CN115464382B - 全自动锁螺丝机及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动锁螺丝机及其工作方法，属于全自动机械化技术领域。该设备的多工位输送流线组件上有止停工位A、第一锁固工位B、第二锁固工位C和下料工位D，其中止停工位A处设有来料扫描枪；第一锁固工位B处设有侧推夹紧机构、盖片吸附移栽组件、第一螺丝锁固移栽组件、盖片来料下CCD检测组件和第一上CCD检测组件；第二锁固工位C处还设有旋转解锁机构、翻盖推拉组件、第二螺丝锁固移栽组件和第二上CCD检测组件；下料工位D处＝设有下料移栽组件。该设备能够实现螺丝、盖片和工件载具全自动上料，孔位全自动对准以及螺丝全自动锁固，且能够在工作过程中实时监测检验半成品和成品的NG和OK情况，根据成品情况进行下料。

Description

全自动锁螺丝机及其工作方法

技术领域

本发明涉及一种全自动锁螺丝机及其工作方法，属于全自动化机械技术领域。

背景技术

自动锁螺丝机大多是通过移动模组使锁螺丝工具如自动螺丝刀或电批等运行到需要锁固的位置，然后通过电动或者气动的方式产生旋转动力，以代替频繁手工的拧紧动作来完成螺丝的锁固，能够大大减轻人工锁螺丝的工作强度。

现有技术中使用的自动锁螺丝机不能完全实现全自动化，如不能完全实现螺丝的自动上料、位于螺丝和工件之间的盖片3’的自动上料、对完成锁固的产品的自动下料等，即不能全自动的实现从工件、辅料及螺丝的上料和下料。此外，现有技术使用的自动锁螺丝机也不能完全实现全智能化，如在作业过程中不能完全实现所有孔位对准情况的实时监测及校正等、不能对每个步骤完成后的半成品进行OK或NG情况的检验、不能针对具有特定结构待锁固件位置上的安装孔进行全自动锁固等。

上述具有特定结构的待锁固件大多是针对电子产品用的各种配件，在实际制程中，中上游供应者提供的电子产品配件是将工件和工件载具作为一个整体提供给下游使用，下游加工者可直接在该整体内对位于工件载具内的工件进行锁螺丝动作。该工件1’和工件载具2’的结构(参见说明书附图1)通常是包括载具底座21’和载具翻盖22’，载具底座内形成有型腔，工件1’可取出的定位嵌设或卡设在该型腔内，同时载具翻盖22’的一侧通过枢接轴23’枢接于载具底座21’的一侧并且能够绕该枢接轴定位翻转盖合在载具底座的表面上。当不需要对工件进行加工时，载具翻盖盖合在载具底座上并与载具底座锁合在一起；当需要对工件进行加工时，载具翻盖打开呈竖直状态且卡合在载具底座上的锁固块24’上保持该竖直状态。具体的结构通常是在载具翻盖的两侧错开转轴位置处设置有弹性销轴25’，并在载具底座上对应该弹性销轴的地方开设有供弹性销轴卡设其中的定位孔26’，当载具翻盖呈竖直状态时弹性销轴插设于定位孔内使载具翻盖定位住，当需要翻动载具翻盖时需要将弹性销轴从定位孔中解锁出来。此外，载具翻盖打开呈竖直状态时，载具底座内工件上的安装孔的状态会被分成两种，第一种是不会被载具翻盖遮挡住的，该类安装孔被称为第一类安装孔4’；第二种是会被打开的载具翻盖遮挡住的，该类安装孔被称为第二类安装孔5’，在锁固螺丝时需要将载具翻盖推开一定角度露出该第二类安装孔以便安装。

现有技术中的自动锁螺丝机不能全自动智能化的完成上述功能。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种全自动锁螺丝机及其工作方法，该设备能够实现螺丝、盖片和工件载具的全自动上料，孔位的全自动对准以及螺丝的全自动锁固，并且能够在工作过程中实时监测检验半成品和成品的NG和OK情况，根据成品情况进行下料。

本发明的技术方案是：

本发明公开了一种全自动锁螺丝机，包括机架、固设于机架上的工作平台和PLC控制器，所述工作平台上定位设有一多工位输送流线组件和一盖片料仓组件，

所述多工位输送流线组件包括沿X向设置的输送线，输送线上沿输送方向依次形成有止停工位A、第一锁固工位B、第二锁固工位C和下料工位D，

其中所述止停工位A能够止停输送线上的工件载具，且该止停工位的上方处定位设有一与PLC控制器电性连接的来料扫描枪；

其中所述第一锁固工位B能够止停和顶升输送线上的工件载具并侧推夹紧工件载具内的工件；位于第一锁固工位B上方处定位设有一能够将盖片从盖片料仓组件移动到第一锁固工位B工件上的盖片吸附移栽组件，和一能够将螺丝从螺丝喂料器移动至并锁固于盖有盖片的工件上的第一螺丝锁固移栽组件；所述工作平台上位于第一锁固工位B靠近盖片来料方向处定位设有一盖片来料下CCD检测组件，且位于第一锁固工位B上方处定位设有第一上CCD检测组件，该盖片来料下CCD检测组件和第一上CCD检测组件均与分别与PLC控制器电性连接；

其中所述第二锁固工位C能够止停和顶升输送线上的工件载具并侧推夹紧工件载具内的工件；所述输送线上位于第二锁固工位C的两端处分别定位设有能够将载具翻盖解锁于工件载具的旋转解锁机构，和能够沿Y向定位推拉载具翻盖使该载具翻盖转动的翻盖推拉组件；位于第二锁固工位C上方处定位设有能够将螺丝从螺丝喂料器移动至并锁固于盖有盖片的工件上的第二螺丝锁固移栽组件，和与PLC控制器电性连接的第二上CCD检测组件；

其中所述下料工位D的上方处定位设有一下料移栽组件，该下料移栽组件能够抓取工件载具并将该工件载具移动至产品NG区或产品OK区内；

所述盖片料仓组件包括沿X向定位设置的Tray盘输送线，该Tray盘输送线上形成有依次设置的上料位和下料位，Tray盘输送线上滑动连接有一能够往复移动于上料位和下料位之间的移动载板；所述工作平台上位于上料位和下料位的下方处均分别定位设有一能够沿Y向进出Tray盘输送线下方的送料抽盘，且工作平台上位于每个送料抽盘的下方处均定位设有一用于举升送料抽盘内Tray盘的举升机构；所述举升机构能够将Tray盘举升并将顶层Tray盘定位于移动载板上。

其进一步的技术方案是：

所述工作平台上对应第一锁固工位B和第二锁固工位C处分别固设有一侧推夹紧机构，该侧推夹紧机构包括一驱动方向沿Y向排布的侧推夹紧气缸，该侧推夹紧气缸的移动端上固定连接有一侧推夹紧块，该侧推夹紧块上固设有侧推仿形块，所述侧推仿形块能够在侧推夹紧气缸驱动下穿设过工件载具抵接于工件侧边上。

