RU2703389C2 - Компьютер (варианты) и способ управления рулением транспортного средства - Google Patents

Компьютер (варианты) и способ управления рулением транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2703389C2
RU2703389C2 RU2018102620A RU2018102620A RU2703389C2 RU 2703389 C2 RU2703389 C2 RU 2703389C2 RU 2018102620 A RU2018102620 A RU 2018102620A RU 2018102620 A RU2018102620 A RU 2018102620A RU 2703389 C2 RU2703389 C2 RU 2703389C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
taxiing
vehicle
user device
question
steering angle
Prior art date
Application number
RU2018102620A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2018102620A (ru
RU2018102620A3 (ru
Inventor
Стивен Р. ЭЛЬ АИЛЕ
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2018102620A publication Critical patent/RU2018102620A/ru
Publication of RU2018102620A3 publication Critical patent/RU2018102620A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2703389C2 publication Critical patent/RU2703389C2/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/007—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits adjustable by the driver, e.g. sport mode
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • B62D1/286—Systems for interrupting non-mechanical steering due to driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/001—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits the torque NOT being among the input parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B62D15/0245—Means or methods for determination of the central position of the steering system, e.g. straight ahead position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

Изобретение относится к автономным и полуавтоомным транспортным средствам. Компьютер и способ для управления рулением транспортного средства содержат этапы, чтобы обнаруживать запрос, отправлять первое уведомление после определения, что текущий угол поворота при рулении недоступен, осуществлять руление рассматриваемым транспортным средством в одном из автономного режима и полуавтономного режима, определять, что текущий угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства стал доступным. Причем в результате определения того, что текущий угол поворота при рулении доступен, отправлять второе уведомление, обнаруживать выбор одного из первого и второго неавтономных режимов руления и рулить рассматриваемым транспортным средством согласно выбранному режиму и сигналам. Достигается управление транспортным средством в соответствии с выбранным режимом и сигналами, принятыми от пользовательского устройства. 3 н. и 13 з.п. ф-лы, 3 ил.

