SE1450785A1 - Metod och en mobil elektronisk apparat för styrning av ett fordon - Google Patents
Metod och en mobil elektronisk apparat för styrning av ett fordon Download PDFInfo
- Publication number
- SE1450785A1 SE1450785A1 SE1450785A SE1450785A SE1450785A1 SE 1450785 A1 SE1450785 A1 SE 1450785A1 SE 1450785 A SE1450785 A SE 1450785A SE 1450785 A SE1450785 A SE 1450785A SE 1450785 A1 SE1450785 A1 SE 1450785A1
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- vehicle
- electronic device
- input
- control
- signals
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 40
- 230000006870 function Effects 0.000 claims abstract description 90
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 16
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims abstract description 12
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 58
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 5
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 4
- 230000006872 improvement Effects 0.000 claims description 2
- 150000003839 salts Chemical class 0.000 description 8
- 238000013461 design Methods 0.000 description 7
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 241000282414 Homo sapiens Species 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 230000003203 everyday effect Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N iron(III) oxide Inorganic materials O=[Fe]O[Fe]=O JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 2
- 101100004031 Mus musculus Aven gene Proteins 0.000 description 1
- 238000004378 air conditioning Methods 0.000 description 1
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N gold Chemical compound [Au] PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000010931 gold Substances 0.000 description 1
- 229910052737 gold Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 230000003278 mimic effect Effects 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000010079 rubber tapping Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 235000015096 spirit Nutrition 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/20—Control system inputs
- G05D1/22—Command input arrangements
- G05D1/221—Remote-control arrangements
- G05D1/222—Remote-control arrangements operated by humans
- G05D1/224—Output arrangements on the remote controller, e.g. displays, haptics or speakers
- G05D1/2244—Optic
- G05D1/2247—Optic providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
- G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/20—Control system inputs
- G05D1/22—Command input arrangements
- G05D1/221—Remote-control arrangements
- G05D1/222—Remote-control arrangements operated by humans
- G05D1/223—Command input arrangements on the remote controller, e.g. joysticks or touch screens
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/20—Control system inputs
- G05D1/22—Command input arrangements
- G05D1/221—Remote-control arrangements
- G05D1/222—Remote-control arrangements operated by humans
- G05D1/2235—Remote-control arrangements operated by humans involving the operator tracking the vehicle by direct line of sight
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C2201/00—Transmission systems of control signals via wireless link
- G08C2201/30—User interface
- G08C2201/32—Remote control based on movements, attitude of remote control device
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C2201/00—Transmission systems of control signals via wireless link
- G08C2201/40—Remote control systems using repeaters, converters, gateways
- G08C2201/42—Transmitting or receiving remote control signals via a network
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C2201/00—Transmission systems of control signals via wireless link
- G08C2201/90—Additional features
- G08C2201/93—Remote control using other portable devices, e.g. mobile phone, PDA, laptop
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
En metod som innefattar att, vid en mobil elektronisk apparat som är arrangerad att kommunicera med och fjärrstyra ett fordon i ett flertal körtillstånd: ta emot en första sortens insignal som anger ett särskilt körtillstånd för fordonet, och som svar på en sådan första sortens insignal: försätta den elektroniska apparaten i en särskild styrkonfiguration som gör att den elektroniska apparaten är konfigurerad att fjärrstyra en eller flera funktioner hos fordonet kopplat till det särskilda körtillståndet, varvid fortsatta andra sortens insignaler till den elektroniska apparaten kan styra funktionen eller funktionerna i realtid; samt ta emot en eller flera andra sortens insignaler som anger reglering av funktionen eller funktionerna hos fordonet när den elektroniska apparaten är i den särskilda styrkonfigurationen, och styra funktionen eller funktionerna hos fordonet kopplat till det särskilda körtillståndet för fordonet i realtid baserat på de en eller flera andra sortens insignaler. Även en mobil elektronisk apparat, ett system, ett datorprogram, en datorprogramprodukt samt ett grafiskt användargränssnitt.(Fig. 1)
Description
Metod och en mobil elektronisk apparat far styrning av ett fordon
Uppfinningens omrade
Den fOreliggande uppfinningen hanfor sig till teknik i samband med fjarrstyrning av
ett fordon, och i synnerhet till en metod och en mobil elektronisk apparat far att
styra ett fordon och dess rarelse. Uppfinningen hanfor sig aven till ett system, ett datorprogram, en programvaruprodukt samt ett anvandargranssnitt.
Uppfinningens bakgrund
Fjarrstyrning av fordon är numera ett vanligt inslag i manga manniskors vardag.
De fiesta moderna fordon är exempelvis utrustade med funktionen att fjarrstyra fordonets las fran fordonets elektroniska nyckel, en majlighet som fOrenklar handhavandet av fordonet. Med mobiltelefonens intag i gemene mans vardag och majligheten att enkelt ladda ner program till mobiltelefonen har det aven blivit
mojligt att utfara en del enkla funktioner som att exempelvis fjarrstyra fordonets
las fran mobiltelefonen. Genom exempelvis US2011/0137490 och US2008/0057929 är det 'Kant att styra ett antal funktioner i ett fordon via ett program i en mobiltelefon. Exempel pa sadana funktioner är avlasning av fardskrivare, satta av eller pa ABS eller luftkonditionering, lasa eller Oppna
fordonet etc. Ett annat exempel visas genom SE1350333-9, i vilken ett autonomt fordon ges hOgnivakommandon som det sedan sjalvstandigt behandlar och utfor. I det senare fallet rOr det sig alltsa inte om direkt fjarrstyrning av det autonoma fordonet.
Fler funktioner an nagonsin i ett fordon as idag elektroniskt styrda. FOraren ger
mekaniska insignaler i fOrarhytten i form av vridning pa ratten, aktuering av gaspedal och bromspedal, andring av lage far vaxelspak etc. Dessa mekaniska insignaler kan omvandlas till elektriska signaler som behandlas i fordonets styrsystem fOr att ge lampliga styrsignaler till respektive organ i fordonet som ser
till att fordonet andrar fart, riktning etc. Den elektroniska behandlingen i fordonet
ger aven en 6kad majlighet f6r fjarrstyrning.
2
I GB2460326 illustreras ett exempel pa tradlOs fjarrstyrning av on gaffeltruck. Via en pekskarm pa en mobiltelefon eller liknande enhet kan gaffeltrucken styras och doss lyftfunktion regleras. Styrningen kan implementeras som ett cirkuldrt positionselement i ett X-/Y-koordinatsystem pa pekskarmen. BOjningen och
graden av bojningen av positionselementet anger bade fordonets hastighet och styrvinkel. Dot anges att gaffeltruckens lyftfunktion kan regleras genom funktionstangenter i mjukvara, men är inte narmare forklarade.
Da ett fordons trelser ska fjarrstyras, är det mycket viktigt att styrningen kan ske
pa ett intuitivt salt som mojliggor en saker och exakt styrning.
Det är saledes ett syfte med uppfinningen att astadkomma ett anvandarvanligt granssnitt mot anvandaren som efterliknar verklig kOrning av fordonet som ska fjarrstyras sa att fjarrstyrningen kan pas saker och intuitiv.
Sammanfattning av uppfinningen
Enligt en fOrsta aspekt uppnas atminstone delvis syftet genom en metod som innefattar att, vid en mobil elektronisk apparat som är arrangerad att kommunicera med och fjarrstyra ett fordon i ett flertal kortillstand:
- ta emot en fOrsta sortens insignal som anger ett sarskilt kortillstand
fOr fordonet, och som svar pa en sadan fOrsta sortens insignal:
- fOrsatta den elektroniska apparaten i en sarskild styrkonfiguration som Or att den elektroniska apparaten är konfigurerad att fjarrstyra en eller flora
funktioner hos fordonet kopplat till det sarskilda kOrtillstandet, varvid fortsatta
insignaler till den elektroniska apparaten kan styra funktionen eller funktionerna i
realtid; samt
- ta emot en eller flora andra sortens insignaler som anger reglering av funktionen eller funktionerna hos fordonet nar den elektroniska apparaten är i den sarskilda styrkonfigurationen, och
- styra funktionen eller funktionerna hos fordonet kopplat till det
sarskilda kortillstandet fOr fordonet i realtid baserat pa de en eller flera andra sortens insignaler.
