CN115973768B - 一种输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及取放料设备技术领域，尤其涉及一种输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置。一种输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置，包括正弦机构、同步取放料机构、第一机架和第二机架；所述正弦机构包括第一驱动装置、行程杆、定位组件、齿条杆和行程调节组件，所述第一驱动装置安装于所述第一机架，所述行程杆沿左右方向设置。所述输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置，实现取放料时将料盘上的货料以速度为正弦先上升后下降的趋势同步上料或者下料，取放料效率高，实现同步取放料需求，有效降低成本，能适应多样化的取放料行程需求，解决了现有取放料装置速度调节动作繁琐、取放料效率低下、维护成本高昂、同步取放料结构复杂的问题。

Description

一种输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置

技术领域

本发明涉及取放料设备技术领域，尤其涉及一种输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置。

背景技术

目前的取放料装置通常以吸嘴、电机搭配气动装置为主，在取放料过程中，取放料的速度需要不断调节电机与气动装置的性能来实现，容易造成装置劳损，且装置结构复杂，设备成本及维护成本高昂，由于需要不断调节电机与气动装置的性能来控制取放料的速度，对贵重货料的上料末程缓冲保护和下料速度保护动作较为繁琐，导致取放料效率低下，需要多个电机分别搭配多个吸嘴才能够实现多个吸嘴的同步取放料动作，同步取放料结构复杂。

发明内容

针对背景技术提出的问题，本发明的目的在于提出一种输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置，能够实现取放料时将料盘上的货料以速度为正弦先上升后下降的趋势同步上料或者下料，取放料效率高，利用齿轮齿条啮合实现同步取放料需求，结构简单，有效降低成本，能适应多样化的取放料行程需求，解决了现有取放料装置速度调节动作繁琐、取放料效率低下、维护成本高昂、同步取放料结构复杂的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置，包括正弦机构、同步取放料机构、第一机架和第二机架；

所述正弦机构包括第一驱动装置、行程杆、定位组件、齿条杆和行程调节组件，所述第一驱动装置安装于所述第一机架，所述行程杆沿左右方向设置，所述行程杆的一端与所述第一驱动装置的输出轴连接，所述行程杆的另一端沿左右方向设置有行程调节槽，所述第一驱动装置驱动所述行程杆转动；

所述定位组件包括行程调节块、转轴和滑块，所述转轴与所述行程调节块固定连接，所述滑块与所述转轴转动连接，所述行程调节块可左右移动地设置于所述行程调节槽，所述行程调节组件设置于所述行程杆，所述行程调节块与所述行程调节组件的移动端连接，所述行程调节组件驱动所述行程调节块左右移动，以调节所述行程调节块与所述第一驱动装置的驱动轴的中心之间的水平距离；

所述齿条杆包括滑动杆和第一齿条，所述滑动杆沿上下方向设置有滑槽，所述滑块滑动设置于所述滑槽，所述第一齿条沿左右方向设置且连接于所述滑动杆的长度方向的一侧，所述第一齿条滑动设置于所述第二机架；

所述同步取放料机构包括多个间隔设置的取放料组件，所述取放料组件包括壳体以及设置于所述壳体内部的吸嘴和齿轮，所述齿轮与所述第一齿条相啮合，所述吸嘴的上部设有第二齿条，所述第二齿条与所述齿轮相啮合；

所述齿轮的模数、所述第一齿条的模数和所述第二齿条的模数相等，所述齿轮的压力角、所述第一齿条的压力角和所述第二齿条的压力角相等。

更进一步说明，所述行程调节组件包括第一丝杆和第二驱动装置，所述第一丝杆沿左右方向设置，所述第二驱动装置设置于所述行程杆，所述第一丝杆的一端与所述第二驱动装置的输出端连接，所述第一丝杆的另一端与所述行程杆转动连接，所述行程调节块与所述第一丝杆连接；

所述第二驱动装置驱动所述第一丝杆转动，所述第一丝杆转动带动所述行程调节块左右移动。

更进一步说明，所述第一齿条靠近所述第二机架的一侧设有限位凸条，所述限位凸条沿左右方向设置，所述第二机架靠近所述第一齿条的一侧设有与所述限位凸条相配合的限位槽，所述限位槽沿左右方向设置，所述限位凸条滑动设置于所述限位槽。