Description

Область техники
Настоящее изобретение относится к автономным и полуавтономным транспортным средствам, в частности, к устройству и способу для управления рулением транспортного средства в зависимости от выбранного режима руления.
Уровень техники
[0001] Автономные транспортные средства автоматизируют определенные связанные с вождением задачи. Полностью автономные транспортные средства могут управлять всем из руления, торможения и дросселя во время поездки. Полуавтономные транспортные средства могут предоставлять ограниченное управление по рулению, торможению и дросселю при определенных обстоятельствах.
[0002] Автономные и полуавтономные транспортные средства могут, при определенных обстоятельствах, переносить некоторое или все управление транспортным средством назад на водителя транспортного средства. Передача управления может упоминаться в качестве процедуры передачи обслуживания, или просто "передачи обслуживания".
Краткое изложение существа изобретения
Согласно первому аспекту изобретения предложен компьютер, содержащий программу, чтобы: обнаруживать запрос, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством в неавтономном режиме; определять текущий угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства; отправлять уведомление, чтобы выбирать один из первого и второго неавтономных режимов руления; обнаруживать выбор одного из первого и второго неавтономных режимов руления; и рулить рассматриваемым транспортным средством согласно выбранному режиму и сигналам, принятым от пользовательского устройства.
Согласно одному варианту осуществления компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью: отправлять уведомление после определения, что текущий угол поворота при рулении недоступен.
Согласно другому варианту осуществления компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью: продолжать руление рассматриваемым транспортным средством в одном из автономного режима и полуавтономного режима после определения, что текущий угол поворота при рулении недоступен.
Согласно другому варианту осуществления компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью: отправлять уведомление после определения текущего угла поворота при рулении, причем уведомление включает в себя инструкции, чтобы калибровать пользовательское устройство и угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства согласно выбранному режиму.
Согласно другому варианту осуществления компьютера выбранный режим включает в себя перемещение пользовательского устройства, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством.
Согласно другому варианту осуществления компьютера инструкции, чтобы калибровать пользовательское устройство и угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства, включают в себя инструкции, чтобы позиционировать пользовательское устройство в требуемой позиции нуля градусов угла поворота при рулении.
Согласно другому варианту осуществления компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью: обнаруживать сигнал, что пользовательское устройство позиционируется в требуемой позиции нулевого угла поворота при рулении; перемещать управляемое ходовое колесо рассматриваемого транспортного средства на нуль градусов угла поворота при рулении; и начинать работу в выбранном режиме после определения, что управляемое ходовое колесо находится в нуле градусов угла поворота при рулении.
Согласно другому варианту осуществления компьютера выбранный режим включает в себя перемещение виртуального руля на дисплее пользовательского устройства, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством.
Согласно другому варианту осуществления компьютера инструкции, чтобы калибровать пользовательское устройство и угол поворота при рулении, включают в себя инструктирование пользовательскому устройству выравнивать виртуальный руль в позиции, представляющей текущий угол поворота при рулении.
Согласно другому варианту осуществления компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью: обнаруживать сигнал, что виртуальный руль выровнен в позиции, представляющей текущий угол поворота при рулении; и начинать работу в выбранном режиме.
Согласно второму аспекту изобретения предложен способ, содержащий этапы, на которых: обнаруживают запрос, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством в неавтономном режиме; определяют текущий угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства; отправляют уведомление, чтобы выбирать один из первого и второго неавтономных режимов руления; обнаруживают выбор для одного из первого и второго неавтономных режимов руления; и выполняют руление рассматриваемым транспортным средством согласно выбранному режиму и сигналам, принятым от пользовательского устройства.
Согласно одному варианту осуществления способ дополнительно содержит этап, на котором отправляют уведомление после определения, что текущий угол поворота при рулении недоступен.
Согласно другому варианту осуществления способ дополнительно содержит этап, на котором продолжают руление рассматриваемым транспортным средством в одном из автономного и полуавтономного режимов после определения, что текущий угол поворота при рулении недоступен.
Согласно другому варианту осуществления способ дополнительно содержит этап, на котором отправляют уведомление после определения текущего угла поворота при рулении, причем уведомление включает в себя инструкции для того, чтобы калибровать пользовательское устройство и угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства согласно выбранному режиму.
Согласно другому варианту осуществления способа выбранный режим включает в себя перемещение пользовательского устройства, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством.
Согласно другому варианту осуществления способа инструкции, чтобы калибровать пользовательское устройство и угол поворота при рулении, включают в себя инструкции, чтобы позиционировать пользовательское устройство в требуемой позиции нуля градусов угла поворота при рулении.
Согласно другому варианту осуществления способ дополнительно содержит этапы, на которых: обнаруживают сигнал, что пользовательское устройство позиционируется в требуемой позиции нулевого угла поворота при рулении; перемещают управляемое ходовое колесо рассматриваемого транспортного средства на нуль градусов угла поворота при рулении; и начинают работать в выбранном режиме после определения, что управляемое ходовое колесо находится в нуле градусов угла поворота при рулении.
Согласно другому варианту осуществления способа выбранный режим включает в себя перемещение виртуального руля на экране пользовательского устройства, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством.
Согласно другому варианту осуществления способа инструкции, чтобы калибровать пользовательское устройство и угол поворота при рулении, включают в себя инструктирование пользовательскому устройству выравнивать виртуальный руль в позиции, представляющей текущий угол поворота при рулении.
Согласно другому варианту осуществления способ дополнительно содержит этапы, на которых: обнаруживают сигнал от пользовательского устройства, что виртуальный руль выровнен в позиции, представляющей текущий угол поворота при рулении; и начинают работу в выбранном режиме.
Краткое описание чертежей
[0003] Фиг. 1 - это блок-схема примерного рассматриваемого транспортного средства, включающего в себя компьютер.
[0004] Фиг. 2 являются блок-схемой последовательности операций способа примерного процесса для компьютера.
Подробное описание изобретения
Введение
[0005] Компьютер 110 рассматриваемого транспортного средства 100 программируется, чтобы обнаруживать запрос, например, от устройства отображения и/или пользовательского устройства 135, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством 100. Компьютер 110 дополнительно программируется, чтобы определять угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства 100. Компьютер 110 дополнительно программируется, чтобы отправлять уведомление, например, в устройство отображения и/или пользовательское устройство 135, чтобы выбирать один из первого неавтономного режима руления и второго неавтономного режима руления. Компьютер 110 дополнительно программируется, чтобы обнаруживать выбор одного из первого и второго неавтономных режимов руления. Компьютер 110 дополнительно программируется, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством 100 согласно выбранному режиму и сигналам, принятым от пользовательского устройства 135.
[0006] Фиг. 1 является блок-схемой рассматриваемого транспортного средства 100. Рассматриваемое транспортное средство 100 может включать в себя интерфейс 105 связи, компьютер 110, датчики 115, контроллеры 120, актуаторы 125 и устройство 130 отображения, например, человеко-машинный интерфейс (HMI), в соединении друг с другом по сети 140 связи транспортного средства, каждый из которых поясняется подробнее ниже.