其进一步的技术方案是：

每个所述旋转解锁机构均包括固设于输送线侧边框上的旋转伸缩气缸，该旋转伸缩气缸的移动端上固设有一能够随该移动端旋转并在X向伸缩的旋转夹紧块，该旋转夹紧块上朝向工件载具的一侧面上固设有凸起的锚销，该锚销能够卡设并抵紧于载具翻盖的弹性销轴上并使该弹性销轴脱离锁固块上的定位孔，从而使载具翻盖能够相对载具底座翻转。

其进一步的技术方案是：

所述翻盖推拉组件包括一驱动方向沿Y向排布的第一推拉气缸，该第一推拉气缸的移动端上固设有一能够沿Y向往复移动的第二推拉气缸，该第二推拉气缸的驱动方向沿Z向排布且该第二推拉气缸的移动端上固设有一推拉件，该推拉件朝向载具翻盖的一侧形成推面，且该推拉件的底部形成恰能卡合于载具翻盖的拉杆上的拉钩；所述推拉件能够在第一、二推拉气缸的驱动下实现前推或后拉载具翻盖。

其进一步的技术方案是：

所述盖片吸附移栽组件包括沿Y向跨设工作平台且固设于工作平台上的盖片Y向直线驱动模组，该盖片Y向直线驱动模组上定位设有一能够沿Y向定位往复移动的盖片X向直线驱动模组，该盖片X向直线驱动模组上定位设有一能够沿X向定位往复移动的盖片Z向直线驱动模组，该盖片Z向直线驱动模组的移动端上定位设有一能够沿Z向定位往复移动的盖片旋转气缸，该盖片旋转气缸的移动端上固设有一与盖片形状匹配且能够在盖片旋转气缸驱动下在水平面内定位转动的真空吸附头，该真空吸附头上开设有若干个一端与抽真空装置连通且另一端贯通真空吸附头表面的真空通孔。

其进一步的技术方案是：

所述第一螺丝锁固移栽组件和第二螺丝锁固移栽组件均包括一固设于机架顶部上且沿Y向排布的锁固Y向直线驱动模组，该锁固Y向直线驱动模组上定位设有一能够沿Y向定位往复移动的锁固X向直线驱动模组，该锁固X向直线驱动模组上定位设有一能够沿X向定位往复移动的锁固Z向直线驱动模组，该Z向直线驱动模组的移动端上定位设有一用于锁固螺丝的电批。

其进一步的技术方案是：

所述下料移栽组组件包括固设于机架上且驱动方向沿Z向排布的下料Z向直线驱动模组，该下料Z向直线驱动模组上定位设有一能够沿Z向定位往复移动的下料Y向直线驱动模组，该下料Y向直线驱动模组上定位设有一能够沿Y向定位往复移动的下料双向驱动气缸，该下料双向驱动气缸的两个驱动端上分别固连有一夹爪，两所述夹爪能够在下料双向驱动气缸的驱动下相向或向背运动，以抓取或松开工件载具。

其进一步的技术方案是：

所述Tray盘输送线的相对两侧边框上表面上分别固设有一滑轨，所述移动载板的下表面上对应滑轨处固设有滑块，滑块滑动连接于滑轨上；所述Tray盘输送线的侧边框上设有沿X向排布的传动带轮结构，所述移动载板固定连接于该传动带轮结构的传动皮带上，传动带轮结构带动移栽载板沿滑轨定位滑动。

其进一步的技术方案是：

所述移动载板包括中间形成有容置区的载板框，容置区内能够容置单个Tray盘，该载板框的周向顶部固设有朝向容置区伸出且沿竖直方向布设的定位销，该定位销能够自上方插设于Tray盘的定位孔内；该载板框上相对两侧分别固设有若干载板驱动气缸，该载板驱动气缸的驱动端上均固设有一支撑块，所述支撑块能够在载板驱动气缸的驱动下朝容置区移动并夹紧顶层Tray盘。

本发明还公开了一种上述全自动锁螺丝机的工作方法，该工作方法主要包括下述按次序进行的各步骤：

S1,第一上CCD检测组件自上方对第一锁固工位B上工件载具内工件上的安装孔的位置及形状进行数据采集并将所采集数据传输记录于PLC控制器内，形成数据1；同时，盖片来料下CCD组件自下方对吸附于盖片吸附移栽组件底部上的盖片安装孔位置及形状进行数据采集并将所采集数据传输记录于PLC控制器内，形成数据2；PLC控制器以数据1为参照标准，将数据2和数据1进行比对后对盖片吸附移栽组件进行修正补偿，调整盖片吸附移栽组件上盖片安装孔相对工件安装孔的位置，然后将盖片放置在工件上；

S2，第一上CCD检测组件自上方对放置好的盖片和工件拍照采集安装孔位置及对准数据并将数据传输记录至PLC控制器内，将该数据与第一预设数据进行比对，判断盖片安装孔与工件安装孔是否准确重合；如准确重合则发出OK信号和第一类安装孔的孔位信号后，第一螺丝锁固移栽组件进行螺丝移栽和锁固动作；如非准确重合则发出NG信号后直接沿输送线进入下料工位；

S3，第一螺丝锁固移栽组件每完成一个螺丝的锁固动作后，第一上CCD检测组件自上方对该螺丝的锁固情况进行拍照并将数据传输记录至PLC控制器内，并将该数据与第二预设数据进行比对，判断该螺丝锁固是否准确；如准确则发出OK信号后进行下一工序，如非准确则发出NG信号后直接沿输送线进入下料工位；重复S3步骤直至完成第一类安装孔上螺丝的锁固；

S4，第二上CCD检测组件自上方对第二类安装孔的孔位进行拍照并将孔位数据传输记录至PLC控制器内，PLC控制器控制第二螺丝锁固移栽组件，进行螺丝移栽和锁固动作；完成锁固后，第二上CCD检测组件自上方对该螺丝的锁固情况进行拍照并将数据传输记录至PLC控制器内，并将该数据与第二预设数据进行比对，判断该螺丝锁固是否准确；如准确则发出OK信号后进入下一工序，如非准确则发出NG信号后直接沿输送线进入下料工位。

其进一步的技术方案是：

所述步骤S2中使用第一螺丝锁固移栽组件和步骤S4中使用第二螺丝锁固移栽组件进行螺丝锁固动作时，电批扭力传感器将锁固螺丝的电批扭力数据传输至PLC控制器内与预设电批扭力数据进行比对，判断电批扭力是否在合理的范围内稳定；如合理且稳定，则发出OK信号进行后续拍照动作；如存在不合理和/或不稳定，则发出NG信号后直接沿输送线进入下料工位。