更进一步说明，还包括升降机构，所述升降机构包括第三驱动装置、第二丝杆和升降座，所述第二丝杆沿上下方向设置，所述第三驱动装置设置于所述第二机架，所述第二丝杆的一端与所述第三驱动装置的输出端连接，所述第二丝杆的另一端转动连接于所述第二机架，所述升降座与所述第二丝杆连接；

多个所述取放料组件的壳体分别与所述升降座连接；

所述第三驱动装置驱动所述第二丝杆转动，所述第二丝杆转动带动所述升降座上下移动，所述升降座上下移动带动多个所述取放料组件上下移动。

更进一步说明，还包括间距调节机构，所述间距调节机构包括第四驱动装置、第三丝杆和安装座，所述第四驱动装置上下滑动地设置于所述第二机架，所述第三丝杆为正反牙丝杆，所述第三丝杆沿左右方向设置，所述第三丝杆的一端与所述第四驱动装置的输出端连接，所述第三丝杆的另一端与所述安装座转动连接，所述安装座固定安装于所述升降座，一部分所述壳体与所述第三丝杆的第一滑动端连接，另一部分所述壳体与所述第三丝杆的第二滑动端连接；

所述第四驱动装置驱动所述第三丝杆转动，所述第三丝杆转动带动所述取放料组件的壳体左右移动，以调节位于所述第三丝杆的第一滑动端上的所述取放料组件与位于所述第三丝杆的第二滑动端上的所述取放料组件之间的距离。

更进一步说明，所述间距调节机构还包括导轨和滑台，所述导轨沿上下方向设置于所述第二机架，所述滑台滑动设置于所述导轨，所述第四驱动装置与所述滑台连接。

更进一步说明，多个所述取放料组件均设置于同一水平高度上，且多个所述吸嘴的下端面均在同一水平面上。

更进一步说明，所述壳体靠近所述第二机架的一侧设置有支柱，所述齿轮转动设置于所述支柱。

更进一步说明，所述壳体靠近所述第二机架的一侧设置有罩体，所述罩体罩设于所述第二齿条的外侧。

更进一步说明，所述第一驱动装置为旋转电机。

与现有技术相比，本发明的实施例具有以下有益效果：

本发明的同步取放料装置能够在取放料时将料盘上的货料以速度为正弦先上升后下降的趋势同步上料或者下料，实现取放料速度变化的控制，提高取料或者放料前半程的速度，节约取放料时间，保证效率，同时做到取料后半程时末端的缓冲保护，防止因装置瞬间制动制停造成冲击过大，使得货料受冲击而掉下，而放料后半程时平稳放置，起到保护贵重货料的功能，同时取放料行程可以调节，适应多样化的取放料行程需求，并且本发明的核心功能依托于简单的机械结构实现多样化的功能，可靠性高，易于维护和维修，此外，利用齿轮齿条啮合实现同步取放料需求，在面对多取放料需求时，能够大大节约成本，保证效率，解决了现有取放料装置速度调节动作繁琐、取放料效率低下、维护成本高昂、同步取放料结构复杂的问题。

附图说明

图1是本发明一个实施例的输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置的立体结构示意图；

图2是本发明一个实施例的输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置的立体结构示意图(去除取放料组件的壳体)；

图3是本发明一个实施例的输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置的正弦机构的立体结构示意图(去除齿条杆)；

图4是本发明一个实施例的输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置的正弦机构的定位组件的立体结构示意图；

图5是本发明一个实施例的输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置的正弦机构的齿条杆的立体结构示意图；

图6是图2的A处放大结构示意图；

图7是图2的B处放大结构示意图；

图8是本发明一个实施例的输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置的同步取放料机构的取放料组件的壳体的立体结构示意图；

图9是本发明一个实施例的输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置的正弦机构的输出速度按正弦规律变化的原理示意图；

图10是本发明一个实施例的输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置的正弦机构的输出速度曲线示意图；