3
Tradlost fjarrstyrning av ett fordon mojliggor smidigare hantering dã fOraren Onskar styra fordonet fran utanfOr fordonet. Eftersom styrning av en funktion är kopplad till vilket kOrtillstand som fordonet är i, sa kommer insignaler som
detekteras efter den forsta sortens insignal i form av en eller flera andra sortens
insignaler att bara kunna paverka fordonet pa ett forutbestamt salt. Eftersom fortsatta andra sortens insignaler till apparaten bara styr en eller kanske tva funktioner, sa far man sterre frihet att hantera apparaten. Apparaten kan exempelvis anvandas som en hybrid joystick vars rorelse exempelvis paverkar
fordonets hastighet. Exempelvis mOjliggors finmanOvrering av fordonet vid
koppling av slapvagn eller backning. En effektivare backningsprocess kan da erhallas eftersom foraren inte behOver gã in och ut ur hytten fOr att kontrollera avstandet till slapet eller exempelvis en terminal.
Lastbilars funktioner kan styras vid vagarbete eller i gruvindustri. Vid vagarbete
sasom rensning av skrap, vid installering av vagstolpar eller vdgrdcken, lagga ny
asfalt; grusa eller salta vagen, som masta utfOras utanfOr lastbilshytten kommer fjarrstyrning att underldtta och effektivisera fOrarens arbete, eftersom fOraren inte behOver ga in och ur lastbilen for justering av lastbilens position eller vid tippning av lastbaljan. Vid manovrering av fordon i farliga omraden sasom tiara stup och i
riskfulla gruvomraden kan fOraren fran ett sakert avstand styra fordonet till sdkrare
zoner. Eftersom overforing av tradlOsa signaler kan ga Over internet, kan fordonet styras Over ett stort avstand.
Enligt en utforingsform är det sarskilda kOrtillstandet nagot av: korning framat,
parkering och kOrning bakat.
Enligt en utforingsform ãr en funktion hos fordonet nagot av fordonets hastighet, acceleration, deceleration, rattvinkel eller en pabyggnadsfunktion som exempelvis tippvinkel.
Enligt en utfOringsform har den elektroniska apparaten en pekkanslig skarm och metoden innefattar att:
4
- visa ett flertal anvandargranssnittselement som vardera anger ett sarskilt kortillstand for fordo net;
- detektera en fOrsta sortens insignal i form av beraring eller nara betring pa den pekkansliga skarmen som motsvarar en position fOr ett av
anvandargranssnittselementen, och som svar pa en sadan detekterad berOring eller nara beroring:
- forsatta den elektroniska apparaten i den sarskilda styrkonfiguration som är kopplad till anvandargranssnittselementet som motsvarar positionen.
Enligt en utforingsform innefattar metoden att fOrsatta den elektroniska apparaten
i ett sarskilt inmatningstillstand i vilket den elektroniska apparaten är arrangerad att ta emot andra sortens insignaler i form av rostkommando, inmatning via en pekkanslig skarm pa den elektroniska apparaten, inmatning via rorelse av den elektroniska apparaten eller inmatning via en eller flera knappar kopplade till den
elektroniska apparaten, varvid den elektroniska apparaten innefattar medel for att
ta emot respektive andra sortens insignaler.
Enligt en utfOringsform innefattar metoden att fOrsatta den elektroniska apparaten i det sarskilda inmatningstillstandet samtidigt som den elektroniska apparaten
fersatts i en sarskild styrkonfiguration.
Enligt en utforingsform innefattar det sarskilda inmatningstillstandet att ta emot andra sortens insignaler i form av rOrelse av den elektroniska apparaten, varvid metoden innefattar att:
- detektera med en trelsedetektor i den elektroniska apparaten en andra sortens insignal i form av den elektroniska apparatens rorelse i ett forutbestamt en-, tvaeller tredimensionellt koordinatsystem fOr den elektroniska apparaten;
- generera och sanda en eller flera signaler till en styrenhet i fordonet som anger den detekterade rorelsen;
- reglera fordonets en eller flora funktioner kopplade till kOrtillstandet baserat pa
den detekterade rorelsen.
Enligt en utfOringsform är det fOrutbestamda en-, tva- eller tredimensionella koordinatsystemet for den elektroniska apparaten arrangerat i enlighet med den elektroniska apparatens form.
Enligt en utforingsform innefattar metoden vridning av den elektroniska apparaten
kring en fordefinierad rotationsaxel som reglerar en funktion hos fordonet kopplat till kortillstandet.
Enligt en utfOringsform innefattar det sarskilda inmatningstillstandet att ta emot
andra sortens insignaler via den pekkansliga skarmen, varvid metoden innefattar
att i det sarskilda inmatningstillstandet:
- visa anvandargranssnittselement pa skarmen i form av en axel eller ett koordinatsystem med flora axlar, varvid varje axel ger mOjlighet till reglering av en funktion i fordonet;
- detektera en andra sortens insignal i form av en rorelse pa eller rorelse nara den
pekkansliga skarmen som motsvarar en rorelse relaterat till nagon av axlarna, och som svar pa en sadan detekterad rorelse:
- generera och sanda en eller flera signaler till en styrenhet i fordonet som anger den detekterade rorelsen;
- reglera fordonet baserat pa den detekterade trelsen.
Enligt en utforingsform innefattar metoden att lagpassfiltrera de detekterade andra sortens insignaler. Lagpassfiltreringen kan vara adaptiv och andras beroende pa vilken miljO eller situation apparaten bef inner sig i.
Enligt en andra aspekt uppnas atminstone delvis syften genom en mobil elektronisk apparat som innefattar: en sandare av tradlosa signaler; en datorenhet; ett minne som är lasbart av en dator, som innefattar ett datorprogram P med datorinstruktioner och en inmatningsenhet som ar arrangerad att ta emot
en fOrsta sortens insignal som anger ett sarskilt kOrtillstand for fordonet och att
sanda den till datorenheten. Datorenheten är som svar pa den forsta sortens insignalen som anger ett sarskilt kortillstand for fordonet arrangerad att forsatta
6
den elektroniska apparaten i en sarskild styrkonfiguration som gar att den elektroniska apparaten ãr arrangerad att fjarrstyra en eller flera funktioner hos fordonet kopplat till fordonets sarskilda tillstand, varvid fortsatta insignaler till den elektroniska apparaten kan styra funktionen eller funktionerna i realtid.
Datorenheten dr vidare arrangerad att generera signaler for en eller flera
funktioner hos fordonet kopplat till kartillstandet baserat pa mottagna andra sortens insignaler till den elektroniska apparaten som anger reglering av funktionen eller funktionerna hos fordonet nar apparaten är i den sarskilda styrkonfigurationen, varvid sandaren är arrangerad att sanda signalerna till en
mottagarenhet i fordonet.
Enligt en tredje aspekt uppnas atminstone delvis syftet genom ett system som innefattar en mobil elektronisk apparat samt en mottagarenhet som är arrangerad att vara placerad i fordonet och som är arrangerad att ta emot en eller flera
tradlasa signaler fran den elektroniska apparaten och skicka dem till en lamplig
styrenhet i fordonet.
Enligt en fjarde aspekt uppnas atminstone delvis syftet genom ett datorprogram, P, dar namnda datorprogram P innefattar programkod far att orsaka en
datorenhet och/eller styrenhet att utfera metoden.
Enligt en femte aspekt uppnas atminstone delvis syftet genom en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett av en dator lasbart medium for att utfora metoden, nar namnda programkod kors pa
datorenheten. Enligt en utfaringsform är mediet ett icke-flyktigt medium.
Enligt en sjatte aspekt uppnas atminstone delvis syftet genom ett grafiskt anvandargranssnitt pa en elektronisk mobil apparat med en pekkanslig skarm, da det grafiska anvandargranssnittet innefattar:
- ett eller ett flertal anvandargranssnittselement som vardera anger ett sarskilt
kortillstand for fordonet; varvid, som svar pa en forsta sortens insignal i form av en
7
beroring eller nara beroring pa den pekkansliga skarmen som motsvarar en position fOr ett av anvandargranssnittselementen:
- visa en andra generation anvandargranssnittselement pa den pekkansliga skarmen i form av en axel eller ett koordinatsystem med flera axlar, varvid varje
axel motsvarar reglering av en funktion i fordonet; varvid, som svar pa en andra
sortens insignal i form av en rorelse pa eller rorelse nara den pekkansliga skarmen som motsvarar en rorelse relaterat till flagon av axlarna:
- visa den detekterade trelsen.
Foredragna utforingsformer beskrivs i de osjalvstandiga kraven och i den
detaljerade beskrivningen.
Kort beskrivninq av de bifoqade fiqurerna
Nedan kommer uppfinningen att beskrivas med hanvisning till de bifogade
figurerna, av vilka:
Fig. 1 visar ett system enligt en utforingsform.
Fig. 2 visar ett blockschema av den elektroniska mobila apparaten enligt en
utfOringsform.
Fig. 3 visar ett fOrsta grafiskt granssnitt pa den elektroniska mobila apparaten
enligt en utfOringsform.