其进一步的技术方案是：

在所述步骤S1前还包括步骤S0，该步骤S0包括，带有工件的工件载具经由输送线输送并止停于止停工位A，来料扫码枪启动对工件载具上自带的信息码进行扫码并将信息输送至PLC控制器内进行记录。

其进一步的技术方案是：

在所述步骤S4后还包括步骤S5，下料移栽组件根据PLC控制器传输的OK信号或NG信号，将在输送线上位于下料工位D处的工件载具抓取至产品OK区或产品NG区。

本发明的有益技术效果是：

1、本发明所述设备中在多工位输送流线组件中的输送线上，针对不同工位对该工位上的工件载具设置有不同的功能性机构，如在第二锁固工位B上设置有解锁载具翻盖的旋转解锁机构和复位载具翻盖的翻盖推拉组件，使该流线能够全自动的对被载具翻盖遮盖住的第二类安装孔露出并进行锁固。

2、本发明在该设备中集成设置了三组分别与PLC控制器电性连接的CCD检测组件，该三组检测组件能够分别针对来料盖片孔位情况、工件孔位情况、盖片放置于工件上的情况、螺丝锁固后的情况进行实时拍照并将相关信息传输至PLC控制器进行OK或NG判断，能够在工作过程中实时监测检验半成品和成品的NG和OK情况，根据成品情况进行下料，能够完全实现加工过程的智能化。

3、本发明在该设备中集成了螺丝的自动喂料、上料，盖片用Tray盘的自动上下料以及盖片的自动上料，带工件的工件载具的自动上下料及输送，和螺丝的全自动定位及锁固，能够真正实现在工件上对不问位置安装孔上螺丝的全自动锁固，自动化程度非常高，大大解放了人工劳动力。

附图说明

图1是本发明背景技术中提及的带有工件的工件载具的结构示意图；

图2是本发明的整体结构示意图；

图3是本发明多工位输送流线组件的整体结构示意图(含工件载具)；

图4是本发明多工位输送流线组件第一段的整体结构示意图(无工件载具)；

图5是本发明多工位输送流线组件第二段的整体结构示意图(无工件载具)；

图6是本发明多工位输送流线组件第三段的整体结构示意图(无工件载具)；

图7是本发明中旋转解锁机构的整体结构示意图；

图8是本发明中翻盖推拉机构的整体结构示意图；

图9是本发明侧推夹紧机构的整体结构示意图；

图10是本发明盖片料仓组件的整体结构示意图；

图11是本发明盖片料仓组件的分解结构示意图；

图12是本发明移动载板的结构示意图之一(无Tray盘)；

图13是本发明移动载板的结构示意图之二(无Tray盘，不含滑块)；

图14是本发明盖片吸附移栽组件的结构示意图；

图15是本发明第一螺丝锁固移栽组件的结构示意图；

图16是本发明下料移栽组件的结构示意图(无工作载具)；

图17是本发明中三组CCD检测组件、螺丝喂料器和第一、二螺丝锁固移栽组件相对工位平台的位置关系示意图；

其中：

1-工件；

2-工件载具；21-载具底座；22-载具翻盖；23-枢接轴；24-锁固块；25-弹性销轴；26-定位孔；27-载具翻盖的拉杆；

3-盖片；

4-第一类安装孔；

5-第二类安装孔；

100-多工位输送流线组件；101-输送线；102-来料扫描枪；

200-盖片料仓组件；201-Tray盘输送线；202-移动载板；202a-容置区；202b-载板框；202c-定位销；202d-载板驱动气缸；202e-支撑块；203-送料抽盘；204-举升机构；205-滑轨；207-传动带轮结构；

300-盖片吸附移栽组件；301-盖片Y向直线驱动模组；302-盖片X向直线驱动模组；303-盖片Z向直线驱动模组；304-盖片旋转气缸；305-真空吸附头；

400-第一螺丝锁固移栽组件；401-锁固Y向直线驱动模组；402-锁固X向直线驱动模组；403-锁固Z向直线驱动模组；404-电批；

500-盖片来料下CCD检测组件；

600-第一上CCD检测组件；

700-旋转解锁机构；701-旋转伸缩气缸；702-旋转夹紧块；703-锚销；

800-翻盖推拉组件；801-第一推拉气缸；802-第二推拉气缸；803-推拉件；803a-推面；803b-拉钩；

900-第二螺丝锁固移栽组件；

1000-第二上CCD检测组件；

1100-下料移栽组件；1101-下料Z向直线驱动模组；1102-下料Y向直线驱动模组；1103-下料双向驱动气缸；1104-夹爪；

1200-侧推夹紧机构；1201-侧推夹紧气缸；1202-侧推夹紧块；1203-侧推仿形块。

1300-螺丝喂料器；

止停工位A；第一锁固工位B；第二锁固工位C；下料工位D；Tray盘上料位E；Tray盘下料位F。

具体实施方式

为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

本具体实施例详细记载了一种全自动锁螺丝机的具体结构。该全自动锁螺丝机包括机架、固设于机架上位于机架靠近中部处的工作平台、位于机架底部的PLC控制器和电气箱。上述结构的具体形状和位置关系均是本领域的常规设计，本具体实施例中不再进行赘述，本领域技术人员可以根据设计需要及空间安排自行设定。在以下描述中，定义工件载具的输送方向为X向，在水平面内与该X向垂直方向为Y向，竖直方向为Z向；且定义工件载具输送流向的前端为“前方”，后端为“后方”。上述限定仅用于说明方向，并不用于限定方向。

该全自动锁螺丝机的工作平台上定位设有一多工位输送流线组件100和一盖片料仓组件200,两者均在工作平台上呈直线型排布，且两者之间平行间隔设置于工作平台的两侧。其中多工位输送流线组件100包括沿X向设置的输送线101，输送线上沿输送方向依次形成有止停工位A、第一锁固工位B、第二锁固工位C和下料工位D；其中盖片料仓组件200包括沿X向定位设置的Tray盘输送线201，该Tray盘输送线上形成有依次设置的Tray盘上料位E和Tray盘下料位F。此外，在工作平台上位于多工位输送流线组件100和盖片料仓组件200之间的空隙处，靠近第一锁固工位B和第二锁固工位C处分别设有一螺丝喂料器1300，该螺丝喂料器可以选用市面上常规标准产品，本具体实施例中对其内部结构及工作原理不再进行详细描述。

多工位输送流线组件100中的输送线101采用多段组合结构组合而成，本具体实施例中采用三段结构组合而成，其中止停工位A为第一段，并在止停工位的后方进料口处设有进料盘；其中第一锁固工位B为第二段；其中第二锁固工位C和下料工位D为第三段。各段之间紧密衔接，且每段输送线上均设有一通过驱动电机驱动的带轮结构，通过带轮结构中的皮带的回转带动放置于皮带上的工件载具随皮带向前移动；也可以采用本领域常见的其他传送方式来实现传送功能。

