CN108394456A - 非自主转向模式 - Google Patents

非自主转向模式 Download PDF

Info

Publication number
CN108394456A
CN108394456A CN201810094639.9A CN201810094639A CN108394456A CN 108394456 A CN108394456 A CN 108394456A CN 201810094639 A CN201810094639 A CN 201810094639A CN 108394456 A CN108394456 A CN 108394456A
Authority
CN
China
Prior art keywords
user apparatus
main vehicle
steering angle
computer
autonomous
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810094639.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108394456B (zh
Inventor
史蒂文·R·埃尔·艾里
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN108394456A publication Critical patent/CN108394456A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108394456B publication Critical patent/CN108394456B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/001—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits the torque NOT being among the input parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/007—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits adjustable by the driver, e.g. sport mode
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • B62D1/286—Systems for interrupting non-mechanical steering due to driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B62D15/0245—Means or methods for determination of the central position of the steering system, e.g. straight ahead position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

一种计算机被编程以检测转向主车辆的请求。计算机被进一步编程以确定主车辆的转向角度。计算机被进一步编程以发送选择第一非自主转向模式和第二非自主转向模式中的一个的通知。计算机被进一步编程以检测对第一和第二非自主转向模式中的一个的选择。计算机被进一步编程以根据从用户装置接收的所选择的模式和信号来转向主车辆。