其中：正弦机构1、第一驱动装置11、行程杆12、行程调节槽121、定位组件13、行程调节块131、转轴132、滑块133、齿条杆14、滑动杆141、滑槽1411、第一齿条142、限位凸条1421、行程调节组件15、第一丝杆151、第二驱动装置152、同步取放料机构2、取放料组件21、壳体211、支柱2111、罩体2112、吸嘴212、第二齿条2121、齿轮213、第一机架3、第二机架4、限位槽41、升降机构5、第三驱动装置51、第二丝杆52、升降座53、间距调节机构6、第四驱动装置61、第三丝杆62、安装座63、导轨64、滑台65、第一区域101、第二区域102、第三区域103、第四区域104。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个以上。

如图1至图8所示，一种输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置，包括正弦机构1、同步取放料机构2、第一机架3和第二机架4；

所述正弦机构1包括第一驱动装置11、行程杆12、定位组件13、齿条杆14和行程调节组件15，所述第一驱动装置11安装于所述第一机架3，所述行程杆12沿左右方向设置，所述行程杆12的一端与所述第一驱动装置11的输出轴连接，所述行程杆12的另一端沿左右方向设置有行程调节槽121，所述第一驱动装置11驱动所述行程杆12转动；

所述定位组件13包括行程调节块131、转轴132和滑块133，所述转轴132与所述行程调节块131固定连接，所述滑块133与所述转轴132转动连接，所述行程调节块131可左右移动地设置于所述行程调节槽121，所述行程调节组件15设置于所述行程杆12，所述行程调节块131与所述行程调节组件15的移动端连接，所述行程调节组件15驱动所述行程调节块131左右移动，以调节所述行程调节块131与所述第一驱动装置11的驱动轴的中心之间的水平距离；

所述齿条杆14包括滑动杆141和第一齿条142，所述滑动杆141沿上下方向设置有滑槽1411，所述滑块133滑动设置于所述滑槽1411，所述第一齿条142沿左右方向设置且连接于所述滑动杆141的长度方向的一侧，所述第一齿条142滑动设置于所述第二机架4；

所述同步取放料机构2包括多个间隔设置的取放料组件21，所述取放料组件21包括壳体211以及设置于所述壳体211内部的吸嘴212和齿轮213，所述齿轮213与所述第一齿条142相啮合，所述吸嘴212的上部设有第二齿条2121，所述第二齿条2121与所述齿轮213相啮合；

所述齿轮213的模数、所述第一齿条142的模数和所述第二齿条2121的模数相等，所述齿轮213的压力角、所述第一齿条142的压力角和所述第二齿条2121的压力角相等。

本发明通过设置所述正弦机构1和所述同步取放料机构2，所述第一驱动装置11驱动所述行程杆12转动，所述行程杆12转动带动所述滑块133在所述滑槽1411中滑动，所述滑块133滑动带动所述齿条杆12做左右移动的运动，所述齿条杆13左右移动带动所述齿轮213顺时针或者逆时针转动，所述齿轮213转动带动所述第二齿条2121做上下移动的运动，从而实现所述吸嘴212的上下移动，其中放料和取料的工作过程如下：

当放料时，所述第一驱动装置11驱动带动所述行程杆12从起始位置逆时针转动180°(逆时针方向指的是从图中由左向下，然后转向右，再回到上方的方向，起始位置是指图1所示的所述行程杆12位于远离所述同步取放料机构2一侧的位置)，此时所述行程杆12从远离所述同步取放料机构2的一侧转动至靠近所述同步取放料机构2的一侧，所述行程杆12转动带动所述滑块133在所述滑槽1411中滑动，所述滑块133滑动带动所述齿条杆14做向右移动的运动，由于所述齿轮213与所述第一齿条142相啮合，所述第二齿条2121与所述齿轮213相啮合，所述齿条杆14向右运动时带动所述齿轮213逆时针转动，所述齿轮213逆时针转动带动所述第二齿条2121向下运动，从而实现所述吸嘴212向下运动。所述行程杆12从起始位置逆时针转动180°的过程中，由于正弦机构原理，所述齿条杆13的速度输出以正弦先上升后下降的趋势，使得所述吸嘴212也以先上升后下降的速度趋势下降，提高放料前半程的速度，能够保证放料效率，同时降低放料后半程的速度，使得货物可以平稳放置，达到既保证放料效率又能够保护贵重货物下料时不被损坏的目的。

