的车辆的控制系统、上述实施例的机械臂以及上述实施例的车载中控屏中的至少一项。

第七方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器能够执行上述车辆的控制方法。

第八方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，上述各方面任一种实施方式中的控制方法被执行。

根据本申请实施例的车辆的控制方法，实现了车载屏幕和/或机械臂与其他车载组件的联动，提高了用户乘车的仪式感和氛围感，从而提高了用户的驾乘体验。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1示出根据本申请实施例的车辆的控制方法的流程图；

图2示出根据本申请实施例的车辆的控制方法一个示例的控制车载屏幕和/ 或机械臂工作的具体流程图；

图3示出根据本申请实施例的车辆的控制方法另一个示例的控制车载屏幕和/或机械臂工作的具体流程图；

图4示出根据本申请实施例的车辆的控制方法再一个示例的控制车载屏幕和/或机械臂工作的具体流程图；

图5示出根据本申请实施例的车辆的控制方法的将位置信息与登录账号进行关联的具体流程图；

图6示出根据本申请实施例的车辆的控制方法的控制机械臂驱动车载屏幕复位的具体流程图；

图7示出根据本申请实施例的车辆的控制方法的响应于预警指令的具体流程图；

图8示出根据本申请实施例的车载屏幕的控制装置的方框图；

图9示出根据本申请实施例的电子设备的方框图；

图10示出根据本申请实施例的车辆的控制方法的应用示例图；

图11示出根据本申请实施例的车辆的控制方法的应用示例图；

图12示出根据本申请实施例的车辆控制系统的方框图；

图13示出根据本申请实施例的车辆控制系统的具体示意图；

图14示出本申请实施例的机械臂的整体示意图；

图15示出本申请实施例的机械臂的导轨示意图；

图16示出本申请实施例的机械臂的旋转机构示意图；

图17示出本申请实施例的机械臂的直线运动单元的另一种安装方式实施例的示意图；

图18示出本申请实施例的机械臂的车载屏幕翻转动作示意图；

图19示出本申请实施例的机械臂的车载屏幕平移动作示意图；

图20示出本申请实施例的机械臂的车载屏幕旋转动作示意图；

图21示出本申请实施例的机械臂的车载屏幕前后移动动作示意图；

图22示出本申请实施例的机械臂的旋转件动作示意图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1示出根据本申请实施例的车辆的控制方法的流程图。

采用本申请实施例的控制方法的车辆包括车载屏幕和机械臂，机械臂用于驱动车载屏幕动作。如图1所示，该车辆的控制方法包括如下步骤：

S101：响应于车辆启动信号，获取车载组件的工作状态；

S102：在车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，按照预设策略控制车载屏幕和机械臂中的至少之一工作。

在本申请实施例中，机械臂可以采用多自由度车载数字机器人，即机械臂可以具有沿X、Y、Z三个直角坐标轴方向移动的三个自由度和绕这三个坐标轴转动的三个自由度中的至少两个自由度。

例如，机械臂可以为四自由度机器人，响应于控制信号，机械臂可以驱动车载屏幕沿X坐标轴方向(即前后方向)移动、绕X坐标轴旋转、绕Y坐标轴旋转以及绕Z坐标轴旋转，以使车载屏幕实现平移动作、翻转动作、旋转动作以及前后位移动作等。并且，机械臂可以根据不同的工作参数执行不同的预设动作，以驱动车载屏幕按照不同的预设轨迹动作。

需要说明的是，本申请实施例对机械臂的电气性能、机械结构等内容不作具体限定，只要能够满足根据控制信号执行预设动作以带动车载屏幕沿预设轨迹运动即可。

进一步地，机械臂可以配合车门或者座椅等其他车载组件的工作状态，结合手势识别、语音形象等软件能力智能化工作，以使机械臂与交互形象高度融合成数字生命体，从而为用户提供情感交互和智能化用车体验。

在本申请实施例中，车载组件的工作状态具体可以为车门的工作状态、座椅的工作状态、安全带的工作状态或者方向盘的工作状态等。

示例性地，在步骤S101中，车辆启动信号可以从整车控制模块接收，车辆启动信号具体可以为车辆上电信号。获取车载组件的工作状态，可以通过从整车控制模块接收车载组件的工作状态信号的方式实现。

示例性地，在步骤S102中，预设条件可以针对不同的车载组件设置为多种。

例如，针对车门可以设置有第一预设条件。车门的工作状态具体可以为开启或关闭，车门的工作状态符合第一预设条件，具体可以为在接收到车门开启信号的情况下，即在车门的工作状态为开启的情况下确定车门的工作状态符合第一预设条件。

又例如，针对座椅可以设置有第二预设条件。座椅的工作状态具体可以为落座或空闲，座椅的工作状态符合第二预设条件，具体可以为在接收到座椅落座信号，即座椅的工作状态为落座的情况下确定座椅的工作状态符合第二预设条件。

需要说明的是，尽管以车门以及座椅的工作状态作为示例介绍了预设条件的具体设置方式，但本领域技术人员能够理解，本申请应不限于此。事实上，用户完全可根据个人喜好和/或实际应用场景灵活设定其他车载组件的工作状态所对应的预设条件，只要能够根据车载组件的工作状态的切换控制机械臂和/ 或车载屏幕工作即可。

示例性地，按照预设策略控制车载屏幕和机械臂中的至少之一工作，具体可以为控制车载屏幕显示预设内容和/或控制机械臂驱动车载屏幕执行预设动作。

在一个具体示例中，本申请实施例的车辆的控制方法的执行主体可以为车辆的机械臂控制单元和信息娱乐系统控制单元。其中，信息娱乐系统控制单元用于从整车控制模块接收车载组件的工作信号，并根据车载组件的工作信号确定出车载组件的工作状态。在车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，生成车载屏幕控制信号并发送至车载屏幕以控制车载屏幕按照预设策略工作，和/ 或，生成机械臂控制信号并发送至机械臂控制单元以使机械臂控制单元控制机械臂按照预设策略工作。

此外，在本申请的其他示例中，机械臂控制单元也可以直接从整车控制模块接收车载组件的工作信号，并根据车载组件的工作信号确定车载组件的工作状态，然后在车载组件的工作状态符合预设条件的情况下控制机械臂按照预设策略工作。

根据本申请实施例的车辆的控制方法，通过获取车载组件的工作状态，并在车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，按照预设策略控制车载屏幕和/ 或机械臂工作，例如控制车载屏幕显示预设内容和/或控制机械臂驱动车载屏幕执行预设动作。由此，实现了车载屏幕和/或机械臂与其他车载组件的联动功能，例如可以根据车门或者座椅的工作状态，按照预设策略控制车载屏幕的显示内容和/或动作，从而为车载屏幕赋予迎宾功能，提高用户乘车的仪式感和氛围感，进而提高了用户的驾乘体验。

在一种实施方式中，车载组件包括目标车门，目标车门的工作状态包括开启和关闭。该控制方法还包括：

在目标车门的工作状态为开启的情况下，确定车载组件的工作状态为符合预设条件。

目标车门可以为车辆的主驾车门、副驾车门以及后排车门中预先选定的任一个，也可以为其中第一时间开启的车门。

在一个示例中，可以通过整车控制模块接收各个车门的工作状态信号，并将其中第一时间开启的车门确定为目标车门，且目标车门的工作状态为开启。

例如，仅在接收到主驾车门开启信号的情况下，则将主驾车门确定为目标车门且主驾车门的工作状态为开启。又例如，在接收到主驾车门开启信号和副驾车门开启信号，且副驾车门开启信号的接收时间早于主驾车门开启信号的接收时间的情况下，则将副驾车门确定为目标车门且副驾车门的工作状态为开启。