Description

非自主转向模式
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，并且更具体地涉及非自主转向模式。
背景技术
自主车辆使某些驾驶相关任务自动化。完全自主的车辆可以控制行程中的所有转向、制动和油门。在某些情况下，半自主车辆可以对转向、制动和油门提供有限的控制。
在某些情况下，自主和半自主车辆可以将车辆的一些或全部控制转移给车辆驾驶员。控制的转移可以被称为切换程序，或者简称为“切换(handoff)”。
发明内容
根据本发明，提供一种计算机，包括用于执行以下操作的程序设计：
检测以非自主模式转向主车辆的请求；
确定主车辆的当前转向角度；
发送选择第一和第二非自主转向模式中的一个的通知；
检测对第一和第二非自主转向模式中的一个的选择；和
根据选择的模式和从用户装置接收的信号来转向主车辆。
根据本发明的一个实施例，其中计算机还被编程为：
在确定当前转向角度不可用时发送通知。
根据本发明的一个实施例，其中计算机还被编程为：
在确定当前的转向角度不可用时继续以自主模式和半自主模式中的一种转向主车辆。
根据本发明的一个实施例，其中计算机还被编程为：
在确定当前转向角度时发送通知，通知包括根据选择的模式校准用户装置和主车辆的转向角度的指令。
根据本发明的一个实施例，其中选择的模式包括移动用户装置以转向主车辆。
根据本发明的一个实施例，其中校准用户装置和主车辆的转向角度的指令包括用于将用户装置定位在期望的零度转向角度位置的指令。
根据本发明的一个实施例，其中计算机还被编程为：
检测用户装置定位在期望的零度转向角度位置的信号；
将主车辆的转向车轮移动到零度转向角度；和
在确定转向车轮处于零度转向角度时，开始以选择的模式操作。
根据本发明的一个实施例，其中选择的模式包括移动在用户装置的显示器上的虚拟方向盘以转向主车辆。
根据本发明的一个实施例，其中用于校准用户装置和转向角度的指令包括指示用户装置将虚拟方向盘对准到代表当前转向角度的位置。
根据本发明的一个实施例，其中计算机还被编程为：
检测虚拟方向盘对准到代表当前转向角度的位置的信号；和
开始以选择的模式操作。
根据本发明，提供一种方法，包括：
检测以非自主模式转向主车辆的请求；
确定主车辆的当前转向角度；
发送选择第一和第二非自主转向模式中的一个的通知；
检测对第一和第二非自主转向模式中的一个的选择；和
根据选择的模式和从用户装置接收的信号来转向主车辆。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括在确定当前转向角度不可用时发送通知。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括在确定当前转向角度不可用时，继续以自主和半自主模式中的一个转向主车辆。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括在确定当前转向角度时发送通知，通知包括根据选择的模式校准用户装置和主车辆的转向角度的指令。
根据本发明的一个实施例，其中选择的模式包括移动用户装置以转向主车辆。
根据本发明的一个实施例，其中校准用户装置和转向角度的指令包括用于将用户装置定位在期望的零度转向角度位置的指令。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括：
检测用户装置定位在期望的零角度转向角度位置的信号；
将主车辆的转向车轮移动到零度转向角度；和
在确定转向车轮处于零度转向角度时开始以选择的模式操作。
根据本发明的一个实施例，其中选择的模式包括移动在用户装置的屏幕上的虚拟方向盘以转向主车辆。
根据本发明的一个实施例，其中校准用户装置和转向角度的指令包括指示用户装置将虚拟方向盘对准到代表当前转向角度的位置。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括：
检测来自用户装置的虚拟方向盘对准到代表当前转向角度的位置的信号；和
开始以选择的模式操作。
附图说明
图1是包括计算机的示例主车辆的框图；
图2是用于计算机的示例过程的流程图。
具体实施方式
简介
主车辆100的计算机110被编程为检测来自例如显示装置和/或用户装置135的转向主车辆100的请求。计算机110还被编程为确定主车辆100的转向角度。计算机110还被编程以向例如显示装置和/或用户装置135发送选择第一非自主转向模式和第二非自主转向模式中的一个的通知。计算机110还被编程为检测对第一和第二非自主转向模式中的一个的选择。计算机110还被编程以根据选择的模式和从用户装置135接收的信号来转向主车辆100。
图1是主车辆100的框图。主车辆100可以包括通信接口105、计算机110、传感器115、控制器120、致动器125和显示装置130(例如人机界面(HMI))，上述部件通过车辆通信网络140彼此通信，其中的每一个在下面更详细地讨论。
如图1中进一步所示，用户装置135可以位于主车辆100中。用户装置135可以是包括处理器和存储器、显示器、触摸屏、加速计和通信功能的各种移动计算装置中的任何一种。
示例系统元件
主车辆100可以以各种已知的方式被提供动力，例如，利用电动马达和/或内燃发动机。主车辆100可以包括通信接口105、计算机110、传感器115、控制器120、致动器125、显示装置130、车辆通信网络140以及其他车辆部件。
通信接口105可以包括天线、电路、芯片和/或其他电子部件。例如，通信接口105可以包括已知的电子电路，例如无线信号发射器、无线信号接收器和用于增强输出和输入无线信号的放大器电路。
通信接口105可以被编程为与诸如用户装置135的各种电子装置通信。通信接口105可以经由无线网络(例如经由蓝牙、蓝牙低功耗、WiFi(无线局域网)、近场通信(NFC)等)与电子装置(包括用户装置135)通信。另外或替代地，通信接口105可以经由有线网络(例如经由通用串行总线(USB)、控制器局域网(CAN)、以太网、移动高清链路(MHL)、高清多媒体接口(HDMI)、局域互连网络(LIN)等)与电子装置(包括用户装置135)进行通信。