同理，当取料时，所述第一驱动装置11驱动带动所述行程杆12继续逆时针转动180°回到起始位置(逆时针方向指的是从图中由左向下，然后转向右，再回到上方的方向，起始位置是指图1所示的所述行程杆12位于远离所述同步取放料机构2一侧的位置)，此时所述行程杆12从靠近所述同步取放料机构2的一侧转动至远离所述同步取放料机构2的一侧，所述行程杆12转动带动所述滑块133在所述滑槽1411中滑动，所述滑块133滑动带动所述齿条杆14做向左移动的运动，由于所述齿轮213与所述第一齿条142相啮合，所述第二齿条2121与所述齿轮213相啮合，所述齿条杆14向左运动时带动所述齿轮213顺时针转动(顺时针方向指的是从图中由右向上，然后转向左再回到下方的方向，与逆时针方向相反)，所述齿轮213顺时针转动带动所述第二齿条2121向上运动，从而实现所述吸嘴212向上运动。所述行程杆12从继续逆时针转动180°的过程中，由于正弦机构原理，所述齿条杆14的速度输出以正弦先上升后下降的趋势，使得所述吸嘴212也以先上升后下降的速度趋势上升，提高取料前半程的速度，能够保证取料效率，同时降低取料后半程的速度，能够做到取料后半程时末端的缓冲保护，防止因装置瞬时制动制停造成冲击过大，使得货物受冲击而掉下，达到既保证取料效率又能够保护贵重货物取料时不被损坏的目的。

此外，当需要改变取放料行程时，通过所述行程调节组件15驱动所述行程调节块131左右移动，从而改变旋转半径(所述行程调节块131与所述第一驱动装置11的驱动轴的中心之间的水平距离为旋转半径)，旋转半径的改变将会导致所述齿条杆14的平移行程改变，从而达到改变取放料行程、适应所述吸嘴212的取放料行程的效果。

更进一步说明，本发明同步取放料装置输出正弦速度与行程可调的工作原理如下：

1、根据齿轮齿条传动原理，所述齿轮213的模数、所述第一齿条142的模数和所述第二齿条2121的模数相等，所述齿轮213的压力角、所述第一齿条142的压力角和所述第二齿条2121的压力角相等，此时所述齿轮213与所述第一齿条142和所述第二齿条2121正常啮合，且齿与齿之间不会干涉，保证取放料的效果，利用一齿条带动多齿轮的布局，所述第一齿条142作为驱动力，使得多个所述取放料组件21的齿轮213同步转动，进而实现同步取放料。

2、正弦机构是当曲柄等速转动时，从动杆作往复移动，而其速度按正弦规律变化的连杆机构，其原理分析如图9所示：

曲柄等速转动，输出线速度，其计算公式如下，其中ω为角速度，r为旋转半径：

v＝ω*r；

线速度v进行垂直和水平分解得到垂直分速度v_y和水平分速度v_x，其各自计算公式如下，其中α为线速度v与水平方向的夹角：

v_y＝v*sinα；

v_x＝v*cosα；

由于在本发明中所述行程杆12与所述齿条杆14通过所述定位组件13连接，故可以得出水平分速度v_x就为所述齿条杆14的平移速度。

从图9中可以看出，当所述行程杆12逆时针转动时，在第一象限时，α角会越来越小，则cosα值会越来越大，则水平分速度v_x会越来越大，齿条杆14的平移速度也越来越大；在第二象限时，α角会越来越大，则cosα值会越来越小，则水平分速度v_x会越来越小，所述齿条杆14的平移速度也越来越小；在第三象限时，α角会越来越小，则cosα值会越来越大，则水平分速度v_x会越来越大，齿条杆14的平移速度也越来越大；在第四象限时，α角会越来越大，则cosα值会越来越小，则水平分速度v_x会越来越小，所述齿条杆14的平移速度也越来越小；