通过上述实施方式，可以实现目标车门与车载屏幕和/或机械臂的联动，即在目标车门的工作状态为开启的情况下，控制车载屏幕和/或机械臂按照预设策略工作。

在一种实施方式中，车载组件包括目标座椅，目标座椅的工作状态包括落座和空闲。该控制方法还包括：

在目标座椅的工作状态为落座的情况下，确定车载组件的工作状态为符合预设条件。

示例性地，目标座椅可以为主驾座椅、副驾座椅以及后排座椅中预先选定的任一个，也可以为其中第一时间落座的座椅。

在一个示例中，可以通过整车控制模块接收各个座椅的工作状态信号确定各个座椅的工作状态，并将其中最先落座的座椅确定为目标座椅。

例如，仅在接收到主驾座椅落座信号的情况下，则将主驾座椅确定为目标座椅，且主机座椅的工作状态为落座。又例如，在接收到主驾座椅落座信号和副驾座椅落座信号，且副驾座椅落座信号的接收时间早于主驾座椅落座信号的接收时间的情况下，则将副驾座椅确定为目标座椅且副驾座椅的工作状态为落座。

通过上述实施方式，可以实现将目标座椅与车载屏幕和/或机械臂进行联动，即在目标座椅的工作状态为落座的情况下，控制车载屏幕和/或机械臂按照预设策略动作。

如图2所示，在一种实施方式中，步骤S102包括：

S201：控制车载屏幕显示第一内容；

S202：控制机械臂驱动车载屏幕执行第一预设动作；其中，第一预设动作与第一内容联动。

其中，第一内容可以为预先设置的任意内容，例如可以为照片或者视频等。

示例性地，步骤S201与步骤S202可以同步执行，在车载屏幕显示第一内容的过程中，控制机械臂执行第一预设动作。其中，第一预设动作与第一内容联动，可以理解为机械臂的动作与第一内容相关联，或者机械臂驱动车载屏幕随第一内容的变化而动作。

在一个示例中，第一内容具体可以为动画，且动画内容可以为机械臂的数字形象。车载屏幕所显示的机械臂的数字形象的动作与机械臂的动作相一致。例如，机械臂在驱动车载屏幕向前移动的过程中，机械臂的数字形象呈向前推送的动作。又例如，机械臂在驱动车载屏幕左右摆动的过程中，机械臂的数字形象呈左右摆动的动作。

其中，第一内容中的机械臂的数字形象可以由用户从多种预设形象中选择确定的，且用户所选择的机械臂的数字形象与用户的登录账号相绑定，以在用户后续使用中可以直接调用与登录账号相关的机械臂的数字形象。

在本申请的其他示例中，第一内容还可以为其他任意动画，例如游戏画面、视频画面等，在车载屏幕播放第一内容的过程中，机械臂驱动车载屏幕随第一内容的播放画面的变化而动作。又例如，第一内容还可以与第三方供应商的生态打通联名，比如第一内容可以显示商务谈判游戏中的角色。

通过上述实施方式，可以控制机械臂的动作与车载屏幕所显示的第一内容相关联，从而使机械臂的动作或者车载屏幕的动作随车载屏幕所显示的第一内容的变化而变化，由此，提高了用户使用车载屏幕的趣味性和体验性。

如图3所示，在一种实施方式中，步骤S102包括：

S301：控制车载屏幕显示第二内容；和/或，

S302：控制机械臂驱动车载屏幕执行第二预设动作；其中，第二预设动作包括：车载屏幕向前移动预设距离。

其中，第二内容可以为预先设置的任意内容，例如可以为照片或者视频等。

示例性地，步骤S301与步骤S302可以同步执行；或者，步骤S302在步骤S301执行前或执行后间隔预设时间开始执行。即步骤S301与步骤S302可以同步执行也可以不同步执行。

在一个具体示例中，第二内容可以包括第一动画和第二动画，第一动画可以为车载机器人的数字形象，第二动画可以为车辆的数字形象。在播放第一动画的过程中，车载机器人的数字形象全屏展现，并呈360度旋转。在播放第二动画的过程中，车辆的数字形象由远及近行驶至屏幕中央，然后急停刹车，播放结束；在此过程中，机械臂驱动车载屏幕向前移动预设距离，并在第二动画播放结束时停止移动。

通过上述实施方式，在车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，可以控制车载屏幕播放第二预设内容，和/或控制机械臂驱动车载屏幕执行第二预设动作，从而为用户呈现迎宾效果，提高用户的驾乘体验。

在一种实施方式中，步骤S102还包括：

在第二内容显示完毕的情况下，控制机械臂驱动车载屏幕执行与目标座椅或目标车门相匹配的第三预设动作。

在一个示例中，在目标座椅的工作状态符合预设条件的情况下，按照预设策略控制机械臂驱动车载屏幕执行第二预设动作，以及控制车载屏幕显示第二内容。在第二内容显示完毕时，控制车载屏幕执行与目标座椅相匹配的第三预设动作。例如，目标座椅可以为主驾座椅，第三预设动作可以为控制机械臂驱动车载屏幕朝向主驾座椅的方向转动；又例如，目标座椅可以为副驾座椅，第三预设动作可以为控制机械臂驱动车载屏幕朝向副驾座椅的方向转动；再例如，目标座椅可以为后排座椅，第三预设动作可以为控制机械臂驱动车载屏幕保持当前位姿以使车载屏幕朝向后方。

在另一个示例中，在目标车门的工作状态符合预设条件的情况下，按照预设策略控制机械臂驱动车载屏幕执行第二预设动作，以及控制车载屏幕显示第二内容。在第二内容显示完毕时，控制车载屏幕执行与目标车门相匹配的第三预设动作。例如，目标车门可以为主驾车门，第三预设动作可以为控制机械臂驱动车载屏幕朝向主驾车门的方向转动；又例如，目标车门可以为副驾车门，第三预设动作可以为控制机械臂驱动车载屏幕朝向副驾车门的方向转动；再例如，目标车门可以为后排车门，第三预设动作可以为控制机械臂驱动车载屏幕保持当前位姿以使车载屏幕朝向后方。

其中，目标车门可以为第一时间开启的车门，目标座椅可以为第一时间落座的座椅。

通过上述实施方式，可以在车载屏幕显示完第二内容之后，控制机械臂驱动车载屏幕执行与目标车门或目标座椅相匹配的第三预设动作，从而使车载屏幕与最先开启车门的用户或者最先落座的用户进行互动，进一步提高用户的驾乘体验。

在一种实施方式中，第三预设动作可以根据目标座椅的不同进行相应设置，可以包括以下中的至少一项：

在目标座椅为主驾座椅的情况下，第三预设动作包括：车载屏幕绕朝向主驾座椅转动预设角度；

在目标座椅为副驾座椅的情况下，第三预设动作依次包括：车载屏幕朝向副驾座椅转动预设角度；车载屏幕绕水平轴往复转动预设角度；以及车载屏幕转动至初始位置；

在目标座椅为后排座椅的情况下，第三预设动作包括：车载屏幕保持当前位置。

根据上述实施方式，通过控制车载屏幕向目标座椅一侧转动或者保持当前位置，可以使车载屏幕与第一时间在车内落座的用户进行互动，从而营造出迎宾的氛围。

在一种实施方式中，第三预设动作可以根据目标车门的不同进行相应设置，可以包括以下中的至少一项：

在目标车门为主驾车门的情况下，第三预设动作包括：车载屏幕绕朝向主驾车门转动预设角度；

在目标车门为副驾车门的情况下，第三预设动作依次包括：车载屏幕朝向副驾车门转动预设角度；车载屏幕绕水平轴往复转动预设角度；以及车载屏幕转动至初始位置；

在目标车门为后排车门的情况下，第三预设动作包括：车载屏幕保持当前位置。

根据上述实施方式，通过控制车载屏幕向目标车门一侧转动或者保持当前位置，可以使车载屏幕与第一时间开启车门的用户进行互动，从而营造出迎宾的氛围。

如图4所示，在一种实施方式中，步骤S102还包括：

S401：在目标座椅为副驾座椅、且目标座椅的工作状态为落座的情况下，获取车辆系统的工作状态；

S402：在车辆系统的工作状态为未激活的情况下，基于用户的语音指令，控制车载屏幕显示第二内容。

其中，车辆系统可以理解为车载屏幕的控制系统。

示例性地，在步骤S401中，在目标座椅为副驾座椅、且目标座椅的工作状态符合预设条件的情况下，获取车辆系统的工作状态。

具体而言，在检测到副驾座椅的工作状态为落座的情况下，或者检测到工作状态第一时间切换为落座的座椅为副驾座椅的情况下，则获取车辆系统的工作状态。其中，车辆系统的工作状态可以为激活或未激活。