其中止停工位A能够止停输送线101上的工件载具2，且该止停工位A的上方处定位设有一与PLC控制器电性连接的来料扫描枪102。具体的，在输送线101上位于止停工位A前方的旁侧处设有来料传感器，并在工作平台上位于止停工位A的正前方处定位设有沿竖直方向伸缩的止停机构，该止停机构为本领域常规使用的机构，具体结构本实施例中不再详细描述。机架顶部上固设有固定架，来料扫描枪102可拆卸并可调节的固定连接在固定架上，能够手动调节来料扫描枪的扫描面，使其正对工件载具上的贴码区。每个工件载具2上均贴有独有的条形码或二维码，当随输送线运行到止停工位A处并被该处的来料传感器检测到后，止停机构伸出将工件载具止停在该处，然后来料扫码枪启动进行扫码并将该工件载具的相关信息传输并记录在PLC内。

其中第一锁固工位B能够止停和顶升输送线101上的工件载具2并侧推夹紧工件载具内的工件1。具体的，该工位上能够实现止停功能的结构和止停工位A上的结构一样，均包括来料传感器和止停机构。此外，能够实现顶升功能的结构为，在该工位正下方处定位设有一顶升机构，该顶升机构通过顶升气缸带动顶升板上下运动，顶升板上形成有能够与工件载具底部卡合的定位销，该顶升机构为本领域常规使用的机构，更详细的具体结构本实施例中不再详细描述。当工件载具在第一锁固工位B处被止停后，顶升机构启动带动顶升板上升使定位销卡合于工件载具底部上，实现对工件载具的顶升和定位。

此外，能够实现侧推夹紧工件1的结构为侧推夹紧机构1200，该侧推夹紧机构1200固设于工作平台上对应该第一锁固工位B处。侧推夹紧机构1200包括一固设于工作平台上的支承架，支承架上固设有驱动方向沿Y向排布的侧推夹紧气缸1201，该侧推夹紧气缸的移动端上固定连接有一侧推夹紧块1202，该侧推夹紧块上固设有侧推仿形块1203，本具体实施例中设有两个侧推方形块，其中一个的仿形端成方形结构，另一个的仿形端呈圆形结构，上述的侧推仿形块能够在侧推夹紧气缸驱动下穿设过工件载具抵接于工件侧边上，使工件在工件载具内朝相对侧靠紧，从而在工件载具被定位的情况下使位于其内部的工件也被定位。

其中第二锁固工位C能够止停和顶升输送线101上的工件载具2并侧推夹紧工件载具内的工件1。具体的，该工位上能够实现止停功能的结构和止停工位A上的结构一样，均包括来料传感器和止停机构。该工位上能够实现顶升功能的结构和第一锁固工位B上的顶升机构一样，该工位上能够实现侧推夹紧功能的结构也和第一锁固工位B上的侧推夹紧机构1200一样。

此外，工件载具在该工位处止停、顶升和定位后，为了使被打开的载具翻盖遮挡住的第二类安装孔露出来，需要将载具翻盖推动一定角度，使其从竖直状态变成倾斜状态，而在推动之前，需要先对载具翻盖相对载具底座锁固的状态进行解锁。为了实现该解锁功能，在输送线101上位于第二锁固工位C的两端处分别定位设有能够将载具翻盖22解锁于工件载具2的旋转解锁机构700。每个旋转解锁机构700均包括固设于输送线101侧边框上的旋转伸缩气缸701，该旋转伸缩气缸的输出轴构成移动端，该输出轴的中心轴线沿X向排布，且该输出轴能够在X向进行伸缩工作同时能够进行转动。该旋转伸缩气缸的移动端上固设有一能够随该移动端旋转并在X向伸缩的旋转夹紧块702，该旋转夹紧块上朝向工件载具的一侧面上固设有凸起的锚销703，该锚销设置为至少一个，本具体实施例中，一侧的旋转解锁机构上的锚销设置为一个，另一侧的旋转解锁机构上的锚销设置为两个，其中设置两个的主要作用是防呆。该锚销703能够卡设并抵紧于载具翻盖22的弹性销轴25上并使该弹性销轴25脱离锁固块24上的定位孔26，从而使载具翻盖22能够相对载具底座21翻转。

完成上述解锁动作后，需要将载具翻盖推动一定角度。为了实现该推动动作，在输送线101上位于第二锁固工位C的旁侧对应载具翻盖22处定位设有一能够沿Y向定位推拉载具翻盖使该载具翻盖转动的翻盖推拉组件800。为了便于打开工件载具上的载具翻盖，一般在载具翻盖的外侧面上均会形成有一载具翻盖的拉杆27。则，翻盖推拉组件800包括一驱动方向沿Y向排布的第一推拉气缸801，该第一推拉气缸的移动端上固设有一能够沿Y向往复移动的第二推拉气缸802，该第二推拉气缸的驱动方向沿Z向排布且该第二推拉气缸的移动端上固设有一推拉件803，该推拉件朝向载具翻盖的一侧形成推面803a，且该推拉件的底部形成恰能卡合于载具翻盖的拉杆27上的拉钩803b；推拉件能够在第一、二推拉气缸的驱动下实现前推或后拉载具翻盖。当前述的解锁动作完成后需要推动载具翻盖时，通过第二推拉气缸调整推拉件相对拉杆的高度，使拉钩803b卡合钩住拉杆27，然后通过第一推拉气缸带动第二推拉气缸和其上的推拉头沿Y向朝载具翻盖前进，利用推面803a推动载具翻盖转动一定角度露出第二类安装孔；当完成第二类安装孔的螺丝锁固后，需要将载具翻盖复位，此时通过第一推拉气缸后退缩回，利用拉钩将载具翻盖拉回至原位，直到载具翻盖上的弹性销轴25到达锁固块24上的定位孔26处时，弹性销轴没有了锁固块侧壁的限制利用弹簧的弹性回复力回复插设于定位孔内，实现载具翻盖的复位及再次锁固。

其中下料工位D位于第三段输送线上第二锁固工位C的前方处，该下料工位D能够止停和顶升输送线101上的工件载具2。具体的，可以采用前述工位上使用的来料传感器和止停机构配合使用实现止停功能，也可以采用来料传感器配合输送线框架上位于输送方向正前方处设置的止停杆止挡工件载具来实现止停功能，本具体实施例中在该工位上采用后者，可以降低成本。此外，该工位上能够实现顶升功能的结构和第一锁固工位B上的顶升机构一样。在工作平台上位于下料工位D的左右两侧分别形成产品OK区和产品NG区，分别用于放置经检测后的OK成品和NG品，并在产品OK区和产品NG区分别设置有用于检测该区域内是否放置有工件载具的检测传感器。如需要将带工件的工件载具下料到产品OK区内或产品NG区内时，会通过该区域内的检测传感器检测该区域内是否已经放置有工件载具，如有则发出警报通知操作人员取走OK产品；如无则直接将工件载具放置在对应区域内即可。