Fig. 4 illustrerar rorelse av den elektroniska mobila apparaten for att styra en funktion hos fordonet enligt en utfOringsform.
Fig. 5 illustrerar rorelse av den elektroniska mobila apparaten for att styra en funktion hos fordonet enligt en annan utfOringsform.
Fig. 6 illustrerar rerelse av den elektroniska mobila apparaten fOr att styra en
funktion hos fordonet enligt en ytterligare utfOringsform.
Fig. 7 illustrerar rorelse av den elektroniska mobila apparaten for att styra en funktion hos fordonet enligt en annu ytterligare utfOringsform.
Fig. 8 visar ett andra grafiskt granssnitt pa den elektroniska mobila apparaten
enligt en utfOringsform.
Fig. 9 visar ett flodesschema fOr metoden enligt en utfOringsform.
8
Detaljerad beskrivning av fOredragna utfOringsformer av uppfinningen
Fig. 1 visar ett system 15 fOr att fjarrstyra ett fordon 2. Fordonet 2 visas hal' i form av en lastbil, men kan vara ett annat nyttofordon som exempelvis en kranbil, eller
en personbil. Systemet 15 innefattar en mobil elektronisk apparat 1, hdrefter
bendmnd apparaten 1, som är barb& och som exempelvis kan vara en mobiltelefon, en programmerbar PDA (Personal Digital Assistant), en surfplatta eller liknande. Med "mobil" menas att den elektroniska apparaten 1 ãr barbar av en manniska. Systemet 15 innefattar vidare en mottagarenhet 4A som är arrangerad att vara placerad i fordonet 2 som ska fjarrstyras. Mottagarenheten 4A
är arrangerad att ta emot en eller flera trddlosa signaler fran apparaten 1 och
skicka den eller dem till en lamplig styrenhet 5 i fordonet 2. Styrenheten 5 kan exempelvis vara en ECU (eng: Electronic Control Unit). Systemet 15 kan dven innefatta en sandarenhet 4B som är arrangerad att vara placerad i fordonet 2 som ska fjarrstyras. Sandarenheten 4B är arrangerad for tradlOs kommunikation med
apparaten 1. Apparaten 1 kan vara forsedd med en pekskarm 3 och en eller flera tangenter eller knappar 7. Apparaten 1 är arrangerad for tradlOs kommunikation 6 med fordonet 2 genom mottagarenheten 4.
I Fig. 2 visas ett blockschema fOr att schematiskt illustrera ett antal enheter i
apparaten 1. Apparaten 1 innefattar en sandare 8A av tradlosa signaler.
Sandaren 8A kan exempelvis vara avsedd for radiokommunikation och de tradlOsa signalerna är da radiosignaler. Sandaren 8A kan vara avsedd fOr att kommunicera via GSM (Globalt System far Mobil kommunikation), UMTS (eng: Universal Mobile Telecommunications System), LIE Advanced (eng: Long Term
Evolution Advanced), Internet och apparaten 1 kan dâ vara f6rsedd med for dot
lampligt 2G, 30 eller 4G-chip. Andra alternativa sandare 8A kan vara avsedda for WLAN (Wireless LAN) eller Bluetooth. Apparaten 1 kan aven innefatta en mottagare 8B av trddlosa signaler. Mottagaren 8B kan exempelvis vara avsedd fOr radiokommunikation och mottaga trddlosa signaler i form av radiosignaler.
Alternativt kan mottagaren 8B vara avsedd fOr att ta emot tradlOsa signaler via GSM, UMTS, LTE Advanced, Internet och apparaten 1 vara forsedd med fOr det lampligt 2G, 30 eller 4G-chip. Andra alternativa mottagare 8B kan vara avsedda
9
fOr WLAN (Wireless LAN) eller Bluetooth. Apparaten 1 kan aven innefatta ett flertal av ovan namnda sandare och mottagare.
Apparaten 1 innefattar vidare en datorenhet 9 med en processorenhet 10A och en
minnesenhet 10B. Pa minnesenheten 10B finns ett datorprogram P lagrat med
instruktioner som kan orsaka datorenheten 9 att utfOra stegen enligt metoden som beskrivs halt Enligt en utforingsform utfors delar av metoden pa en styrenhet 5 i fordonet 2. Enligt en utfOringsform är minnesenheten 10B en del av processorenheten 10A. Processorenheten 10A kan innefatta en eller flera CPU:er
(Central Processing Unit). En del av metoden, exempelvis vissa berakningar, kan
utfOras av anvandargranssnittsenheten 18. Minnesenheten 10B innefattar ett minne, exempelvis ett icke-flyktigt minne sasom ett flashminne eller ett RAM (Random Access Memory).
Apparaten 1 innefattar en eller flera inmatningsenheter 3, 7, 11, 17. Genom en
inmatningsenhet 3, 7, 11, 17 kan en anvandare mata in insignaler till apparaten 1. Apparaten 1 är som tidigare beskrivits f6rsedd med en skarm 3 som kan vara en inmatningsenhet i form av en pekkanslig skarn 3. Den pekkansliga skarmen 3 kan exempelvis vara i form av en display med en Overlagrad pekkanslig yta, eller
vara en display med en integrerad pekkanslig yta. Pa displayen kan grafiska bilder, text etc visas. Den pekkansliga skarmen 3 kan vara en konventionell pekkanslig skarm som kan ta emot insignaler fran en eller flera samtidiga beroringar, eller nara beroringar. Med nara berOring menas har att pekforemalet, exempelvis anvandarens finger, inte ber6r den pekkansliga ytan, utan är alldeles i
narheten. Den pekkansliga skarmen kan exempelvis detektera berOring, nara
berOring och/eller rorelse genom att verka resistivt, kapacitivt eller genom att anvanda infrarOtt ljus. En anvandargranssnittenhet 18 i apparaten 1, som kan vara en del av datorenheten 9 eller i fOrbindelse med datorenheten 9, kan kommunicera med den pekkansliga skarmen 3 och ser till att detekterad berOring,
nara berOring och/eller rorelse, exempelvis en gest, behandlas.
Anvandargranssnittsenheten 18 kan innefatta en eller flera GPU:er (Graphics Processing Unit). Anyandargranssnittsenheten 18 är aven arrangerad att visa
10
grafiska granssnitt pa skarmen 3. Anvandargranssnittsenheten 18 är vidare arrangerad att koppla samman en beroring etc pa skarmen 3 pa en viss position pa skarmen 3 med placeringen av ett grafiskt granssnitt som visas pa skarmen 3 dã berOringen detekterades som overensstammer med positionen.
Apparaten 1 kan, som tidigare beskrivits, aven vara forsedd med en inmatningsenhet 7 i form av en eller flera tangenter eller knappar 7, samt en mikrofon 17 och/eller en hOgtalare 18 i apparaten 1. Vidare kan apparaten 1 vara fOrsedd med en vibrator 16 fOr att ge haptisk aterkoppling till anvandaren i form av
vibrationer. VirtueII vibrering av en viss del av det grafiska granssnittet pa
apparaten 2, eller vibrering av ett sarskilt granssnittselement kan aven astadkommas fOr att exempelvis fanga anvandarens uppmarksamhet, indikera att nagot into gar att andra, simulera en knapptryckning, simulera andring av ett skjutreglage etc.
Apparaten 1 kan ytterligare vara forsedd med on inmatningsenhet 11 i form av en rOrelsedetektor 11 som kan avkanna apparatens 1 lage. Rorelsedetektorn 11 kan exempelvis innefatta on eller flora accelerometrar, on eller flora magnetometrar, och/eller ett gyro. En accelerometer registrerar en rOrelse av apparaten 1 langs en
axel, eller en vridning som ger att apparaten 1 star i en annan vinkel mot
gravitationen. En magnetometer registrerar magnetf alt, och on forandring av magnetfaltet dã apparaten 1 andrar lage. Ett gyro registrerar orienteringen pa apparaten 1. Genom att luta apparaten olika mycket i olika vinklar, kan apparaten 1 anvandas for att fjarrstyra fordonet 2 pa ett intuitivt satt. Apparatens vinkel eller
vinklar relativt gravitationen bestams, och denna vinkel eller vinklar transformeras
till styrsignaler i apparaten 1 eller fordonet 2. Enligt en utforingsform fusioneras signaler fran tva eller fler kallor i rorelsedetektorn 11 till varden i det euklidiska koordinatsystemet. Exempelvis kan signaler fran kallorna accelerometer, magnetometer och gyro anvandas. Fusionen kan exempelvis utf6ras med hjalp av
ett lampligt valt filter, exempelvis ett Kalmanfilter. Samplingsfrekvensen fOr
detektion av vinklar etc kan enligt en utforingsform stallas in i apparaten 1.