[0007] Как дополнительно показано на фиг. 1, пользовательское устройство 135 может быть расположено в рассматриваемом транспортном средстве 100. Пользовательское устройство 135 может быть любым из множества мобильных вычислительных устройств, которые включают в себя процессор и память, дисплей, сенсорный экран, акселерометр и средства связи.
Примерные элементы системы
[0008] Рассматриваемое транспортное средство 100 может снабжаться мощностью множеством известных способов, например, с помощью электромотора и/или двигателя внутреннего сгорания. Рассматриваемое транспортное средство 100 может включать в себя интерфейс 105 связи, компьютер 110, датчики 115, контроллеры 120, актуаторы (исполнительные механизмы) 125, устройство 130 отображения, сеть 140 связи транспортного средства и другие компоненты транспортного средства.
[0009] Интерфейс 105 связи может включать в себя антенну, схемы, микросхемы и/или другие электронные компоненты. Например, интерфейс 105 связи может включать в себя известную электронную схему, к примеру, передающее устройство беспроводного сигнала, приемное устройство беспроводного сигнала и схему усилителя, чтобы усиливать исходящий и входящий беспроводной сигнал.
[0010] Интерфейс 105 связи может программироваться, чтобы связываться с различными электронными устройствами, к примеру, пользовательским устройством 135. Интерфейс 105 связи может связываться с электронными устройствами (в том числе, с пользовательским устройством 135) через беспроводную сеть, например, через Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy, WiFi, связь ближней зоны (NFC) и т.д. Дополнительно, или альтернативно, интерфейс 105 связи может сообщаться с электронными устройствами (в том числе, с пользовательским устройством 135) через проводную сеть, например, через универсальную последовательную шину (USB), контроллерную сеть (CAN), Ethernet, линию передачи сигналов высокой четкости для подключения мобильных устройств (MHL), мультимедийный интерфейс высокой четкости (HDMI), локальную коммутируемую сеть (LIN) и т.д.
[0011] Интерфейс 105 связи может дополнительно программироваться, чтобы связываться с компонентами рассматриваемого транспортного средства 100. Например, интерфейс 105 связи может программироваться, чтобы связываться с компьютером 110, датчиками 115, контроллерами 120, актуаторами 125 и устройством 130 отображения. Интерфейс 105 связи может программироваться, чтобы связываться с компонентами транспортного средства в соответствии с любым числом протоколов беспроводной связи, включающих в себя, например, Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy, WiFi, NFC и т.д. Дополнительно, или альтернативно, интерфейс 105 связи может программироваться, чтобы связываться с компонентами транспортного средства по сети 140 связи транспортного средства через CAN, Ethernet, LIN и/или другие протоколы проводной связи.
[0012] Таким образом, интерфейс 105 связи может упрощать связь между пользовательским устройством 135 и компонентами транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства 100, в том числе с компьютером 110. Например, когда пользовательское устройство 135 поддерживает связь с интерфейсом 105 связи, интерфейс 105 связи может выводить данные в компьютер 110 по сети 140 связи транспортного средства, указывая, например, что пользовательское устройство 135 и интерфейс 105 связи соединяются, т.е., что пользовательское устройство 135 и интерфейс 105 связи могут передавать и принимать связь (к примеру запросы, уведомления, выборы и другие сигналы) в и друг от друга, в числе прочего. Помимо этого, компьютер 110 (и другие компоненты транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства 100) может связываться с пользовательским устройством 135 через интерфейс 105 связи. Таким образом, компьютер 110 и пользовательское устройство 135 могут передавать и принимать связь (например, запросы, уведомления, выборы и другие сигналы) в и друг от друга.
[0013] Компьютер 110 включает в себя процессор и память, которые являются известными. Память включает в себя одну или более форм компьютерно-читаемых носителей и хранит инструкции, исполняемые компьютером 110 для выполнения различных операций, включающих в себя операции, описанные в данном документе.
[0014] Компьютер 110 может управлять рассматриваемым транспортным средством 100 в автономном или полуавтономном режиме. Для целей этого раскрытия сущности, автономный режим - это такой режим, в котором компьютер 110 управляет тягой, торможением и рулением рассматриваемого транспортного средства 100. В полуавтономном режиме компьютер 110 управляет одним или двумя из тяги, торможения и руления рассматриваемого транспортного средства 100.
[0015] Компьютер 110 может включать в себя программу, чтобы управлять одним или более из тяги (например, управление ускорением в транспортном средстве путем управления одним или более из двигателя внутреннего сгорания, электромотора, гибридного двигателя и т.д.), торможения и руления рассматриваемого транспортного средства 100. Компьютер 110 может дополнительно программироваться, чтобы управлять климат-контролем, подсветкой салона и/или внешними осветительными приборами и т.д., а также определять, должен ли и когда должен компьютер 110, в противоположность человеку-оператору, управлять такими операциями.
[0016] Как пояснено выше, компьютер 110, в общем, размещается для связи в сети 140 связи транспортного средства. Компьютер 110 может включать в себя или функционально соединяться, например, через сеть 140 связи транспортного средства, с несколькими процессорами, например, с контроллерами 120 и т.п., включенными в рассматриваемое транспортное средство 100 для мониторинга и/или управления различными подсистемами, к примеру, силовой цепью, тормозом, рулением и т.д.
[0017] Через сеть 140 связи транспортного средства, компьютер 110 может передавать данные в и/или принимать данные от компонентов транспортного средства в рассматриваемом транспортном средстве 100, например, интерфейс 105 связи, датчики 115, контроллеры 120, актуаторы 125, устройство 130 отображения и т.д. Альтернативно, или дополнительно, в случаях, если компьютер 110 содержит несколько устройств, сеть 140 связи транспортного средства может использоваться для связи между устройствами, представленными в качестве компьютера 110 в этом раскрытии сущности. Дополнительно, как упомянуто ниже, датчики 115, контроллеры 120 и/или актуаторы 125 могут предоставлять в и принимать сигналы от компьютера 110 через сеть 140 связи транспортного средства.
[0018] Как обсуждалось выше, в целом, в инструкции, хранящиеся в памяти и исполняемые компьютером 110, включена программа для управления одним или более компонентов транспортного средства, например, для торможения, руления, продвижения вперед и т.д. без вмешательства водителя-человека. С помощью данных, принятых компьютером 110, например, данных от датчиков 115 и т.д., компьютер 110 может выполнять различные определения и/или управлять различными компонентами транспортного средства и/или операциями без водителя, чтобы управлять транспортным средством.
[0019] Например, компьютер 110 может включать в себя программу, чтобы регулировать оперативное поведение транспортного средства, к примеру, скорость, ускорение, замедление, руление и т.д., а также тактическое поведение, к примеру, расстояние между транспортными средствами и/или интервал времени между транспортными средствами, смена полосы движения, минимальный зазор между транспортными средствами, минимальное расстояние для поворота налево с пересечением пути, время прибытия в местоположение и т.д.
[0020] Датчики 115 могут включать в себя множество устройств, известных, чтобы предоставлять данные через сеть 140 связи транспортного средства или другие подходящие интерфейсы, например, которые уже известны. Например, датчики 115 могут включать в себя одну или более камер, радаров и/или датчиков лазерного обнаружения и измерения дальности (лидар), расположенных в и/или на рассматриваемом транспортном средстве 100, предоставляющем данные, охватывающие, по меньшей мере, некоторую часть экстерьера транспортного средства. Данные могут быть приняты компьютером 110, например, через сеть 140 связи транспортного средства.
[0021] Датчики 115 включают в себя датчик угла поворота при рулении для того, чтобы обнаруживать угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства 100. Термин "угол поворота при рулении" при использовании в данном документе означает угол между продольной осью кузова рассматриваемого транспортного средства 100 и управляемым ходовым колесом рассматриваемого транспортного средства 100.
