CN115744255B - 能实现模具重复使用的门板取出装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能实现模具重复使用的门板取出装置，包括门板取出模块、摄像模块、门板抓取模块和门板取出控制模块，门板取出模块用于从装配线接取载有汽车门板的模具装置并将其打开，摄像模块用于对门板进行拍摄，门板抓取模块用于从打开的模具装置中抓取出门板并带动其移动至摄像模块处。装配线采用上下两层输送轨道分别将载有门板的模具装置输送至各工位以及将空置的模具装置进行回流，门板取出模块包括可升降且可切换输送方向的输送轨道，因此在控制模块的控制下，该装置的输送轨道能与装配线的上层输送轨道配合接取模具装置，并能与下层输送轨道配合使模具装置回流。因此不仅能实现自动拍摄检测，还能与装配线配合实现模具装置的自动回流。

Description

能实现模具重复使用的门板取出装置

技术领域

本发明属于汽车部件制造技术领域，具体涉及一种能实现模具重复使用的门板取出装置。

背景技术

汽车门板的装配包括打螺丝、铆接、安装卡扣等多道工序，目前，主要是通过人工方式进行装配，由工人将待装配的门板件搬运放置到加工台上加以固定后，依次切换工具进行各道工序的装配操作，由于要切换工具进行上述多道工序，这样的装配方式对工人要求高，生产效率较低；由于需要人工搬运尺寸大、质量重的汽车门板，因此工人的劳动强度高，此外搬运过程中也易对门板产生磕碰而影响最终成品的质量。因此，为解决上述问题，提高门板装配效率，需要一种能够自动或半自动地对汽车门板进行装配的装配线，相应地，在其中需要一种用于载置汽车门板的模具装置，以便于门板在装配线中进行流转。基于门板的尺寸，相应地模具装置尺寸也较大，为避免模具装置的转移造成工人劳动负担，还需要一种能够使模具装置自动回流的设计。

此外，由于装配完成的汽车门板具有多个装入的螺丝、卡扣等小零件，为避免这些零件安装错漏的情况，保证门板件和其他结构的连接强度，相应地，还需要一种能够自动对装配完成的汽车门板进行拍摄检测的装置。

发明内容

为解决上述问题，提供一种门板取出装置，其不仅能够自动对装配完成的汽车门板进行拍摄检测并将其输送离开门板装配线，并且能够与门板装配线配合工作实现模具的回流，本发明采用了如下技术方案：

本发明提供了一种能实现模具重复使用的门板取出装置，设置在门板装配线旁，用于将装配完成的汽车门板从对应的模具装置中取出并进行拍摄检测，其特征在于，包括：门板取出模块，用于从所述门板装配线接取所述模具装置并将该模具装置打开以便取出所述汽车门板；摄像模块，用于对所述汽车门板的表面进行拍摄；门板抓取模块，用于从打开的所述模具装置中取出所述汽车门板并带动该汽车门板移动至所述摄像模块处；以及门板取出控制模块，用于对所述汽车门板的拍摄检测及输送过程进行控制，其中，所述门板装配线具有上层输送轨道以及下层输送轨道，所述上层输送轨道用于将载有所述汽车门板的所述模具装置输送至所述门板装配线的各个工位，所述下层输送轨道用于将空置的所述模具装置进行回流，所述门板取出模块包括：门板取出机构，用于接取所述模具装置并将该模具装置打开，具有可切换输送方向的输送轨道；以及门板取出用升降机构，用于带动所述门板取出机构升降，所述门板取出控制模块至少用于控制所述门板取出机构从所述上层输送轨道接取所述模具装置，并将该模具装置打开取出其中的所述汽车门板，进而将控制所述门板取出机构将该模具装置合上并输送至所述上层输送轨道。

本发明提供的能实现模具重复使用的门板取出装置，还可以具有这样的技术特征，其中，所述模具装置包括支撑单元以及可转动地连接在所述支撑单元上的盖板，所述门板取出机构还具有用于驱动所述盖板转动开合的旋转驱动机构，所述门板取出控制模块包括：模具接取控制部，用于控制所述门板取出用升降机构带动所述门板取出机构升降至与所述上层输送轨道平齐，再控制所述门板取出机构的输送轨道与所述上层输送轨道沿相同方向输送，从而接取载有所述汽车门板的所述模具装置，并在接取完成后控制所述门板取出用升降机构带动所述门板取出机构升降至与所述下层输送轨道平齐；模具开合控制部，用于在接取到所述模具装置后，控制所述旋转驱动机构将所述盖板转动打开；门板抓取控制部，用于在所述盖板打开后，控制所述门板抓取模块从打开的所述模具装置中抓取出所述汽车门板，所述模具开合控制部还用于在所述汽车门板被抓取出后控制所述旋转驱动机构将所述盖板转动合上；以及模具回流控制部，用于在所述盖板合上后，控制所述门板取出机构的输送轨道与所述下层输送轨道沿相同方向输送，从而将空置的所述模具装置进行回流。

本发明提供的能实现模具重复使用的门板取出装置，还可以具有这样的技术特征，其中，所述模具装置底部具有多个用于进行顶起定位的定位块，所述门板取出的机构的输送轨道为两条平行的输送轨道，所述门板取出模块还包括：顶起定位机构，包括设置在所述门板取出机构的两条输送轨道之间的多个顶起气缸，位置及分布与多个所述定位块相对应，用于将所述模具装置从该输送轨道上顶起，所述门板取出控制模块还包括：模具定位控制部，用于在所述模具接取控制部完成接取后，控制多个所述顶起气缸同时进行顶起，从而将所述模具装置顶起并定位在预定位置处。

本发明提供的能实现模具重复使用的门板取出装置，还可以具有这样的技术特征，其中，所述摄像模块包括固定框架、设置在所述固定框架内上方的上方拍摄组件、设置在所述固定框架内下方的下方拍摄组件，分别用于对所述汽车门板的两个表面从两个方向进行拍摄，所述门板取出控制模块还包括：移动信息存储部，存储有预定的抓取位置、释放位置、第一拍摄位置、第二拍摄位置以及这些位置之间的移动路径信息，其中，所述释放位置位于所述门板输送模块一端上方，所述第一拍摄位置位于所述上方拍摄组件下方，所述第二拍摄位置位于所述下方拍摄组件上方，所述门板抓取控制部控制所述门板抓取模块从所述抓取位置抓取所述汽车门板；第一转移控制部，用于控制所述门板抓取模块将抓取的所述汽车门板转移至所述第一拍摄位置；第一拍摄控制部，用于在所述第一转移控制部完成转移后，控制所述上方拍摄组件对所述汽车门板的一个表面从上方进行拍摄，得到上表面图像；第二转移控制部，用于在所述第一拍摄控制部完成拍摄后，控制所述门板抓取模块将抓取的所述汽车门板转移至所述第二拍摄位置；第二拍摄控制部，用于在所述第二转移控制部完成转移后，控制所述下方拍摄组件对所述汽车门板的另一个表面从下方进行拍摄，得到下表面图像。