在步骤S402中，在车辆系统的工作状态为未激活的情况下，响应于用户的语音指令，例如在接收到用户的语音指令“HiPhi Go”的情况下，控制车载屏幕显示第二内容，同时车辆系统开始启动。其中，第二内容可以为预设的图片或者动画等其他任意内容。

通过上述实施方式，可以实现通过语音的方式控制车载屏幕显示第二内容。

在一种实施方式中，步骤S102还包括：

在车辆系统的工作状态为激活的情况下，控制机械臂驱动车载屏幕执行与目标座椅相匹配的第三预设动作。

需要说明的是，在车辆系统的工作状态为激活的情况下，则说明车载屏幕或者机械臂已经按照预设策略执行过相应工作了，即车载屏幕已经显示过第二内容或者车载屏幕已经执行过第二预设动作了，因此，在检测到车辆系统的工作状态为激活的情况下，则可以不再控制车载屏幕显示第二内容，或者不再控制机械臂驱动车载屏幕执行第二预设动作了。

在一个示例中，在检测到副驾座椅的工作状态为落座的情况下，或者检测到工作状态第一时间切换为落座的座椅为副驾座椅的情况下，则获取车辆系统的工作状态。在车辆系统的工作状态为激活的情况下，则控制车载屏幕执行第三预设动作。其中，第三预设动作具体可以为控制机械臂驱动车载屏幕朝向副驾座椅的方向转动，以使落座于副驾座椅的用户可以更好地观看车载屏幕的显示内容。

此外，在本申请的其他示例中，在车辆系统的工作状态为激活的情况下，还可以控制车辆的音响组件播放预设音频，例如“欢迎登陆”等。

通过上述实施方式，可以根据车辆系统的工作状态，控制机械臂驱动车载屏幕执行与目标座椅例如副驾座椅相匹配的第三预设动作。

如图5所示，在一种实施方式中，在步骤S102之后，该方法还包括：

S501：获取车载屏幕的当前位置信息，当前位置信息用于表征车载屏幕按照预设策略工作后的位置；

S502：将位置信息与登录账号进行关联。

示例性地，车载屏幕的当前位置信息可以通过车载屏幕的陀螺仪传感器采集，并通过车载屏幕将陀螺仪传感器采集到的当前位置信息发送至信息娱乐系统控制单元。信息娱乐系统控制单元将当前位置信息与车载屏幕控制系统的当前登录账号相关联，以便于根据当前位置信息，后续启用该登录账号所发起的其他功能(例如座椅自适应功能或者副驾便利功能)，更精准地控制机械臂驱动车载屏幕执行与其他功能相对应的预设动作。

通过上述实施方式，可以在控制车载屏幕和/或机械臂按照预设策略工作之后，顺利执行登录账号所启用的其他功能，确保机械臂在不同功能模式下切换的动作连贯性。

在一种实施方式中，车辆还包括氛围灯，氛围灯为两排且为分设于车载屏幕的两侧。该控制方法还包括：

在车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，按照预设策略控制两排氛围灯工作。

例如，在目标座椅或者车门等其他车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，则控制位于车载屏幕两侧的两排氛围灯按照预设顺序依次点亮，例如可以控制两排氛围灯沿朝向车载屏幕的方向依次点亮。

通过上述实施方式，还可以实现对车载屏幕两侧的氛围灯的控制，进一步提高氛围感。

如图6所示，在一种实施方式中，该控制方法还包括：

S601：在车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，获取车载屏幕的当前位置信息；

S602：在车载屏幕的当前位置信息不符合预设位置条件的情况下，控制机械臂驱动车载屏幕执行复位动作。

示例性地，车载屏幕的当前位置信息具体可以通过车载屏幕的陀螺仪传感器采集，陀螺仪传感器用于检测车载屏幕的X轴位置数据、Y轴位置数据以及 Z轴位置数据。并且，车载屏幕将陀螺仪传感器检测到的位置信息定时发送给信息娱乐系统控制单元，以定期获取车载屏幕的位置信息。

其中，预设位置可以为车载屏幕处于竖直位置，例如，俯仰角度为0度且左右旋转角度为0度。

在车载屏幕的当前位置信息不符合预设位置条件的情况下，生成复位控制信号，复位控制信号用于控制机械臂执行复位动作，以使机械臂驱动车载屏幕移动至预设位置。然后控制机械臂驱动车载屏幕执行预设动作。

在车载屏幕的当前位置信息符合预设位置条件的情况下，则直接控制机械臂驱动车载屏幕执行预设动作。

通过上述实施方式，可以确保机械臂驱动车载屏幕准确无误地控制车载屏幕执行预设动作，从而提高车载屏幕执行预设动作的准确性和可靠性。

如图7所示，在一种实施方式中，该控制方法还包括：

S701：在机械臂驱动车载屏幕执行预设动作的过程中，响应于预警指令，控制机械臂停止执行预设动作。

示例性地，预警指令可以由车身域控制器生成并发送至信息娱乐系统控制单元或机械臂控制单元。具体地，车载组件可以包括用于检测车载屏幕附近是否存在障碍物的图像传感器或者红外传感器，图像传感器或者红外传感器将传感数据发送至车身域控制器，车身域控制器在检测到车载屏幕周围出现障碍物的情况下，生成预警指令并发送至信息娱乐系统控制单元或者机械臂控制单元。信息娱乐系统控制单元根据预警指令，生成停止信号并发送至机械臂控制单元，响应于停止信号，机械臂控制单元控制机械臂停止驱动车载屏幕执行预设动作。或者，机械臂控制单元根据预警指令直接控制机械臂停止驱动。

通过上述实施方式，在机械臂驱动车载屏幕执行预设动作的过程中，可以在检测到车载屏幕周围存在障碍物或者发生其他应急事件的情况下，控制机械臂停止驱动，以避免车载屏幕与障碍物或者用户发生碰撞，提升了车载屏幕执行预设动作过程中的安全性。

下面以三个示例描述根据本公开实施例的车辆控制方法。

在一个示例中，根据本公开实施例的车辆控制方法可以实现车辆的主驾迎宾模式，具体步骤如下：

(1)目标座椅为主驾座椅，在主驾座椅的工作状态为落座的情况下，控制位于车载屏幕两侧的两排氛围灯沿朝向车载屏幕的方向依次点亮；

(2)控制车辆的音响组件播放“程序启动”的音频，以及控制机械臂驱动车载屏幕向前移动预设距离；

(3)控制车载屏幕播放车载机器人的第一动画；然后控制车载屏幕播放车辆的数字形象的第二动画，具体为车辆的数字形象由远及近形式至屏幕中央，然后急停刹车，第二动画播放结束切换至车载屏幕控制系统的桌面；