通信接口105可以还被编程为与主车辆100的部件通信。例如，通信接口105可以被编程为与计算机110、传感器115、控制器120、致动器125以及显示器装置130通信。通信接口105可以被编程为根据任何数量的无线通信协议(包括例如蓝牙、蓝牙低功耗、WiFi、NFC等)与车辆部件通信。另外或替代地，通信接口105可以被编程为经由CAN、以太网、LIN和/或其他有线通信协议通过车辆通信网络140与车辆部件通信。
因此，通信接口105可以促进用户装置135与包括计算机110的主车辆100的车辆部件之间的通信。例如，当用户装置135与通信接口105通信时，通信接口105可以通过车辆通信网络140向计算机110输出数据，例如指示用户装置135和通信接口105连接，即用户装置135和通信接口105除了别的之外还可以彼此发送和接收通信(例如请求、通知、选择和其他信号)。另外，计算机110(以及主车辆100的其他车辆部件)可以经由通信接口105与用户装置135通信。以这种方式，计算机110和用户装置135可以相互发送和接收通信(例如请求、通知、选择和其他信号)。
如已知的，计算机110包括处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储可由计算机110执行的用于执行各种操作的指令，包括本文公开的那些操作。
计算机110可以以自主或半自主模式操作主车辆100。为了本公开的目的，自主模式是其中计算机110控制主车辆100的推进、制动和转向的一种模式。在半自主模式下，计算机110控制主车辆100的推进、制动和转向中的一种或两种。
计算机110可以包括操作主车辆100的推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合动力发动机等中的一个或多个来控制车辆中的加速)、制动以及转向中的一种或多种的程序设计。计算机110可以进一步被编程为操作气候控制、内部和/或外部灯光等，以及确定是否以及何时由计算机110而非人类操作者来控制这种操作。
如上所述，计算机110大体上被布置为在车辆通信网络140上进行通信。计算机110可以包括或例如经由车辆通信网络140可通信地连接到多于一个处理器，例如连接到包括在主车辆100中的控制器120等，该控制器120用于监控和/或控制诸如动力传动系统、制动器、转向器等的各种子系统。
通过车辆通信网络140，计算机110可以向主车辆100中的车辆部件(例如通信接口105、传感器115、控制器120、致动器125、显示装置130等)发送数据和/或从主车辆100中的车辆部件接收数据。替代或另外地，在计算机110包括多个装置的情况下，车辆通信网络140可以用于在本公开中表示为计算机110的装置之间的通信。此外，如下所述，传感器115、控制器120和/或致动器125可以经由车辆通信网络140向计算机110提供信号并从计算机110接收信号。
如上所述，大体上包括在存储在存储器中并由计算机110执行的指令中的程序设计用于操作一个或多个车辆部件(例如制动器、转向器、推进器等)而无需人类操作者的介入。使用由计算机110接收的数据(例如来自传感器115的数据等)，计算机110可以进行各种确定和/或控制各种车辆部件和/或操作，而无需驾驶员操作车辆。
例如，计算机110可以包括调节车辆操作行为(例如速度、加速度、减速度、转向等)以及诸如车辆之间的距离和/或车辆之间的时间量、车辆之间的车道变换最小间距、左转最小路径、到达某个位置的时间等的行为策略的程序设计。
传感器115可以包括通过车辆通信网络140或者诸如已知的其他合适的接口提供数据的各种已知的装置。例如，传感器115可以包括布置在主车辆100中和/或主车辆100上的一个或多个照相机、雷达和/或光检测和测距(LIDAR)传感器，从而提供包含至少一些车辆外部的数据。数据可以经由例如车辆通信网络140由计算机110接收。
传感器115包括用于检测主车辆100的转向角度的转向角度传感器。本文使用的术语“转向角度”是指主车辆100的车身的纵向轴线与主车辆100的转向车轮之间的角度。
例如，当转向车轮平行于主车辆100的纵向轴线时，转向角度是零度(当以度数测量时)。当转向车轮相对于主车辆100的前进方向和纵向轴线旋向左转动30度时，转向角为30度。当转向车轮相对于主车辆100的前进方向和纵轴向轴线向右转动30度时，转向角度为-30度等。
转向角度传感器可以是任何种类的已知类型。例如，转向角度传感器可旋转地接合方向盘和/或转向柱以确定转向角度。在另一个示例中，转向角传感器可以包括诸如轴承的机械连接以及用于确定转向角的电子部件，例如光学传感器、电阻传感器等。如上所述，转向角度传感器可以经由例如车辆通信网络140向计算机110提供诸如转向角的数据。
本文使用的术语，控制器120是大体上被编程为控制特定车辆子系统的处理器。示例包括动力传动系统控制器、制动控制器和转向控制器等。控制器可以是已知的电子控制单元(ECU)，可能包括如本文所描述的附加程序设计。控制器120可以通信地连接以发送和接收来自计算机110的指令以根据该指令来致动子系统。例如，转向控制器子系统可以经由车辆通信网络140从计算机110接收转向主车辆100的指令。
致动器125包括电路、芯片或其他电子部件，其可以根据已知的适当的控制信号致动各种车辆子系统。例如，致动器125可以包括一个或多个继电器、伺服马达等。致动器125可以用于控制主车辆100的制动、加速和转向。用于控制致动器125的控制信号可以由计算机110或位于主车辆100中的控制单元(例如转向控制器等)产生。
显示装置130(例如，HMI)可以包括触摸屏、交互式语音响应(IVR)系统和/或诸如已知的其他输入/输出机构，并且可以接收来自主车辆100的乘员的输入数据和/或向乘员输出数据。显示装置130可以具有例如软键或按钮，用于以上述各种方式向计算机110发送信号。例如，信号可以包括给计算机110的经由用户装置135来转向主车辆100的通知。另外或替代地，到计算机110的信号可以指示用户装置135处于期望的零度转向角度位置。
如上所述，用户装置135是便携式计算装置，其包括存储器、处理器、显示器、触摸屏、加速度计和通信能力。除了触摸屏和加速计以外，用户装置135还可以包括其他输入机构，诸如按钮、麦克风、陀螺仪等。
用户装置135包括用于例如如上所述的无线通信的硬件和软件。另外，用户装置135可以被编程为经由有线网络发送和接收通信。因此，用户装置135可以是各种计算装置中的任何一种，诸如智能电话、平板电脑、个人数字助理等。