11
Apparaten 1 kan aven vara arrangerad att ta emot vibrationer som insignaler till apparaten 1.
Som tidigare namnts, är fordonet 2 arrangerat att ta emot tradlasa signaler fran
apparaten 1 genom mottagarenheten 4A i fordonet 2. Mottagarenheten 4 är alltsa arrangerad att ta emot de trddlosa signaler som sandarenheten 8A i apparaten 1 sander. Mottagarenheten 4A är vidare anordnad att sanda de tradlosa signalerna vidare till en eller Hera styrenheter 5 i fordonet. Mottagarenheten 4A och styrenheter 5 är arrangerade att kommunicera genom ett internt nalverk i fordonet
2, exempelvis med en CAN-buss (eng: Controller Area Network), Ethernet, TCPIP eller annan tradlas Overforing. En styrenhet 5 kan exempelvis vara avsedd far
reglering av fordonets hastighet, reglering av fordonets riktning, styrning av vdxelspak, styrning av en pabyggnad pa fordonet etc. De tradlasa signalerna kan vara i form av fardiga styrsignaler som direkt ska styra en funktion hos fordonet.
De tradlasa signalerna kan istallet vara i form av mer eller mindre bearbetade
utsignaler fran inmatningsenheterna 3, 7, 11, 17 som har mottagits och omvandlas till styrsignaler for en funktion i mottagarenheten 4A eller en styrenhet 5.
Med fjarrstyrning menas att kontinuerligt skicka tradlasa signaler fran apparaten 1
till fordonet 2 som ger upphov till styrsignaler for att styra en eller Hera funktioner i fordonet 2. En styrsignal kan innefatta en hastighetsbegaran, accelerationsbegdran eller styrkommandon. Dessa signaler tolkas och exekveras av fordonet 2 i realtid for att utfora anvandarens kommandon.
Fordonet 1 kan vara anordnat att sanda tradlasa signaler till apparaten 1 genom sandarenheten 4B. Dessa signaler kan innefatta data om fordonets kortillstand eller status som exempelvis hastighet, acceleration, svangradie etc, om de tradlasa signalerna fran apparaten 1 till mottagarenheten 4A har gatt fram, om
apparaten 1 och fordonet 2 har upprdttat en sdker datafarbindelse for de trddlosa
signalerna, att avstandet mellan apparaten 1 och fordonet 2 är for stort for att tradlOs overforing ska kunna ske med bra kvalite, etc. Pa sã satt kan fordonet 2
12
dterkoppla till apparaten 1 vilket kan fOrbattra fjarrstyrningen av fordonet 2 eftersom anvandaren far aterkoppling pa de kommandon som den gar. lnformationen kan exempelvis visas i form av textmeddelande pd skarmen 3 eller rOstaterkoppling. Fordonet 1 kan aven vara forsett med en eller flera kameror
(visas ej) och dterkoppling fran dessa i form av en eller flera videostrommar kan
visas pa. skarmen 3. Beroende pa vilket Withstand fordonet 2 är i, kan data fran olika kameror visas. Exempelvis kan data fran en framatriktad kamera i fordonet 2 visas dá fordonet 2 är i kOrtillstandet "framdt", och data fran en bakatriktad kamera i fordonet 2 visas dâ fordonet är i kOrtillstandet "bakat".
Om apparaten 1 tappar en upprattad forbindelse med fordonet 2, exempelvis pa grund av fel i komponenterna, de trddlosa signalerna gar inte fram etc, sd. kan styrenheten 5 i fordonet 1 vara arrangerat att fd. fordonet 1 att sakta in eller helt stannas.
Apparaten 1 fungerar som en hybrid styrspak fOr fordonet 1. I Fig. 9 illustreras en metod for att apparaten 1 ska kunna fungera pa ett intuitivt salt fOr anvandaren, exempelvis fOraren, och metoden kommer nu att forklaras med hanvisning till flodesschemat i denna figur, samt till de olika exemplen som visas i figurerna 3-8.
Enligt metoden sã tar inmatningsenheten 3, 7, 11 emot en fOrsta sortens insignal som anger ett sdrskilt Withstand for fordonet 2 (Al). Ett sdrskilt Withstand kan enligt en utfOringsform vara ndgot av kOrning framdt, parkering och Miming bakat. De sdrskilda kortillstanden efterliknar de olika Idgena fOr fordonets vaxelspak.
Donna fOrsta sortens insignal kan detekteras genom nagon av de enheter som fOrklarats i samband med apparaten 1. lnmatningsenheten 3, 7, 11 sander sedan den detekterade fOrsta sortens insignal till datorenheten 9. Som svar pa en fOrsta sortens insignal som anger ett sdrskilt Withstand for fordonet 2 sâ är datorenheten 9 arrangerad att forsatta den elektroniska apparaten 1 i en sdrskild
styrkonfiguration som Or att den elektroniska apparaten 1 är arrangerad att
fjarrstyra en eller flera funktioner hos fordonet 2 kopplat till det sdrskilda kortillstandet (A2). Att fOrsatta den elektroniska apparaten 1 i en sdrskild
13
styrkonfiguration innebar att fortsatta andra sortens insignaler till den elektroniska apparaten 1 kan styra en, tva eller flera fordefinierade funktioner i fordonet 2 i realtid kopplade till det sarskilda kOrtillstandet. En eller flera andra sortens insignaler tas alltsa emot via en inmatningsenhet 3, 7, 11 som anger reglering av
funktionen eller funktionerna hos fordonet 2 nar den elektroniska apparaten 1 âr i
den sarskilda styrkonfigurationen (A3), och funktionen eller funktionerna hos fordonet 2 styrs i realtid kopplat till det sarskilda kOrtillstandet fOr fordonet 2 baserat pa de en eller flora andra sortens insignaler (A4). En funktion hos fordonet 2 är enligt en utforingsfrom nagot av fordonets hastighet, acceleration,
deceleration, rattvinkel eller en pabyggnadsfunktion som exempelvis tippvinkel.
Enligt en utforingsform kan man narsom gã fran ett Withstand eller funktion till en annan. Detta illusteras genom pilar fran de olika stegen A2-A4 i fledesschemat i Fig. 9 till steget Al. En fOrsta sorts insignal star alltsa hierarkiskt Over en andra
sortens insignal. En fOrsta sortens insignal kan exempelvis vara en svepande gest
pa skarmen 3 som ger direkt atkomst till ett sarskilt kortillstand eller pabyggnadsfunktion. Detta kommer att fOrklaras mer i detalj i det fOljande.
Datorenheten 9 ãr arrangerad att ta emot andra sortens signaler och/eller data
fran enheterna i apparaten 1, kontrollera i vilken styrkonfiguration den är i och
vilket Withstand som har valts, och behandla signalerna och/eller datat i beroende av styrkonfigurationen och kOrtillstandet. Datorenheten 9 kan exempelvis valja att ignorera vissa signaler eller data beroende pa styrkonfigurationen.
I Fig. 3 visas ett exempel pa ett grafiskt anvandargranssnitt som kan visas pa den pekkansliga skarmen 3 pa apparaten 1 fOr att ta emot fOrsta sortens insignaler. Apparaten 1 är har i form av en mobiltelefon med en rektangular utformning. Det grafiska anvandargranssnittet innefattar har tre olika anvandargranssnittselement
12A, 12B, 12C som vardera anger ett sarskilt kOrtillstand fOr fordonet 2.
Anvandargranssnittselement 12A langst till vanster är i form av en text "FRAMAT" som motsvarar "DRIVE" pa ett fordons vaxelspak. Anvandargranssnittselement
14
12B i mitten ãr i form av en text "PARKERING" som motsvarar "PARK" pa ett fordons vaxelspak. Anvandargranssnittselement 12C till hOger är i form av en text "BAKAT" som motsvarar "REVERSE" pa ett fordons vaxelspak. Texterna är bara exempel, och kan vara andra texter. Da en fOrsta sortens insignal i form av en
beroring eller nara beroring pa den pekkansliga skarmen 3, av exempelvis
anvandarens finger, som motsvarar en position fOr ett av anvandargranssnittselementen 12A, 12B, 12C tas emot, sa fOrsatts apparaten 1 i den sdrskilda styrkonfiguration som är kopplad till anvandargranssnittselementet 12A, 12B, 12C som motsvarar positionen. Om anvandaren exempelvis trycker pa
"FRAMAT" sã kan anvandaren nu styra fordonet 1 i sin framatrorelse. Anvandaren kan exempelvis paverka fordonets hastighet framat, minska hastigheten till noll, svanga fordonet nar det kOr framat etc. Om anvandaren istallet trycker pa "BAKAT" sa kan anvandaren nu styra fordonet 1 i sin bakatrOrelse. Anvandaren kan exempelvis paverka fordonets hastighet bakat, minska hastigheten till noll,
svanga fordonet nar det kOr bakat etc. Om anvandaren istallet trycker pa "PARKERING" sâ kan anvandaren nu styra fordonet 1 nar det är parkerat. Exempelvis kan anvandaren styra pabyggnadsfunktioner i fordonet 2 som exempelvis tippning av flaket etc. Som ett alternativ kan anvandaren gã direkt till ett funktionslage for att styra en pabyggnadsfunktion utan att passera
"PARKERING". Det kan dâ finnas ett lampligt anvandargranssnittselement fOr just
denna pabyggnadsfunktion.