(4)在第二动画播放结束时，控制机械臂停止驱动车载屏幕；

(5)获取用户偏好设置信息，在用户偏好设置信息设置为车载屏幕转动的情况下，控制机械臂驱动车载屏幕转动至主驾座椅的方向。

在另一个示例中，根据本公开实施例的车辆控制方法可以实现车辆的副驾迎宾模式，具体步骤如下：

(1)目标座椅为副驾座椅，在副驾座椅的工作状态为落座的情况下，获取车辆系统的工作状态；

(2)在车辆系统的工作状态为未激活的情况下，依次执行以下步骤：响应于用户的语音指令，控制位于车载屏幕两侧的两排氛围灯沿朝向车载屏幕的方向依次点亮；控制车辆的音响组件播放“程序启动”的音频，以及控制机械臂驱动车载屏幕向前移动预设距离；控制车载屏幕依次播放第一动画和第二动画，且在第二动画播放结束时，控制机械臂停止驱动车载屏幕移动；

(3)在车辆系统的工作状态为已激活的情况下，依次执行以下步骤：控制车载屏幕播放第一动画，其中，第一动画为车载机器人的数字形象；控制机械臂驱动车载屏幕朝向副驾座椅的方向转动；控制车辆的音响组件播放“程序启动”的音频；控制机械臂驱动车载屏幕沿水平轴上下翻转一次；控制机械臂驱动车载屏幕转动至复位位置。

在另一个示例中，根据本公开实施例的车辆控制方法可以实现车辆的后排迎宾模式，具体步骤如下：

(1)目标座椅为后排座椅，在后排座椅的工作状态为落座的情况下，获取车辆系统的工作状态；

(2)在车辆系统的工作状态为未激活的情况下，依次执行以下步骤：响应于用户的语音指令，控制位于车载屏幕两侧的两排氛围灯沿朝向车载屏幕的方向依次点亮；控制车辆的音响组件播放“程序启动”的音频，以及控制机械臂驱动车载屏幕向前移动预设距离；控制车载屏幕依次播放第一动画和第二动画，且在第二动画播放结束时，控制机械臂停止驱动车载屏幕移动；

(3)在车辆系统的工作状态为已激活的情况下，依次执行以下步骤：控制车载屏幕播放第一动画，其中，第一动画为车载机器人的数字形象；控制机械臂驱动车载屏幕向前移动预设距离；控制车辆的音响组件播放“程序启动”的音频；在第一动画播放结束时，控制机械臂停止驱动车载屏幕移动。

下面参照图10以一个具体示例描述根据本申请实施例的车辆的控制方法。

如图10所示，用于执行本申请实施例的车辆的控制方法的执行主体包括信息娱乐系统控制单元(HDB)和机械臂控制单元(RAC)。信息娱乐系统控制单元从整车控制模块接收车辆启动信号，响应于车辆启动信号，信息娱乐系统控制单元启动加载迎宾功能。

首先，信息娱乐系统控制单元获取车载屏幕的显示设置信息，即判断开机动画启用设置信息是否为开启。如果未开启，则控制车载屏幕进入主界面，信息娱乐系统控制单元切换至登录账号并向机械臂控制单元下发账号信息。如果开启，则信息娱乐系统控制单元控制车载屏幕启动开机动画，同时机械臂控制单元控制机械臂启动迎宾功能下的预设动作，以及在开机动画结束时控制机械臂停止预设动作。在迎宾功能结束后，信息娱乐系统控制单元切换至登录账号并向机械臂控制单元下发账号信息。

然后，机械臂控制单元根据登录账号的账号信息，判断该登录账号下座椅自适应功能是否设置为开启。如果座椅自适应功能设置为开启，则进入座椅自适应功能，即控制机械臂驱动车载屏幕随座椅移动而动作，以使车载屏幕的位置与座椅的位置保持联动。

下面参照图11以另一个具体示例描述根据本申请实施例的车辆的控制方法。

如图11所示，用于执行本申请实施例的车辆的控制方法的执行主体包括信息娱乐系统控制单元(CCP)和机械臂控制单元(RAC)。整车控制模块与信息娱乐系统控制单元以及机械臂控制单元分别通讯，整车控制模块在车辆开门或者上电时向信息娱乐系统控制单元以及机械臂控制单元分别发送车辆启动信号，并且在车辆挂挡时向机械臂控制单元发送挂挡信号。

信息娱乐系统控制单元接收车辆启动信号后，判断车载屏幕是否关闭了休眠功能。如果未关闭休眠功能，则保持车载屏幕的当前显示状态。如果关闭了休眠功能，则判断是否车载屏幕是否启用开机动画，如果启用开机动画，则在 1至1.5秒内控制车载屏幕加载静态图，并在3至4秒内控制车载屏幕启动开机动画，其中，开机动画的播放时长可以设置为5秒。在开机动画播放完毕后，信息娱乐系统控制单元控制车载屏幕进入系统界面。最后，信息娱乐系统控制单元判断当前登录账号下的机械臂是否处于打开状态。如果处于打开状态，则进入自适应模式；如果不处于打开状态，则向机械臂控制单元发送复位信号，以使机械臂控制单元控制机械臂执行复位动作并带动车载屏幕移动至预设位置。

机械臂控制单元响应于车辆启动信号，控制机械臂执行第一预设动作，即控制机械臂驱动车载屏幕向前伸出至预设位置。在车载屏幕抵达预设位置后，在开机动画启动时控制机械臂执行第二预设动作，即控制机械臂驱动车载屏幕按照预设轨迹移动，以进行迎宾动作。在车载屏幕的开机动画播放结束后，机械臂控制单元控制机械臂停止第二预设动作，完成迎宾功能。之后，在机械臂控制单元接收到挂挡信号后，控制机械臂进行复位动作，以使车载屏幕回归至预设位置。

本申请实施例还提供了一种车辆的控制装置，车辆包括车载屏幕和机械臂，机械臂用于驱动车载屏幕动作。

如图8所示，控制装置包括：

工作状态获取模块801，用于响应于车辆启动信号，获取车载组件的工作状态；

控制模块802，用于在车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，按照预设策略控制车载屏幕和机械臂中的至少之一工作。