如上所述，用户装置135可以与包括电子部件(诸如主车辆100的计算机110)的车辆部件通信。例如，用户装置135可以经由例如通信接口105向计算机110发送信号(例如请求、通知、选择等)和从计算机110接收信号。
用户装置135可以发送对每个用户装置135唯一的某些标识符。标识符可以包括MAC地址、国际移动装置标识符(IMEI)、电子序列号(ESN)、移动装置标识符(MEID)、移动目录号码(MDN)、移动识别码(MIN)、移动订阅识别码(MSIN)、国际移动用户识别码(IMSI)、静态或动态IP地址、电子邮件地址等。
计算机110可以被编程为将一个或多个用户装置135与主车辆100的乘员相关联。例如，与主车辆100的过去、现在和将来乘员的用户装置135相关联的标识符可以被存储在计算机110的存储器中。以这种方式，当具有与乘员相关联的标识符的用户装置135经由例如通信接口105与例如计算机110通信时，计算机110可以被编程为将用户装置135和来自该用户装置135的通信与该乘员相关联。另外，计算机110可以被编程为将通信传输到与该乘员相关联的用户装置135。
如上所述，用户装置135包括显示器。显示器可以是可视显示器，该可视显示器包括与可视显示器相关联的触摸屏，例如与可视显示器层叠在一起。以这种方式，用户可以通过触摸显示器的区域来与用户装置135交互。因此，用户装置135的显示器可以描绘例如虚拟方向盘，并且用户装置135的用户可以触摸并且相对于用户装置135移动虚拟方向盘。用户装置135可以包括将经由显示器的虚拟方向盘的移动经由通信接口105传送到例如计算机110的程序设计。因此，用户装置135可以经由上述虚拟方向盘以非自主转向模式转向主车辆100。
另外，用户装置135可以在其他非自主转向模式中转向主车辆100，包括经由加速度计。例如，用户装置135中的加速度计可以感测移动、移动速度、重力以及用户装置135所处的角度。用户装置135可以包括将通过旋转用户装置135、倾斜用户装置135等而产生的用户装置135的移动、移动速率和角度经由通信接口105传送到计算机110。
尽管图1示出了主车辆100中的用户装置135，但是应当理解，用户装置135可以从主车辆100移出并且经由例如通信接口105保持与例如主车辆100的计算机110通信。例如，当用户装置135从主车辆100移出到无线网络的范围时，用户装置135和通信接口105可以如上所述经由无线网络进行通信。
示例过程流程
图2示出了可以由主车辆100的计算机110执行的示例过程200。过程200可以在主车辆100以自主模式或半自主模式运行的任何时间开始，其中计算机110在没有来自人类操作者的介入的情况下控制转向。过程200可以继续执行，直到例如主车辆100不再运行。
在框205中，用户装置135连接到主车辆100的通信接口105。以这种方式，用户装置135和通信接口105可以相互发送和接收通信(诸如请求、通知、选择和其他信号)。如上所述，通信接口105可以例如通过车辆通信网络140向计算机110输出信号，指示用户装置135与通信接口105通信，即连接到通信接口105。过程200从框205进行到判定框210。
在判定框210中，主车辆100的计算机110被编程为检测是否已经接收到以非自主模式转向主车辆100的请求。以非自主模式转向主车辆100的请求可以源自用户装置135、显示装置130等。
例如，如上所述，用户装置135的输入机构可以包括触摸屏、加速度计、按钮、麦克风、陀螺仪等。用户装置135的输入机构可以发起以非自主模式转向主车辆100的请求。另外或替代地，以非自主模式转向主车辆100的请求可以源自显示装置130的输入机构。显示装置130的输入机构可以包括触摸屏、IVR系统、软键按钮等。
如果计算机110已经检测到以非自主模式转向主车辆100的请求，则过程200进行到判定框215。如果计算机未检测到以非自主模式转向主车辆100的请求，则过程200保持在判定框210处。
在判定框215中，主车辆100的计算机110被编程为检测主车辆100的当前转向角度。如上所述，主车辆100的传感器115包括转向角度传感器。转向角度传感器能够检测主车辆100的转向角度，即主车辆100的车身的纵轴线与主车辆100的转向车轮之间的角度。此外，转向角度传感器可以经由例如车辆通信网络140向计算机110提供数据，例如当前的转向角度。
如果当前转向角度不可用，则过程200返回到判定框210，并且主车辆100继续以自主模式或以半自主模式操作，使得计算机110控制主车辆100的转向而没有来自人类操作员的介入。如果当前的转向角度可以由计算机110经由转向角度传感器确定，则过程200进行到框220。
在框220中，主车辆100的计算机110被编程为发送选择第一和第二非自主驾驶模式中的一个的通知。计算机110可被编程为经由通信接口105向例如用户装置135、显示装置130或两者发送通知。过程200从框220进行到判定框225。
在判定框225中，主车辆100的计算机110被编程以检测是否选择了第一非自主转向模式。第一非自主转向模式可以包括例如移动用户装置135(例如旋转和/或倾斜用户装置135)以转向主车辆100。
例如，如上所述，用户装置135包括加速度计。加速计可以感测移动、移动速率、重力以及用户装置135被保持的角度。另外，用户装置135可以被编程为经由通信接口105将用户装置135的移动和移动速率(例如，根据用户装置135的旋转和/或倾斜)传送到主车辆100的计算机110。
响应于来自用户装置135的通信，计算机110可以指示控制器120致动转向控制器以基于用户装置135的运动来转向主车辆100。或者，计算机110可以被编程为将控制信号发送到致动器125以根据用户装置135的移动来转向主车辆。
第一非自主转向模式的选择可以源自例如用户装置135、显示装置130等。从判定框225，如果计算机110检测到已经选择第一非自主转向模式，则过程200进行到框230。如果还没有选择第一非自主模式，则过程200进行到框250。
在框230中，主车辆100的计算机110被编程为发送校准用户装置135和主车辆100的转向角的通知，通知包括用于将用户装置135定位在期望的零度转向角度位置的指令。计算机110可被编程为经由通信接口105向例如用户装置135、显示装置130或两者发送通知。过程200从框230进行到框235。
在框235中，主车辆100的计算机110被编程为检测用户装置135位于期望的零度转向角度位置的信号。该信号可以源自用户装置135、显示装置130等。过程200从框235进行到框240。