Nar val ett val om kOrtillstand gjorts, kommer alltsa fortsatta andra sortens insignaler till apparaten 1 att ge mOjlighet att styra vissa funktioner has fordonet 1
kopplade till kOrtillstandet. Detta fOr att apparaten 1 ska kunna anvandas far att
styra fordonet 1 pa ett sa intuitivt salt som mojligt.
Apparaten 1 kan forsdttas i ett sarskilt inmatningstillstand i vilket apparaten 1 är arrangerad att ta emot andra sortens insignaler i form av rOstkommando,
inmatning via den pekkansliga skarmen 3 pa den elektroniska apparaten 1,
inmatning via rOrelse av den elektroniska apparaten 1 eller inmatning via en eller
flera knappar 7 kopplat till den elektroniska apparaten 1. R6stkommande kan
exempelvis tas emot via mikrofonen 17 i apparaten 1. Mikrofonen 17 kan vara en inbyggd mikrofon i apparaten 1. Exempelvis kan apparaten 1 fOrsattas i det sarskilda inmatningstillstandet samtidigt som den elektroniska apparaten 1 fOrsatts i en sdrskild styrkonfiguration.
Anvandaren kan vaxla mellan de olika kortillstanden som visas i Fig. 3. Genom att exempelvis utfOra en svepande gest med fingret pa skarmen 3 at endera hallet pa skarmen 3, sa kan anvandaren "vdxla" fordonet 2 till ett annat kOrtillstand. Exempelvis kan anvdndaren forst ga in i kortillstandet "FRAMAT" och kora 10 m
framat. Darefter gar anyandaren in i kortillstandet "PARKERING" genom att Ora en svepande gest till vanster pa skarmen varvid anydndargranssnittselementet "PARKERING" kommer upp, trycka pa "PARKERING" varvid ett anyandargranssnittselement kommer upp pa skarmen 3 som anger pabyggnadsfunktionen "TIPPNING" som innebdr funktionen tippning av flaket.
Alternativt kan "TIPPNING" finnas som en funktion man nar utan att passera "PARKERING". Anydndaren vdljer "TIPPNING" genom att peka pa elementet, och tippar flaket 30°. Darefter gar anydndaren till kortillstandet "FRAMAT" genom att Ora en svepande gest till hOger, och kOr fordonet framat i 10 in. Darefter gar anvdndaren tillbaka till "TIPPNING" och tippar flaket 10° till. Ddrefter aterstdller
anyandaren flaket till ursprungslaget och avslutar tippningen.
I figurerna 4, 5, 6 och 7 illustreras nar det sdrskilda inmatningstillstandet innefattar att ta emot andra sortens insignaler i form av rorelse av apparaten 1. Da
apparaten 1 är i en sarskild styrkonfiguration som tar emot rOrelse som andra
sortens insignaler kan apparaten 1 vridas eller lutas och ge upphov till andra
sortens insignaler som styr fordonet 2 i ett dess valda kOrtillstand. ROrelsen kan detekteras med rorelsedetektorn 11 (Fig. 2) som kan avkanna apparatens 1 Idge. ROrelsedetektorn 11 eller datorenheten 9 definierar ett en-, tva- eller tredimensionellt koordinatsystem for den elektroniska apparaten 1. Datorenheten
9 tar emot de detekterade andra sortens insignaler och genererar en eller flera
tradlOsa signaler till en styrenhet 5 i fordonet 2 som anger den detekterade
16
rOrelsen. Fordonets en eller flera funktioner kopplade till kOrtillstandet styrs sedan baserat pa den detekterade rOrelsen.
Det forutbestamda en-, tva- eller tredimensionella koordinatsystemet fOr den
elektroniska apparaten 1 dr enligt en utforingsfrom arrangerat i enlighet med
apparatens form. Pa sã salt kan anvandaren pa ett intuitivt salt styra fordonet 2 med hjalp av apparaten 2. Exempelvis kan vridning av den elektroniska apparaten 1 kring en fOrdefinierad rotationsaxel som gar langs en av apparatens sidor reglera en funktion hos fordonet 2 kopplat till kortillstandet, vilket kommer att
fOrklaras mer i detalj i det fOljande.
I Fig. 4 illustreras en tankt rotationsaxel 19A i x-led for apparaten 1 kring vilken apparaten 1 kan vridas. Apparaten 1 har en rektangular utformning vars langsta ena sida 20A loper langs rotationsaxeln 19A. Apparatens kortsidor 21A, 21B loper
i riktningen av en z-axel da. apparaten 1 är i vertikalt lage. Da apparaten 1 dr i
horisontellt lage loper apparatens kortsidor 21A, 21B i riktningen av en y-axel. Genom att vrida pa apparaten 1 kring rotationsaxeln 19A ger rorelsedetektorn 11 utslag, och en vridningsvinkel som anger hur mycket apparaten 1 har vridits kring rotationsaxeln 19A kan detekteras. Denna vridningsvinkel kan oversattas till en
Onskad hastighet fOr fordonet. Exempelvis kan ett intervall fel' apparaten 1 stallas
in, som gar fran vridningsvinkeln p = 00 da. apparaten 1 är i vertikalt lage, till 9 = +900 da apparaten 1 är i horisontellt lage langs den positiva y-axeln. Exempelvis kan da fordonets hastighet regleras i detta intervall, da. 00 innebar 0 km/h och 90° innebar fordonets maxhastighet, exempelvis 80 km/h. Enligt en utfOringsform kan
intervallet anpassas efter fordonets hastighet sa att intervallet har adaptiva
andlagen och mojliggor mer exakt k6rning. Endera eller bada av den undre och/eller den Ovre hastigheten i intervallet kan anpassas. Exempelvis sa. kan 00 till 900 f6rst innebara en hastighets6kning pa 0-30 km/h, nar 30 km/h har natts sã anpassas intervallet 00 till 900 till 0-50 km/h, och nar 50 km/h har natts sa
anpassas intervallet 00 till 90° till 0-80 km/h. Samma vridningsvinkel ger dâ gravis
upphov till en Okad hastighetsforandring genom att anpassa den Ovre hastigheten
17
I intervallet. Den undre hastigheten kan som exempel i intervallet 00 till 90° anpassas till exempelvis 50-80 km/h nar 50 km/h har natts etc. Anvandaren har enligt en utfaringsform spiv majlighet att stalla in dessa vinkelintervall, hastighetsintervall, hastighetsgranser etc i apparaten 1. Exempelvis kan ett eller
flera grafiska anvandargranssnittselement som motsvarar reglage via vilka
anvandaren kan andra ett eller flora andlagen i nagot av intervallen kan visas pa. skarmen 3.
Pa samma salt sã kan ett intervall far apparaten 1 stallas in, som gar frau
vridningsvinkeln cp = 0° da apparaten 1 är i vertikalt lage, till (1) = -90° da apparaten
1 är i horisontellt lege langs den negativa y-axeln. Exempelvis kan dâ fordonets hastighet bakat regleras i detta intervall, db. 0° innebar 0 km/h och 90° innebar exempelvis fordonets maxhastighet när det backar, exempelvis 30 km/h. Aven detta intervall kan anpassas efter fordonets hastighet sâ att intervallet har
adaptiva andlagen och mojliggor mer exakt karning.
I de olika kartillstanden kan man begara bromsning genom att exempelvis luta
apparaten i det negativa vinkelintervallet. Ju mer man lutar, desto kraftigare inbromsning onskas. Vinkelintervallet kan enligt en utformning sattas av 20 anvandaren enligt behov.