在一种实施方式中，车载组件包括目标车门；目标车门的工作状态包括开启和关闭；工作状态获取模块801还用于：

在目标车门的工作状态为开启的情况下，确定车载组件的工作状态为符合预设条件。

在一种实施方式中，车载组件包括目标座椅；目标座椅的工作状态包括落座和空闲；工作状态获取模块801还用于：

在目标座椅的工作状态为落座的情况下，确定车载组件的工作状态为符合预设条件。

在一种实施方式中，控制模块802包括：

第一内容显示子模块，用于控制车载屏幕显示第一内容；

第一执行子模块，用于控制机械臂驱动车载屏幕执行第一预设动作；其中，第一预设动作与第一内容联动。

在一种实施方式中，控制模块802包括：

第二内容显示子模块，用于控制车载屏幕显示第二内容；和/或，

第二执行子模块，用于控制机械臂驱动车载屏幕执行第二预设动作；其中，第二预设动作包括：车载屏幕向前移动预设距离。

在一种实施方式中，控制模块802还包括：

第三执行子模块，用于在第二内容显示完毕的情况下，控制机械臂驱动车载屏幕执行与目标座椅或目标车门相匹配的第三预设动作。

在一种实施方式中，在目标座椅为主驾座椅的情况下，第三预设动作包括：车载屏幕绕朝向主驾座椅转动预设角度；和/或，

在目标座椅为副驾座椅的情况下，第三预设动作依次包括：车载屏幕朝向副驾座椅转动预设角度；车载屏幕绕水平轴往复转动预设角度；以及车载屏幕转动至初始位置；和/或，

在目标座椅为后排座椅的情况下，第三预设动作包括：车载屏幕保持当前位置。

在一种实施方式中，在目标车门为主驾车门的情况下，第三预设动作包括：车载屏幕绕朝向主驾车门转动预设角度；和/或，

在目标车门为副驾车门的情况下，第三预设动作依次包括：车载屏幕朝向副驾车门转动预设角度；车载屏幕绕水平轴往复转动预设角度；以及车载屏幕转动至初始位置；和/或，

在目标车门为后排车门的情况下，第三预设动作包括：车载屏幕保持当前位置。

在一种实施方式中，控制模块802还包括：

工作状态获取子模块，用于在目标座椅为副驾座椅、且目标座椅的工作状态为落座的情况下，获取车辆系统的工作状态；

第二内容显示子模块还用于在车辆系统的工作状态为未激活的情况下，基于用户的语音指令，控制车载屏幕显示第二内容。

在一种实施方式中，第三执行子模块还用于在车辆系统的工作状态为激活的情况下，控制机械臂驱动车载屏幕执行与目标座椅相匹配的第三预设动作。

在一种实施方式中，该控制装置还包括：

位置信息获取模块，用于获取车载屏幕的当前位置信息，当前位置信息用于表征车载屏幕按照预设策略工作后的位置；

关联模块，用于将位置信息与登录账号进行关联。

在一种实施方式中，车辆还包括氛围灯，氛围灯为两排且为分设于车载屏幕的两侧；该控制装置还包括：

氛围灯控制模块，用于在车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，按照预设策略控制两排氛围灯工作。

本申请实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

图9示出根据本申请一实施例的电子设备的结构框图。如图9所示，该电子设备包括：存储器910和处理器920，存储器910内存储有可在处理器920 上运行的指令。处理器920执行该指令时实现上述实施例中的车辆的控制方法。存储器910和处理器920的数量可以为一个或多个。该电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

该电子设备还可以包括通信接口930，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。各个设备利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器920可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器910、处理器920及通信接口930集成在一块芯片上，则存储器910、处理器920及通信接口930可以通过内部接口完成相互间的通信。

应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列 (FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(Advanced RISC Machines，ARM)架构的处理器。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质(如上述的存储器910)，其存储有计算机指令，该程序被处理器执行时实现本申请实施例中提供的方法。

可选的，存储器910可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器910可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器910可选包括相对于处理器920远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种车辆控制系统。

如图12所示，该车辆控制系统包括信息娱乐系统控制单元、机械臂控制单元和车载屏幕控制单元。

具体而言，信息娱乐系统控制单元用于响应于车辆启动信号，确定车载组件的工作状态；以及，用于在车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，生成第一控制信号和/或第二控制信号。车载屏幕控制单元与信息娱乐系统控制单元通讯，用于响应于第一控制信号，控制车载屏幕按照预设策略工作。机械臂控制单元与信息娱乐系统控制单元通讯，用于响应于第二控制信号，控制机械臂按照预设策略工作。

在一个示例中，信息娱乐系统控制单元与整车控制模块通讯，其中，整车控制模块包括车身控制单元、车身稳定系统、档位控制单元以及智能驾驶控制单元。信息娱乐系统控制单元响应于车辆启动信号，获取车载组件的工作状态。其中，信息娱乐系统控制单元可以主动从整车控制模块获取车载组件的状态信号，也可以被动地接收整车控制模块发送的车载组件的状态信号。

例如，车身控制单元在车门开启时向信息娱乐系统控制单元发送车门开启信号，信息娱乐系统控制单元基于车门开启信号，确定目标车门的工作状态为开启，生成第一控制信号并发送至车载屏幕控制单元，车载屏幕控制单元响应于第一控制信号控制车载屏幕显示预设内容；和/或，生成第二控制信号并发送至机械臂控制单元，机械臂控制单元响应于第二控制信号控制机械臂驱动车载屏幕执行预设动作。

又例如，车身控制单元在检测到目标座椅的工作状态为落座时向信息娱乐系统控制单元发送座椅落座信号，信息娱乐系统控制单元基于座椅落座信号，确定目标座椅的工作状态为落座，生成第一控制信号并发送至车载屏幕控制单元，车载屏幕控制单元响应于第一控制信号控制车载屏幕显示预设内容；和/ 或，生成第二控制信号并发送至机械臂控制单元，机械臂控制单元响应于第二控制信号控制机械臂驱动车载屏幕执行预设动作。

根据本公开实施例的车辆控制系统，通过利用信息娱乐系统控制单元确定车载组件的工作状态，并在车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，向机械臂控制单元发送第一控制信号和/或向车载屏幕控制单元发送第二控制信号，以使机械臂控制单元控制车载屏幕的机械臂执行预设动作和/或车载屏幕控制单元控制车载屏幕显示预设内容，以营造出迎宾效果的仪式感和氛围感，提高了用户的驾乘体验。

在一种实施方式中，信息娱乐系统与机械臂控制单元之间通过CAN总线协议进行信号传输，以及通过以太网协议进行数据传输。

通过上述实施方式，一方面可以将机械臂控制单元接入车辆的CAN总线通讯协议中，另一方面通过设置以太网对信息娱乐系统控制单元和机械臂控制单元之间进行数据传输，可以大幅度提高数据传输效率，降低数据传输的延时性。

在一种实施方式中，该车辆控制系统还包括整车控制模块。

具体地，整车控制模块与信息娱乐系统控制单元通过CAN-FD总线协议进行信号传输，整车控制模块用于向信息娱乐系统控制单元发送车载组件状态信号。

示例性地，整车控制模块可以包括车身控制单元、车身稳定系统、档位控制单元以及智能驾驶控制单元。整车控制模块可以将车载组件的状态信号先发送给信息娱乐系统控制单元，然后由信息娱乐系统控制单元发送至机械臂控制单元。或者，整车控制模块也可以直接将车载组件的状态信号发送指机械臂控制单元。

例如，如图13所示，整车控制模块可以直接向机械臂控制单元发送主驾座椅占位信号、副驾安全带状态信号、电源状态信号、主驾门状态信号以及副驾门状态信号，然后由机械臂控制单元确定车载组件的工作状态，并判断车载组件的工作状态是否满足预设条件。

在一种实施方式中，车载屏幕与信息娱乐系统控制单元通过低电压差分信号技术通讯，车载屏幕用于向信息娱乐系统控制单元发送位置信息，位置信息用于表征车载屏幕的位置。

示例性地，车载屏幕设有陀螺仪传感器，陀螺仪传感器用于检测车载屏幕的X轴位置数据、Y轴位置数据以及Z轴位置数据。车载屏幕将陀螺仪传感器检测到的位置信息定时发送给信息娱乐系统控制单元以及机械臂控制单元，以使信息娱乐系统控制单元和机械臂控制单元可以定期获取车载屏幕的位置信息。

可以理解的是，低电压差分信号技术是一种低功耗、低误码率、低串扰和低辐射的差分信号技术，这种传输技术可以达到155Mbps以上，其核心是采用极低的电压摆幅高速差动传输数据，可以实现点对点或一点对多点的连接，其传输介质可以是铜质的PCB连线，也可以是平衡电缆。

由此，可以提高车载屏幕与信息娱乐系统控制单元之间的数据传输效率，并且提高了数据传输质量。

在一种实施方式中，信息娱乐系统控制单元还用于在车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，生成第三控制信号。车辆控制系统还包括氛围灯控制单元，氛围灯控制单元与信息娱乐系统控制单元通讯，用于响应于第三控制信号，控制氛围灯按照预设策略工作。

示例性地，在目标座椅或者车门等其他车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，信息娱乐系统控制单元生成第三控制信号并发送至氛围灯控制单元。氛围灯控制单元响应于第三控制信号，控制位于车载屏幕两侧的两排氛围灯按照预设顺序依次点亮，例如可以控制两排氛围灯沿朝向车载屏幕的方向依次点亮。