盖片料仓组件200中的Tray盘输送线201采用独段结构形成，且该Tray盘输送线上滑动连接有一能够往复移动于Tray盘上料位E和Tray盘下料位F之间的移动载板202。具体的，在Tray盘输送线201相对两侧边框上表面上分别固设有一沿X向排布设置的滑轨205，移动载板202的下表面上对应滑轨处固设有若干个滑块(图中未标出)，滑块滑动连接于滑轨上。此外，在Tray盘输送线201的侧边框上设有沿X向排布的传动带轮结构207，该传动带轮结构207包括一由驱动电机驱动转动的主动轮和一转动连接在输送线侧边框上的从动轮，并在主动轮和从动轮上套设有传动皮带，通过主动轮的转动由传动皮带带动从动轮转动实现传动皮带的回转。移动载板202通过一连接块固定连接在传动皮带上，则传动带轮结构207中的传动皮带的回转运动会带动移栽载板202沿滑轨205定位滑动。在实际使用时，PLC控制器会根据移动Tray盘需要移动的距离调整主动轮的转动角度，从而实现移动载板在滑轨上朝一个方向的步进移动。

此外，工作平台上位于Tray盘上料位E和Tray盘下料位F的下方处均分别定位设有一能够沿Y向进出Tray盘输送线下方的送料抽盘203，且工作平台上位于每个送料抽盘的下方处均定位设有一用于举升送料抽盘内Tray盘的举升机构204，该举升机构能够将Tray盘举升并将顶层Tray盘定位于移动载板上。具体的，送料抽盘203以抽屉方式的结构进行设置，该抽屉的具体结构为本领域常规技术方案，如通常包括抽屉面板，抽屉拉板和能够使抽屉拉板顺利拉出的滑轨结构等，其更具体的详细结构以及相互连接关系本具体实施例中不再赘述。本具体实施例中在抽屉拉板上可以叠放多个Tray盘，并在抽屉拉板的上表面上对应叠放Tray盘边角处设置导向拐角定位柱，便于层叠的多个Tray盘更顺畅的放置在里面且不会发生倾斜的情况。其中位于Tray盘上料位E处的送料抽盘中放置的每个Tray盘中均放置有盖片3,其中位于Tray盘下料位F处的送料抽盘中的Tray盘为已经取完盖片的空Tray盘。此外，举升机构204主要包括一个位于抽屉拉板正下方处且能够上下定位移动的托板，该托板的上下定位移动可以通过常规的直线托举气缸实现，也可以通过沿Z向设置的丝杆结构实现，本具体实施例中采用后者进行实现，托板随丝杆结构中的滑块由驱动气缸驱动上下定位移动，其更具体的结构和连接关系为本领域技术人员能够常规想到的技术方案，此处不再赘述。

此外，上述的移动载板202能够单独夹取层叠Tray盘中最顶层上的一个Tray盘。该移动载具202包括中间形成有容置区202a的载板框202b，其中容置区的形状与Tray盘形状匹配，且该容置区内恰能够容置单个Tray盘。载板框202b的周向顶部固设有朝向容置区伸出且沿竖直方向布设的定位销202c，该定位销能够自上方插设于顶层Tray盘的定位孔内，本具体实施例中定位销设置于X向的两端处且每端间隔设置两个。载板框202b的上表面上在Y向两侧均分别间隔设有若干个挡片，该若干挡片的主要作用是能够止挡最顶层的Tray盘顶部超过容置区的范围。载板框202b上相对两侧分别固设有若干载板驱动气缸202d，本具体实施例中在Y向的两端处靠近每个定位销202c处均设有一载板驱动气缸202d，即共设置有4个，每个载板驱动气缸202d的驱动端上均固设有一支撑块202e，每个支撑块均能够在载板驱动气缸202d的驱动下朝容置区移动并夹紧顶层Tray盘；更具体的，其中支撑块202e包括一固定连接在驱动端上的竖板，该竖板上朝向容置区方向均外凸形成有一承托面，该承托面能够伸于顶层Tray盘下方并承托住顶层Tray盘。

该盖片料仓组件200在使用时，移动载板202的初始状态为处于输送线的上料位处，且移动载板上的载板驱动气缸202d处于缩回状态。使用时，首先拉出Tray盘上料位E下方的送料抽盘203，将满载盖片的层叠Tray盘置于送料抽盘内，再送回送料抽盘。接着该工位底部的举升机构204将所有的Tray盘向上举升，使顶层Tray盘上升至移动载板202的容置区202a内，并被移动载板上的挡片止挡住防止继续上升，同时举升机构停止动作；且在顶层Tray盘上升过程中，移动载板上的定位销202c正好能够插设于顶层Tray盘的定位孔内，对顶层Tray盘进行定位；随后载板驱动气缸202d伸出，带动支撑块202e朝向顶层Tray盘移动并夹紧承托住顶层Tray盘。然后举升机构204下降，带动其余的层叠Tray盘随举升机构的下降一起下降，等待下一次的举升。此时传动带轮结构207中的主动轮步进式转动，通过传动皮带带动移动载板步进式向Tray盘下料位移动；当移动载板完全移动到下料位处时，该Tray盘内的盖片全部取完。此时Tray盘下料位处的举升机构上升，然后载板驱动气缸202d缩回，放开空Tray盘，则该空Tray盘掉落在举升机构上的托盘内，随后举升机构下降使空Tray盘置于该工位的送料抽盘上。最后通过人工抽出送料抽盘取出所有的空Tray盘，完成Tray盘的上料和下料。

工作平台上位于第一锁固工位B上方处定位设有一能够将盖片3从盖片料仓组件200移动到第一锁固工位B工件上的盖片吸附移栽组件300。该盖片吸附移栽组件300包括沿Y向跨设工作平台并固定于工作平台上的盖片Y向直线驱动模组301，该盖片Y向直线驱动模组的移动端上定位设有一能够沿Y向定位往复移动的盖片X向直线驱动模组302，该盖片X向直线驱动模组的移动端上定位设有一能够沿X向定位往复移动的盖片Z向直线驱动模组303，该盖片Z向直线驱动模组的移动端上定位设有一能够沿Z向定位往复移动的盖片旋转气缸304。上述X向的直线驱动模组长度小于Y向直线驱动模组的长度，且三个方向直线驱动模组可以采用常见的电机驱动结合丝杆结构，也可以选用气缸驱动结合滑块滑轨结构，本具体实施例中选用电机驱动结合丝杆结构，其具体的结构和相互连接关系是本领域常规技术方案，本具体实施例中不再做更具体的描述。盖片旋转气缸304的移动端能够在平面内做360°的转动，该移动端上固设有一与盖片3形状匹配且能够在盖片旋转气缸304驱动下在水平面内定位转动的真空吸附头305，该真空吸附头上开设有若干个真空通孔，该真空通孔的一端与抽真空装置连通且另一端贯通真空吸附头的表面的真空通孔305。在进行移动和吸附动作时，各方向的直线驱动模组中的驱动件启动，根据PLC控制器的位置信息将真空吸附头移动到盖片的相应位置后，外连的抽真空装置启动抽负压，利用负压将盖片吸附在真空吸附头上；当需要放盖片时，抽真空装置关闭负压则盖片自真空吸附头掉落。