在框240中，主车辆100的计算机110被编程为将主车辆100的转向车轮移动到零度转向角度。如上所述，当转向车轮平行于主车辆100的纵向轴线时，转向车轮处于零度转向角度。例如，计算机110可以经由车辆通信网络140向转向控制器发送将转向车轮移动到零度转向角度的指令。过程200从框240进行到框245。
在框245中，主车辆100的计算机110被编程为以第一非自主转向模式开始操作主车辆100。在第一非自主转向模式中，用户装置135的移动转向主车辆100。
如上所述，用户装置135可以包括经由通信接口105将表示移动用户装置135(例如旋转用户装置135、倾斜用户装置135等)导致的用户装置135的移动、移动速率和角度的信号发送到计算机110的程序设计。计算机110可以被编程为检测来自用户装置135的信号并且相应转向主车辆100。
例如，如果用户装置从零度转向角度位置向左旋转30度，则计算机110可以被编程为将主车辆100的转向车轮移动到30度的转向角。如果用户装置从零度转向角度位置向右旋转30度，则计算机110可以被编程为将主车辆100的转向车轮移动到-30度的转向角度。计算机110可以被进一步编程为以与用户装置135的移动相同的速率移动转向车轮。在框245之后，过程200结束。
返回参考判定框225，如果在判定框225中没有选择第一非自主转向模式，则过程200进行到框250。
在框250中，主车辆100的计算机110被编程为发送通知以校准用户装置135和主车辆100的转向角度。在第二非自主转向模式中。第二非自主转向模式可以是经由在用户装置135的显示器上描绘的虚拟方向盘来例如转向主车辆100。在该情况下，计算机被编程为指示用户装置135将虚拟方向盘对准到代表主车辆100的当前转向角度的位置。
如上所讨论的，用户装置135的显示器可以包括可视显示器，该可视显示器包括与可视显示器相关联的触摸屏，例如与可视显示器层叠在一起。用户装置135可以被编程为描绘显示器上的虚拟方向盘。以这种方式，用户可以触摸并相对于用户装置135移动显示器上描绘的虚拟方向盘。用户装置135可以包括经由例如通信接口105根据来自主车辆100的计算机110的指令来对齐虚拟方向盘的程序设计。
例如，如果主车辆100的当前转向角度是-10度，则计算机110可以被编程为指示用户装置将虚拟方向盘对准到一位置，该位置代表在当目前转向角度为-10度时车辆将移动的方向上移动车辆所转动到的方向盘位置，例如，方向盘(以及因此的虚拟方向盘)相对于中立位置(即当目前转向角为0度时方向盘(和虚拟方向盘)将被定位的位置)顺时针旋转45度。
过程200从框250进行到框255。
在框255中，主车辆100的计算机110被编程为检测指示虚拟方向盘在代表主车辆100的当前转向角度的位置处对准的信号。例如，用户装置135可以被编程为当用户装置135根据在框250中提供的来自计算机110的指令完成虚拟方向盘的对准时生成由计算机检测到的信号。过程200从框255进行到框260。
在框260中，计算机110被编程为以第二非自主转向模式开始操作主车辆100。在如上所描述的第二非自主转向模式中，虚拟方向盘在用户装置135的显示器上的移动转向主车辆100。
例如，用户装置135可以包括经由通信接口105将代表虚拟方向盘的移动以及虚拟方向盘的移动速率的信号传送给计算机110的程序设计。计算机110可以被编程为检测来自用户装置135的信号，并相应转向主车辆100。在框260之后，过程200结束。
如本文讨论的计算装置大体上各自包括可由一个或多个计算装置执行的指令，诸如以上所标识的那些，并且用于执行上述过程的框或步骤。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解释，编程语言和/或技术包括但不限于，以及单独或组合的JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行一个或多个处理，包括一个或多个本文描述的过程。这种指令和其他数据可以使用各种计算机可读介质来存储和传输。计算装置中的文件通常是存储在计算机可读介质(诸如存储介质、随机存取存储器等)上的数据的集合。
计算机可读介质包括参与提供可由计算机读取的数据(例如，指令)的任何介质。这种介质可以采取多种形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质例如包括光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质包括动态随机存取存储器(DRAM)，其通常构成主存储器。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、柔性盘、硬盘、磁带、任何其它磁介质、CD-ROM(光盘只读存储器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其它光介质打孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、FLASH-EEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其它存储器芯片或盒式存储器或计算机可读取的任何其他介质。
关于本文描述的介质、过程、系统、方法等，应当理解，虽然这样的过程等的步骤已经被描述为根据某个有序的顺序发生，但是这样的过程可以用除了本文描述的顺序以外的顺序执行的所描述的步骤来实践。还应当理解，某些步骤可以同时执行，可以添加其他步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文中的系统和/或过程的说明书是为了说明某些实施例的目的而提供的，并且决不应被解释为限制所公开的主题。
因此，应该理解，包括以上说明书和附图和以下权利要求的本公开旨在是说明性的而不是限制性的。阅读以上说明书之后，除了提供的示例以外的许多实施例和应用对于本领域技术人员将是显而易见的。本发明的范围不应该参照上面的说明书来确定，而是应该参考所附的权利要求和/或包含在基于此的非临时专利申请中的权利要求，以及这些权利要求的等同物的全部范围来确定。预期并计划未来的发展将在本文讨论的技术中发生，并且所公开的系统和方法将被并入到这样的未来实施例中。总之，应该理解，所公开的主题能够被修改和变化。