I Fig. 5 visas en tankt rotationsaxel 19B i y-led far apparaten 1 kring vilken apparaten 1 kan vridas. Rotationsaxeln 19B är hal- placerad i centrum av apparaten 1, men skulle kunna vara placerad pa nagon annan plats. Apparaten 1
har Oven has en rektanguldr utformning vars langsta sidor 20A, 20B loper langs
riktningen av en x-axel. Apparatens kortsidor 21A, 21B loper i riktningen av en zaxel db. apparaten 1 ãr i vertikalt Idge. Genom att vrida pa apparaten 1 kring rotationsaxeln 19B ger rorelsedetektorn 11 utslag, och en vridningsvinkel a som anger hur mycket apparaten 1 har vridits kring rotationsaxeln 19 kan detekteras.
Denna vridningsvinkel kan oversattas till ett Onskat rattutslag eller vridning pa
hjulen for fordonet 2. Korning rakt tram kan motsvaras av ingen vridning av
18
apparaten 1. Riktningen av z-axeln anger alltsa 0-laget. Vridningen kring rotationsaxeln 19B i positiv riktning ger alltsa svangning at Niger, och vridningen kring rotationsaxeln 19B i negativ riktning ger svangning at vanster.
Det onskade rattutslaget eller vridningen pa hjulen kan vara hastighetsberoende.
Har fordonet 1 en hog hastighet sa blir kurvradien st6rre, jamfOrt med om fordonet 1 hade haft en lagre hastighet. Apparatens kanslighet kan alltsa anpassas efter situationen. Apparaten 1 kan ha kannedom om fordonets hastighet genom de signaler som skickats till fordonet 2 fran apparaten 1 gallande hastighet.
Alternativt kan fordonets verkliga hastighet aterkopplas till apparaten 1.
Nar val av kortillstand har gjorts, och ett val som innebar att fordonet är i kortillstandet som motsvarar att det är parkerat, alltsa att det star stilla, sa kan pabyggnadsfunktioner styras. Exempelvis kan en andra generation
anvandargranssnittselement (visas ej) visas pa. skarmen 3, som mojliggOr styrning
av olika pabyggnadsfunktioner. En funktion kan valjas genom att exempelvis peka pa ett av anvandargranssnittselementen. Ett sadant val kan vara reglering av pabyggnadsfunktionen tippning av fordonets flak eller balja, och illustreas i figurerna 6-7.
I Fig. 6 visas en tankt rotationsaxel 19C i y-led far apparaten 1 kring vilken apparaten 1 kan vridas. Rotationsaxeln 19C dr har placerad langs den ena kortsidans utstrackning. Apparaten 1 har aven har en rektangular utformning vars langsta sidor 20A, 20B loper langs riktningen av en x-axel. Apparatens kortsidor
21A, 21B lOper i riktningen av en y-axel dã apparaten 1 är i horisontellt lage.
Genom att vrida pa apparaten 1 kring rotationsaxeln 19C ger rOrelsedetektorn 11 utslag, och en vridningsvinkel 13 som anger hur mycket apparaten 1 har vridits kring rotationsaxeln 190 kan detekteras. Denna vridningsvinkel kan oversattas till en onskad tippvinkel av ett flak pa fordonet 2. Oversattningen kan vara direkt,
allternativt anpassat med adaptiva andlagen pa vridningsvinkelintervallet. Med
tippvinkel menas vinkeln pa fordonets flak eller balja gentemot fordonets ram nar det tippas. Sker ingen tippning sa är tippvinkeln vanligtvis kring noll grader.
19
I Fig. 7 visas en tankt rotationsaxel 19D i y-led fOr apparaten 1 kring vilken apparaten 1 kan vridas. Rotationsaxeln 190 är har placerad langs med y-axelns utberedning, i ett av apparatens hOrn. Apparaten 1 har dven har en rektangular
utformning vars langsta sidor 20A, 20B lOper langs riktningen av en x-axel cla
apparaten 1 är placerad sa att en vridningsvinkel I.J. kring rotationsaxeln 19D är noll. Apparatens kortsidor 21A, 21B lOper i riktningen av en z-axel da vridningsvinkeln cp kring rotationsaxeln 19D är noll. Genom att vrida pa apparaten 1 kring rotationsaxeln 19D ger rorelsedetektorn 11 utslag, och vridningsvinkeln p.
som anger hur mycket apparaten 1 har vridits kring rotationsaxeln 190 kan
detekteras. Denna vridningsvinkel kan oversattas till en Onskad tippvinkel av ett flak eller balja pa fordonet 2. Oversattningen kan vara direkt, alternativt anpassat med adaptiva andlagen pa vridningsvinkelintervallet. I fig. 7 visas aven ett grafiskt skjutreglage 23 genom vilket anvandaren kan finjustera med vilken tippvinkel
denne vill att lastbaljan ska tippas. Vinkeln kan visas visuellt genom en grafisk
atergivelse pa skarmen av den inmatade vinkeln, har 0 .
I Fig. 8 illustrerar nal' det sarskilda inmatningstillstandet innefattar att ta emot andra sortens insignaler genom den pekkansliga skdrmen 3 pa apparaten 1 enligt
en utforingsform. Paden pekkansliga skarmen 3 visas en andra generation anvandargranssnittselement 13A, 13B i form av ett koordinatsystem med tva axlar 13A, 13B i det sdrskilda inmatningstillstandet. Den andra generationen anvandargranssnittselement 13A, 13B kan dock istdllet vara endast en axel 13A eller 13B. Varje axel 13A, 13B ger mOjlighet till reglering av en funktion i fordonet
2. Som svar pa en andra sortens insignal i form av en rOrelse pa eller rOrelse ndra
den pekkdnsliga skarmen 3 som motsvarar en rOrelse relaterat till flagon av axlarna, sa genereras signaler som sedan kan skickas till fordonet 2 och styra funktionen eller funktionerna. Den vagrata axeln 13A kan exempelvis motsvara styrning av fordonets ratt. Dar den vagrdta axeln 13A korsar den lodrata axeln
13B sa dr fordonets riktning rakt fram. Till hoger om den lodrdta axeln 13B sâ
vrids ratten till hoger, och till vanster om den lodrata axeln 13B sa vrids ratten till vanster. Den lodrata axeln 13B kan exempelvis motsvara fordonets hastighet.
Ovanfor den vagrata axeln 13A sa Okas fordonets hastighet, och under den *rata axeln 13A sa minskas fordonets hastighet. En eller flera andra sortens insignaler i form av en rOrelse pa eller rOrelse nara den pekkansliga skarmen 3 som motsvarar en rorelse relaterat till nagon av axlarna kan detekteras av
anordningen 1 genom anvandargranssnittsmodulen 18. Som svar pa en sadan detekterad rorelse sa genereras en eller flera signaler, som anger den detekterade rorelsen, av datorenheten 9 som sands av sandaren 8A till en styrenhet 5 i fordonet 1. Fordonet 2 regleras sedan baserat pa den detekterade rOrelsen. Genom att peka och dra med ett finger eller liknande pa skarmen 3 sa
kan man alltsa styra fordonets riktning och hastighet. Fingrets position kan
exempelvis visas med en cirkel 14, punkt eller liknande. Pa sã salt kan den detekterade rorelsen visas. Anvandaren kan aven ha mojlighet att valja att cirkeln 14 stannar kvar pa skarmen 3 nar anvandaren har slappt kontakt mod skarmen 3. Pa sa satt kan anvandaren se vilken hastighet eller rattutslag fordonet har just nu.
Fordonet kan fortsatta att styras efter angivelsen som ges av cirkeln 14, och
anvandaren kan darmed slappa skarmen 3 far att lata fordonet fortsatta styras efter de onskemal som anvandaren satte enligt cirkeln 14.
Enligt en utf6ringsform sa kan anvandaren rita upp en fardvag i ett lampligt
koordinatsystem (visas ej) som visas pa skarmen 3. Fardvagen tas emot som andra sortens insignaler, och g6rs om till lampliga styrsignaler fOr fordonets hastighet, rattvinkel etc. Exempelvis kan styrsignalerna innefatta att kora rakt tram i 20 m, fOr att sedan svanga med en svangradie pa 50 m. Anvandaren kan fa hjalp av exempelvis ett anvandargranssnittselement som visar en linjal med matt som
indikerar hur lang stracka anvandaren maste rita upp fOr att fa fordonet att fOrflytta
sig en viss stracka. Hjalpen innebar alltsa en sorts mappning mellan ritad insignal och verklighet.
Enligt en utf6ringsform sã innefattar metoden att lagpassfiltrera de detekterade
andra sortens insignalerna. Apparaten 1 kan da innefatta ett lagpassfilter som
filtrerar bort oOnskade signaler som exempelvis skakningar. Pa sa satt kan en mer robust styrning astadkommas.