机架顶部上位于第一锁固工位B上方处定位设有一能够将螺丝从螺丝喂料器1300移动至并锁固于盖有盖片3的工件1上的第一螺丝锁固移栽组件400。该第一螺丝锁固移栽组件400包括一固设于机架顶部上且沿Y向排布的锁固Y向直线驱动模组401，该锁固Y向直线驱动模组的移动端上定位设有一能够沿Y向定位往复移动的锁固X向直线驱动模组402，该锁固X向直线驱动模组的移动端上定位设有一能够沿X向定位往复移动的锁固Z向直线驱动模组403，该Z向直线驱动模组的移动端上定位设有一用于锁固螺丝的电批404。上述三个方向的直线驱动模组可以采用常见的电机驱动结合丝杆结构，也可以选用气缸驱动结合滑块滑轨结构，本具体实施例中选用电机驱动结合丝杆结构，其具体的结构和相互连接关系是本领域常规技术方案，本具体实施例中不再做更具体的描述。电批404为用于拧紧和旋松螺丝的电动工具，其为组装行业常用的工具，具体的结构本具体实施例中不再详细描述。在进行螺丝的拧紧或旋松时，各方向的直线驱动模组中的驱动件启动，根据PLC控制器的位置信息将电批移动到需要锁固的相应位置后，电批启动将螺丝拧紧即可。

机架顶部上位于第二锁固工位C上方处定位设有能够将螺丝从螺丝喂料器1300移动至并锁固于盖有盖片3的工件1上的第二螺丝锁固移栽组件900。该第二螺丝锁固移栽组件900的具体结构和前述第一螺丝锁固移栽组件400的结构一致，且使用方法也一致，此处不再赘述。

此外，工作平台上位于第一锁固工位B靠近盖片3来料方向处定位设有一盖片来料下CCD检测组件500，机架上位于第一锁固工位B上方处定位设有第一上CCD检测组件600，机架上位于第二锁固工位C上放出定位设有第二上CCD检测组件1000，该三组CCD检测组件均分别与PLC控制器电性连接。上述三组CCD检测组件均为本领域常规使用的CCD检测组件，通常包括支承架、光源、摄像头和控制主板等零部件，其结构和构造均为本领域常规技术方案。且，上述三组CCD检测组件在本设备中的工作过程等参见下述对该台设备工作方法的描述。

机架上位于下料工位D的上方处定位设有一下料移栽组件1100，该下料移栽组件能够抓取工件载具并将该工件载具移动至产品NG区或产品OK区内。具体的，下料移栽组组件1100包括固设于机架上且驱动方向沿Z向排布的下料Z向直线驱动模组1101，该下料Z向直线驱动模组的移动端上定位设有一能够沿Z向定位往复移动的下料Y向直线驱动模组1102，该下料Y向直线驱动模组的移动端上定位设有一能够沿Y向定位往复移动的下料双向驱动气缸1103，该下料双向驱动气缸的两个移动端上分别固连有一夹爪1104，两夹爪能够在下料双向驱动气缸的驱动下相向或向背运动，以抓取或松开工件载具。上述的三个直线驱动模组如前述一样，可以采用常见的电机驱动结合丝杆结构，也可以选用气缸驱动结合滑块滑轨结构，本具体实施例中选用电机驱动结合丝杆结构，其具体的结构和相互连接关系是本领域常规技术方案，本具体实施例中不再做更具体的描述。且，双向驱动气缸的结构也是本领域的常规技术方案，对其具体结构也不在进行详细描述。

本具体实施例还详细记载了一种上述全自动锁螺丝机的工作方法，该工作方法主要包括下述各步骤：

S0，带有工件的工件载具(简称“工件载具”)经由输送线输送并止停于止停工位A，来料扫码枪启动对工件载具上自带的信息码进行扫码并将信息输送至PLC控制器内进行记录。

S1,止停工位A放行，工件载具运行到第一锁固工位B上，并在该工位上止停、顶升定位工件载具和侧推夹紧工件。然后，第一上CCD检测组件自上方对第一锁固工位B上工件载具内工件上的安装孔的位置及形状进行数据采集并将所采集数据传输记录于PLC控制器内，形成数据1；同时，盖片来料下CCD组件自下方对吸附于盖片吸附移栽组件底部上的盖片安装孔位置及形状进行数据采集并将所采集数据传输记录于PLC控制器内，形成数据2；PLC控制器以数据1为参照标准，将数据2和数据1进行比对后对盖片吸附移栽组件进行修正补偿，调整盖片吸附移栽组件上盖片安装孔相对工件安装孔的位置，然后将盖片放置在工件上。

S2，随后，第一上CCD检测组件自上方对放置好的盖片和工件拍照采集安装孔位置及对准数据(即两个安装孔重合后的安装孔形状)并将数据传输记录至PLC控制器内，将该数据与第一预设数据进行比对(该第一预设数据为盖片和对应安装孔位置完全重合时的影像数据)，判断盖片安装孔与工件安装孔是否准确重合；如准确重合则发出OK信号和第一类安装孔的孔位信号后，第一螺丝锁固移栽组件按照第一类安装孔的孔位信号进行螺丝移栽并进行锁固动作；如非准确重合则发出NG信号后直接沿输送线进入下料工位；

其中，第一螺丝锁固移栽组件进行螺丝锁固动作时，电批上设置的电批扭力传感器将锁固螺丝的电批扭力数据(为电批拧紧螺丝过程中扭力的实时曲线数据)传输至PLC控制器内与预设电批扭力数据(为准确且正常状态下用电批拧紧螺丝的扭力曲线数据)进行比对，判断电批扭力是否在合理的范围内稳定；如合理且稳定，则发出OK信号进行后续动作；如存在不合理和/或不稳定的情况，则发出NG信号后直接沿输送线进入下料工位。

S3，第一螺丝锁固移栽组件每完成一个螺丝的锁固动作后，第一上CCD检测组件均自上方对该螺丝的锁固情况进行拍照并将数据(为电批在实际拧紧螺丝后孔位处的影像数据)传输记录至PLC控制器内，并将该数据与第二预设数据(为准确拧紧螺丝后孔位处的影像数据)进行比对，判断该螺丝锁固是否准确；如准确则发出OK信号后进行下一工序，如非准确则发出NG信号后直接沿输送线进入下料工位；重复S3步骤直至完成第一类安装孔上螺丝的锁固。