Claims (13)

1.一种方法，包括：
检测以非自主模式转向主车辆的请求；
确定所述主车辆的当前转向角度；
发送选择第一和第二非自主转向模式中的一个的通知；
检测对所述第一和第二非自主转向模式中的一个的选择；和
根据所述选择的模式和从用户装置接收的信号来转向所述主车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括在确定所述当前转向角度不可用时发送通知。
3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括在确定所述当前转向角度不可用时，继续以自主和半自主模式中的一个转向所述主车辆。
4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括在确定所述当前转向角度时发送通知，所述通知包括根据所述选择的模式校准所述用户装置和所述主车辆的转向角度的指令。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述选择的模式包括移动所述用户装置以转向所述主车辆。
6.根据权利要求5所述的方法，其中校准所述用户装置和所述转向角度的所述指令包括用于将所述用户装置定位在期望的零度转向角度位置的指令。
7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括：
检测所述用户装置定位在所述期望的零角度转向角度位置的信号；
将所述主车辆的转向车轮移动到零度转向角度；和
在确定所述转向车轮处于所述零度转向角度时开始以所述选择的模式操作。
8.根据权利要求4所述的方法，其中所述选择的模式包括移动在所述用户装置的屏幕上的虚拟方向盘以转向所述主车辆。
9.根据权利要求8所述的方法，其中校准所述用户装置和所述转向角度的所述指令包括指示所述用户装置将所述虚拟方向盘对准到代表所述当前转向角度的位置。
10.根据权利要求9所述的方法，进一步包括：
检测来自所述用户装置的所述虚拟方向盘对准到代表所述当前转向角度的位置的信号；和
开始以所述选择的模式操作。
11.一种计算机，包括执行权利要求1至10中任一项所述的程序设计。
12.一种存储用于执行权利要求1至10中任一项的程序设计的计算机可读介质。
13.一种计算机，包括用于执行以下操作的程序设计：
检测以非自主模式转向主车辆的请求；
确定所述主车辆的当前转向角度；
发送选择第一和第二非自主转向模式中的一个的通知；
检测对所述第一和第二非自主转向模式中的一个的选择；和
根据所述选择的模式和从用户装置接收的信号来转向所述主车辆。
CN201810094639.9A 2017-02-07 2018-01-31 非自主转向模式 Active CN108394456B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/426,154 2017-02-07
US15/426,154 US10081387B2 (en) 2017-02-07 2017-02-07 Non-autonomous steering modes