其中速度输出的曲线如图10所示，图中的正负号代表速度方向，以所述齿条杆14(从动杆)速度向左为正：

第一区域101对应于第一象限，第二区域102对应于第二象限，第三区域103对应于第三象限，第四区域104对应于第四象限，则放料时所述齿条杆14的速度对应的区域是第三区域103和第四区域104，取料时所述齿条杆14的速度对应的区域是第一区域101和第二区域102，本发明起始位置位于第二区域102与第三区域103的零交点处，即取放料的速度都是先上升后下降。

3、通过改变旋转半径适应取放料行程，根据正弦机构运动，可得出完成一个运动周期所述齿条杆14所完成的路程为旋转半径的4倍，而所述齿条杆14的第一齿条142与所述齿轮213相啮合，所述齿轮213又与所述吸嘴212上的第二齿条2121相啮合，相当于所述齿轮213起到媒介的作用，所述齿条杆14的运动行程转化为所述齿轮213的旋转行程，所述齿轮213的旋转行程转化为所述第二齿条2121的运动行程，又由于所述齿轮213的模数、所述第一齿条142的模数和所述第二齿条2121的模数相等，所述齿轮213的压力角、所述第一齿条142的压力角和所述第二齿条2121的压力角相等，故取放料行程与所述齿条杆14的运动行程相等，而所述齿条杆14的运动行程又取决于旋转半径，即完成一个放料下降为2个旋转半径，旋转半径为所述行程调节块131与所述第一驱动装置11的驱动轴的中心之间的水平距离，则最终可通过所述行程调节组件15调节所述行程调节块131的位置，改变旋转半径，以此来适应不同取放料行程的需求。

本发明的同步取放料装置能够在取放料时将料盘上的货料以速度为正弦先上升后下降的趋势同步上料或者下料，实现取放料速度变化的控制，提高取料或者放料前半程的速度，节约取放料时间，保证效率，同时做到取料后半程时末端的缓冲保护，防止因装置瞬间制动制停造成冲击过大，使得货料受冲击而掉下，而放料后半程时平稳放置，起到保护贵重货料的功能，同时取放料行程可以调节，适应多样化的取放料行程需求，并且本发明的核心功能依托于简单的机械结构实现多样化的功能，可靠性高，易于维护和维修，此外，利用齿轮齿条啮合实现同步取放料需求，在面对多取放料需求时，能够大大节约成本，保证效率，解决了现有取放料装置速度调节动作繁琐、取放料效率低下、维护成本高昂、同步取放料结构复杂的问题。

更进一步说明，所述行程调节组件15包括第一丝杆151和第二驱动装置152，所述第一丝杆151沿左右方向设置，所述第二驱动装置152设置于所述行程杆12，所述第一丝杆151的一端与所述第二驱动装置152的输出端连接，所述第一丝杆151的另一端与所述行程杆12转动连接，所述行程调节块131与所述第一丝杆151连接；

所述第二驱动装置152驱动所述第一丝杆151转动，所述第一丝杆151转动带动所述行程调节块131左右移动。

通过设置所述第一丝杆151和所述第二驱动装置152，实现所述行程调节块131与所述行程调节组件15的移动端连接，所述第二驱动装置152驱动所述第一丝杆151转动，所述第一丝杆151转动带动所述行程调节块131左右移动，从而调节所述行程调节块131与所述第一驱动装置11的驱动轴的中心之间的水平距离，当需要调节取放料行程时，开启所述第二驱动装置152即可。需要说明的是，当所述第一驱动装置11工作时，所述第二驱动装置152不工作，保证所述行程杆12在转动过程中所述行程调节块131不会发生移动，保证取放料工作的正常进行。具体地，所述第二驱动装置152为步进电机，所述行程调节块131通过丝杆螺母与所述第一丝杆151连接，实现所述行程调节块131的左右运动。