[0022] Например, когда управляемое ходовое колесо является параллельным продольной оси рассматриваемого транспортного средства 100, угол поворота при рулении составляет нуль градусов (когда измеряется в градусах). Когда управляемое ходовое колесо поворачивается на 30 градусов влево относительно направления движения и продольной оси рассматриваемого транспортного средства 100, угол поворота при рулении составляет 30 градусов. Когда управляемое ходовое колесо поворачивается на тридцать градусов вправо относительно направления движения и продольной оси рассматриваемого транспортного средства 100, угол поворота при рулении составляет -30 градусов и т.д.
[0023] Датчик угла поворота при рулении может иметь любое множество известных типов. Например, датчик угла поворота при рулении может вращательно зацеплять руль и/или рулевую колонку, чтобы определять угол поворота при рулении. В другом примере, датчик угла поворота при рулении может включать в себя механическую связь, к примеру, подшипник и электронный компонент, например, оптический датчик, резистивный датчик и т.д., чтобы определять угол поворота при рулении. Как пояснено выше, датчик угла поворота при рулении может предоставлять данные в компьютер 110, к примеру, угол поворота при рулении, через, например, сеть 140 связи транспортного средства.
[0024] Контроллеры 120, как этот термин используется в данном документе, представляет собой процессоры, которые, в общем, программируются, чтобы управлять конкретной подсистемой транспортного средства. Примеры включают в себя контроллер силовой цепи, тормозной контроллер и контроллер руления и т.д. Контроллер может быть электронным блоком управления (ECU), как известно, возможно, включая в себя дополнительную программу как описано в данном документе. Контроллеры 120 могут быть функционально соединены, чтобы отправлять и принимать инструкции из компьютера 110, чтобы активировать подсистему согласно инструкциям. Например, подсистема контроллера руления может принимать инструкции от компьютера 110 через сеть 140 связи транспортного средства, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством 100.
[0025] Актуаторы 125 включают в себя схемы, микросхемы или другие электронные компоненты, которые могут активировать различные подсистемы транспортного средства в соответствии с подходящими управляющими сигналами, как известно. Например, актуаторы 125 могут включать в себя одно или более реле, сервомоторы и т.д. Актуаторы 125 могут быть использованы, чтобы управлять торможением, ускорением и/или рулением рассматриваемого транспортного средства 100. Управляющие сигналы, используемые для управления актуаторами 125, могут быть сформированы компьютером 110, или блоком управления, расположенным в рассматриваемом транспортном средстве 100, например, контроллером руления и т.д.
[0026] Устройство 130 отображения, например, HMI, может включать в себя сенсорный экран, систему интерактивного речевого ответа (IVR) и/или другие механизмы ввода/вывода, такие, которые известны, и может принимать входные данные от пассажира рассматриваемого транспортного средства 100 и/или выводить данные для пассажира. Устройство 130 отображения может иметь, например, программируемую клавишу или экранную кнопку, чтобы отправлять сигналы в компьютер 110 различными способами, описанными выше. Например, сигналы могут включать в себя уведомления в компьютер 110, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством 100 через пользовательское устройство 135. Дополнительно, или альтернативно, сигналы в компьютер 110 могут указывать, что пользовательское устройство 135 находится в требуемой позиции нуля градусов угла поворота при рулении.
[0027] Пользовательское устройство 135 является портативным вычислительным устройством, которое, как пояснено выше, включает в себя память, процессор, дисплей, сенсорный экран, акселерометр и средства связи. В дополнение к сенсорному экрану и акселерометру, пользовательское устройство 135 может включать в себя другие механизмы ввода, к примеру, кнопки, микрофон, гироскоп и т.д.
[0028] Пользовательское устройство 135 включает в себя аппаратные средства и программное обеспечение, например, для беспроводной связи, к примеру, как описано выше. Помимо этого, пользовательское устройство 135 может программироваться, чтобы отправлять и принимать связь через проводную сеть. Соответственно, пользовательское устройство 135 может быть любым множеством вычислительных устройств, к примеру, смартфоном, планшетным компьютером, персональным цифровым устройством и т.д.
[0029] Как пояснено выше, пользовательское устройство 135 может связываться с компонентами транспортного средства, включающими в себя электронные компоненты, к примеру, компьютер 110 рассматриваемого транспортного средства 100. Например, пользовательское устройство 135 может отправлять и принимать сигналы (например, запросы, уведомления, выборы и т.д.) от и в компьютер 110, например, через интерфейс 105 связи.
[0030] Пользовательское устройство 135 может передавать конкретные идентификаторы, которые являются уникальными для каждого пользовательского устройства 135. Идентификаторы могут включать в себя MAC-адрес, международный идентификатор мобильного оборудования (IMEI), электронный серийный номер (ESN), идентификатор мобильного оборудования (MEID), номер мобильного каталога (MDN), мобильный идентификационный номер (MIN), мобильный абонентский идентификационный номер (MSIN), международный идентификационный номер абонента мобильной связи (IMSI), статический или динамический IP-адрес, адрес электронной почты и т.п.
[0031] Компьютер 110 может также быть запрограммирован, чтобы ассоциировать одно или более пользовательских устройств 135 с пассажирами рассматриваемого транспортного средства 100. Например, идентификаторы, ассоциированные с пользовательскими устройствами 135 предыдущих, настоящих и будущих пассажиров рассматриваемого транспортного средства 100, могут сохраняться в памяти компьютера 110. Таким образом, когда пользовательское устройство 135, имеющее идентификаторы, ассоциированные с пассажиром, связывается, например, с компьютером 110, например, через интерфейс 105 связи, компьютер 110 может программироваться, чтобы ассоциировать пользовательское устройство 135, и связь от этого пользовательские устройства 135, с этим пассажиром. Помимо этого, компьютер 110 может программироваться, чтобы передавать связь в пользовательское устройство 135, ассоциированное с этим пассажиром.
[0032] Как пояснено выше, пользовательские устройства 135 включают в себя дисплей. Дисплей может быть видеодисплеем, который включает в себя сенсорный экран, ассоциированный, например, наслоен поверх, с видеодисплеем. Таким образом пользователь может взаимодействовать с пользовательским устройством 135 посредством контактных областей дисплея. Таким образом дисплей пользовательского устройства 135 может иллюстрировать, например, виртуальный руль, и пользователь пользовательского устройства 135 может касаться и перемещать виртуальный руль относительно пользовательского устройства 135. Пользовательское устройство 135 может включать в себя программу, чтобы передавать перемещение виртуального руля через дисплей, например, в компьютер 110 через интерфейс 105 связи. Соответственно, пользовательское устройство 135 может рулить рассматриваемым транспортным средством 100 в неавтономном режиме руления через виртуальный руль, описанный выше.
[0033] Дополнительно, пользовательское устройство 135 может рулить рассматриваемым транспортным средством 100 в других неавтономных режимах руления, в том числе через акселерометр. Например, акселерометр в пользовательском устройстве 135 может считывать перемещение, скорость перемещения, силу тяжести, а также угол, под которым позиционируется пользовательское устройство 135. Пользовательское устройство 135 может включать в себя программу, чтобы передавать перемещение, скорость перемещения и угол пользовательского устройства 135, который получается в результате вращения пользовательского устройства 135, наклона пользовательского устройства 135 и т.д., в компьютер 110 через интерфейс 105 связи.
[0034] В то время как фиг. 1 показывает пользовательское устройство 135 в рассматриваемом транспортном средстве 100, следует понимать, что пользовательское устройство 135 может удаляться из рассматриваемого транспортного средства 100 и оставаться на связи, например, с компьютером 110 рассматриваемого транспортного средства 100, например, через интерфейс 105 связи. Например, пользовательское устройство 135 и интерфейс 105 связи могут связываться через беспроводную сеть как пояснено выше, когда пользовательское устройство 135 удаляется из рассматриваемого транспортного средства 100, вплоть до диапазона беспроводной сети.
Примерная последовательность операций процесса