S4，完成所有的第一类安装孔上螺丝的锁固后，第一锁固工位B顶升机构下降且止停机构放行，工件载具输送到第二锁固工位C上。在该第二锁固工位C上进行止停、顶升定位工件载具和侧推夹紧工件。随后，旋转解锁机构启动，将载具翻盖从载具底座上解锁，再利用翻盖推拉组件沿Y向前推载具翻盖，使载具翻盖由竖直状态变成具有一定角度的倾斜状态，露出第二类安装孔。

接着，第二上CCD检测组件自上方对第二类安装孔的孔位进行拍照并将孔位数据(包括孔位位置和孔位形状)传输记录至PLC控制器内，PLC控制器利用该数据使第二螺丝锁固移栽组件将螺丝移栽在该第二类安装孔对应的安装位置，进行锁固动作；完成锁固后，第二上CCD检测组件自上方对该螺丝的锁固情况进行拍照并将数据(为电批在实际拧紧螺丝后孔位处的影像数据)传输记录至PLC控制器内，并将该数据与第二预设数据(为准确拧紧螺丝后孔位处的影像数据)进行比对，判断该螺丝锁固是否准确；如准确则发出OK信号后进入下一工序，如非准确则发出NG信号后直接沿输送线进入下料工位；

其中，第二螺丝锁固移栽组件进行螺丝锁固动作时，电批扭力传感器将锁固螺丝的电批扭力数据(为电批在实际拧紧螺丝后孔位处的影像数据)传输至PLC控制器内与预设电批扭力数据(为准确拧紧螺丝后孔位处的影像数据)进行比对，判断电批扭力是否在合理的范围内稳定；如合理且稳定，则发出OK信号进行后续拍照动作；如存在不合理和/或不稳定，则发出NG信号后直接沿输送线进入下料工位。重复移栽、拍照判定及拧紧步骤直至完成第二类安装孔上螺丝的锁固。

S5，完成所有的第二类安装孔上螺丝的锁固后，翻盖推拉组件将载具翻盖拉回竖直状态，然后旋转解锁机构缩回，使载具翻盖重新与载具底座锁固在一起，保持载具翻盖的竖直状态。随后，第二锁固工位C顶升机构下降且止停机构放行，工件载具输送到下料工位D上。

在下料工位D上工件载具被止停顶升，下料移栽组件根据PLC控制器传输的OK信号或NG信号，将在输送线上位于下料工位D处的工件载具抓取至产品OK区或产品NG区，完成产品流线的所有动作。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种全自动锁螺丝机，包括机架、固设于机架上的工作平台和PLC控制器，其特征在于：所述工作平台上定位设有一多工位输送流线组件(100)和一盖片料仓组件(200),所述多工位输送流线组件(100)包括沿X向设置的输送线(101)，输送线上沿输送方向依次形成有止停工位A、第一锁固工位B、第二锁固工位C和下料工位D；

其中所述止停工位A能够止停输送线上的工件载具，且该止停工位的上方处定位设有一与PLC控制器电性连接的来料扫描枪（102）；

其中所述第一锁固工位B能够止停和顶升输送线上的工件载具并侧推夹紧工件载具内的工件；位于第一锁固工位B上方处定位设有一能够将盖片从盖片料仓组件（200）移动到第一锁固工位B工件上的盖片吸附移栽组件（300），和一能够将螺丝从螺丝喂料器（1300）移动至并锁固于盖有盖片的工件上的第一螺丝锁固移栽组件（400）；所述工作平台上位于第一锁固工位B靠近盖片来料方向处定位设有一盖片来料下CCD检测组件（500），且位于第一锁固工位B上方处定位设有第一上CCD检测组件（600），该盖片来料下CCD检测组件和第一上CCD检测组件均与分别与PLC控制器电性连接；

其中所述第二锁固工位C能够止停和顶升输送线上的工件载具并侧推夹紧工件载具内的工件；所述输送线上位于第二锁固工位C的两端处分别定位设有能够将载具翻盖解锁于工件载具的旋转解锁机构（700），和能够沿Y向定位推拉载具翻盖使该载具翻盖转动的翻盖推拉组件（800）；每个所述旋转解锁机构（700）均包括固设于输送线（101）侧边框上的旋转伸缩气缸（701），该旋转伸缩气缸的移动端上固设有一能够随该移动端旋转并在X向伸缩的旋转夹紧块（702），该旋转夹紧块上朝向工件载具的一侧面上固设有凸起的锚销（703），该锚销能够卡设并抵紧于载具翻盖的弹性销轴上并使该弹性销轴脱离锁固块上的定位孔，从而使载具翻盖能够相对载具底座翻转；所述翻盖推拉组件（800）包括一驱动方向沿Y向排布的第一推拉气缸（801），该第一推拉气缸的移动端上固设有一能够沿Y向往复移动的第二推拉气缸（802），该第二推拉气缸的驱动方向沿Z向排布且该第二推拉气缸的移动端上固设有一推拉件（803），该推拉件朝向载具翻盖的一侧形成推面（803a），且该推拉件的底部形成恰能卡合于载具翻盖的拉杆（27’）上的拉钩（803b）；所述推拉件能够在第一、二推拉气缸的驱动下实现前推或后拉载具翻盖；位于第二锁固工位C上方处定位设有能够将螺丝从螺丝喂料器（1300）移动至并锁固于盖有盖片的工件上的第二螺丝锁固移栽组件（900），和与PLC控制器电性连接的第二上CCD检测组件（1000）；

其中所述下料工位D的上方处定位设有一下料移栽组件（1100），该下料移栽组件能够抓取工件载具并将该工件载具移动至产品NG区或产品OK区内；

所述盖片料仓组件（200）包括沿X向定位设置的Tray盘输送线（201），该Tray盘输送线上形成有依次设置的上料位和下料位，Tray盘输送线上滑动连接有一能够往复移动于上料位和下料位之间的移动载板（202）；所述工作平台上位于上料位和下料位的下方处均分别定位设有一能够沿Y向进出Tray盘输送线下方的送料抽盘（203），且工作平台上位于每个送料抽盘的下方处均定位设有一用于举升送料抽盘内Tray盘的举升机构（204）；所述举升机构能够将Tray盘举升并将顶层Tray盘定位于移动载板上。

2.根据权利要求1所述的全自动锁螺丝机，其特征在于：所述工作平台上对应第一锁固工位B和第二锁固工位C处分别固设有一侧推夹紧机构（1200），该侧推夹紧机构包括一驱动方向沿Y向排布的侧推夹紧气缸（1201），该侧推夹紧气缸的移动端上固定连接有一侧推夹紧块（1202），该侧推夹紧块上固设有侧推仿形块（1203），所述侧推仿形块能够在侧推夹紧气缸驱动下穿设过工件载具抵接于工件侧边上。