具体地，所述第一齿条12靠近所述第二机架4的一侧设有限位凸条1421，所述限位凸条1421沿左右方向设置，所述第二机架4靠近所述第一齿条142的一侧设有与所述限位凸条1421相配合的限位槽41，所述限位槽41沿左右方向设置，所述限位凸条1421滑动设置于所述限位槽41。

通过在所述第一齿条142设置所述限位凸条1421，以及在所述第二机架4设置所述限位槽41，通过所述限位凸条1421滑动设置于所述限位槽41，保证所述第一齿条142与所述第二机架4相嵌合，从而保证所述第一齿条142沿左右方向平移运动，避免所述第一齿条142在运动过程中方向偏移，保证同步取放料装置的可靠性。

更进一步说明，还包括升降机构5，所述升降机构5包括第三驱动装置51、第二丝杆52和升降座53，所述第二丝杆52沿上下方向设置，所述第三驱动装置51设置于所述第二机架4，所述第二丝杆52的一端与所述第三驱动装置51的输出端连接，所述第二丝杆52的另一端转动连接于所述第二机架4，所述升降座53与所述第二丝杆52连接；

多个所述取放料组件21的壳体211分别与所述升降座53连接；

所述第三驱动装置51驱动所述第二丝杆52转动，所述第二丝杆52转动带动所述升降座53上下移动，所述升降座53上下移动带动多个所述取放料组件21上下移动。

由于需要调节取放料行程时，所述行程调节块131会带动所述齿条杆14移动，为了保证所述齿轮213与所述齿条杆14的第一齿条142不接触，所述正弦机构1不会影响所述取放料机构2，所述第三驱动装置51驱动所述第二丝杆52转动，所述第二丝杆52转动带动所述升降座53向上移动，所述升降座53向上移动带动多个所述取放料组件21向上移动，使得所述齿轮213与所述第一齿条142相分离，此时所述第二驱动装置152驱动所述第一丝杆151转动，以调节所述行程调节块131的位置，调节完毕后，所述第三驱动装置51驱动所述第二丝杆52转动，所述第二丝杆52转动带动所述升降座53向下移动，使得所述齿轮213与所述第一齿条142重新相啮合，避免取放料行程调节时所述正弦机构1与所述同步取放料机构2之间相互影响。具体地，所述第三驱动装置51为步进电机，所述升降座53通过丝杆螺母与所述第二丝杆52连接，实现所述升降座53的上下运动。

更进一步说明，还包括间距调节机构6，所述间距调节机构6包括第四驱动装置61、第三丝杆62和安装座63，所述第四驱动装置61上下滑动地设置于所述第二机架4，所述第三丝杆62为正反牙丝杆，所述第三丝杆62沿左右方向设置，所述第三丝杆62的一端与所述第四驱动装置61的输出端连接，所述第三丝杆62的另一端与所述安装座63转动连接，所述安装座63固定安装于所述升降座53，一部分所述壳体211与所述第三丝杆62的第一滑动端连接，另一部分所述壳体211与所述第三丝杆62的第二滑动端连接；

所述第四驱动装置61驱动所述第三丝杆62转动，所述第三丝杆62转动带动所述取放料组件21的壳体211左右移动，以调节位于所述第三丝杆62的第一滑动端上的所述取放料组件21与位于所述第三丝杆62的第二滑动端上的所述取放料组件21之间的距离。

通过设置所述间距调节机构6，当需要调整所述取放料组件21的位置时，所述第四驱动装置61驱动所述第三丝杆62转动，通过电机旋转的圈数，且由于所述第三丝杆62为正反牙丝杆，可以将所述第三丝杆62的第一滑动端上的所述取放料组件21与位于所述第三丝杆62的第二滑动端上的所述取放料组件21平移至不同的位置，从而调节位于所述第三丝杆62的第一滑动端上的所述取放料组件21与位于所述第三丝杆62的第二滑动端上的所述取放料组件21之间的距离，适应不同取放料位置的需求。具体地，所述第四驱动装置61为步进电机，所述壳体211通过丝杆螺母与所述第三丝杆62连接，实现所述取放料组件21的位置调节。