通过上述实施方式，还可以实现对车载屏幕两侧的氛围灯的控制，进一步提高氛围感。

下面参照图12以一个具体示例描述根据本申请实施例的车辆控制系统。

如图12所示，车辆控制系统包括车载屏幕(CID)、机械臂控制单元(RAC)、信息娱乐系统控制单元(HDB)以及整车控制模块(BDCM)。

(1)下面针对机械臂控制单元进行详细描述。

首先，机械臂控制单元接收信息娱乐系统控制单元发送的开机动画开关设置信号，并将设置状态记录到非易失性存储器中。每次机械臂控制单元从休眠唤醒以后通过KL15硬线和BDCM_PowerMode信号综合判断车辆是否上电。机械臂控制单元先读取存储器中的开机动画开关状态、座椅自适应状态、方向盘自适应状态、副驾便利自适应状态。如果开机动画设置为开启，则执行上电迎宾功能；否则不执行，而是直接通过判断座椅自适应状态和副驾便利状态决定是否进入相应功能。

其中，机械臂控制单元控制机械臂执行的上电迎宾动作为车载屏幕向车内方向伸出并绕Z轴向门开侧转动，然后绕Y轴反复转动预设角度，且动作持续时间小于或等于5秒。其中，绕Z轴转动的方向根据门开侧确定。例如，若检测到主驾侧车门开启，则向主驾方向转动；若检测到副驾侧车门开启，则向副驾侧方向转动；若检测到主驾侧车门和副驾侧车门同时开启，则向主驾方向转动。

在机械臂控制单元控制车载屏幕上电迎宾之前还需要接收车载屏幕的陀螺仪信号，如果车载屏幕没有在水平位置，则机械臂控制单元先控制机械臂驱动车载屏幕运动至水平位置再执行上电迎宾动作。其中，水平位置是指，车载屏幕的俯仰角度为0度、左右旋转角度为0度。更为具体地，机械臂控制单元可以直接接收陀螺仪的原始信号，机械臂控制单元将陀螺仪的原始信号转换成当前屏幕的位置信号，并通过位置信号实时反馈到信息娱乐系统控制单元，机械臂控制单元的位置信号还需要结合自身的编码器位置综合判断。

上电迎宾完成以后，机械臂控制单元控制机械臂保持最后位置，并根据记忆的座椅自适应开关状态和副驾便利开关状态决定下一步动作。

在机械臂控制单元控制机械臂执行预设动作的过程中，如果收到预警指令，则控制机械臂停止执行预设动作。其中，预警指令可以是由整车控制模块在检测到发生防夹事件后生成的，并由整车控制模块发送至机械臂控制单元。

(2)下面针对信息娱乐系统控制单元进行详细描述。

信息娱乐系统控制单元在用户打开/关闭开机动画设置时，将显示设置信息发送至机械臂控制单元。其中，显示设置信息存储于车辆的存储器，而不与账户信息进行关联。信息娱乐系统控制单元可以通过CAN-FD从整车控制模块接收车载组件的状态信号，然后将车载组件的状态信号转发至机械臂控制单元。信息娱乐系统控制单元通过CAN总线从车载屏幕接收陀螺仪数据，并将陀螺仪数据转发至机械臂控制单元。并且，信息娱乐系统还可以通过以太网从机械臂控制单元接收机械臂的位置反馈信号，并将当前的机械臂位置记录在登录账号的账号信息中。

本申请实施例还提供了一种用于车辆的机械臂，该机械臂用于驱动车载屏幕执行预设动作。

下面参照图14至图22描述根据本申请实施例的机械臂。

如图14所示，示出一种可选实施例的机械臂，包括：固定于车载屏幕3 的背面的多自由度调整机构、以及安装于多自由度调整机构上的多个伸缩单元；其中，机械臂用于驱动车载屏幕3完成下述四种动作中的任一个或多个，四种动作包括：车载屏幕平移动作、车载屏幕翻转动作、车载屏幕旋转动作和车载屏幕前后移动动作。进一步地，以车载屏幕3处于未发生任何动作的状态为初始状态，当车载屏幕3处于初始状态下，在空间中具有一初始轴线，该初始轴线与车载屏幕3于初始状态下所在平面垂直设置；则对于上述的四种动作具有如下的具体解释：车载屏幕平移动作：如图19所示，车载屏幕3的正面进行平移，车载屏幕3的正面在与初始轴线垂直的一平面内作任意角度的平移；车载屏幕翻转动作：如图18所示，车载屏幕3的正面进行翻转，车载屏幕3的正面在翻转完成后与初始轴线之间存在一夹角；车载屏幕旋转动作：如图20所示，车载屏幕3的正面绕初始轴线或一与初始轴线平行的轴线作转动；车载屏幕前后移动动作：如图21所示，车载屏幕3的正面进行前后方向作移动，车载屏幕 3的正面的移动方向与初始轴线平行设置。换句话说，多个伸缩单元用于带动车载屏幕3进行上下左右的翻转，多自由度调整机构用于带动车载屏幕3进行旋转和平移，其中上下左右是指当上述的车载屏幕3处于面向使用者的竖直状态下，车载屏幕3相对于初始位置进行上部向后侧倾斜、下部向后侧倾斜、左部向后侧倾斜以及右部向后侧倾斜的动作。

进一步，作为一种可选的实施例，本发明涉及的车载中控屏调整机构也可以不设置上述的多自由度调整机构，直接使得车载屏幕3与若干伸缩单元 10连接，从而实现控制屏可以根据使用需求只进行上、下、左、右的摆动。

进一步，作为一种可选的实施例，本发明涉及的车载中控屏调整机构也可以不设置上述的若干伸缩单元，直接使得车载屏幕3与多自由度调整机构连接，从而实现控制屏的自身旋转以及平移式的滑动。

在另一个可选的实施例中，每一伸缩单元的运动均与多自由度调整机构连接，每一伸缩单元的驱动端均与一驱动部连接。

进一步，作为一种可选的实施例，驱动部为汽车的内部的中控台。

进一步，作为一种可选的实施例，中控台内设置有相应的控制系统，控制系统用于控制若干伸缩单元的伸缩动作和多自由度调整机构的运动。

进一步，作为一种可选的实施例，伸缩单元也可为一具有球头结构的可弯曲杆件，该伸缩杆件通过球头与多自由度调整机构远离车载屏幕3的一侧进行过盈挤压的安装。进一步地，使用者可通过手动施力于车载屏幕3，使得多自由度调整机构作为传递力的部分施力于球头结构上，并当使得摆动至一定角度后，球头结构与多自由度调整机构之间产生足够的摩擦力使得车载屏幕3保持当前位置。

进一步，作为一种可选的实施例，每一伸缩单元的运动端均包括：直线运动单元11和多自由度连接器，直线运动单元11的一端与多自由度连接器连接，多自由度连接器安装于多自由度调整机构上。

进一步，作为一种可选的实施例，多自由度连接器为球头接头结构或万向节接头结构。

进一步，如图15所示，作为一种可选的实施例，球头接头结构包括：球形接头12和球窝滑块13，球形接头12与直线运动单元11固定连接，每一球形接头12均安装于一球窝滑块13内，每一球窝滑块13均安装于多自由度调整机构上。

进一步，作为一种可选的实施例，每一球窝滑块13上均具有一与球形接头 12相匹配的球形凹陷。

进一步，作为一种可选的实施例，万向节接头结构包括：第一转动部、第二转动部及连接第一、第二转动部的铰接部，所述第一转动部的一端与伸缩单元固定连接，第一转动部的另一端与铰接部一端连接，铰接部的另一端与第二转动部的一端可转动地连接，第二转动部的另一端与多自由度调整机构固定连接。

进一步，作为一种可选的实施例，直线运动单元11为电动推杆或手动推杆。进一步地，当直线运动单元11为手动推杆时，使用者可通过手动推动车载屏幕 3以使得车载屏幕3做出相应的动作；当机械臂的电动推杆处于断电状态，电动推杆应允许使用者通过手动的方式驱使电动推杆进行相应的伸缩以完成车载屏幕3的动作。