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108394456A true CN108394456A (zh) 2018-08-14
CN108394456B CN108394456B (zh) 2022-06-21

Family

ID=61730855

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810094639.9A Active CN108394456B (zh) 2017-02-07 2018-01-31 非自主转向模式

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10081387B2 (zh)
CN (1) CN108394456B (zh)
DE (1) DE102018102531A1 (zh)
GB (1) GB2561065A (zh)
MX (1) MX2018001542A (zh)
RU (1) RU2703389C2 (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110654457A (zh) * 2018-06-29 2020-01-07 比亚迪股份有限公司 车辆以及车辆的转向控制系统和方法、装置
DE102019127295B3 (de) * 2019-10-10 2021-03-25 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Bediensystem zum Steuern eines Fahrzeugs
US11608088B2 (en) * 2019-10-14 2023-03-21 Continental Automotive Systems, Inc. Optics based detection of hands on-off and hand gesture based function selection for human driver
JP7327230B2 (ja) * 2020-03-18 2023-08-16 トヨタ自動車株式会社 制御装置を備える車両、方法、プログラム
US11609563B2 (en) 2020-08-31 2023-03-21 Ford Global Technologies, Llc Remote control system for a vehicle and trailer
US20240176923A1 (en) * 2021-04-11 2024-05-30 Ree Automotive Ltd. System and method for defining a specification of a vehicle

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10329575A (ja) * 1997-05-29 1998-12-15 Toyota Motor Corp 自動走行車両制御装置
US5996722A (en) * 1995-04-05 1999-12-07 Price; Richard David Vehicle steering systems
US20150083509A1 (en) * 2013-09-20 2015-03-26 The U.S.A. As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Modular robotic vehicle
CN205818975U (zh) * 2016-06-28 2016-12-21 盐城富达新能源有限公司 用于电动平车的四轮独立驱动独立转向机构
CN106274486A (zh) * 2016-08-31 2017-01-04 长沙中联恒通机械有限公司 一种叉车转向控制装置及方法