21
Enligt en utforingsform kan apparaten 1 aven ta emot insignaler i form av rOstkommandon som tolkas i apparaten 1 och skickas vidare som styrsignaler till fordonet 2. Exempelvis kan anvandaren be fordonet 2 via apparaten 1 att "halla
km i timmen" eller att "bromsa". Apparaten 1 kan vara arrangerad att bekrafta de
mottagna insignalerna genom exempelvis en rost som via apparatens hOgtalare sager "hailer 5 km/h" eller "nu bromsar jag". Bekraftelsen kan vara direkt aterkopplad pa de insignaler som tas emot, eller som bekraftelse pa att fordonet 2 utfOr de givna kommandona.
Enligt en utforingsform kan anvandaren stalla in pa on skala i apparaten 1 hur aggressivt fordonet 1 ska vara. Med "aggressivt" menas hur mycket fordonet 2 ska reagera pa de andra sortens insignaler som ges till apparaten 1. Exempelvis kan man valja att fordonet 2 ska eller ska inte reagera pa andra sortens insignaler
i form av sma. rorelser. Skalan kan exempelvis implementeras i mjukvara i
apparaten 1 och visas som ett grafiskt anvandargranssnittselement (visas ej) pa. skarmen 3 som anvandaren kan stalla in.
Enligt en utforingsform sa har apparaten 1 implementerat ett "dod-mans-grepp".
Detta fOr att Oka sakerheten sa att ingen olycka riskerar att handa ifall anvandaren
exempelvis tappar apparaten 1. Exempelvis sâ kan datorenheten 9 krava att anvandaren ska ha fingret eller liknande pa. skarmen 3 f6r att kunna fjarrstyra fordonet 2. Apparaten 1 kan aven vara arrangerad att detektera om den tappas, exempelvis genom att registrera hastiga rorelser, snabba vinkelfOrandringar etc
med nagon eller flora av de inbyggda detektorerna, exempelvis en eller flora
accelerometrar. Apparaten 1 kan da sanda styrsignaler till fordonet 2 sâ att dot saktar in och/eller stannar, hamnar i parkeringslage eller liknande. Detekterade hastiga rorelser kan aven lasa hastighet och/eller rattvinkel i nuvarande lage. Pa sa satt undviker man att fa. in brus i styrsignalerna. Aven en sarskild gest pa
skarmen 3 i form av exempelvis dragning av ett finger fran skarmens kant till mitt
kan lasa hastighet och/eller rattvinkel i nuvarande lage. Anvandaren kan da
22
reglera fordonet 2 i det lasta laget, exempelvis reglera hastigheten pa en rakstracka eller vid konstant kurva.
Enligt en utfOringsform kan anvandaren ge andra sortens insignaler till apparaten
1 genom ett grafiskt anvandargranssnittselement i form av ett skjutreglage.
Skjutreglaget kan exempelvis representera reglering av hastighet eller rattvinkel. Forandring av skjutreglaget tolkas och skickas som styrsignaler till fordonet 2.
Den fOreliggande uppfinningen är inte begransad till de ovan beskrivna
utfOringsformerna. Olika alternativ, modifieringar och ekvivalenter kan anvandas.
DarfOr begransar inte de ovan namnda utfOringsformerna uppfinningens omfattning, som definieras av de bifogade kraven.
Claims (17)
1. En metod som innefattar att, vid en mobil elektronisk apparat (1) som är arrangerad att kommunicera med och fjarrstyra ett fordon (2) i ett flertal kortillstand: - ta emot en f6rsta sortens insignal som anger ett sarskilt kortillstand fOr fordonet (2), och som svar pa en sadan f6rsta sortens insignal: - forsatta den elektroniska apparaten (1) i en sarskild styrkonfiguration som ger att den elektroniska apparaten (1) är konfigurerad att fjarrstyra en eller flera funktioner hos fordonet (2) kopplat till det sarskilda kortillstandet, varvid fortsatta insignaler till den elektroniska apparaten (1) kan styra funktionen eller funktionerna i realtid; samt - ta emot en eller flera andra sortens insignaler som anger reglering av funktionen eller funktionerna hos fordonet (2) nar den elektroniska apparaten (1) är i den sarskilda styrkonfigurationen, och - styra funktionen eller funktionerna hos fordonet (2) kopplat till det sarskilda kortillstandet fOr fordonet (2) i realtid baserat pa de en eller flera andra sortens insignaler.
2. Metoden enligt krav 1, varvid det sarskilda kortillstandet ãr nagot av: kOrning framat, parkering och kOrning bakat.
3. Metoden enligt krav 1 eller 2, varvid en funktion hos fordonet (2) dr nagot av fordonets hastighet, acceleration, deceleration, rattvinkel eller en pabyggnadsfunktion som exempelvis tippvinkel.
4. Metoden enligt nagot av foregaende krav, varvid den elektroniska apparaten (1) har en pekkanslig skarm (3) och metoden innefattar att: - visa ett flertal anvandargranssnittselement (12A, 12B, 120) som vardera anger ett sarskilt kortillstand fOr fordonet (2); - detektera en fOrsta sortens insignal i form av berOring eller nara beroring pa den pekkansliga skarmen (3) som motsvarar en position fOr ett av 24 anvandargranssnittselementen (12A, 12B, 12C), och som svar pa en sadan detekterad berOring eller nara beroring: - fOrsatta den elektroniska apparaten (1) i den sarskilda styrkonfiguration som är kopplad till anvandargranssnittselementet (12A, 12B, 120) som motsvarar positionen.
5. Metoden enligt nagot av tidigare krav, som innefattar att forsatta den elektroniska apparaten (1) i ett sarskilt inmatningstillstand i vilket den elektroniska apparaten (1) är arrangerad att ta emot andra sortens insignaler i form av rOstkommando, inmatning via en pekkanslig skarm (3) pa den elektroniska apparaten (1), inmatning via rorelse av den elektroniska apparaten (1) eller inmatning via en eller flera knappar (7) kopplade till den elektroniska apparaten (1), varvid den elektroniska apparaten (1) innefattar model fOr att ta emot respektive andra sortens insignaler.
6. Metoden enligt krav 5, som innefattar att fOrsatta den elektroniska apparaten (1) i det sarskilda inmatningstillstandet samtidigt som den elektroniska apparaten (1) forsatts i en sarskild styrkonfiguration.
7. Metoden enligt krav 5 eller 6, varvid det sarskilda inmatningstillstandet innefattar att ta emot andra sortens insignaler i form av rorelse av den elektroniska apparaten (1), varvid metoden innefattar att: - detektera med en rorelsedetektor (11) i den elektroniska apparaten (1) en andra sortens insignal i form av den elektroniska apparatens rorelse i ett ferutbestamt en-, tva- eller tredimensionellt koordinatsystem fer den elektroniska apparaten (1); - generera och sanda en eller flera signaler till en styrenhet (5) i fordonet (2) som anger den detekterade rorelsen; - reglera fordonets en eller flera funktioner kopplade till kOrtillstandet 30 baserat pa den detekterade rOrelsen.
8. Metoden enligt krav 7, varvid det forutbestamda en-, tva- eller tredimensionella koordinatsystemet for den elektroniska apparaten (1) är arrangerat i enlighet med den elektroniska apparatens form.
9. Metoden enligt krav 7 eller 8, varvid vridning av den elektroniska apparaten (1) kring en fOrdefinierad rotationsaxel reglerar en funktion has fordonet (2) kopplat till kortillstandet.
10. Metoden enligt krav 5 eller 6, varvid det sarskilda inmatningstillstandet innefattar att ta emot andra sortens insignaler via den pekkansliga skarmen (3), varvid metoden innefattar att i det sarskilda inmatningstillstandet: - visa anvandargranssnittselement (13A, 13B) pa skarmen i form av en axel eller ett koordinatsystem med Hera axlar, varvid varje axel ger mojlighet till reglering av en funktion i fordonet (1); - detektera en andra sortens insignal i form av en rorelse pa eller trelse tiara den pekkansliga skarmen (3) som motsvarar en rorelse relaterat till nagon av axlarna, och som svar pa en sadan detekterad trelse: - generera och sanda en eller Hera signaler till en styrenhet (5) i fordonet (1) som anger den detekterade trelsen; - reglera fordonet (2) baserat pa den detekterade rorelsen.
11. Metoden enligt nagot av kraven 7 till 10, som innefattar att lagpassfiltrera de detekterade andra sortens insignaler.