进一步，作为一种可选的实施例，球头接头12、直线运动单元11、多自由度调整机构等本机械臂的可动部位均与相应的连接部位之间的接触面具有一定的摩擦阻力，所述摩擦阻力用于使得在车辆形式的过程中保持当前姿态的稳定。

进一步，作为一种可选的实施例，电动推杆或者车载屏幕3内设置有受力传感部，受力传感部用于获取对应位置处所受外力的信息，受力传感部通过该外力的信息对施力的目标进行判断：当施力的目标为乘客时，即乘客对车载屏幕3进行推动时，受力传感部将所述外力的信息分析为动作信息，并使得机械臂根据动作信息进行相应的动作，以形成对乘客推动车载屏幕过程中的助力，使得乘客能够轻松地驱使车载屏幕3完成相应的动作；当施力的目标为非乘客推动意愿的外力作用时，即车辆遇到颠簸或者乘客对车载屏幕进行触控操作时，机械臂不动或驱使相应的驱动部进行反向驱动以使得控制车载屏幕3保持当前的状态。

进一步，作为一种可选的实施例，还包括：车辆碰撞检测系统，车辆碰撞检测系统安装于汽车上，车辆碰撞系统用于实时检测车辆的行驶信息，当车辆即将发生或已经发生碰撞时，机械臂立即驱动车载屏幕3快速远离乘客，以避免乘客在碰撞时惯性的作用下与车载屏幕3相碰撞而造成伤害。

进一步，作为一种可选的实施例，直线运动单元11为无动力伸缩杆。

进一步，作为一种可选的实施例，直线运动单元11为液压推杆。

进一步，作为一种可选的实施例，还包括：若干导轨14，每一导轨14均安装于多自由度调整机构上，每一球窝滑块13均可滑动地安装于一导轨14上。

本发明在上述基础上还具有如下实施方式：

本发明的可选的实施例中，所述机械臂包括三个伸缩单元。

本发明的可选的实施例中，导轨14、球形接头12、球窝滑块13和直线运动单元11的数量均为三个。

本发明的可选的实施例中，三导轨14呈两两间隔120度夹角设置。进一步地，即三个导轨14的延长线相交后汇聚一点，并且相邻的两延长线之间间隔120度。

本发明的可选的实施例中，多自由度调整机构包括：滑动机构5和旋转机构2，旋转机构2与滑动机构5连接，旋转机构2和滑动机构5中的一个与车载屏幕3连接，旋转机构2和滑动机构5中的另一个与伸缩单元连接。

如图16所示，本发明的可选的实施例中，旋转机构2包括：支撑部、电机21、蜗杆22、涡轮23和扇形齿轮24，电机21、蜗杆22和涡轮23均安装于支撑部上，电机21与蜗杆22连接，蜗杆22与涡轮23传动连接，涡轮23 与扇形齿轮24啮合连接，扇形齿轮24安装于车载屏幕3或滑动机构5上。进一步地，支撑部与若干伸缩单元连接或与滑动机构5连接。支撑部呈壳体式结构，上述的壳体式结构将电机21、蜗杆22、涡轮23和扇形齿轮24容置于支撑部内。扇形齿轮24的一端的外缘径向向外凸出形成有一弧形部，弧形部上设置有一弧形的齿条，齿条的齿尖径向向内设置，齿条与涡轮23传动连接。

本发明的可选的实施例中，还包括：两旋转止挡块25，两旋转止挡块 25安装于支撑部上，且两旋转止挡块25分别可操作地与扇形齿轮24的两端相抵设置。

本发明的可选的实施例中，旋转机构2还包括：旋转轴，旋转轴的一端固定安装于支撑部上，旋转轴的另一端通过轴承等可转动地安装于车载屏幕 3的背面或滑动机构5上。

本发明的可选的实施例中，滑动机构5包括：第一滑动部、第二滑动部和滑动驱动装置，所述第一滑动部与第二滑动可滑动的连接，且滑动方向与旋转机构2的旋转轴垂直设置，滑动驱动装置安装于第一滑动部和第二滑动部之间，所述滑动驱动装置用于驱动第一滑动部和第二滑动部之间的相对滑动。

本发明的可选的实施例中，还包括：视觉传感装置，视觉传感器安装于车载屏幕3的正面，视觉传感器用于检测使用者的眼睛的位置，且视觉传感器与控制系统连接。进一步地，通过视觉传感器以及控制系统使得在角度调整机构和多自由度调整机构的帮助下使得车载屏幕3的正面尽可能地朝向驾驶者设置，其中视觉传感器为智能摄像头或人体位置传感器。在另一可选的实施例中，视觉传感装置包括若干视觉传感器，若干视觉传感器设置于车载屏幕3的正面和/或汽车的驾驶室的任意位置。在对视觉传感装置的具体应用中，作为本视觉传感装置的一种使用方法，视觉传感器用于识别汽车的乘客的指定手势动，并且根据识别到的手势动作的不同，所述的机械臂根据视觉传感器获得的手势动作信息控制车载屏幕3进行与之相匹配的动作。例如，手势控制车载屏幕前后移动，或随某个应用场景触发车载屏幕正对使用者。

本发明的可选的实施例中，还包括：机构控制器，机构控制器用于控制所述的机械臂，机构控制器可用于对车辆内的乘客的信息进行收集，该信息包括但不限定于相应的乘客的身高信息、体重信息或性别信息等个人信息，同时机构控制器还用于收集相应的成员的座椅的姿态信息，通过对乘客的个人信息以及座椅的姿态信息进行处理，自动控制机械臂或者座椅位姿调整机构使得车载屏幕3的正面朝向乘客。同时，机构控制器还时刻收集与汽车的方向盘的相对位置信息，通过计算车载屏幕3与方向盘之间的一安全距离对车载屏幕3 的动作范围进行限制，即通过机构控制器对机械臂的控制保持车载屏幕3与方向盘之间的距离始终大于等于上述的安全距离。

本发明的可选的实施例中，还包括：声音传感装置，声音传感装置包括若干个声音接收器，若干声音接收器布置于车载屏幕3的外缘或者汽车的驾驶室内，声音传感装置与控制系统连接。进一步地，通过声音传感装置用于检测使用者的说话的位置，从而调整车载屏幕3的朝向位置。

如图17和图22所示，本发明的可选的实施例中，相区别于上述的利用球窝滑块13与滑轨的匹配来适应伸缩单元的端部的位移的技术方案，本发明还提供了另一种提供上述的位移的技术方案，具体如下：本发明的每一伸缩单元的驱动端还具有一旋转件4，每一旋转件4均安装于驱动部上，每一伸缩单元的运动端均均与一旋转件4可转动地连接。即将原本发生在导轨14 上的适应性位移转移至伸缩单元自身的转动以匹配伸缩单元的球形接头12的位移。