本发明提供的能实现模具重复使用的门板取出装置，还可以具有这样的技术特征，其中，所述门板取出控制模块还包括：比对信息存储部，存储有用于进行比对的理想门板的两个表面的图像以及比对信息；以及门板图像比对判断部，根据预定的图像比对算法将拍摄得到的所述上表面图像、所述下表面图像分别与所述理想门板的对应表面的图像进行比对，并根据所述比对信息判断所述汽车门板是否合格。

本发明提供的能实现模具重复使用的门板取出装置，还可以具有这样的技术特征，其中，所述上方摄像组件、所述下方摄像组件均包含多个相机，拍摄得到的多张图像分别覆盖所述汽车门板的两个表面，所述门板取出控制模块还包括：门板图像预处理部，根据预定的图像处理算法将所述上方拍摄组件拍摄的多张图像拼合成所述上表面图像，并将所述下方拍摄组件拍摄的多张图像拼合成所述下表面图像，所述门板图像比对判断部将拼合得到的所述上表面图像、所述下表面图像分别与所述理想门板的对应表面的图像进行比对。

本发明提供的能实现模具重复使用的门板取出装置，还可以具有这样的技术特征，其中，所述汽车门板上设有电子标签，存储有该汽车门板的门板识别号，所述门板取出控制模块还包括：门板信息存储部，存储有各所述汽车门板的门板识别号以及对应的门板型号；以及门板信息获取部，用于读取所述电子标签，从而获取所述门板取出取出装置处的所述汽车门板的所述门板识别号，所述门板图像比对判断部根据获取的所述门板识别号获取对应的所述门板型号，并根据该门板型号从所述比对信息存储部获取对应型号的所述理想门板的图像进行比对。

本发明提供的能实现模具重复使用的门板取出装置，还可以具有这样的技术特征，其中，所述门板抓取模块包括：一对可动的夹紧组件，用于夹紧所述汽车门板的两侧边缘；抓取用转动组件，与所述夹紧组件连接，用于带动所述夹紧组件水平转动；以及多个移动单元，分别用于带动所述夹紧组件沿多个预定方向移动，所述门板抓取控制部先控制所述门板抓取模块将所述夹紧组件移动至所述抓取位置，然后根据获取的所述汽车门板的门板型号控制所述抓取用转动组件带动所述夹紧组件转动对应的角度，再控制一对所述夹紧组件夹紧所述汽车门板的宽度方向的两侧边缘。

本发明提供的能实现模具重复使用的门板取出装置，还可以具有这样的技术特征，其中，所述固定框架外还设置有多块遮光板，所述上方摄像组件、所述下方摄像组件处各设置有多个照明灯条，所述第一拍摄控制部先控制所述上方摄像组件处的所述照明灯条进行照明，控制所述上方摄像组件进行拍摄，所述第二拍摄控制部先控制所述下方摄像组件处的所述照明灯条进行照明，再控制所述下方摄像组件进行拍摄。

本发明提供的能实现模具重复使用的门板取出装置，还可以具有这样的技术特征，还包括：门板输送模块，用于对完成拍摄检测的所述汽车门板进行输送，其中，所述移动信息存储部还存储有释放位置以及该释放位置与上述位置之间的移动路径信息，所述释放位置设置在所述门板输送模块的一端上方，所述门板取出控制模块还包括：第三转移控制部，用于在所述第二拍摄控制部完成拍摄后，控制所述门板抓取模块将抓取的所述汽车门板转移至所述释放位置；门板释放控制部，用于在所述第三转移控制部完成转移后，控制所述门板抓取模块释放抓取的所述汽车门板；以及门板输送控制部，用于在所述门板释放控制部完成释放后，控制所述门板输送模块将所述汽车门板输送至预定位置。

发明作用与效果

根据本发明的能实现模具重复使用的门板取出装置，包括门板取出模块、摄像模块、门板抓取模块和门板取出控制模块，门板取出模块用于从装配线接取载有汽车门板的模具装置并将其打开，摄像模块用于对汽车门板的表面进行拍摄，门板抓取模块用于从打开的模具装置中抓取出汽车门板并带动其移动至摄像模块处，因此本发明的装置能够实现门板的取出及自动拍摄检测。进一步，门板装配线采用上下两层输送轨道分别将载有门板的模具装置输送至各工位以及将空置的模具装置进行回流，门板取出模块包括可升降且可切换输送方向的输送轨道，因此在门板取出控制模块的控制下，该装置的输送轨道能够通过升降、切换输送方向与装配线的上层输送轨道配合接取载有装配好的门板的模具装置，并能够与装配线的下层输送轨道配合使空置的模具装置进行回流。因此，本发明的装置还能与装配线配合实现模具装置的自动回流，降低工人的劳动负担。

附图说明

图1是本发明实施例中能实现模具重复使用的门板取出装置的结构框图；

图2是本发明实施例中门板取出装置的立体图；

图3是本发明实施例中门板取出装置部分结构的立体图；

图4是本发明实施例中门板取出装置部分结构的俯视图；

图5是本发明实施例中模具装置的立体图；

图6是本发明实施例中模具装置底部导向块的结构图；

图7是本发明实施例中门板取出模块的立体图；

图8是本发明实施例中旋转驱动机构打开模具装置的示意图；

图9是本发明实施例中阻挡机构的立体图；

图10是本发明实施例中止回机构的立体图；

图11是本发明实施例中门板取出模块接取模具装置的示意图；

图12是本发明实施例中上方拍摄组件的立体图；

图13是本发明实施例中下方拍摄组件的立体图；

图14是本发明实施例中门板抓取模块的立体图；

图15是本发明实施例中门板抓取模块的俯视图；

图16是本发明实施例中夹紧组件的立体图；

图17是本发明实施例中夹紧支撑件的立体图；

图18是本发明实施例中夹紧组件及抓取用转动组件的立体图；

图19是14中框A内部分的放大图；

图20是本发明实施例中门板抓取模块抓取I型汽车门板的示意图；

图21是本发明实施例中门板抓取模块抓取II型汽车门板的示意图；

图22是本发明实施例中门板取出装置与门板装配线配合使模具装置回流的示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下结合实施例及附图对本发明的能实现模具重复使用的门板取出装置作具体阐述。

<实施例>

本实施例提供一种能实现模具重复使用的门板取出装置(以下简称门板取出装置)，用于对装配完成的汽车门板进行自动拍摄检测。门板装配线中，汽车门板放置在相应的模具装置中进行流转，本实施例的门板取出装置还用于与门板装配线配合实现模具装置的回流。

图1是本实施例中门板取出装置的结构框图。

图2是本实施例中门板取出装置的立体图。

图3、图4分别是本实施例中门板取出装置部分结构的立体图和俯视图，为示出内部结构，图3-4中省略了外部遮光板。

如图1-4所示，门板取出装置60包括摄像模块61、门板抓取模块62、门板输送模块63以及门板取出模块64。其中，门板取出模块64用于从门板装配线接取装配完成的模具装置及汽车门板，并将门板从模具装置中取出；摄像模块61用于对汽车门板的两个表面进行拍摄；门板抓取模块62用于抓取门板并带动门板移动至摄像模块处进行拍摄；门板输送模块63用于将完成的拍摄的门板输送至预定位置以便进一步转移、出库等。

图5是本实施例中模具装置的立体图。

如图5所示，模具装置20包括包括支撑单元21、盖板22以及连接单元23。

支撑单元21包括支撑框架211、支撑模胎(图中未示出)以及多个模胎固定件212。支撑框架211为钢材质框架，模胎固定件212均为L型金属件，分别安装在支撑框架211上，其中若干个模胎固定件212之间形成用于安装支撑模胎的结构。支撑模胎卡合在若干个模胎固定件212之间。

图6是本实施例中模具装置底部导向块的结构图。

如图6所示，支撑框架211下方设置有四个导向块2111，导向块2111中部开设有开口朝下的圆形凹槽。

盖板22可转动地连接在支撑单元21上，用于将门板工件压在支撑单元21上。盖板22包括由铝型材焊接而成的盖板框架221、一对限位件222、多个压头223、U型开合臂224。

限位件222均为L型金属件，分别安装在盖板框架221的两侧，在盖板22朝向支撑单元21转动到位时，限位件222延伸出的端部与盖板框架221两侧的方形杆相抵接，起到限位作用。

压头223由金属圆杆和包裹在金属圆杆端部的弹性件组成，金属圆杆的另一端焊接在盖板框架221上，金属圆杆与盖板框架221的面方向相垂直，且朝向支撑单元21延伸，多个压头223的排布以及各个压头223的延伸长度均与汽车门板的表面相匹配。压头223用于在盖板22合上时分别与汽车门板表面的不同部位相抵接，从而将汽车门板压合固定。

U型开合臂224为大致呈U形的金属件，通过螺钉等连接件固定安装在盖板框架221上与支撑单元21连接的一侧，U形的开口朝外，且U型开合臂224与盖板框架221之间形成钝角。

连接单元23用于连接支撑单元21以及盖板22，连接单元23包括连接支架231、转动轴、两对轴承组件233以及阻尼组件234。

连接支架231安装在支撑框架211的一侧，转动轴安装在连接支架231上。盖板框架221通过两对轴承组件233安装在转动轴上，可沿转动轴转动。盖板框架221的一侧中部通过阻尼组件234连接至连接支架231，阻尼组件234用于限制盖板22的转动速度。

需要说明的是，由于门板产品有多种型号，对应的有多种不同的模具装置20，其盖板框架221的结构、压头223的结构及分布均有所不同，但所有模具装置20的总体尺寸均一致，因此可采用同样结构的输送机构来对其进行转移。

此外，本实施例中，汽车门板上设置有电子标签(RFID)，读取该电子标签可获取门板的门板识别号。在模具装置20上设有用于读取该电子标签的产品检测传感器(图中未示出)，通过无线能量棒向该产品检测传感器传送电能。

图7是本实施例中门板取出模块的立体图。

如图7所示，门板取出模块64包括门板取出用升降机构66以及设置在该升降机构上的门板取出机构65、阻挡机构67以及止回机构68。

门板取出用升降机构66包括托架661、升降传动组件662以及升降驱动电机。门板取出机构65、阻挡机构17以及止回机构16均安装在托架661水平延伸出的支撑臂上。升降传动组件662包括竖直导轨、滑块、丝杠等，为现有技术中的结构。升降驱动电机可驱动丝杠带动托架661升降。

门板取出机构65包括模具接取机构651、顶起定位机构652以及旋转驱动机构653。

模具接取机构651包括两条平行的链式输送轨道6511、传动轴6512以及链式轨道驱动电机6513。两条链式输送轨道6511的间距与模具装置20的宽度相适配，模具装置20两侧载置在轨道上进行输送。本实施例中，链式输送轨道6511采用倍数链，能够加快输送节拍。传动轴6512两端分别通过轴承组件连接在两条链式输送轨道6511的两个驱动齿轮上，在链式轨道驱动电机6513的驱动下，两条链式输送轨道6511同步进行输送。此外，链式输送轨道6511可切换其输送方向。

顶起定位机构652包括四个顶升气缸6521，其位置分布与模具装置20底部的四个定位块相对应，顶升气缸6521的输出端能够伸入定位块的圆形凹槽中，将模具装置20顶起并定位在预定位置。

旋转驱动机构653用于使模具装置20的盖板22转动打开或合上，其包括旋转驱动电机6531、转动传动组件以及转动限位组件。

图8是本实施例中旋转驱动机构打开模具装置的示意图。

如图8所示，转动传动组件包括轴承6532、开合杆6533以及圆形推动件6534。开合杆6533具有两个圆形端部，其一端大于另一端，在其较大的端部上开设有圆形安装孔，开合杆6533通过该圆形安装孔以及轴承6532安装在旋转驱动电机6531的输出端，在旋转驱动电机6531的驱动下，开合杆6533能够在竖直平面内摆动。圆形推动件6534通过螺栓、螺母等连接件可转动地安装在开合杆6533较小的端部上，且圆形推动件6534的直径与模具装置20的U型开合臂224的U形开口宽度相匹配，能够嵌入U形开口内，并推动U形开口的一侧，从而驱动盖板22进行开合。

在模具装置20被顶起定位时，开合杆6533上的圆形推动件6534就嵌入U型开合臂224的U形开口中。

转动限位组件用于限制开合杆的最大行程，其包括四个条孔板6535以及安装在各条孔板6535上的接近传感器6536，两个接近传感器6536设置在开合杆6533上方，另两个设置在下方。当上方的两个接近传感器6536感应到开合杆6533时，即表示开合杆6533已向上转动至预定的最大行程，下方同理。

图9是本实施例中阻挡机构的立体图。

如图9所示，阻挡机构17设置在两条链式输送轨道之间，且位于远离装配线的一端，用于避免模具装置20误向前输送。阻挡机构17包括阻挡用支撑件171、阻挡件172、阻挡轮173、阻挡用气缸174。

阻挡用支撑件171和阻挡件172均为异形金属件，阻挡用支撑件171安装在阻挡用气缸174上端，且阻挡用气缸174的输出端(活塞杆)从支撑件171中部的通孔中穿出。阻挡件172中部凸起部分与阻挡用支撑件171相铰接，可相对于阻挡用支撑件171转动，阻挡件172一端与阻挡用气缸174的输出端相抵接，另一端安装有一对阻挡轮173。在图9的状态下，阻挡用气缸174的输出端收回，阻挡轮173高于两条链式输送轨道的高度，从而可对轨道上的模具装置20进行阻挡。阻挡用气缸174的输出端伸出时，推动阻挡件172转动，带动其一端的阻挡轮173转动至低于链式输送轨道上表面的高度，从而可对模具装置20进行放行。

图10是本实施例中止回机构的立体图。

如图10所示，止回机构16设置在两条链式输送轨道之间，且位于靠近装配线的一端，用于避免模具装置20误回流。止回机构16包括止回底座161、止回用支撑件162、连杆163、止回件164以及止回用驱动气缸165。

阻放用支撑件162为异形金属件，通过螺钉等连接件安装在底座161上。阻放用支撑件162靠近阻挡件164的一侧具有斜边部1621，上部开设有沿输送方向贯通的方形槽1622。

连杆163一端可转动地连接在方形槽1622中，另一端安装有止回件164。当连杆163水平时，连杆163与方形槽1622的下沿之间有一定间隙。

止回件164为异形金属件，具有配重部1641以及抵接阻挡部1642。配重部1641位于下方，其一侧安装有两个配重片166。抵接阻挡部1642从配重部1641上方倾斜向上延伸，形成楔形的端部，用于对模具装置20进行阻挡。在配重部1641和抵接阻挡部1642连接处开设有贯通的枢转孔1643，止回件164通过枢转孔1643及转轴可转动地安装在连杆163的另一端。

在止回用驱动气缸165的活塞杆收回时，由于配重片166的作用，连杆163倾斜向下延伸，阻挡件164的楔形端部最上端与阻放用支撑件162的最上端大致平齐，从而可对模具装置20放行。而在活塞杆伸出时，连杆163和阻挡件164被顶起，沿回流方向模具装置20被阻挡，而当模具装置20从装配线输送至门板取出装置60时，模具装置20将阻挡件164的抵接阻挡部1642下压，阻挡件164逆时针转动对模具装置20进行放行，即活塞杆伸出时，止回机构16具有单向放行功能。

图11是本实施例中门板取出模块接取模具装置的示意图。

如图11所示，与装配线配合接取模具装置20之后，模具装置20在链式输送轨道上移动至一端被阻挡机构17阻挡，此时模具装置20底部的定位块正好大致与各个顶起气缸6521对齐，就可进行顶起定位。

如图2-4所示，摄像模块61包括外壳611、上方拍摄组件612、下方拍摄组件613以及多个照明灯条615。

外壳611包括金属框架6111和安装在金属框架6111上的多块方形的遮光板6112，形成大致包围住拍摄组件及照明灯条的结构。本实施例中，侧面的部分遮光板6112采用黑色有机玻璃，在有效遮光同时也便于工作人员观察内部机构动作，其他的遮光板6112(例如顶部)则可采用不透明的普通板材等。

图12是本实施例中上方拍摄组件的立体图。

如图12所示，上方拍摄组件612包括上方支架6121以及两个上方相机6122。上方支架6121安装在顶部的金属框架6111上，两个上方相机6122均安装在上方支架6121上且间隔一定的距离，两个上方相机6122的镜头均竖直朝下。由于汽车门板尺寸较大，在预定距离单个相机拍摄的图像难以完全覆盖其一个表面，而相机距离设置太远则会影响拍摄图像的精度。因此本实施例中，采用两个相机。

在上方拍摄组件612处水平地安装有六个照明灯条615，其照明面均朝向下方，使得拍摄时，下方的汽车门板能够得到充足且相对均匀的照明。

图13是本实施例中下方拍摄组件的立体图。

如图13所示，下方拍摄组件613包括下方支架6131、两个相机容纳盒6132、两个下方相机6133以及两个三棱镜6134。下方支架6131安装在壳体611内的地面上。相机容纳盒6132安装在下方支架6131上，其朝上的一个表面上开设有拍摄用开口6132a，下方相机6133设置在相机容纳盒6132内，其镜头朝向水平方向且朝向拍摄用开口6132a，在拍摄用开口6132a下方的相机容纳盒6132内设置有三棱镜6134，通过其光线折射作用，相机容纳盒6132内的下方相机6133可对竖直上方的汽车门板的另一个表面进行拍摄。由于下方拍摄组件613位于地面处，如相机采用镜头竖直朝上方式安装，容易受磕碰、落灰等影响，因此采用这样的水平安装方式。

下方拍摄组件613处也设置有四个照明灯条615，其照明面均朝向上方，以使上方的门板得到充足照明。

图14、图15分别是本实施例中门板抓取模块的立体图和俯视图。

如图14-15所示，门板抓取模块62包括一对夹紧组件621、两个抓取用转动组件625、z轴移动单元622、y轴移动单元623、x轴移动单元624。其中，一对夹紧组件621用于夹紧汽车门板件的两侧边缘；抓取用转动组件625用于使对应的夹紧组件621转动，从而可适应不同外形的汽车门板；x轴移动单元624、y轴移动单元623、z轴移动单元622分别用于抓取用转动组件625及带动夹紧组件621沿x、y、z轴方向移动，从而带动门板移动到预定位置进行拍摄。本实施例中，z轴方向为竖直方向，x、y轴方向为相互垂直的两个水平方向。

图16是本实施例中夹紧组件的立体图。

如图16所示，夹紧组件621包括夹紧支撑件6211、夹紧下压件6212以及夹紧驱动气缸6213。

图17是本实施例中夹紧支撑件的立体图。

如图17所示，夹紧支撑件6211上端与抓取用转动组件625连接，下端具有两个水平延伸出延伸段62111以及一体形成在延伸段62111端部的支撑端部62112，支撑端部62112在水平方向上的截面积较大(明显地大于延伸段62111)，且两个支撑端部62112之间的间隔距离也较远，从而可很好地支撑尺寸较大的汽车门板。在支撑端部62112上安装有与其截面形状一致的缓冲件62113。

夹紧下压件6212安装在夹紧驱动气缸6213的输出端上，其在水平方向的截面大致呈方形，本实施例中，夹紧下压件6212的宽度略大于两个支撑端部62112之间的间距。夹紧驱动气缸6213的输出端的伸出方向竖直向下，因此伸出时可带动夹紧下压件6212朝向支撑端部62112压紧，从而将汽车门板的一侧边缘夹住。由于设置了缓冲件62112，因此夹紧门板边缘时可得到一定缓冲，不会损坏门板边缘。夹紧驱动气缸6213的输出端收回时即可松开释放汽车门板。

图18是本实施例中夹紧组件及抓取用转动组件的立体图。

如图18所示，抓取用转动组件625包括抓取用支架6251、旋转驱动电机6252、轴承6253以及转轴连接板6254。旋转驱动电机6252固定在抓取用支架6251上，其输出轴(转轴)竖直向下。转轴连接板6254一端为呈圆弧状的第一板端6254a，另一端为方形的第二板端6254b。第一板端6254a的厚度大于第二板端6254b，在第一板端6254a处开设有圆形的贯通孔，轴承6253安装在该贯通孔内并与旋转驱动电机6252的输出轴连接。夹紧支撑件6211上端固定连接在第二板端6254b下方，因此旋转驱动电机6252能够驱动夹紧组件621整体沿水平方向转动。

z轴移动单元622包括z轴支架6221以及安装在z轴支架6221上的z轴电动滑轨6222(电动直线滑轨，或称电动滑台模组等)，抓取用支架6251固定连接在z轴电动滑轨6222的滑台上。电动直线滑轨包括丝杠、安装在丝杠上的滑台、驱动滑台沿丝杠移动的驱动电机等，其具体结构为现有技术，不多赘述。

y轴移动单元623包括两条平行的y轴支撑板6231以及分别安装在两条y轴支撑板6231上的两个y轴电动滑轨6232。两个z轴支架6221的一端分别固定连接在两个y轴电动滑轨6232的滑台上。y轴支撑板6231两端下方分别安装有滑块6231a。

x轴移动单元624包括两条x轴导轨6241、x轴电动滑轨6242。y轴支撑板6231两端下方的滑块6231a分别与两条x轴导轨6241可滑动地嵌合。

图19是14中框A内部分的放大图。

如图19所示，x轴电动滑轨6242具有两个滑台6242a，两条y轴支撑板6231分别通过连接板6243与x轴电动滑轨6242的两个滑台6242a固定连接。

图20是本实施例中门板抓取模块抓取I型汽车门板的示意图。

如图20所示，I型汽车门板宽度方向的两侧边缘大致平行，一对夹紧组件621相向地夹紧I型汽车门板宽度方向的两侧边缘，将I型门板抓取起并可沿x、y、z轴移动。

图21是本实施例中门板抓取模块抓取II型汽车门板的示意图。

如图21所示，II型汽车门板宽度方向两侧边缘不平行，而是形成有一定夹角，且II型汽车门板整体尺寸比I型更大。其中一个夹紧组件621转动相应角度后，一对夹紧组件621夹紧II型汽车门板的宽度方向不平行的两侧边缘，将II型门板抓取起并可沿x、y、z轴移动。可看到，被抓起的门板的上下两个表面的绝大部分都露出，并且在竖直方向上，门板下方完全无遮挡，上方仅有y轴移动单元623遮挡门板两侧边缘。在移动至上方拍摄组件612下方时，一个上方相机6122位于y轴移动单元623外侧，另一个上方相机6122位于两条y轴支撑板6231之间，因此门板抓取模块62不影响上方相机6122、下方相机6133的拍摄。

门板输送模块63采用传送带对汽车门板进行输送，图2-4仅示出了门板输送模块63的一小部分，实际上传送带进一步向外延伸。门板输送模块63具有一个接取端以及多个输出端。本实施例中，接取端设置在外壳611内、下方拍摄组件613一侧，两个输出端分别设置在预定的第一输出位置、第二输出位置处。

图22是本实施例中门板取出装置与门板装配线配合使模具装置回流的示意图。

如图22所示，本实施例中，门板装配线中设有上下两层输送轨道，上层为多个设置在相同高度的链式输送轨道711，均沿D1方向输送，下层为多个设置在相同高度的链式输送轨道721，均沿D2方向输送，因此，门板取出机构641上升至与上层的链式输送轨道711平齐，即可形成相对连续的输送线，模具装置20可在上层被输送至门板取出装置60中。同样地，门板取出机构641下降至与下层的链式输送轨道721平齐，模具装置20可在下层被输送回至装配线中。

以下将说明相应的控制部分。

如图1所示，门板取出装置60还包括门板取出控制模块，其包括门板信息存储部6001、移动信息存储部6002、比对信息存储部6003、门板信息获取部6004、门板抓取控制部6005、第一转移控制部6006、第一拍摄控制部6007、第二转移控制部6008、第二拍摄控制部6009、门板图像预处理部6010、门板图像比对判断部6011、第三转移控制部6012、门板释放控制部6013、门板输送控制部6014、模具接取控制部6016、模具定位控制部6017、模具开合控制部6018、模具放置控制部6019、模具回流控制部6020以及对上述各部进行控制的门板板取出控制部6015。

门板信息存储部6001存储有各汽车门板的门板识别号以及对应的门板型号。

移动信息存储部6002存储有用于控制门板抓取模块62移动的位置信息和路径信息，具体地，存储有初始位置、抓取位置、释放位置、第一拍摄位置、第二拍摄位置以及上述位置之间的移动路径。本实施例中，抓取位置为图4中B1所示位置，也即门板载置在门板取出机构641上的位置；释放位置为门板输送模块63一端上方，即图4中B4所示位置；第一拍摄位置为上方拍摄组件612正下方，即图4中B2所示位置，高度大致在框架内中部；第二拍摄位置为下方拍摄组件613上方，即图4中B3所示位置，高度大致在框架内中部。

比对信息存储部6003存储有用于进行比对的理想产品(汽车门板)的图像以及比对信息，理想产品的图像包括各型号的汽车门板在相同环境条件下拍摄的两个表面的图像，比对信息包括图像中的各个零部件的类型、数量及位置。

模具接取控制部6016控制门板取出装置60从装配线接取载有装配完成的汽车门板的模具装置20。具体地，先控制门板取出用升降机构66带动门板取出机构65上升至与装配线的上层输送轨道平齐，再控制装配线最后一个工位中的上层输送轨道与链式输送轨道6511同步沿D1方向输送，从而将模具装置20转移至门板取出装置60中，并在完成接取之后，控制门板取出用升降机构66带动门板取出机构65下降至与装配线的下层输送轨道平齐。模具装置20尺寸较大，为避免开合盖板22时与其他机构产生磕碰，本实施例中，先将其降至靠近地面高度，再进行开合盖操作。此外，本实施例中，在门板取出机构65处还设有红外感应器，在其感应到模具装置20之后停止输送。

模具定位控制部6017在模具接取控制部6016完成接取之后，控制四个顶起气缸6521同时顶起，从而将模具装置20顶起并定位在预定位置处。模具开合控制部6018在门板顶起控制部6017完成顶起定位之后，控制开合杆6533向下转动至最大行程，从而将盖板22打开；以及在第一转移控制部6006完成转移之后，控制开合杆6533向上转动至最大行程，从而将盖板22合上。

模具放置控制部6019在模具开合控制部6018完成合盖之后，控制四个顶起气缸6521同时收回，从而将模具装置20再次放置到链式输送轨道6511上。

模具回流控制部6020在模具放置控制部6019完成放置之后，控制将模具装置20进行回流。具体地，先控制止回机构16进行放行，再控制链式输送轨道6511与装配线最后一个工位中的下层输送轨道同步沿D2方向输送，从而使空置的模具装置20回流至装配线中。

门板信息获取部6004控制门板检测传感器读取门板上的电子标签，获取当前门板的门板识别号。

门板抓取控制部6005用于在盖板22打开后，控制门板抓取模块62从打开的模具装置20中抓取装配完成的汽车门板。具体地，对于I型门板，依次控制：

门板抓取模块62将其夹紧组件621移动至抓取位置上方；

一对夹紧组件621相对分开、下移再相对靠近，使门板两侧边缘位于支撑端部62112上方；

夹紧驱动气缸6213驱动夹紧下压件6212下压，从而夹紧门板。

对于II型门板，则还控制抓取用转动组件625使夹紧组件621转动预定的角度。也即根据获取的门板型号控制门板抓取模块62将夹紧组件621转动对应的角度。

第一转移控制部6006用于在抓取动作完成后，控制门板抓取模块62将抓取的门板移动至上方拍摄组件612下方。具体地，根据移动信息存储部602中存储的抓取位置、第一拍摄位置以及这两个位置间的移动路径，控制门板抓取模块62将抓取的门板从B1位置移动至B2位置。

第一拍摄控制部6007用于在第一转移控制部606将门板移动到位后，控制上方拍摄组件612处的照明灯条进行照明，并控制上方拍摄组件612的两个上方相机6122同时对门板上表面进行拍摄，从而获取上表面图像。

第二转移控制部6008用于在上方拍摄组件612拍摄完成后，控制门板抓取模块62将抓取的门板移动至下方拍摄组件613下方。具体地，根据存储的第一拍摄位置、第二拍摄位置以及这两个位置间的移动路径，控制门板抓取模块62将抓取的门板从B2位置移动至B3位置。

第二拍摄控制部6009用于在第二转移控制部608将门板移动到位后，控制下方拍摄组件613处的照明灯条进行照明，并控制下方拍摄组件613的两个下方相机6133同时对门板下表面进行拍摄，从而获取下表面图像。

门板图像预处理部6010用于对拍摄得到的图像进行预处理，本实施例中，根据预定的图像处理算法将上方拍摄组件612拍摄得到的两张图像拼合成门板完整的上表面图像，同样将下方拍摄组件613拍摄得到的两张图像拼合成门板完整的下表面图像。

门板图像比对判断部6011根据获取的门板识别号获取对应的门板型号，并根据门板型号从对比信息存储部603中获取该型号理想产品的两个表面的图像，进一步，根据预定的图像比对算法将门板图像预处理部6010处理后的上表面图像、下表面图像分别与理想产品的上下表面的图像进行比对，从而判断当前门板的装配是否合格。本实施例中，以上表面图像为例，图像比对算法将理想产品的图像和当前拍摄得到的图像进行校准，将图像中的门板外轮廓对齐，再根据比对信息逐一识别判断各零件是否安装到位。

第三转移控制部6012用于在下方拍摄组件613拍摄完成后，控制门板抓取模块62将抓取的门板移动至门板输送模块63一端。具体地，根据存储的第二拍摄位置、释放位置以及这两个位置间的移动路径，控制门板抓取模块62将抓取的门板从B3位置移动至B4位置。

门板释放控制部6013用于在第三转移控制部6012将门板转移到位后，控制门板抓取模块62释放该门板，门板落至门板输送模块63的传送带上一端。门板抓取模块62释放门板的具体控制流程基本为上述抓取流程的反向步骤，不再赘述。

门板输送控制部6014根据门板图像比对判断部6011的判断结果对门板输送模块63进行控制，将合格的门板输送至第一预定位置，将不合格的门板输送至第二预定位置。

基于上述门板取出装置60，本实施例中，对汽车门板进行自动检测输送并对模具装置进行回流的流程具体包括如下步骤：

步骤S1，模具接取控制部6016控制门板取出机构641上升至与装配线上层的链式输送轨道711平齐，并与之配合接取载有装配完成的门板的模具装置20；

步骤S2，模具定位控制部6017控制门板取出机构641下降至与下层的链式输送轨道711平齐；

步骤S3，模具定位控制部6017控制顶起定位机构652将模具装置20进行顶起定位；

步骤S4，模具开合控制部6018控制旋转驱动机构653将模具装置20的盖板22转动打开，此时门板即位于预定的抓取位置；

步骤S5，门板抓取控制部605控制门板抓取模块62从抓取位置抓取门板；

步骤S6，第一转移控制部606控制门板抓取模块62将抓取的门板移动至第一拍摄位置；

步骤S7，第一拍摄控制部607控制上方拍摄组件612对门板上表面进行拍摄，获取上表面图像；

步骤S8，第二转移控制部608控制门板抓取模块62将抓取的门板移动至第二拍摄位置；

步骤S9，第二拍摄控制部609控制控制下方拍摄组件613对门板下表面进行拍摄，获取下表面图像；

步骤S10，第三转移控制部611控制门板抓取模块62将抓取的门板移动释放位置；

步骤S11，门板释放控制部612控制门板抓取模块62将门板释放至门板输送模块63一端；

步骤S12，门板图像比对判断部610将拍摄得到的上表面、下表面图像与比对信息存储部603中存储的对应型号的理想产品的图像进行比对，判断该门板是否合格，判断为是时进入步骤S13，判断为否时进入步骤S14；