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5924512A (en) * 1994-12-14 1999-07-20 Fuji Electric Co., Ltd. Omnidirectional vehicle and method of controlling the same
JP2004017929A (ja) * 2002-06-20 2004-01-22 Toyoda Mach Works Ltd 舵角中立位置の誤検出防止方法および誤検出防止装置
US7625287B2 (en) 2005-10-05 2009-12-01 Nintendo Co., Ltd. Driving game steering wheel simulation method and apparatus
US7681322B1 (en) 2007-01-18 2010-03-23 Snap-On Incorporated Steering wheel level verification with alignment sensors attached
US8602153B2 (en) * 2007-08-06 2013-12-10 Extendquip Llc Extendable frame work vehicle
KR100871044B1 (ko) 2007-09-28 2008-11-27 한국오므론전장주식회사 차량 후방안내 시스템의 온스크린 디스플레이 라인 사전생성 방법 및 이를 출력하는 차량 후방이동 궤적 안내방법
DE102009002743B4 (de) * 2009-04-30 2022-02-10 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Betreiben eines aktiven Lenksystems sowie aktives Lenksystem
US20120215380A1 (en) 2011-02-23 2012-08-23 Microsoft Corporation Semi-autonomous robot that supports multiple modes of navigation
US9569954B2 (en) 2012-12-13 2017-02-14 Brian L. Ganz Method and system for controlling a vehicle with a smartphone
CA2818409A1 (en) * 2013-06-07 2014-12-07 101070291 Saskatchewan Ltd. Modular electric vehicle system
JP6161965B2 (ja) 2013-06-11 2017-07-12 Ntn株式会社 ジョイスティック操舵車両
JP5967309B2 (ja) * 2013-07-23 2016-08-10 日産自動車株式会社 車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法
US9150224B2 (en) * 2013-09-24 2015-10-06 Ford Global Technologies, Llc Transitioning from autonomous vehicle control to to driver control to responding to driver control
GB2525036B (en) 2014-04-11 2018-08-22 Jaguar Land Rover Ltd Selectively deployable control device
SE1450785A1 (sv) 2014-06-25 2015-12-26 Scania Cv Ab Metod och en mobil elektronisk apparat för styrning av ett fordon
US10496102B2 (en) 2016-04-11 2019-12-03 Steering Solutions Ip Holding Corporation Steering system for autonomous vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5996722A (en) * 1995-04-05 1999-12-07 Price; Richard David Vehicle steering systems
JPH10329575A (ja) * 1997-05-29 1998-12-15 Toyota Motor Corp 自動走行車両制御装置
US20150083509A1 (en) * 2013-09-20 2015-03-26 The U.S.A. As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Modular robotic vehicle
CN205818975U (zh) * 2016-06-28 2016-12-21 盐城富达新能源有限公司 用于电动平车的四轮独立驱动独立转向机构
CN106274486A (zh) * 2016-08-31 2017-01-04 长沙中联恒通机械有限公司 一种叉车转向控制装置及方法

Also Published As

Publication number Publication date
RU2018102620A3 (zh) 2019-07-25
MX2018001542A (es) 2018-11-09
US20180224847A1 (en) 2018-08-09
GB201801856D0 (en) 2018-03-21
CN108394456B (zh) 2022-06-21
US10081387B2 (en) 2018-09-25
RU2018102620A (ru) 2019-07-25
RU2703389C2 (ru) 2019-10-16
DE102018102531A1 (de) 2018-08-09
GB2561065A (en) 2018-10-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108394456A (zh) 非自主转向模式
US11604989B2 (en) Ann training through processing power of parked vehicles
CN107804321B (zh) 高级自主车辆教程
JP2022551272A (ja) 自動駐車制御方法及び装置
US9640066B2 (en) System and method for limiting remote control between a portable electronic device and one or more vehicle systems
US20170227960A1 (en) Autonomous vehicle with modular control interface
CN110020748A (zh) 轨迹预测方法、装置、设备和存储介质
JP2022521808A (ja) 自動運転システムのアップグレード方法、自動運転システム及び車載機器
US20210302270A1 (en) Controlled testing environment for autonomous vehicle in simulated event
US11584438B2 (en) Virtual reality remote valet parking
US20200151564A1 (en) System and method for multi-agent reinforcement learning with periodic parameter sharing
JP2019111611A (ja) 駆動装置、駆動方法及びプログラム
WO2018140023A1 (en) Virtual reality autonomous driving takeover
CN116061169A (zh) 脚本序列的处理方法、装置、电子设备及车辆
CN113859146B (zh) 虚拟车辆接口
CN116266230A (zh) 使用同态加密保护机动车辆的神经网络参数的系统和过程
EP4292069A1 (en) Devices, systems, and methods for operating intelligent vehicles using separate devices
CN109964185A (zh) 车辆辅助
US11186217B2 (en) Mobility as a service (MaaS) with modular interiors
CN110393020B (zh) 车辆特征控制
CN109606312A (zh) 车辆部件操作
WO2024096900A1 (en) Visual representation and control enabled by remote computation and rendering
CN117325849A (zh) 基于自定义车位的泊车控制方法、系统、装置、设备及介质
CN116424309A (zh) 泊车控制方法、系统、电子设备以及存储介质
CN117917348A (zh) 用于车辆自主子系统的中间件软件层

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant