CN115744254B - 门板自动检测输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种门板自动检测输送装置，包括摄像模块、门板抓取模块、门板输送模块以及检测输送控制模块，因此能够抓取装配完成的汽车门板并将其移动至摄像模块进行拍摄，进而将拍摄完成的汽车门板放置到门板输送模块上使其输送至预定位置，从而自动完成汽车门板的装配检测及输送，无需人工干预，可节省大量人力，提高检测效率。进一步，摄像模块包括设置在上方的上方拍摄组件、设置在下方的下方拍摄组件，在检测输送控制模块的控制下，门板抓取模块能够将抓取的汽车门板依次移动至上方拍摄组件下方、下方拍摄组件上方进行拍摄，从而可在不翻转门板的情况下对其两个表面进行拍摄检测，避免翻转门板过程中对其造成磕碰，保证成品质量。

Description

门板自动检测输送装置

技术领域

本发明属于汽车部件制造技术领域，具体涉及一种门板自动检测输送装置。

背景技术

汽车门板的装配包括打螺丝、铆接、安装卡扣等多道工序，装配完成的门板上有多种装入的螺丝、卡扣等小零件，为保证产品质量，需要对装配完成的门板的两个表面进行拍摄检测，以避免零件装配错漏的情况。目前，通常由装配工人将门板从装配线上取下，搬运放置在载置台上并对其进行固定，然后通过载置台正上方的相机对门板的一个表面进行拍摄，拍摄完成后，再将门板翻转至另一表面朝上，再通过上方的相机对门板的另一表面进行拍摄。由于需要人工搬运、翻转大尺寸的汽车门板，因此这样的方式拍摄检测效率较低，工人的劳动强度大，并且在翻转门板的过程中，大尺寸的门板易受到磕碰而影响成品的质量。

因为，为解决上述问题，提高汽车门板拍摄检测的效率，需要一种相应的自动化方案。

发明内容

本发明是为解决上述问题而进行的，目的在于提供一种能够自动对装配完成的汽车门板进行拍摄检测并将其输送离开装配线的门板自动检测输送装置，本发明采用了如下技术方案：

本发明提供了一种门板自动检测输送装置，其特征在于，包括：摄像模块，用于对所述汽车门板的两个表面进行拍摄；门板抓取模块，用于抓取所述汽车门板并带动其移动；以及检测输送控制模块，用于对所述汽车门板拍摄检测及输送的过程进行控制，其中，所述摄像模块包括固定框架、设置在所述固定框架内上方的上方拍摄组件、设置在所述固定框架内下方的下方拍摄组件，分别用于对所述汽车门板的两个表面从两个方向进行拍摄，所述检测输送控制模块包括：移动信息存储部，存储有预定的抓取位置、释放位置、第一拍摄位置、第二拍摄位置以及这些位置之间的移动路径信息，其中，所述释放位置位于所述门板输送模块一端上方，所述第一拍摄位置位于所述上方拍摄组件下方，所述第二拍摄位置位于所述下方拍摄组件上方；门板抓取控制部，用于控制所述门板抓取模块从所述抓取位置抓取所述汽车门板；第一转移控制部，用于控制所述门板抓取模块将抓取的所述汽车门板转移至所述第一拍摄位置；第一拍摄控制部，用于在所述第一转移控制部完成转移后，控制所述上方拍摄组件对所述汽车门板的一个表面从上方进行拍摄，得到上表面图像；第二转移控制部，用于在所述第一拍摄控制部完成拍摄后，控制所述门板抓取模块将抓取的所述汽车门板转移至所述第二拍摄位置；以及第二拍摄控制部，用于在所述第二转移控制部完成转移后，控制所述下方拍摄组件对所述汽车门板的另一个表面从下方进行拍摄，得到下表面图像。

本发明提供的门板自动检测输送装置，还可以具有这样的技术特征，其中，所述检测输送控制模块还包括：比对信息存储部，存储有用于进行比对的理想门板的两个表面的图像以及比对信息；以及门板图像比对判断部，根据预定的图像比对算法将拍摄得到的所述上表面图像、所述下表面图像分别与所述理想门板的对应表面的图像进行比对，并根据所述比对信息判断所述汽车门板是否合格。

本发明提供的门板自动检测输送装置，还可以具有这样的技术特征，其中，所述汽车门板上设有电子标签，存储有该汽车门板的门板识别号，所述检测输送控制模块还包括：门板信息存储部，存储有各所述汽车门板的门板识别号以及对应的门板型号；以及门板信息获取部，用于读取所述电子标签，从而获取所述门板自动检测输送装置处的所述汽车门板的所述门板识别号，所述门板图像比对判断部根据获取的所述门板识别号获取对应的所述门板型号，并根据该门板型号从所述比对信息存储部获取对应型号的所述理想门板的图像进行比对。

本发明提供的门板自动检测输送装置，还可以具有这样的技术特征，其中，所述上方摄像组件、所述下方摄像组件均包含多个相机，拍摄得到的多张图像分别覆盖所述汽车门板的两个表面，所述检测输送控制模块还包括：门板图像预处理部，根据预定的图像处理算法将所述上方拍摄组件拍摄的多张图像拼合成所述上表面图像，并将所述下方拍摄组件拍摄的多张图像拼合成所述下表面图像，所述门板图像比对判断部将拼合得到的所述上表面图像、所述下表面图像分别与所述理想门板的对应表面的图像进行比对。

本发明提供的门板自动检测输送装置，还可以具有这样的技术特征，其中，所述固定框架外还设置有多块遮光板，所述上方摄像组件、所述下方摄像组件处各设置有多个照明灯条，所述第一拍摄控制部先控制所述上方摄像组件处的所述照明灯条进行照明，再控制所述上方摄像组件进行拍摄，所述第二拍摄控制部先控制所述下方摄像组件处的所述照明灯条进行照明，再控制所述下方摄像组件进行拍摄。

本发明提供的门板自动检测输送装置，还可以具有这样的技术特征，其中，所述门板抓取模块包括：一对可动的夹紧组件，用于夹紧所述汽车门板的两侧边缘；以及多个移动单元，分别用于带动所述夹紧组件沿多个预定方向移动，所述门板抓取控制部先控制所述门板抓取模块将所述夹紧组件移动至所述抓取位置，再控制一对所述夹紧组件夹紧所述汽车门板的宽度方向的两侧边缘。

本发明提供的门板自动检测输送装置，还可以具有这样的技术特征，其中，所述门板抓取模块还包括：抓取用转动组件，与所述夹紧组件连接，用于带动所述夹紧组件水平转动，所述门板抓取控制部还根据获取的所述汽车门板的门板型号，控制所述抓取用转动组件带动所述夹紧组件转动对应的角度，再控制一对所述夹紧组件夹紧所述汽车门板的宽度方向的两侧边缘。

本发明提供的门板自动检测输送装置，还可以具有这样的技术特征，还包括：门板输送模块，用于对完成拍摄检测的所述汽车门板进行输送，其中，所述移动信息存储部还存储有释放位置以及该释放位置与上述位置之间的移动路径信息，所述释放位置设置在所述门板输送模块的一端上方，所述检测输送控制模块还包括：第三转移控制部，用于在所述第二拍摄控制部完成拍摄后，控制所述门板抓取模块将抓取的所述汽车门板转移至所述释放位置；门板释放控制部，用于在所述第三转移控制部完成转移后，控制所述门板抓取模块释放抓取的所述汽车门板；以及门板输送控制部，用于在所述门板释放控制部释放所述汽车门板后，控制所述门板输送模块将所述汽车门板输送至预定位置。

本发明提供的门板自动检测输送装置，还可以具有这样的技术特征，其中，所述门板输送模块采用传送带对所述汽车门板进行输送，其具有一个接取端和至少两个输出端，所述门板输送控制部还根据所述门板图像比对判断部的判断结果对所述门板输送模块进行控制，将合格的所述汽车门板输送至其中一个所述输出端，将不合格的所述汽车门板输送至另一个所述输出端。

发明作用与效果

根据本发明的门板自动检测输送装置，包括摄像模块、门板抓取模块、门板输送模块以及检测输送控制模块，因此能够抓取装配完成的汽车门板并将其移动至摄像模块进行拍摄，进而将拍摄完成的汽车门板放置到门板输送模块上使其输送至预定位置，从而自动完成汽车门板的装配检测及输送，无需人工干预，可节省大量人力，提高检测效率。进一步，摄像模块包括设置在上方的上方拍摄组件、设置在下方的下方拍摄组件，在检测输送控制模块的控制下，门板抓取模块能够将抓取的汽车门板依次移动至上方拍摄组件下方、下方拍摄组件上方进行拍摄，从而可在不翻转门板的情况下对其两个表面进行拍摄检测，避免翻转门板过程中对其造成磕碰，保证成品质量。

附图说明

图1是本发明实施例中门板自动检测输送装置的结构框图；

图2是本发明实施例中门板自动检测输送装置的立体图；

图3是本发明实施例中门板自动检测输送装置部分结构的立体图；

图4是本发明实施例中门板自动检测输送装置部分结构的俯视图；

图5是本发明实施例中上方拍摄组件的立体图；

图6是本发明实施例中下方拍摄组件的立体图；

图7是本发明实施例中门板抓取模块的立体图；

图8是本发明实施例中门板抓取模块的俯视图；

图9是本发明实施例中夹紧组件的立体图；

图10是本发明实施例中夹紧支撑件的立体图；

图11是本发明实施例中夹紧组件及抓取用转动组件的立体图；

图12是图7中框A内部分的放大图；

图13是本发明实施例中门板抓取模块抓取I型汽车门板的示意图；

图14是本发明实施例中门板抓取模块抓取II型汽车门板的示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下结合实施例及附图对本发明的门板自动检测输送装置作具体阐述。

<实施例>

本实施例提供一种门板自动检测输送装置，设置在门板装配线旁，门板装配线通过传送带等传送结构将装配完成的汽车门板输送至该装置处，该装置对装配完成的门板进行自动检测及进一步输送。

图1是本实施例中门板自动检测输送装置的结构框图。

图2是本实施例中门板自动检测输送装置的立体图。

图3、图4分别是本实施例中门板自动检测输送装置部分结构的立体图和俯视图，为示出内部结构，图中省略了遮光板。

如图1-4所示，门板自动检测输送装置60包括外壳611、摄像模块、照明单元、门板抓取模块62以及门板输送模块63。其中，外壳611用于遮挡外部光源；摄像模块用于对汽车门板的两个表面进行拍摄；照明单元用于为拍摄提供充足照明；门板抓取模块62用于抓取门板并带动门板移动至摄像模块处进行拍摄；门板输送模块63用于将完成的拍摄的门板输送至预定位置以便进一步转移、出库等。

外壳611包括金属框架6111和安装在金属框架6111上的多块方形的遮光板6112，形成大致包围住摄像模块、照明单元的结构。本实施例中，侧面的部分遮光板6112采用黑色有机玻璃，在有效遮光同时也便于工作人员观察内部机构动作，其他的遮光板6112(例如顶部)则可采用不透明的普通板材等。

摄像模块包括设置在外壳611内部的上方拍摄组件612和下方拍摄组件613。

图5是本实施例中上方拍摄组件的立体图。

如图5所示，上方拍摄组件612包括上方支架6121以及两个上方相机6122。上方支架6121安装在顶部的金属框架6111上，两个上方相机6122均安装在上方支架6121上且间隔一定的距离，两个上方相机6122的镜头均竖直朝下。由于汽车门板尺寸较大，在预定距离单个相机拍摄的图像难以完全覆盖其一个表面，而相机距离设置太远则会影响拍摄图像的精度。因此本实施例中，采用两个相机。

照明单元包括多个照明灯条615，在上方拍摄组件612处水平地安装有六个照明灯条615，其照明面均朝向下方，使得拍摄时，下方的汽车门板能够得到充足且相对均匀的照明。

图6是本发明实施例中下方拍摄组件的立体图。

如图6所示，下方拍摄组件613包括下方支架6131、两个相机容纳盒6132、两个下方相机6133以及两个三棱镜6134。下方支架6131安装在壳体611内的地面上。相机容纳盒6132安装在下方支架6131上，其朝上的一个表面上开设有拍摄用开口6132a，下方相机6133设置在相机容纳盒6132内，其镜头朝向水平方向且朝向拍摄用开口6132a，在拍摄用开口6132a下方的相机容纳盒6132内设置有三棱镜6134，通过其光线折射作用，相机容纳盒6132内的下方相机6133可对竖直上方的汽车门板的另一个表面进行拍摄。由于下方拍摄组件613位于地面处，如相机采用镜头竖直朝上方式安装，容易受磕碰、落灰等影响，因此采用这样的水平安装方式。

同样地，下方拍摄组件613处也设置有四个照明灯条615，其照明面均朝向上方，以使上方的门板得到充足照明。

此外，如图4所示，上方拍摄组件612和下方拍摄组件613在竖直方向上错开布置，避免其拍摄和照明相互影响。

图7、图8分别是本实施例中门板抓取模块的立体图和俯视图。

如图7-8所示，门板抓取模块62包括一对夹紧组件621、两个抓取用转动组件625、z轴移动单元622、y轴移动单元623、x轴移动单元624。其中，一对夹紧组件621用于夹紧汽车门板件的两侧边缘；抓取用转动组件625用于使对应的夹紧组件621转动，从而可适应不同外形的汽车门板；x轴移动单元624、y轴移动单元623、z轴移动单元622分别用于抓取用转动组件625及带动夹紧组件621沿x、y、z轴方向移动，从而带动门板移动到预定位置进行拍摄。本实施例中，z轴方向为竖直方向，x、y轴方向为相互垂直的两个水平方向。

图9是本发明实施例中夹紧组件的立体图。

如图9所示，夹紧组件621包括夹紧支撑件6211、夹紧下压件6212以及夹紧驱动气缸6213。

图10是本实施例中夹紧支撑件的立体图。

如图10所示，夹紧支撑件6211上端与抓取用转动组件625连接，下端具有两个水平延伸出延伸段62111以及一体形成在延伸段62111端部的支撑端部62112，支撑端部62112在水平方向上的截面积较大(明显地大于延伸段62111)，且两个支撑端部62112之间的间隔距离也较远，从而可很好地支撑尺寸较大的汽车门板。在支撑端部62112上安装有与其截面形状一致的缓冲件62113。

夹紧下压件6212安装在夹紧驱动气缸6213的输出端上，其在水平方向的截面大致呈方形，本实施例中，夹紧下压件6212的宽度略大于两个支撑端部62112之间的间距。夹紧驱动气缸6213的输出端的伸出方向竖直向下，因此伸出时可带动夹紧下压件6212朝向支撑端部62112压紧，从而将汽车门板的一侧边缘夹住。由于设置了缓冲件62112，因此夹紧门板边缘时可得到一定缓冲，不会损坏门板边缘。夹紧驱动气缸6213的输出端收回时即可松开释放汽车门板。

图11是本实施例中夹紧组件及抓取用转动组件的立体图。

如图11所示，抓取用转动组件625包括抓取用支架6251、旋转驱动电机6252、轴承6253以及转轴连接板6254。旋转驱动电机6252固定在抓取用支架6251上，其输出轴(转轴)竖直向下。转轴连接板6254一端为呈圆弧状的第一板端6254a，另一端为方形的第二板端6254b。第一板端6254a的厚度大于第二板端6254b，在第一板端6254a处开设有圆形的贯通孔，轴承6253安装在该贯通孔内并与旋转驱动电机6252的输出轴连接。夹紧支撑件6211上端固定连接在第二板端6254b下方，因此旋转驱动电机6252能够驱动夹紧组件621整体沿水平方向转动。

z轴移动单元622包括z轴支架6221以及安装在z轴支架6221上的z轴电动滑轨6222(电动直线滑轨，或称电动滑台模组等)，抓取用支架6251固定连接在z轴电动滑轨6222的滑台上。电动直线滑轨包括丝杠、安装在丝杠上的滑台、驱动滑台沿丝杠移动的驱动电机等，其具体结构为现有技术，不多赘述。

y轴移动单元623包括两条平行的y轴支撑板6231以及分别安装在两条y轴支撑板6231上的两个y轴电动滑轨6232。两个z轴支架6221的一端分别固定连接在两个y轴电动滑轨6232的滑台上。y轴支撑板6231两端下方分别安装有滑块6231a。

x轴移动单元624包括两条x轴导轨6241、x轴电动滑轨6242。y轴支撑板6231两端下方的滑块6231a分别与两条x轴导轨6241可滑动地嵌合。

图12是图7中框A内部分的放大图。

如图12所示，x轴电动滑轨6242具有两个滑台6242a，两条y轴支撑板6231分别通过连接板6243与x轴电动滑轨6242的两个滑台6242a固定连接。

图13是本实施例中门板抓取模块抓取I型汽车门板的示意图。

如图13所示，I型汽车门板宽度方向的两侧边缘大致平行，一对夹紧组件621相向地夹紧I型汽车门板宽度方向的两侧边缘，将I型门板抓取起并可沿x、y、z轴移动。

图14是本实施例中门板抓取模块抓取II型汽车门板的示意图。

如图14所示，II型汽车门板宽度方向两侧边缘不平行，而是形成有一定夹角，且II型汽车门板整体尺寸比I型更大。其中一个夹紧组件621转动相应角度后，一对夹紧组件621夹紧II型汽车门板的宽度方向不平行的两侧边缘，将II型门板抓取起并可沿x、y、z轴移动。

从图13-14可看到，被抓起的门板的上下两个表面的绝大部分都露出，并且在竖直方向上，门板下方完全无遮挡，上方仅有y轴移动单元623遮挡门板两侧边缘。在移动至上方拍摄组件612下方时，一个上方相机6122位于y轴移动单元623外侧，另一个上方相机6122位于两条y轴支撑板6231之间，因此门板抓取模块62不影响上方相机6122、下方相机6133的拍摄。

门板输送模块63采用传送带对汽车门板进行输送，图2-4仅示出了门板输送模块63的一小部分，实际上传送带进一步向外延伸。门板输送模块63具有一个接取端以及多个输出端。本实施例中，接取端设置在外壳611内、下方拍摄组件613一侧，两个输出端分别设置在预定的第一输出位置、第二输出位置处。在检测输送控制模块控制下，门板输送模块63将检测合格、不合格的门板分别输送至第一输出位置、第二输出位置，也即根据检测结果自动对门板进行分类输送。

此外，本实施例中，汽车门板上设有电子标签(RFID)，存储有该门板的门板识别号。门板自动检测输送装置60还具有用于读取该电子标签的门板检测传感器。

以下将说明相应的控制部分。

如图1所示，门板自动检测输送装置60还包括检测输送控制模块，其包括门板信息存储部6001、移动信息存储部6002、比对信息存储部6003、门板信息获取部6004、门板抓取控制部6005、第一转移控制部6006、第一拍摄控制部6007、第二转移控制部6008、第二拍摄控制部6009、门板图像预处理部6010、门板图像比对判断部6011、第三转移控制部6012、门板释放控制部6013、门板输送控制部6014以及对上述各部进行控制的检测输送控制部6015。

门板信息存储部6001存储有各汽车门板的门板识别号以及对应的门板型号。

移动信息存储部6002存储有用于控制门板抓取模块62移动的位置信息和路径信息，具体地，存储有初始位置、抓取位置、释放位置、第一拍摄位置、第二拍摄位置以及上述位置之间的移动路径。本实施例中，抓取位置为图4中B1所示位置，高度接近地面；释放位置为门板输送模块63一端上方，即图4中B4所示位置；第一拍摄位置为上方拍摄组件612正下方，即图4中B2所示位置，高度大致在框架内中部；第二拍摄位置为下方拍摄组件613上方，即图4中B3所示位置，高度大致在框架内中部。

比对信息存储部6003存储有用于进行比对的理想产品(汽车门板)的图像以及比对信息，理想产品的图像包括各型号的汽车门板在相同环境条件下拍摄的两个表面的图像，比对信息包括图像中的各个零部件的类型、数量及位置。

门板信息获取部6004控制门板检测传感器读取门板上的电子标签，获取当前门板的门板识别号。

门板抓取控制部6005用于控制门板抓取模块62抓取装配完成的汽车门板。

具体地，对于I型门板，依次控制：

门板抓取模块62将其夹紧组件621移动至抓取位置上方；

一对夹紧组件621相对分开、下移再相对靠近，使门板两侧边缘位于支撑端部62112上方；

夹紧驱动气缸6213驱动夹紧下压件6212下压，从而夹紧门板。

对于II型门板，则还控制抓取用转动组件625使夹紧组件621转动预定的角度。也即根据获取的门板型号控制门板抓取模块62将夹紧组件621转动对应的角度。

第一转移控制部6006用于在抓取动作完成后，控制门板抓取模块62将抓取的门板移动至上方拍摄组件612下方。具体地，根据移动信息存储部602中存储的抓取位置、第一拍摄位置以及这两个位置间的移动路径，控制门板抓取模块62将抓取的门板从B1位置移动至B2位置。

第一拍摄控制部6007用于在第一转移控制部606将门板移动到位后，控制上方拍摄组件612处的照明灯条进行照明，并控制上方拍摄组件612的两个上方相机6122同时对门板上表面进行拍摄，从而获取上表面图像。

第二转移控制部6008用于在上方拍摄组件612拍摄完成后，控制门板抓取模块62将抓取的门板移动至下方拍摄组件613下方。具体地，根据存储的第一拍摄位置、第二拍摄位置以及这两个位置间的移动路径，控制门板抓取模块62将抓取的门板从B2位置移动至B3位置。

第二拍摄控制部6009用于在第二转移控制部608将门板移动到位后，控制下方拍摄组件613处的照明灯条进行照明，并控制下方拍摄组件613的两个下方相机6133同时对门板下表面进行拍摄，从而获取下表面图像。

门板图像预处理部6010用于对拍摄得到的图像进行预处理，本实施例中，根据预定的图像处理算法将上方拍摄组件612拍摄得到的两张图像拼合成门板完整的上表面图像，同样将下方拍摄组件613拍摄得到的两张图像拼合成门板完整的下表面图像。

门板图像比对判断部6011根据获取的门板识别号获取对应的门板型号，并根据门板型号从对比信息存储部603中获取该型号理想产品的两个表面的图像，进一步，根据预定的图像比对算法将门板图像预处理部6010处理后的上表面图像、下表面图像分别与理想产品的上下表面的图像进行比对，从而判断当前门板的装配是否合格。本实施例中，以上表面图像为例，图像比对算法将理想产品的图像和当前拍摄得到的图像进行校准，将图像中的门板外轮廓对齐，再根据比对信息逐一识别判断各零件是否安装到位。

第三转移控制部6012用于在下方拍摄组件613拍摄完成后，控制门板抓取模块62将抓取的门板移动至门板输送模块63一端。具体地，根据存储的第二拍摄位置、释放位置以及这两个位置间的移动路径，控制门板抓取模块62将抓取的门板从B3位置移动至B4位置。

门板释放控制部6013用于在第三转移控制部6012将门板转移到位后，控制门板抓取模块62释放该门板，门板落至门板输送模块63的传送带上一端。门板抓取模块62释放门板的具体控制流程基本为上述抓取流程的反向步骤，不再赘述。

门板输送控制部6014根据门板图像比对判断部6011的判断结果对门板输送模块63进行控制，将合格的门板输送至第一预定位置，将不合格的门板输送至第二预定位置。

基于上述门板自动检测输送装置60，本实施例中，对门板进行自动拍摄检测的流程具体包括如下步骤：

步骤S1，装配完的汽车门板被输送至抓取位置处，门板信息获取部604获取该门板的门板识别号；

步骤S2，门板抓取控制部605控制门板抓取模块62从抓取位置抓取门板；

步骤S3，第一转移控制部606控制门板抓取模块62将抓取的门板移动至第一拍摄位置；

步骤S4，第一拍摄控制部607控制上方拍摄组件612对门板上表面进行拍摄，获取上表面图像；

步骤S5，第二转移控制部608控制门板抓取模块62将抓取的门板移动至第二拍摄位置；

步骤S6，第二拍摄控制部609控制控制下方拍摄组件613对门板下表面进行拍摄，获取下表面图像；

步骤S7，第三转移控制部611控制门板抓取模块62将抓取的门板移动释放位置；

步骤S8，门板释放控制部612控制门板抓取模块62将门板释放至门板输送模块63一端；

步骤S9，门板图像比对判断部610将拍摄得到的上表面、下表面图像与比对信息存储部603中存储的对应型号的理想产品的图像进行比对，判断该门板是否合格，判断为是时进入步骤S10，判断为否时进入步骤S11；

步骤S10，门板合格，门板输送控制部613控制门板输送模块63将该门板输送至第一预定位置；

步骤S11，门板不合格，门板输送控制部613控制门板输送模块63将该门板输送至第二预定位置。

实施例作用与效果

根据本实施例提供的门板自动检测输送装置，包括摄像模块、门板抓取模块、门板输送模块以及检测输送控制模块，因此能够抓取装配完成的汽车门板并将其移动至摄像模块进行拍摄，进而将拍摄完成的汽车门板放置到门板输送模块上使其输送至预定位置，从而自动完成汽车门板的装配检测及输送，无需人工干预，可节省大量人力，提高检测效率。进一步，摄像模块包括设置在上方的上方拍摄组件、设置在下方的下方拍摄组件，在检测输送控制模块的控制下，门板抓取模块能够将抓取的汽车门板依次移动至上方拍摄组件下方、下方拍摄组件上方进行拍摄，从而可在不翻转门板的情况下对其两个表面进行拍摄检测，避免翻转门板过程中对其造成磕碰，保证成品质量。

实施例中，上方拍摄组件、下方拍摄组件均包括两个相机，两个相机拍摄的画面能够完整覆盖门板的一个表面，且能够在理想的距离进行拍摄，从而得到具有预定精度的图像；拍摄完成后，将拍摄得到的图像和预存的同样条件下拍摄的理想产品的图像进行比对，根据预存的图中的零部件位置信息检查多个零部件是否安装到位，从而可自动对门板装配质量进行检测判断，且能够保证检测准确率。

进一步，基于预存的多个操作位置信息、移动路径信息，能够控制门板抓取模块依次将抓取的门板移动至上方相机正下方、下方相机正上方进行拍摄、并在拍摄完成后将其放置到传送带上，进而控制传送带根据检测结果将合格、不合格的门板分别输送至不同位置，即自动进行了分类输送，从而便于对合格的门板产品进行进一步加工或打包出库，对不合格产品进行核查返工等，可进一步提高门板生产效率。

上述实施例仅用于举例说明本发明的具体实施方式，而本发明不限于上述实施例的描述范围。

Claims (6)

1.一种门板自动检测输送装置，其特征在于，包括：

摄像模块，用于对汽车门板的两个表面进行拍摄，所述汽车门板上设有电子标签，存储有该汽车门板的门板识别号；

门板抓取模块，用于抓取所述汽车门板并带动其移动；

检测输送控制模块，用于对所述汽车门板拍摄检测及输送的过程进行控制；以及

门板输送模块，用于对完成拍摄检测的所述汽车门板进行输送，

其中，所述摄像模块包括固定框架、设置在所述固定框架内上方的上方拍摄组件、设置在所述固定框架内下方的下方拍摄组件，分别用于对所述汽车门板的两个表面从两个方向进行拍摄，所述上方拍摄组件包括两个上方相机，

所述门板抓取模块包括：

一对可动的夹紧组件，用于夹紧所述汽车门板的两侧边缘；

抓取用转动组件，与所述夹紧组件连接，用于带动所述夹紧组件水平转动；以及

多个移动单元，包括x轴移动单元、y轴移动单元和z轴移动单元，分别用于带动所述所述夹紧组件沿x轴、y轴和z轴方向移动，所述x轴方向和所述y轴方向为两个相互垂直的水平方向，所述z轴方向为竖直方向，

所述x轴移动单元包括两条相互平行的x轴导轨以及具有两个滑台的x轴电动滑轨，

所述y轴移动单元包括两条相互平行的y轴支撑板以及y轴电动滑轨，两条所述y轴支撑板分别与所述x轴电动滑轨的两个滑台固定连接，

所述z轴移动单元包括两个z轴支架，两个所述z轴支架的一端分别固定连接在两个所述y轴电动滑轨的滑台上，两个所述夹紧组件分别设置在两个所述z轴支架的另一端，

所述检测输送控制模块包括：

移动信息存储部，存储有预定的抓取位置、释放位置、第一拍摄位置、第二拍摄位置以及这些位置之间的移动路径信息，其中，所述释放位置位于所述门板输送模块一端上方，所述第一拍摄位置位于所述上方拍摄组件下方，所述第二拍摄位置位于所述下方拍摄组件上方；