更进一步说明，当所述取放料组件21的位置需要调整时，为保证调整平移过程中所述齿轮213与所述第一齿条142不产生接触，所述第三驱动装置51驱动所述第二丝杆52转动，所述第二丝杆52转动带动所述升降座53向上移动，所述升降座53向上移动带动多个所述取放料组件21以及所述第四驱动装置61、所述第三丝杆62和所述安装座63向上移动，使得所述齿轮213与所述第一齿条142相分离，从而避免影响正弦机构1，单独调节所述取放料组件21的位置，待所述取放料组件21的位置调整好后，所述第三驱动装置51驱动所述第二丝杆52转动，所述第二丝杆52转动带动所述升降座53向下移动，所述升降座53向下移动带动多个所述取放料组件21以及所述第四驱动装置61、所述第三丝杆62和所述安装座63向下移动，使得所述齿轮213与所述第一齿条142重新相啮合，避免所述取放料组件21位置调节时所述正弦机构1与所述同步取放料机构2之间相互影响。

更进一步说明，所述间距调节机构6还包括导轨64和滑台65，所述导轨64沿上下方向设置于所述第二机架4，所述滑台65滑动设置于所述导轨64，所述第四驱动装置61与所述滑台65连接。

通过设置所述导轨64和所述滑台65，实现所述第四驱动装置61上下滑动地设置于所述第二机架4，当所述第三驱动装置51驱动所述第二丝杆52转动，所述第二丝杆52转动带动所述升降座53上下移动时，所述升降座53带动所述第四驱动装置61、所述第三丝杆62和所述安装座63同步上下移动。

具体地，多个所述取放料组件21均设置于同一水平高度上，且多个所述吸嘴212的下端面均在同一水平面上。

通过将多个所述取放料组件21均设置在同一水平高度上，使得所述同步取放料机构2的结构更加紧凑，由于多个所述吸嘴212的下端面均在同一水平平面上，方便多个所述吸嘴212同步进行同一水平面的物料的取放，且方便调节所述吸嘴212的取放料行程。

优选地，所述壳体211靠近所述第二机架4的一侧设置有支柱2111，所述齿轮213转动设置于所述支柱2111。

具体地，所述齿轮213的面宽未与所述第二齿条2121相啮合的部分将与所述第一齿条142相啮合，在受到来自所述正弦机构1的向右驱动力后，所述齿轮213将会逆时针运动，同时所述齿轮213与所述第二齿条2121相啮合，带动所述吸嘴212向下运动，实现放料功能。通过设置所述支柱2111，保证所述齿轮213在所述支柱2111上转动，从而保证对所述第二齿条2121的驱动稳定性，提高所述同步取放料机构2的可靠性。

优选地，所述壳体211靠近所述第二机架4的一侧设置有罩体2112，所述罩体2112罩设于所述第二齿条2121的外侧。

通过设置所述罩体2112，所述罩体2112能够将所述第二齿条2121罩设住，避免所述第二齿条2121受到外界环境的影响，保证所述第二齿条2121在上下移动时的动作稳定性。

具体地，所述第一驱动装置11为旋转电机。

所述第一驱动装置11采用旋转电机，驱动稳定性强，保证所述同步取放料装置的驱动效果。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置，其特征在于，包括正弦机构、同步取放料机构、第一机架和第二机架；

所述正弦机构包括第一驱动装置、行程杆、定位组件、齿条杆和行程调节组件，所述第一驱动装置安装于所述第一机架，所述行程杆沿左右方向设置，所述行程杆的一端与所述第一驱动装置的输出轴连接，所述行程杆的另一端沿左右方向设置有行程调节槽，所述第一驱动装置驱动所述行程杆转动；

所述定位组件包括行程调节块、转轴和滑块，所述转轴与所述行程调节块固定连接，所述滑块与所述转轴转动连接，所述行程调节块可左右移动地设置于所述行程调节槽，所述行程调节组件设置于所述行程杆，所述行程调节块与所述行程调节组件的移动端连接，所述行程调节组件驱动所述行程调节块左右移动，以调节所述行程调节块与所述第一驱动装置的驱动轴的中心之间的水平距离；