步骤S13，门板合格，门板输送控制部613控制门板输送模块63将该门板输送至第一预定位置；

步骤S14，门板不合格，门板输送控制部613控制门板输送模块63将该门板输送至第二预定位置；

步骤S15，模具开合控制部6018控制旋转驱动机构653将模具装置20的盖板22转动合上；

步骤S16，模具放置控制部6019控制顶起定位机构652将模具装置20放下；

步骤S17，模具回流控制部6020控制门板取出机构641与装配线下层的链式输送轨道721配合，将模具装置20输送回至装配线中。

本实施例中，装配线的第一个工位中也设有与门板取出模块64相同的结构，即可升降、可切换输送方向的链式输送轨道，因此步骤S17之后，装配线就可将模具装置20从下层输送回至第一工位再次使用。

此外，在上述步骤中，为便于叙述，在门板拍摄检测步骤完成之后再进行模具装置20的回流，实际上，在步骤S7门板被抓取到B2位置、不影响盖板22转动时即可同时开始模具回流，也即步骤S8～S14和步骤S15～S17可同时进行，从而进一步提高效率。

实施例作用与效果

根据本实施例提供的能实现模具重复使用的门板取出装置，包括门板取出模块、摄像模块、门板抓取模块和门板取出控制模块，门板取出模块用于从装配线接取载有汽车门板的模具装置并将其打开，摄像模块用于对汽车门板的表面进行拍摄，门板抓取模块用于从打开的模具装置中抓取出汽车门板并带动其移动至摄像模块处，因此本发明的装置能够实现门板的取出及自动拍摄检测。进一步，门板装配线采用上下两层输送轨道分别将载有门板的模具装置输送至各工位以及将空置的模具装置进行回流，门板取出模块包括可升降且可切换输送方向的输送轨道，因此在门板取出控制模块的控制下，该装置的输送轨道能够通过升降、切换输送方向与装配线的上层输送轨道配合接取载有装配好的门板的模具装置，并能够与装配线的下层输送轨道配合使空置的模具装置进行回流。因此，本发明的装置还能与装配线配合实现模具装置的自动回流，降低工人的劳动负担。

实施例中，门板取出模块包括门板取出用升降机构、设置在升降机构上的门板取出机构，门板取出机构包括链式输送轨道、顶起定位机构以及旋转驱动机构，在门板取出控制模块的控制下，门板取出机构能够与装配线中最后一个工位的上层输送轨道配合，接取载有门板的模具装置，再将该模具装置进行顶起定位，顶起后，旋转驱动机构与模具装置的U型开合臂相接，能够将模具装置的盖板转动打开，进一步门板抓取模块就能够从打开的模具装置中抓取出门板。因此，本实施例的门板取出装置能够自动将模具装置中的门板取出、再将模具装置进行回流，整个过程无需人工干预，可节省大量人力及时间。

实施例中，上方拍摄组件、下方拍摄组件均包括两个相机，两个相机拍摄的画面能够完整覆盖门板的一个表面，且能够在理想的距离进行拍摄，从而得到具有预定精度的图像；拍摄完成后，将拍摄得到的图像和预存的同样条件下拍摄的理想产品的图像进行比对，根据预存的图中的零部件位置信息检查多个零部件是否安装到位，从而可自动对门板装配质量进行检测判断，且能够保证检测准确率。

进一步，基于预存的多个操作位置信息、移动路径信息，能够控制门板抓取模块依次将抓取的门板移动至上方相机正下方、下方相机正上方进行拍摄、并在拍摄完成后将其放置到传送带上，进而控制传送带根据检测结果将合格、不合格的门板分别输送至不同位置，即自动进行了分类输送，从而便于对合格的门板产品进行进一步加工或打包出库，对不合格产品进行核查返工等，可进一步提高门板生产效率。

上述实施例仅用于举例说明本发明的具体实施方式，而本发明不限于上述实施例的描述范围。

Claims (8)

1.一种能实现模具重复使用的门板取出装置，设置在门板装配线旁，用于将装配完成的汽车门板从对应的模具装置中取出并进行拍摄检测，其特征在于，包括：

门板取出模块，用于从所述门板装配线接取所述模具装置并将该模具装置打开以便取出所述汽车门板；

摄像模块，用于对所述汽车门板的表面进行拍摄；

门板抓取模块，用于从打开的所述模具装置中取出所述汽车门板并带动该汽车门板移动至所述摄像模块处；以及

门板取出控制模块，用于对所述汽车门板的拍摄检测及输送过程进行控制，

其中，所述门板装配线具有上层输送轨道以及下层输送轨道，

所述上层输送轨道用于将载有所述汽车门板的所述模具装置输送至所述门板装配线的各个工位，所述下层输送轨道用于将空置的所述模具装置进行回流，

所述门板取出模块包括：

门板取出机构，用于接取所述模具装置并将该模具装置打开，具有可切换输送方向的输送轨道；以及

门板取出用升降机构，用于带动所述门板取出机构升降，

所述门板取出控制模块至少用于控制所述门板取出机构从所述上层输送轨道接取所述模具装置，并将该模具装置打开取出其中的所述汽车门板，进而将控制所述门板取出机构将该模具装置合上并输送至所述下层输送轨道，

其中，所述模具装置包括支撑单元以及可转动地连接在所述支撑单元上的盖板，所述门板取出机构还具有用于驱动所述盖板转动开合的旋转驱动机构，

所述门板取出控制模块包括：

模具接取控制部，用于控制所述门板取出用升降机构带动所述门板取出机构升降至与所述上层输送轨道平齐，再控制所述门板取出机构的输送轨道与所述上层输送轨道沿相同方向输送，从而接取载有所述汽车门板的所述模具装置，并在接取完成后控制所述门板取出用升降机构带动所述门板取出机构升降至与所述下层输送轨道平齐；