[0035] Фиг. 2 иллюстрируют примерный процесс 200, который может выполняться посредством компьютера 110 рассматриваемого транспортного средства 100. Процесс 200 может начинаться в любое время, когда рассматриваемое транспортное средство 100 движется в автономном режиме или в полуавтономном режиме, в котором компьютер 110 осуществляет рулевое управление без вмешательства от человека-оператора. Процесс 200 может продолжать выполняться, например, до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство 100 не станет неподвижным.
[0036] На этапе 205, пользовательское устройство 135 подключается к интерфейсу 105 связи рассматриваемого транспортного средства 100. Таким образом, пользовательское устройство 135 и интерфейс 105 связи могут передавать и принимать связь (к примеру, запросы, уведомления, выборы и другие сигналы) в и друг от друга. Как пояснено выше, интерфейс 105 связи может выводить сигнал в компьютер 110, например, по сети 140 связи транспортного средства, указывая, что пользовательское устройство 135 поддерживает связь, т.е., соединено с, с интерфейсом 105 связи. От этапа 205 процесс 200 переходит к этапу 210 принятия решения.
[0037] На этапе 210 принятия решения, компьютер 110 рассматриваемого транспортного средства 100 программируется, чтобы обнаруживать, принят ли это запрос, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством 100 в неавтономном режиме. Запрос, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством 100 в неавтономном режиме может исходить от пользовательского устройства 135, устройства 130 отображения и т.д.
[0038] Например, как пояснено выше, механизмы ввода пользовательского устройства 135 могут включать в себя сенсорный экран, акселерометр, кнопки, микрофон, гироскоп и т.д. Механизмы ввода пользовательского устройства 135 могут инициировать запрос, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством 100 в неавтономном режиме. Дополнительно, или альтернативно, запрос, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством 100 в неавтономном режиме может исходить из механизма ввода устройства 130 отображения. Механизмы ввода устройства 130 отображения могут включать в себя сенсорный экран, IVR-систему, программируемую клавишу, экранную кнопку и т.д.
[0039] Если компьютер 110 обнаружил запрос, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством 100 в неавтономном режиме, процесс 200 переходит к этапу 215 принятия решения. Если компьютер не обнаружил запрос, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством 100 в неавтономном режиме, процесс 200 остается на этапе 210 принятия решения.
[0040] На этапе 215 принятия решения, компьютер 110 рассматриваемого транспортного средства 100 программируется, чтобы обнаруживать текущий угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства 100. Как пояснено выше, датчики 115 рассматриваемого транспортного средства 100 включают в себя датчик угла поворота при рулении. Датчик угла поворота при рулении может обнаруживать угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства 100, т.е., угол между продольной осью кузова рассматриваемого транспортного средства 100 и управляемым ходовым колесом рассматриваемого транспортного средства 100. Дополнительно, датчик угла поворота при рулении может предоставлять данные в компьютер 110, к примеру, текущий угол поворота при рулении, например, через сеть 140 связи транспортного средства.
[0041] Если текущий угол поворота при рулении недоступен, процесс 200 возвращается к этапу 210 принятия решения, и рассматриваемое транспортное средство 100 продолжает работать в автономном режиме, или в полуавтономном режиме, так, что компьютер 110 осуществляет руление рассматриваемого транспортного средства 100 без вмешательства от человека-оператора. Если текущий угол поворота при рулении может определяться посредством компьютера 110 через датчик угла поворота при рулении, процесс 200 переходит к этапу 220.
[0042] На этапе 220 компьютер 110 рассматриваемого транспортного средства 100 программируется, чтобы отправлять уведомление, чтобы выбирать один из первого и второго неавтономного режима приведения в движение. Компьютер 110 может программироваться, чтобы отправлять уведомление, например, в пользовательское устройство 135, устройство 130 отображения, или в оба устройства, через интерфейс 105 связи. От этапа 220 процесс 200 переходит к этапу 225 принятия решения.
[0043] На этапе 225 принятия решения, компьютер 110 рассматриваемого транспортного средства 100 программируется, чтобы обнаруживать, выбран ли первый неавтономный режим руления. Первый неавтономный режим руления может включать в себя, например, перемещение пользовательского устройства 135, например, вращение и/или наклон пользовательского устройства 135, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством 100.
[0044] Например, как пояснено выше, пользовательское устройство 135 включает в себя акселерометр. Акселерометр может считывать перемещение, скорость перемещения, силу тяжести и угол, под которым удерживается пользовательское устройство 135. Помимо этого, пользовательское устройство 135 может программироваться, чтобы обмениваться перемещением и скоростью перемещения пользовательского устройства 135, например, от вращения и/или наклона пользовательского устройства 135, в компьютер 110 рассматриваемого транспортного средства 100 через, например, интерфейс 105 связи.
[0045] В ответ на связь от пользовательского устройства 135, компьютер 110 может инструктировать контроллерам 120 активировать контроллер руления, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством 100, на основе перемещений пользовательского устройства 135. Альтернативно, компьютер 110 может программироваться, чтобы отправлять управляющие сигналы в актуаторы 125, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством согласно перемещениям пользовательского устройства 135.
[0046] Выбор первого неавтономного режима руления может исходить, например, от пользовательского устройства 135, устройства 130 отображения и т.д. Из этапа 225 принятия решения, если компьютер 110 обнаруживает то, что первый неавтономный режим руления был выбран, процесс 200 переходит к этапу 230. Если первый неавтономный режим не был выбран, процесс 200 переходит к этапу 250.
[0047] На этапе 230 компьютер 110 рассматриваемого транспортного средства 100 программируется, чтобы отправлять уведомление, чтобы калибровать пользовательское устройство 135 и угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства 100, причем уведомление включает в себя инструкцию, чтобы позиционировать пользовательское устройство 135 в требуемой позиции нуля градусов угла поворота при рулении. Компьютер 110 может программироваться, чтобы отправлять уведомление, например, в пользовательское устройство 135, устройство 130 отображения, или оба устройства, через интерфейс 105 связи. От этапа 230 процесс 200 переходит к этапу 235.
[0048] На этапе 235, компьютер 110 рассматриваемого транспортного средства 100 программируется, чтобы обнаруживать сигнал, что пользовательское устройство 135 позиционируется в требуемой позиции нуля градусов угла поворота при рулении. Сигнал может исходить от пользовательского устройства 135, устройства 130 отображения и т.д. От этапа 235 процесс 200 переходит к этапу 240.
[0049] На этапе 240, компьютер 110 рассматриваемого транспортного средства 100 программируется, чтобы перемещать управляемое ходовое колесо рассматриваемого транспортного средства 100 в нуль градусов угла поворота при рулении. Как пояснено выше, управляемое ходовое колесо находится в нуле градусов угла поворота при рулении, когда управляемое ходовое колесо является параллельным продольной оси рассматриваемого транспортного средства 100. Например, компьютер 110 может отправлять инструкцию в контроллер руления через сеть 140 связи транспортного средства, чтобы перемещать управляемое ходовое колесо в нуль градусов угла поворота при рулении. От этапа 240 процесс 200 переходит к этапу 245.
[0050] На этапе 245, компьютер 110 рассматриваемого транспортного средства 100 программируется, чтобы начинать управление рассматриваемым транспортным средством 100 в первом неавтономном режиме руления. В первом неавтономном режиме руления перемещение пользовательского устройства 135 выполняет руление рассматриваемым транспортным средством 100.
[0051] Как пояснено выше, пользовательское устройство 135 может включать в себя программу, чтобы передавать сигналы, представляющие перемещение, скорость перемещения и угол пользовательского устройства 135, который получается из перемещения пользовательского устройства 135, например, вращения пользовательского устройства 135, наклона пользовательского устройства 135 и т.д., в компьютер 110 через интерфейс 105 связи. Компьютер 110 может программироваться, чтобы обнаруживать сигналы от пользовательского устройства 135, и рулить рассматриваемым транспортным средством 100 соответственно.
[0052] Например, если пользовательское устройство вращается влево на 30 градусов из позиции нуля градусов угла поворота при рулении, компьютер 110 может программироваться, чтобы перемещать управляемое ходовое колесо рассматриваемого транспортного средства 100 на угол поворота при рулении равный 30 градусам. Если пользовательское устройство вращается вправо на 30 градусов из позиции нуля градусов угла поворота при рулении, компьютер 110 может программироваться, чтобы перемещать управляемое ходовое колесо рассматриваемого транспортного средства 100 на угол поворота при рулении равный -30 градусам. Компьютер 110 может дополнительно программироваться, чтобы перемещать управляемое ходовое колесо на идентичную величину, что и перемещение пользовательского устройства 135. После этапа 245, процесс 200 заканчивается.
[0053] Возвращаясь к этапу 225 принятия решения, если первый неавтономный режим руления не был выбран на этапе 225 принятия решения, процесс 200 переходит к этапу 250.
[0054] На этапе 250, компьютер 110 рассматриваемого транспортного средства 100 программируется, чтобы отправлять уведомление калибровать пользовательское устройство 135 и угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства 100. Во втором неавтономном режиме руления. Второй неавтономный режим руления может быть, например, рулением рассматриваемого транспортного средства 100 через виртуальный руль, отображенный на дисплее пользовательского устройства 135. В этом случае, компьютер программируется, чтобы инструктировать пользовательскому устройству 135 выравнивать виртуальный руль в позицию, представляющую текущий угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства 100.
[0055] Как пояснено выше, дисплей пользовательского устройства 135 может быть видеодисплеем, который включает в себя сенсорный экран, ассоциированный с, например, наслоенный поверх, видеодисплеем. Пользовательское устройство 135 может программироваться, чтобы отображать виртуальный руль на дисплее. Таким образом, пользователь может касаться и перемещать виртуальный руль, отображенный на дисплее относительно пользовательского устройства 135. Пользовательское устройство 135 может включать в себя программу, чтобы выравнивать виртуальный руль согласно инструкциям от компьютера 110 рассматриваемого транспортного средства 100, например, через интерфейс 105 связи.
[0056] Например, если текущий угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства 100 составляет -10 градусов, компьютер 110 может программироваться, чтобы инструктировать пользовательскому устройству выравнивать виртуальный руль в позиции, представляющей руль, повернутый так, чтобы перемещать транспортное средство в направлении, которое должно переместить транспортное средство, когда текущий угол поворота при рулении составляет -10 градусов, например руль (и, следовательно, виртуальный руль) вращается по часовой стрелке на 45 градусов относительно нейтральной позиции, т.е., позиции, где руль (и виртуальный руль) позиционировались бы, когда текущий угол поворота при рулении составляет 0 градусов.
[0057] От этапа 250 процесс 200 переходит к этапу 255.
[0058] На этапе 255, компьютер 110 рассматриваемого транспортного средства 100 программируется, чтобы обнаруживать сигнал, указывающий, что виртуальный руль выровнен в позиции, представляющей текущий угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства 100. Например, пользовательское устройство 135 может программироваться, чтобы формировать сигнал, обнаруживаемый посредством компьютера, когда пользовательское устройство 135 завершает выравнивание виртуального руля согласно инструкциям от компьютера 110, предоставленных на этапе 250. От этапа 255 процесс 200 переходит к этапу 260.
[0059] На этапе 260, компьютер 110 программируется, чтобы начинать управление рассматриваемым транспортным средством 100 во втором неавтономном режиме руления. Во втором неавтономном режиме руления как описано выше, перемещение виртуального руля на дисплее пользовательского устройства 135 выполняет руление рассматриваемым транспортным средством 100.
[0060] Например, пользовательское устройство 135 может включать в себя программу, чтобы передавать сигналы, представляющие перемещение виртуального руля, а также скорость перемещения виртуального руля, в компьютер 110 через интерфейс 105 связи. Компьютер 110 может программироваться, чтобы обнаруживать сигналы от пользовательского устройства 135, и рулить рассматриваемым транспортным средством 100 соответственно. После этапа 260, процесс 200 завершается.
[0061] Вычислительные устройства, которые обсуждаются в данном документе, как правило, каждое, включают в себя инструкции, исполняемые одним или более вычислительными устройствами, такими как идентифицированные выше, и для выполнения блоков или этапов процессов, описанных выше. Компьютерно-исполняемые инструкции могут быть компилированы или интерпретированы из компьютерных программ, созданных с использованием множества языков и/или технологий программирования, включающих в себя, без ограничения и отдельно или в комбинации, Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML и т.д. В общем, процессор (например, микропроцессор) принимает инструкции, например, из памяти, компьютерно-читаемого носителя и т.д. и выполняет эти инструкции, за счет этого выполняя один или более процессов, включающих в себя один или более процессов, описанных в данном документе. Такие инструкции и другие данные могут быть сохранены и передаваться с помощью множества компьютерно-читаемых носителей. Файл в вычислительном устройстве, в целом, является совокупностью данных, сохраненных на компьютерно-читаемом носителе, таком как носитель хранения, оперативное запоминающее устройство и т.д.
[0062] Компьютерно-читаемый носитель включает в себя любой носитель, который участвует в предоставлении данных (например, инструкций), который может быть считан посредством компьютера. Такой носитель может принимать множество форм, включающих в себя, но не только, энергонезависимые носители, энергозависимые носители и т.д. Энергонезависимые носители включают в себя, например, оптические или магнитные диски и другое постоянное запоминающее устройство. Энергозависимые носители включают в себя, например, динамическое оперативное запоминающее устройство (DRAM), которое типично составляет основную память. Обычные формы компьютерно-читаемых носителей включают в себя, например, гибкий диск, дискету, жесткий диск, магнитную ленту, любой другой магнитный носитель, CD-ROM, DVD, любой другой оптический носитель, перфорационную карту, бумажную ленту, любой другой физический носитель с рисунками отверстий, RAM, PROM, EPROM, FLASH-EEPROM, любую другую микросхему памяти или картридж, или любой другой носитель, с которого компьютер может выполнять считывание.
[0063] Что касается носителей, процессов, систем, способов и т.д., описанных в данном документе, должно быть понятно, что, хотя этапы таких процессов и т.д. были описаны как происходящие согласно некой упорядоченной последовательности, такие процессы могут быть применены на практике с помощью описанных этапов, выполняемых в порядке, отличном от порядка, описанного в данном документе. Дополнительно должно быть понятно, что некоторые этапы могут выполняться одновременно, что другие этапы могут быть добавлены, или что некоторые этапы, описанные в данном документе, могут быть опущены. Другими словами, описания системы и/или процессов в данном документе предоставлены с целью иллюстрации некоторых вариантов осуществления и не должны никоим образом истолковываться как ограничивающие раскрытый предмет изучения.
[0064] Соответственно, следует понимать, что настоящее раскрытие сущности, включающее в себя вышеприведенное описание и прилагаемые чертежи и нижеприведенную формулу изобретения, имеет намерение быть иллюстративным, а не ограничивающим. Многие варианты осуществления и применения, отличные от предоставленных примеров, будут понятны специалистам в области техники по прочтении вышеприведенного описания. Рамки изобретения должны быть определены, не со ссылкой на вышеприведенное описание, а вместо этого должны быть определены со ссылкой на формулу изобретения, приложенную к нему и/или включенную в непредварительную патентную заявку, основанную на данном описании, вместе с полными рамками эквивалентов, к которым такие пункты формулы изобретения приписаны. Ожидается и предполагается, что будущие разработки произойдут в технологиях, обсужденных в данном документе, и что раскрытые системы и способы будут включены в такие будущие варианты осуществления. В общем, следует понимать, что раскрытый предмет изобретения допускает модификацию и варьирование.