所述齿条杆包括滑动杆和第一齿条，所述滑动杆沿上下方向设置有滑槽，所述滑块滑动设置于所述滑槽，所述第一齿条沿左右方向设置且连接于所述滑动杆的长度方向的一侧，所述第一齿条滑动设置于所述第二机架；

所述同步取放料机构包括多个间隔设置的取放料组件，所述取放料组件包括壳体以及设置于所述壳体内部的吸嘴和齿轮，所述齿轮与所述第一齿条相啮合，所述吸嘴的上部设有第二齿条，所述第二齿条与所述齿轮相啮合；

所述齿轮的模数、所述第一齿条的模数和所述第二齿条的模数相等，所述齿轮的压力角、所述第一齿条的压力角和所述第二齿条的压力角相等。

2.根据权利要求1所述的输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置，其特征在于，所述行程调节组件包括第一丝杆和第二驱动装置，所述第一丝杆沿左右方向设置，所述第二驱动装置设置于所述行程杆，所述第一丝杆的一端与所述第二驱动装置的输出端连接，所述第一丝杆的另一端与所述行程杆转动连接，所述行程调节块与所述第一丝杆连接；

所述第二驱动装置驱动所述第一丝杆转动，所述第一丝杆转动带动所述行程调节块左右移动。

3.根据权利要求1所述的输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置，其特征在于，所述第一齿条靠近所述第二机架的一侧设有限位凸条，所述限位凸条沿左右方向设置，所述第二机架靠近所述第一齿条的一侧设有与所述限位凸条相配合的限位槽，所述限位槽沿左右方向设置，所述限位凸条滑动设置于所述限位槽。

4.根据权利要求1所述的输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置，其特征在于，还包括升降机构，所述升降机构包括第三驱动装置、第二丝杆和升降座，所述第二丝杆沿上下方向设置，所述第三驱动装置设置于所述第二机架，所述第二丝杆的一端与所述第三驱动装置的输出端连接，所述第二丝杆的另一端转动连接于所述第二机架，所述升降座与所述第二丝杆连接；

多个所述取放料组件的壳体分别与所述升降座连接；

所述第三驱动装置驱动所述第二丝杆转动，所述第二丝杆转动带动所述升降座上下移动，所述升降座上下移动带动多个所述取放料组件上下移动。

5.根据权利要求4所述的输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置，其特征在于，还包括间距调节机构，所述间距调节机构包括第四驱动装置、第三丝杆和安装座，所述第四驱动装置上下滑动地设置于所述第二机架，所述第三丝杆为正反牙丝杆，所述第三丝杆沿左右方向设置，所述第三丝杆的一端与所述第四驱动装置的输出端连接，所述第三丝杆的另一端与所述安装座转动连接，所述安装座固定安装于所述升降座，一部分所述壳体与所述第三丝杆的第一滑动端连接，另一部分所述壳体与所述第三丝杆的第二滑动端连接；

所述第四驱动装置驱动所述第三丝杆转动，所述第三丝杆转动带动所述取放料组件的壳体左右移动，以调节位于所述第三丝杆的第一滑动端上的所述取放料组件与位于所述第三丝杆的第二滑动端上的所述取放料组件之间的距离。

6.根据权利要求5所述的输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置，其特征在于，所述间距调节机构还包括导轨和滑台，所述导轨沿上下方向设置于所述第二机架，所述滑台滑动设置于所述导轨，所述第四驱动装置与所述滑台连接。

7.根据权利要求1所述的输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置，其特征在于，多个所述取放料组件均设置于同一水平高度上，且多个所述吸嘴的下端面均在同一水平面上。

8.根据权利要求1所述的输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置，其特征在于，所述壳体靠近所述第二机架的一侧设置有支柱，所述齿轮转动设置于所述支柱。

9.根据权利要求1所述的输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置，其特征在于，所述壳体靠近所述第二机架的一侧设置有罩体，所述罩体罩设于所述第二齿条的外侧。

10.根据权利要求1所述的输出正弦速度与行程可调的同步取放料装置，其特征在于，所述第一驱动装置为旋转电机。

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