模具开合控制部，用于在接取到所述模具装置后，控制所述旋转驱动机构将所述盖板转动打开；

门板抓取控制部，用于在所述盖板打开后，控制所述门板抓取模块从打开的所述模具装置中抓取出所述汽车门板，所述模具开合控制部还用于在所述汽车门板被抓取出后控制所述旋转驱动机构将所述盖板转动合上；以及

模具回流控制部，用于在所述盖板合上后，控制所述门板取出机构的输送轨道与所述下层输送轨道沿相同方向输送，从而将空置的所述模具装置进行回流，

其中，所述模具装置底部具有多个用于进行顶起定位的定位块，

所述门板取出的机构的输送轨道为两条平行的输送轨道，

所述门板取出模块还包括：

顶起定位机构，包括设置在所述门板取出机构的两条输送轨道之间的多个顶起气缸，位置及分布与多个所述定位块相对应，用于将所述模具装置从所述门板取出机构的输送轨道上顶起，

所述门板取出控制模块还包括：

模具定位控制部，用于在所述模具接取控制部完成接取后，控制多个所述顶起气缸同时进行顶起，从而将所述模具装置顶起并定位在预定位置处，所述模具定位控制部还用于在所述盖板合上后控制多个所述顶起气缸同时将所述模具装置放下。

2.根据权利要求1所述的能实现模具重复使用的门板取出装置，其特征在于：

其中，所述摄像模块包括固定框架、设置在所述固定框架内上方的上方拍摄组件、设置在所述固定框架内下方的下方拍摄组件，分别用于对所述汽车门板的两个表面从两个方向进行拍摄，

所述门板取出控制模块还包括：

移动信息存储部，存储有预定的抓取位置、释放位置、第一拍摄位置、第二拍摄位置以及这些位置之间的移动路径信息，其中，所述释放位置位于所述门板输送模块一端上方，所述第一拍摄位置位于所述上方拍摄组件下方，所述第二拍摄位置位于所述下方拍摄组件上方，所述门板抓取控制部控制所述门板抓取模块从所述抓取位置抓取所述汽车门板；

第一转移控制部，用于控制所述门板抓取模块将抓取的所述汽车门板转移至所述第一拍摄位置；

第一拍摄控制部，用于在所述第一转移控制部完成转移后，控制所述上方拍摄组件对所述汽车门板的一个表面从上方进行拍摄，得到上表面图像；

第二转移控制部，用于在所述第一拍摄控制部完成拍摄后，控制所述门板抓取模块将抓取的所述汽车门板转移至所述第二拍摄位置；

第二拍摄控制部，用于在所述第二转移控制部完成转移后，控制所述下方拍摄组件对所述汽车门板的另一个表面从下方进行拍摄，得到下表面图像。

3.根据权利要求2所述的能实现模具重复使用的门板取出装置，其特征在于：

其中，所述门板取出控制模块还包括：

比对信息存储部，存储有用于进行比对的理想门板的两个表面的图像以及比对信息；以及

门板图像比对判断部，根据预定的图像比对算法将拍摄得到的所述上表面图像、所述下表面图像分别与所述理想门板的对应表面的图像进行比对，并根据所述比对信息判断所述汽车门板是否合格。

4.根据权利要求3所述的能实现模具重复使用的门板取出装置，其特征在于：

其中，所述上方拍摄组件、所述下方拍摄组件均包含多个相机，拍摄得到的多张图像分别覆盖所述汽车门板的两个表面，

所述门板取出控制模块还包括：

门板图像预处理部，根据预定的图像处理算法将所述上方拍摄组件拍摄的多张图像拼合成所述上表面图像，并将所述下方拍摄组件拍摄的多张图像拼合成所述下表面图像，

所述门板图像比对判断部将拼合得到的所述上表面图像、所述下表面图像分别与所述理想门板的对应表面的图像进行比对。

5.根据权利要求3所述的能实现模具重复使用的门板取出装置，其特征在于：

其中，所述汽车门板上设有电子标签，存储有该汽车门板的门板识别号，

所述门板取出控制模块还包括：

门板信息存储部，存储有各所述汽车门板的门板识别号以及对应的门板型号；以及

门板信息获取部，用于读取所述电子标签，从而获取所述门板自动门板取出装置处的所述汽车门板的所述门板识别号，

所述门板图像比对判断部根据获取的所述门板识别号获取对应的所述门板型号，并根据该门板型号从所述比对信息存储部获取对应型号的所述理想门板的图像进行比对。

6.根据权利要求5所述的能实现模具重复使用的门板取出装置，其特征在于：

其中，所述门板抓取模块包括：

一对可动的夹紧组件，用于夹紧所述汽车门板的两侧边缘；

抓取用转动组件，与所述夹紧组件连接，用于带动所述夹紧组件水平转动；以及

多个移动单元，分别用于带动所述夹紧组件沿多个预定方向移动，

所述门板抓取控制部先控制所述门板抓取模块将所述夹紧组件移动至所述抓取位置，然后根据获取的所述汽车门板的门板型号控制所述抓取用转动组件带动所述夹紧组件转动对应的角度，再控制一对所述夹紧组件夹紧所述汽车门板的宽度方向的两侧边缘。

7.根据权利要求2所述的能实现模具重复使用的门板取出装置，其特征在于：

其中，所述固定框架外还设置有多块遮光板，

所述上方拍摄组件、所述下方拍摄组件处各设置有多个照明灯条，

所述第一拍摄控制部先控制所述上方拍摄组件处的所述照明灯条进行照明，再控制所述上方拍摄组件进行拍摄，

所述第二拍摄控制部先控制所述下方拍摄组件处的所述照明灯条进行照明，再控制所述下方拍摄组件进行拍摄。

8.根据权利要求2所述的能实现模具重复使用的门板取出装置，其特征在于，还包括：

门板输送模块，用于对完成拍摄检测的所述汽车门板进行输送，

其中，所述移动信息存储部还存储有释放位置以及该释放位置与所述第二拍摄位置之间的移动路径信息，所述释放位置设置在所述门板输送模块的一端上方，

所述门板取出控制模块还包括：

第三转移控制部，用于在所述第二拍摄控制部完成拍摄后，控制所述门板抓取模块将抓取的所述汽车门板转移至所述释放位置；

门板释放控制部，用于在所述第三转移控制部完成转移后，控制所述门板抓取模块释放抓取的所述汽车门板；以及

门板输送控制部，用于在所述门板释放控制部完成释放后，控制所述门板输送模块将所述汽车门板输送至预定位置。