Claims (49)

1. Компьютер, содержащий программу, чтобы:
обнаруживать запрос, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством в неавтономном режиме;
отправлять первое уведомление после определения, что текущий угол поворота при рулении недоступен;
осуществлять руление рассматриваемым транспортным средством в одном из автономного режима и полуавтономного режима после определения, что текущий угол поворота при рулении недоступен;
определять, что текущий угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства стал доступным; и
в результате определения того, что текущий угол поворота при рулении доступен:
отправлять второе уведомление, чтобы выбирать один из первого и второго неавтономных режимов руления;
обнаруживать выбор одного из первого и второго неавтономных режимов руления; и
рулить рассматриваемым транспортным средством согласно выбранному режиму и сигналам, принятым от пользовательского устройства.
2. Компьютер по п. 1, при этом компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью:
отправлять третье уведомление после определения текущего угла поворота при рулении, причем третье уведомление включает в себя инструкции, чтобы калибровать пользовательское устройство и угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства согласно выбранному режиму.
3. Компьютер по п. 2, в котором выбранный режим включает в себя перемещение пользовательского устройства, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством.
4. Компьютер по п. 3, в котором инструкции, чтобы калибровать пользовательское устройство и угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства, включают в себя инструкции, чтобы позиционировать пользовательское устройство в требуемой позиции нуля градусов угла поворота при рулении.
5. Компьютер по п. 4, при этом компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью:
обнаруживать сигнал, что пользовательское устройство позиционируется в требуемой позиции нулевого угла поворота при рулении;
перемещать управляемое ходовое колесо рассматриваемого транспортного средства на нуль градусов угла поворота при рулении; и
начинать работу в выбранном режиме после определения, что управляемое ходовое колесо находится в нуле градусов угла поворота при рулении.
6. Компьютер по п. 2, в котором выбранный режим включает в себя перемещение виртуального руля на дисплее пользовательского устройства, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством.
7. Компьютер по п. 6, в котором инструкции, чтобы калибровать пользовательское устройство и угол поворота при рулении, включают в себя инструктирование пользовательскому устройству выравнивать виртуальный руль в позиции, представляющей текущий угол поворота при рулении.
8. Компьютер по п. 7, при этом компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью:
обнаруживать сигнал, что виртуальный руль выровнен в позиции, представляющей текущий угол поворота при рулении; и
начинать работу в выбранном режиме.
9. Способ управления рулением транспортного средства, содержащий этапы, на которых:
обнаруживают запрос, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством в неавтономном режиме;
отправляют первое уведомление после определения, что текущий угол поворота при рулении недоступен;
выполняют руление рассматриваемым транспортным средством в одном из автономного и полуавтономного режимов после определения, что текущий угол поворота при рулении недоступен;
определяют, что текущий угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства стал доступным; и
в результате определения того, что текущий угол поворота при рулении доступен:
отправляют второе уведомление, чтобы выбирать один из первого и второго неавтономных режимов руления;
обнаруживают выбор для одного из первого и второго неавтономных режимов руления; и
выполняют руление рассматриваемым транспортным средством согласно выбранному режиму и сигналам, принятым от пользовательского устройства.
10. Способ по п. 9, дополнительно содержащий этап, на котором отправляют третье уведомление после определения текущего угла поворота при рулении, причем третье уведомление включает в себя инструкции для того, чтобы калибровать пользовательское устройство и угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства согласно выбранному режиму.
11. Способ по п. 10, в котором выбранный режим включает в себя перемещение пользовательского устройства, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством.
12. Способ по п. 11, в котором инструкции, чтобы калибровать пользовательское устройство и угол поворота при рулении, включают в себя инструкции, чтобы позиционировать пользовательское устройство в требуемой позиции нуля градусов угла поворота при рулении.
13. Способ по п. 12, дополнительно содержащий этапы, на которых:
обнаруживают сигнал, что пользовательское устройство позиционируется в требуемой позиции нулевого угла поворота при рулении;
перемещают управляемое ходовое колесо рассматриваемого транспортного средства на нуль градусов угла поворота при рулении; и
начинают работать в выбранном режиме после определения, что управляемое ходовое колесо находится в нуле градусов угла поворота при рулении.
14. Способ по п. 10, в котором выбранный режим включает в себя перемещение виртуального руля на экране пользовательского устройства, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством.
15. Способ по п. 14, в котором инструкции, чтобы калибровать пользовательское устройство и угол поворота при рулении, включают в себя:
инструктирование пользовательскому устройству выравнивать виртуальный руль в позиции, представляющей текущий угол поворота при рулении; и
обнаружение сигнала от пользовательского устройства, что виртуальный руль выровнен в позиции, представляющей текущий угол поворота при рулении.
16. Компьютер, содержащий программу, чтобы:
обнаруживать запрос, чтобы рулить рассматриваемым транспортным средством в неавтономном режиме;
определять текущий угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства; и
отправлять первое уведомление после определения текущего угла поворота при рулении, причем первое уведомление включает в себя инструкции, чтобы калибровать пользовательское устройство и угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства согласно выбранному режиму;
отправлять второе уведомление, чтобы выбирать один из первого и второго неавтономных режимов руления;
обнаруживать выбор одного из первого и второго неавтономных режимов руления; и
рулить рассматриваемым транспортным средством согласно выбранному режиму и сигналам, принятым от пользовательского устройства.
RU2018102620A 2017-02-07 2018-01-24 Компьютер (варианты) и способ управления рулением транспортного средства RU2703389C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/426,154 US10081387B2 (en) 2017-02-07 2017-02-07 Non-autonomous steering modes
US15/426,154 2017-02-07