本发明的可选的实施例中，对于上述采用旋转件4的实施例，对应的，伸缩单元的多自由度连接器不再与导轨14连接，而是直接与多自由度调整机构连接。

本发明的可选的实施例中，球窝滑块13直接固定于多自由度调整机构上，球形接头12可转动地安装于球窝滑块13上。

本发明的可选的实施例中，旋转件4与直线运动单元11的中部转动连接。

本发明的可选的实施例中，旋转件4呈轴状结构设置。

本发明的可选的实施例中，驱动部为壳体式结构，三旋转件4均固定安装于壳体上。

本发明的可选的实施例中，三旋转件4的轴线相交呈120度夹角间隔布置。

作为一种可选的实施例的车载中控屏，包括车载屏幕3以及上述中任意一项的机械臂，即相应的车载屏幕3为中控屏，中控屏设置于汽车的前舱的控制台处，若干个伸缩单元与多自由度调整机构共同参驱动中控屏在车内狭小空间内完成车载屏幕3平移动作、车载屏幕3翻转动作、车载屏幕3旋转动作和车载屏幕3前后移动动作。除上述已提及的应用场景举例之外，基于以上动作的单独实施或组合实施还可形成各种其他应用场景的呈现，例如通过翻转和/或旋转向使用者(驾驶员或车内乘客)打招呼、某些车机交互场景下的特定翻转动作(展现摇摆效果或摇头效果或歪头效果)、空中升级(OTA)成功时的特定翻转动作、随某一车机交互场景的触发面向使用者(如将车载屏幕作为化妆镜)、随手势操作或其他动作捕捉触发车载屏幕前后移动、随特定内容或动作捕捉触发车载屏幕旋转、随语音调整上述各单一动作或动作组合的运动量等。

本申请实施例的还提供了一种车辆，包括根据本申请上述实施例的控制装置和、根据本申请上述实施例的车辆控制系统、根据本申请上述实施例的机械臂以及根据本申请上述实施例的车载中控屏中的至少一项。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或多个(两个或两个以上)用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分。并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统) 使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

应理解的是，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。上述实施例方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (21)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括车载屏幕和机械臂，所述机械臂用于驱动所述车载屏幕动作，所述控制方法包括：

响应于车辆启动信号，获取车载组件的工作状态；

在所述车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，按照预设策略控制所述车载屏幕和所述机械臂中的至少之一工作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述车载组件包括目标车门；所述目标车门的工作状态包括开启和关闭；所述控制方法还包括：

在所述目标车门的工作状态为开启的情况下，确定所述车载组件的工作状态为符合预设条件。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述车载组件包括目标座椅；所述目标座椅的工作状态包括落座和空闲；所述控制方法还包括：

在所述目标座椅的工作状态为落座的情况下，确定所述车载组件的工作状态为符合预设条件。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，按照预设策略控制所述车载屏幕和所述机械臂中的至少之一工作，包括：

控制所述车载屏幕显示第一内容；

控制所述机械臂驱动所述车载屏幕执行第一预设动作；其中，所述第一预设动作与所述第一内容联动。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，按照预设策略控制所述车载屏幕和所述机械臂中的至少之一工作，包括：

控制所述车载屏幕显示第二内容；和/或，

控制所述机械臂驱动所述车载屏幕执行第二预设动作；其中，所述第二预设动作包括：所述车载屏幕向前移动预设距离。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，按照预设策略控制所述车载屏幕和所述机械臂中的至少之一工作，还包括：

在所述第二内容显示完毕的情况下，控制所述机械臂驱动所述车载屏幕执行与目标座椅或目标车门相匹配的第三预设动作。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，在所述目标座椅为主驾座椅的情况下，所述第三预设动作包括：所述车载屏幕绕朝向所述主驾座椅转动预设角度；和/或，

在所述目标座椅为副驾座椅的情况下，所述第三预设动作依次包括：所述车载屏幕朝向所述副驾座椅转动预设角度；所述车载屏幕绕水平轴往复转动预设角度；以及所述车载屏幕转动至初始位置；和/或，

在所述目标座椅为后排座椅的情况下，所述第三预设动作包括：所述车载屏幕保持当前位置。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，在所述目标车门为主驾车门的情况下，所述第三预设动作包括：所述车载屏幕绕朝向所述主驾车门转动预设角度；和/或，

在所述目标车门为副驾车门的情况下，所述第三预设动作依次包括：所述车载屏幕朝向所述副驾车门转动预设角度；所述车载屏幕绕水平轴往复转动预设角度；以及所述车载屏幕转动至初始位置；和/或，

在所述目标车门为后排车门的情况下，所述第三预设动作包括：所述车载屏幕保持当前位置。

9.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，按照预设策略控制所述车载屏幕和所述机械臂中的至少之一工作，还包括：

在目标座椅为副驾座椅、且所述目标座椅的工作状态为落座的情况下，获取车辆系统的工作状态；

在所述车辆系统的工作状态为未激活的情况下，基于用户的语音指令，控制所述车载屏幕显示所述第二内容。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，按照预设策略控制所述车载屏幕和所述机械臂中的至少之一工作，还包括：

在所述车辆系统的工作状态为激活的情况下，控制所述机械臂驱动所述车载屏幕执行与所述目标座椅相匹配的第三预设动作。

11.根据权利要求1至10任一项所述的控制方法，其特征在于，按照预设策略控制所述车载屏幕和所述机械臂中的至少之一工作之后，还包括：

获取所述车载屏幕的当前位置信息，所述当前位置信息用于表征所述车载屏幕按照预设策略工作后的位置；

将所述位置信息与登录账号进行关联。

12.根据权利要求1至10任一项所述的控制方法，其特征在于，所述车辆还包括氛围灯，所述氛围灯为两排且为分设于所述车载屏幕的两侧；所述控制方法还包括：

在所述车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，按照所述预设策略控制所述两排氛围灯沿朝向所述车载屏幕的方向依次点亮。

13.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述车辆包括车载屏幕和机械臂，所述机械臂用于驱动所述车载屏幕动作，所述控制装置包括：

工作状态获取模块，用于响应于车辆启动信号，获取车载组件的工作状态；

控制模块，用于在所述车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，按照预设策略控制所述车载屏幕和所述机械臂中的至少之一工作。

14.一种车辆控制系统，其特征在于，用于实现权利要求1至12中任一项所述的控制方法，所述车辆控制系统包括：

信息娱乐系统控制单元，用于响应于车辆启动信号，确定车载组件的工作状态；以及，用于在所述车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，生成第一控制信号和/或第二控制信号；

车载屏幕控制单元，与所述信息娱乐系统控制单元通讯，用于响应于所述第一控制信号，控制车载屏幕按照预设策略工作；

机械臂控制单元，与所述信息娱乐系统控制单元通讯，用于响应于所述第二控制信号，控制机械臂按照预设策略工作。

15.根据权利要求14所述的车辆控制系统，其特征在于，所述信息娱乐系统与所述机械臂控制单元之间通过CAN总线协议进行信号传输，以及通过以太网协议进行数据传输。

16.根据权利要求14所述的车辆控制系统，其特征在于，还包括：

整车控制模块，与所述信息娱乐系统控制单元通过CAN-FD总线协议进行信号传输，所述整车控制模块用于向所述信息娱乐系统控制单元发送车载组件状态信号。

17.根据权利要求14所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车载屏幕与所述信息娱乐系统控制单元通过低电压差分信号技术通讯，所述车载屏幕用于向所述信息娱乐系统控制单元发送位置信息，所述位置信息用于表征所述车载屏幕的位置。

18.根据权利要求14所述的车辆控制系统，其特征在于，所述信息娱乐系统控制单元还用于在所述车载组件的工作状态符合预设条件的情况下，生成第三控制信号；所述车辆控制系统还包括：

氛围灯控制单元，与所述信息娱乐系统控制单元通讯，用于响应于所述第三控制信号，控制所述氛围灯按照预设策略工作。

19.一种机械臂，其特征在于，包括：固定于屏幕的背面的多自由度调整机构、以及安装于所述多自由度调整机构上的多个伸缩单元；

其中，所述机械臂用于驱动所述屏幕完成下述四种动作中的任一个或多个，所述四种动作包括：屏幕平移动作、屏幕翻转动作、屏幕旋转动作和屏幕前后移动动作。

20.一种车载中控屏，包括车载屏幕以及权利要求19所述的机械臂。

21.一种车辆，其特征在于，包括权利要求13项所述的控制装置、权利要求14至18任一项所述的车辆控制系统、权利要求19所述的机械臂以及权利要求20所述的车载中控屏中的至少一项。

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