3.根据权利要求1所述的全自动锁螺丝机，其特征在于：所述盖片吸附移栽组件（300）包括沿Y向跨设工作平台且固设于工作平台上的盖片Y向直线驱动模组（301），该盖片Y向直线驱动模组上定位设有一能够沿Y向定位往复移动的盖片X向直线驱动模组（302），该盖片X向直线驱动模组上定位设有一能够沿X向定位往复移动的盖片Z向直线驱动模组（303），该盖片Z向直线驱动模组的移动端上定位设有一能够沿Z向定位往复移动的盖片旋转气缸（304），该盖片旋转气缸的移动端上固设有一与盖片形状匹配且能够在盖片旋转气缸驱动下在水平面内定位转动的真空吸附头（305），该真空吸附头上开设有若干个一端与抽真空装置连通且另一端贯通真空吸附头表面的真空通孔。

4.根据权利要求1所述的全自动锁螺丝机，其特征在于：所述第一螺丝锁固移栽组件（400）和第二螺丝锁固移栽组件（900）均包括一固设于机架顶部上且沿Y向排布的锁固Y向直线驱动模组（401），该锁固Y向直线驱动模组上定位设有一能够沿Y向定位往复移动的锁固X向直线驱动模组（402），该锁固X向直线驱动模组上定位设有一能够沿X向定位往复移动的锁固Z向直线驱动模组（403），该Z向直线驱动模组的移动端上定位设有一用于锁固螺丝的电批（404）。

5.根据权利要求1所述的全自动锁螺丝机，其特征在于：所述下料移栽组组件（1100）包括固设于机架上且驱动方向沿Z向排布的下料Z向直线驱动模组（1101），该下料Z向直线驱动模组上定位设有一能够沿Z向定位往复移动的下料Y向直线驱动模组（1102），该下料Y向直线驱动模组上定位设有一能够沿Y向定位往复移动的下料双向驱动气缸（1103），该下料双向驱动气缸的两个驱动端上分别固连有一夹爪（1104），两所述夹爪能够在下料双向驱动气缸的驱动下相向或向背运动，以抓取或松开工件载具。

6.根据权利要求1所述的全自动锁螺丝机，其特征在于：所述Tray盘输送线（201）的相对两侧边框上表面上分别固设有一滑轨（205），所述移动载板（202）的下表面上对应滑轨处固设有滑块，滑块滑动连接于滑轨上；所述Tray盘输送线（201）的侧边框上设有沿X向排布的传动带轮结构（207），所述移动载板固定连接于该传动带轮结构的传动皮带上，传动带轮结构带动移栽载板沿滑轨定位滑动。

7.根据权利要求6所述的全自动锁螺丝机，其特征在于：所述移动载板（202）包括中间形成有容置区（202a）的载板框（202b），容置区内能够容置单个Tray盘，该载板框的周向顶部固设有朝向容置区伸出且沿竖直方向布设的定位销（202c），该定位销能够自上方插设于Tray盘的定位孔内；该载板框上相对两侧分别固设有若干载板驱动气缸（202d），该载板驱动气缸的驱动端上均固设有一支撑块（202e），所述支撑块能够在载板驱动气缸的驱动下朝容置区移动并夹紧顶层Tray盘。

8.一种权利要求1至7中任一项全自动锁螺丝机的工作方法，其特征在于，主要包括下述按次序进行的各步骤：

S1,第一上CCD检测组件自上方对第一锁固工位B上工件载具内工件上的安装孔的位置及形状进行数据采集并将所采集数据传输记录于PLC控制器内，形成数据1；同时，盖片来料下CCD组件自下方对吸附于盖片吸附移栽组件底部上的盖片安装孔位置及形状进行数据采集并将所采集数据传输记录于PLC控制器内，形成数据2；PLC控制器以数据1为参照标准，将数据2和数据1进行比对后对盖片吸附移栽组件进行修正补偿，调整盖片吸附移栽组件上盖片安装孔相对工件安装孔的位置，然后将盖片放置在工件上；

S2，第一上CCD检测组件自上方对放置好的盖片和工件拍照采集安装孔位置及对准数据并将数据传输记录至PLC控制器内，将该数据与第一预设数据进行比对，判断盖片安装孔与工件安装孔是否准确重合；如准确重合则发出OK信号和第一类安装孔的孔位信号后，第一螺丝锁固移栽组件进行螺丝移栽和锁固动作；如非准确重合则发出NG信号后直接沿输送线进入下料工位；

S3，第一螺丝锁固移栽组件每完成一个螺丝的锁固动作后，第一上CCD检测组件自上方对该螺丝的锁固情况进行拍照并将数据传输记录至PLC控制器内，并将该数据与第二预设数据进行比对，判断该螺丝锁固是否准确；如准确则发出OK信号后进行下一工序，如非准确则发出NG信号后直接沿输送线进入下料工位；重复S3步骤直至完成第一类安装孔上螺丝的锁固；

S4，第二上CCD检测组件自上方对第二类安装孔的孔位进行拍照并将孔位数据传输记录至PLC控制器内，PLC控制器控制第二螺丝锁固移栽组件，进行螺丝移栽和锁固动作；完成锁固后，第二上CCD检测组件自上方对该螺丝的锁固情况进行拍照并将数据传输记录至PLC控制器内，并将该数据与第二预设数据进行比对，判断该螺丝锁固是否准确；如准确则发出OK信号后进入下一工序，如非准确则发出NG信号后直接沿输送线进入下料工位。

9.根据权利要求8所述的工作方法，其特征在于：所述步骤S2中使用第一螺丝锁固移栽组件和步骤S4中使用第二螺丝锁固移栽组件进行螺丝锁固动作时，电批扭力传感器将锁固螺丝的电批扭力数据传输至PLC控制器内与预设电批扭力数据进行比对，判断电批扭力是否在合理的范围内稳定；如合理且稳定，则发出OK信号进行后续拍照动作；如存在不合理和/或不稳定，则发出NG信号后直接沿输送线进入下料工位。

10.根据权利要求8所述的工作方法，其特征在于：在所述步骤S1前还包括步骤S0，该步骤S0包括，带有工件的工件载具经由输送线输送并止停于止停工位A，来料扫码枪启动对工件载具上自带的信息码进行扫码并将信息输送至PLC控制器内进行记录。

11.根据权利要求8所述的工作方法，其特征在于：在所述步骤S4后还包括步骤S5，下料移栽组件根据PLC控制器传输的OK信号或NG信号，将在输送线上位于下料工位D处的工件载具抓取至产品OK区或产品NG区。