12. En mobil elektronisk apparat (1) som innefattar: - en sandare (8A) av tradlOsa signaler; - en datorenhet (9); - ett minne (10B) som är lasbart av en dator, som innefattar ett datorprogram P med datorinstruktioner; - en inmatningsenhet (3,7, 11, 17); kannetecknad av att 26 - inmatningsenheten (3, 7, 11, 17) ãr arrangerad att ta emot en fOrsta sortens insignal som anger ett sdrskilt kortillstand for fordonet (2) och att sdnda den till datorenheten (9); och att - datorenheten (9) som svar pa den fOrsta sortens insignalen som anger ett sarskilt kortillstand for fordonet (2) är arrangerad att forsdtta den elektroniska apparaten i en sdrskild styrkonfiguration som gOr att den elektroniska apparaten (1) ãr arrangerad att fjdrrstyra en eller flera funktioner hos fordonet (2) kopplat till fordonets sdrskilda tillstand, varvid fortsatta andra sortens insignaler till den elektroniska apparaten (1) kan styra funktionen eller funktionerna i realtid; samt att datorenheten (9) är arrangerad att generera signaler fOr en eller flera funktioner hos fordonet (2) kopplat till kortillstandet baserat pa mottagna andra sortens insignaler till den elektroniska apparaten (1) som anger reglering av funktionen eller funktionerna hos fordonet (2) ndr apparaten (1) är i den sdrskilda styrkonfigurationen, varvid sdndaren (8A) är arrangerad att sanda signalerna till en mottagarenhet (4A) i fordonet (1).
13. Ett system som innefattar en mobil elektronisk apparat (1) enligt krav 12 samt en mottagarenhet (4A) som är arrangerad att vara placerad i fordonet (2) och som är arrangerad att ta emot en eller flera tradlOsa signaler frail den elektroniska apparaten (1) och skicka dem till en lamplig styrenhet (5) i fordonet (2).
14. Datorprogram, P, dar namnda datorprogram P innefattar programkod f6r att orsaka en datorenhet (9) och/eller styrenhet (5) att utf6ra stegen enligt nagot av pate ntkraven 1-11.
15. Datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett av en dator Idsbart medium for att utfora metodstegen enligt nagot av patentkraven Ill, ndr namnda programkod k6rs pd. datorenheten (9). 27
16. Ett grafiskt anvandargranssnitt pa en elektronisk mobil apparat (1) med en pekkanslig skarm (3) kannetecknat av att det grafiska anvandargranssnittet innefattar: - ett eller ett flertal anvandargranssnittselement (12A, 12B, 12C) som vardera anger ett sarskilt kortillstand for fordonet (2); varvid, som svar pa en forsta sortens insignal i form av en betring eller nara beroring pa den pekkansliga skarmen (3) som motsvarar en position for ett av anvandargranssnittselementen (12A, 12B, 12C): - visa en andra generation anvandargranssnittselement (13A, 13B) pa den pekkansliga skarmen (3) i form av en axel eller ett koordinatsystem med flera axlar, varvid varje axel motsvarar reglering av en funktion i fordonet (2); varvid, som svar pa en andra sortens insignal i form av en trelse pa eller trelse nara den pekkansliga skarmen (3) som motsvarar en trelse relaterat till axeln eller nagon av axlarna: - visa den detekterade rorelsen. 1/4 4A 4B 0000
17. I-\ 6 3
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE1450785A SE1450785A1 (sv) | 2014-06-25 | 2014-06-25 | Metod och en mobil elektronisk apparat för styrning av ett fordon |
| PCT/SE2015/050663 WO2015199600A1 (en) | 2014-06-25 | 2015-06-09 | Method and mobile device for steering a vehicle |
| DE112015002330.5T DE112015002330T5 (de) | 2014-06-25 | 2015-06-09 | Verfahren und mobile Vorrichtung zum Lenken eines Fahrzeugs |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE1450785A SE1450785A1 (sv) | 2014-06-25 | 2014-06-25 | Metod och en mobil elektronisk apparat för styrning av ett fordon |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE1450785A1 true SE1450785A1 (sv) | 2015-12-26 |
Family
ID=54938537
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE1450785A SE1450785A1 (sv) | 2014-06-25 | 2014-06-25 | Metod och en mobil elektronisk apparat för styrning av ett fordon |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE112015002330T5 (sv) |
| SE (1) | SE1450785A1 (sv) |
| WO (1) | WO2015199600A1 (sv) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2550656B (en) * | 2015-03-27 | 2019-07-03 | Jaguar Land Rover Ltd | External vehicle control system |
| US10081387B2 (en) * | 2017-02-07 | 2018-09-25 | Ford Global Technologies, Llc | Non-autonomous steering modes |
| DE102017007119B4 (de) * | 2017-07-27 | 2022-12-29 | Mercedes-Benz Group AG | Verfahren zur Fernsteuerung einer Funktion eines Fahrzeugs |
| US11740622B2 (en) | 2019-06-12 | 2023-08-29 | Ford Global Technologies, Llc | Remote trailer maneuver-assist |
| DE102019211676A1 (de) * | 2019-08-02 | 2021-02-04 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Steuerung einer mobilen Arbeitsmaschine |
| US11733690B2 (en) * | 2020-07-06 | 2023-08-22 | Ford Global Technologies, Llc | Remote control system for a vehicle and trailer |
| DE102021213915A1 (de) | 2021-12-07 | 2023-06-07 | Psa Automobiles Sa | Fernsteuerung einer Fahrzeugfunktion mit Sensorfusion aus Touchscreen und IMU |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102008051982A1 (de) * | 2008-10-16 | 2009-06-10 | Daimler Ag | Verfahren und Vorrichtung zu einem ferngesteuerten Rangieren eines Fahrzeugs |
| CA2776877C (en) * | 2009-10-06 | 2017-07-18 | Leonard Rudy Dueckman | A method and an apparatus for controlling a machine using motion based signals and inputs |
| US20120215380A1 (en) * | 2011-02-23 | 2012-08-23 | Microsoft Corporation | Semi-autonomous robot that supports multiple modes of navigation |
| US20130109272A1 (en) * | 2011-10-31 | 2013-05-02 | Stephen M. RINDLISBACHER | Method of Controlling a Vehicle or Toy via a Motion-Sensing Device and/or Touch Screen |
| US9569954B2 (en) * | 2012-12-13 | 2017-02-14 | Brian L. Ganz | Method and system for controlling a vehicle with a smartphone |
-
2014
- 2014-06-25 SE SE1450785A patent/SE1450785A1/sv not_active Application Discontinuation
-
2015
- 2015-06-09 WO PCT/SE2015/050663 patent/WO2015199600A1/en active Application Filing
- 2015-06-09 DE DE112015002330.5T patent/DE112015002330T5/de not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE112015002330T5 (de) | 2017-03-23 |
| WO2015199600A1 (en) | 2015-12-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SE1450785A1 (sv) | Metod och en mobil elektronisk apparat för styrning av ett fordon | |
| US11892846B2 (en) | Prediction-based system and method for trajectory planning of autonomous vehicles | |
| AU2018250213B2 (en) | System and method for transitioning between an autonomous and manual driving mode based on detection of a driver's capacity to control a vehicle | |
| CN107924629B (zh) | 驾驶辅助装置、驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及自动驾驶车辆 | |
| US10747218B2 (en) | Mobile device tethering for remote parking assist | |
| CN104598108B (zh) | 一种智能终端触控方式比例遥控被遥控设备的方法 | |
| US11074462B2 (en) | System and method for lateral vehicle detection | |
| CN107851394B (zh) | 驾驶辅助装置、驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及自动驾驶车辆 | |
| JP6555599B2 (ja) | 表示システム、表示方法、およびプログラム | |
| CN105593104B (zh) | 用于当自动驾驶仪被激活时使用机动车辆中的通信终端的方法和机动车辆 | |
| US9542085B2 (en) | Universal console chassis for the car | |
| US9008860B2 (en) | Touch-screen vehicle remote control | |
| US8979159B2 (en) | Configurable hardware unit for car systems | |
| CN111386217A (zh) | 用于在可移动物体的手动控制与自主控制之间进行切换的技术 | |
| US20160039285A1 (en) | Scene awareness system for a vehicle | |
| KR20200067947A (ko) | 원격 조작 장치 | |
| EP3240997A1 (en) | Route selection based on automatic-manual driving preference ratio | |
| JP2014532324A (ja) | 衝突に関連する状況においてドライバを支援するための運転支援システム | |
| US11254327B2 (en) | Methods and apparatus to present anticipated vehicle maneuvers to a passenger | |
| EP3862227A1 (en) | Method and system for adjusting a virtual camera's orientation when a vehicle is making a turn | |
| JP2015222499A (ja) | 緊急停止装置 | |
| CN110088509A (zh) | 档位选择系统和方法 | |
| CN111917805A (zh) | 一种通过智能终端远程驾驶与控制的方法 | |
| CN110226144A (zh) | 虚拟现实远程代客停车 | |
| JP6258781B2 (ja) | 緊急停止装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NAV | Patent application has lapsed |