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018102620A RU2018102620A (ru) 2019-07-25
RU2018102620A3 RU2018102620A3 (ru) 2019-07-25
RU2703389C2 true RU2703389C2 (ru) 2019-10-16

Family

ID=61730855

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018102620A RU2703389C2 (ru) 2017-02-07 2018-01-24 Компьютер (варианты) и способ управления рулением транспортного средства

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10081387B2 (ru)
CN (1) CN108394456B (ru)
DE (1) DE102018102531A1 (ru)
GB (1) GB2561065A (ru)
MX (1) MX2018001542A (ru)
RU (1) RU2703389C2 (ru)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110654457A (zh) * 2018-06-29 2020-01-07 比亚迪股份有限公司 车辆以及车辆的转向控制系统和方法、装置
DE102019127295B3 (de) * 2019-10-10 2021-03-25 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Bediensystem zum Steuern eines Fahrzeugs
US11608088B2 (en) * 2019-10-14 2023-03-21 Continental Automotive Systems, Inc. Optics based detection of hands on-off and hand gesture based function selection for human driver
JP7327230B2 (ja) * 2020-03-18 2023-08-16 トヨタ自動車株式会社 制御装置を備える車両、方法、プログラム
US11609563B2 (en) 2020-08-31 2023-03-21 Ford Global Technologies, Llc Remote control system for a vehicle and trailer
US20240176923A1 (en) * 2021-04-11 2024-05-30 Ree Automotive Ltd. System and method for defining a specification of a vehicle

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100280716A1 (en) * 2009-04-30 2010-11-04 Jitendra Shah Active Steering System
US9150224B2 (en) * 2013-09-24 2015-10-06 Ford Global Technologies, Llc Transitioning from autonomous vehicle control to to driver control to responding to driver control
EP3025921A1 (en) * 2013-07-23 2016-06-01 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicular drive assist device, and vehicular drive assist method

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5924512A (en) * 1994-12-14 1999-07-20 Fuji Electric Co., Ltd. Omnidirectional vehicle and method of controlling the same
GB9507021D0 (en) * 1995-04-05 1995-05-31 Price Richard D Improvements relating to vehicle steering systems
JPH10329575A (ja) * 1997-05-29 1998-12-15 Toyota Motor Corp 自動走行車両制御装置
JP2004017929A (ja) * 2002-06-20 2004-01-22 Toyoda Mach Works Ltd 舵角中立位置の誤検出防止方法および誤検出防止装置
US7625287B2 (en) 2005-10-05 2009-12-01 Nintendo Co., Ltd. Driving game steering wheel simulation method and apparatus
US7681322B1 (en) 2007-01-18 2010-03-23 Snap-On Incorporated Steering wheel level verification with alignment sensors attached
US8602153B2 (en) * 2007-08-06 2013-12-10 Extendquip Llc Extendable frame work vehicle
KR100871044B1 (ko) 2007-09-28 2008-11-27 한국오므론전장주식회사 차량 후방안내 시스템의 온스크린 디스플레이 라인 사전생성 방법 및 이를 출력하는 차량 후방이동 궤적 안내방법
US20120215380A1 (en) 2011-02-23 2012-08-23 Microsoft Corporation Semi-autonomous robot that supports multiple modes of navigation
US9569954B2 (en) 2012-12-13 2017-02-14 Brian L. Ganz Method and system for controlling a vehicle with a smartphone
CA2818409A1 (en) * 2013-06-07 2014-12-07 101070291 Saskatchewan Ltd. Modular electric vehicle system
JP6161965B2 (ja) 2013-06-11 2017-07-12 Ntn株式会社 ジョイスティック操舵車両
US9085302B2 (en) * 2013-09-20 2015-07-21 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Modular robotic vehicle
GB2525036B (en) 2014-04-11 2018-08-22 Jaguar Land Rover Ltd Selectively deployable control device
SE1450785A1 (sv) 2014-06-25 2015-12-26 Scania Cv Ab Metod och en mobil elektronisk apparat för styrning av ett fordon
US10496102B2 (en) 2016-04-11 2019-12-03 Steering Solutions Ip Holding Corporation Steering system for autonomous vehicle
CN205818975U (zh) * 2016-06-28 2016-12-21 盐城富达新能源有限公司 用于电动平车的四轮独立驱动独立转向机构
CN106274486B (zh) * 2016-08-31 2019-02-15 长沙中联恒通机械有限公司 一种叉车转向控制装置及方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100280716A1 (en) * 2009-04-30 2010-11-04 Jitendra Shah Active Steering System
EP3025921A1 (en) * 2013-07-23 2016-06-01 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicular drive assist device, and vehicular drive assist method
US9150224B2 (en) * 2013-09-24 2015-10-06 Ford Global Technologies, Llc Transitioning from autonomous vehicle control to to driver control to responding to driver control

Also Published As

Publication number Publication date
MX2018001542A (es) 2018-11-09
GB2561065A (en) 2018-10-03
CN108394456A (zh) 2018-08-14
RU2018102620A (ru) 2019-07-25
CN108394456B (zh) 2022-06-21
US10081387B2 (en) 2018-09-25
RU2018102620A3 (ru) 2019-07-25
US20180224847A1 (en) 2018-08-09
DE102018102531A1 (de) 2018-08-09
GB201801856D0 (en) 2018-03-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2703389C2 (ru) Компьютер (варианты) и способ управления рулением транспортного средства
US9740213B2 (en) Vehicle combination and method for forming and operating a vehicle combination
JP6820981B2 (ja) 自動運転システム、車両制御方法及び装置
JP7066767B2 (ja) 車両間のインタラクション方法、装置、端末、記憶媒体、及びプログラム
US10173671B2 (en) Sensor calibration in a parking facility
EP3418843B1 (en) Concept of coordinating an emergency braking of a platoon of communicatively coupled vehicles
GB2610329A (en) Vehicle control system and control method
CN109213144B (zh) 人机接口(hmi)架构
US10850727B2 (en) System, method, and apparatus for parking assistance
US20210107498A1 (en) Safe transition from autonomous-to-manual driving mode with assistance of autonomous driving system
US11102628B2 (en) Message routing system and method thereof
US20210181743A1 (en) Automatic parking system
US10234869B2 (en) Vehicle destinations
KR20210146488A (ko) 자율 주행 제어 방법 및 장치
KR101703500B1 (ko) 차량 유닛
US11541878B2 (en) Vehicle and control method thereof
US11360486B2 (en) Vehicle assistance
CN116895172A (zh) 用于在停车场内执行机动车的avp过程的方法、设备和存储介质
EP2845776B1 (en) System and method for testing crash avoidance technologies
JP7281728B2 (ja) 駐車支援装置
CN112660041A (zh) 车辆以及远程操作系统
JP7400710B2 (ja) 車両制御システム及び車両制御方法
JP2019153224A (ja) 駐車支援システム
US20210031809A1 (en) Guidance control device, guidance system, guidance control program
JP2023115475A (ja) 車両制御装置