门板信息获取部，用于读取所述电子标签，从而获取所述门板自动检测输送装置处的所述汽车门板的所述门板识别号；

门板抓取控制部，用于控制所述门板抓取模块从所述抓取位置抓取所述汽车门板，其中，先控制所述门板抓取模块将所述夹紧组件移动至所述抓取位置，然后根据获取的所述汽车门板的门板型号，控制所述抓取用转动组件带动所述夹紧组件转动对应的角度，再控制一对所述夹紧组件夹紧所述汽车门板的宽度方向的两侧边缘；

第一转移控制部，用于控制所述门板抓取模块将抓取的所述汽车门板转移至所述第一拍摄位置，当所述汽车门板被转移至所述第一拍摄位置时，一个所述上方相机位于所述y轴移动单元外侧，另一个所述上方相机位于两条所述y轴支撑板之间；

第一拍摄控制部，用于在所述第一转移控制部完成转移后，控制所述上方拍摄组件对所述汽车门板的一个表面从上方进行拍摄，得到上表面图像；

第二转移控制部，用于在所述第一拍摄控制部完成拍摄后，控制所述门板抓取模块将抓取的所述汽车门板转移至所述第二拍摄位置；

第二拍摄控制部，用于在所述第二转移控制部完成转移后，控制所述下方拍摄组件对所述汽车门板的另一个表面从下方进行拍摄，得到下表面图像，

所述检测输送控制模块还包括：

比对信息存储部，存储有用于进行比对的理想门板的两个表面的图像以及比对信息；以及

门板图像比对判断部，根据预定的图像比对算法将拍摄得到的所述上表面图像、所述下表面图像分别与所述理想门板的对应表面的图像进行比对，并根据所述比对信息判断所述汽车门板是否合格。

2.根据权利要求1所述的门板自动检测输送装置，其特征在于：

其中，所述检测输送控制模块还包括：

门板信息存储部，存储有各所述汽车门板的门板识别号以及对应的门板型号，

所述门板图像比对判断部根据获取的所述门板识别号获取对应的所述门板型号，并根据该门板型号从所述比对信息存储部获取对应型号的所述理想门板的图像进行比对。

3.根据权利要求2所述的门板自动检测输送装置，其特征在于：

其中，所述下方拍摄组件包含多个相机，拍摄得到的多张图像覆盖所述汽车门板的下表面，

所述检测输送控制模块还包括：

门板图像预处理部，根据预定的图像处理算法将所述上方拍摄组件拍摄的多张图像拼合成所述上表面图像，并将所述下方拍摄组件拍摄的多张图像拼合成所述下表面图像，

所述门板图像比对判断部将拼合得到的所述上表面图像、所述下表面图像分别与所述理想门板的对应表面的图像进行比对。

4.根据权利要求2所述的门板自动检测输送装置，其特征在于：

其中，所述固定框架外还设置有多块遮光板，

所述上方拍摄组件、所述下方拍摄组件处各设置有多个照明灯条，

所述第一拍摄控制部先控制所述上方拍摄组件处的所述照明灯条进行照明，再控制所述上方拍摄组件进行拍摄，

所述第二拍摄控制部先控制所述下方拍摄组件处的所述照明灯条进行照明，再控制所述下方拍摄组件进行拍摄。

5.根据权利要求1所述的门板自动检测输送装置，其特征在于：

其中，所述移动信息存储部还存储有释放位置以及该释放位置与上述位置之间的移动路径信息，所述释放位置设置在所述门板输送模块的一端上方，

所述检测输送控制模块还包括：

第三转移控制部，用于在所述第二拍摄控制部完成拍摄后，控制所述门板抓取模块将抓取的所述汽车门板转移至所述释放位置；

门板释放控制部，用于在所述第三转移控制部完成转移后，控制所述门板抓取模块释放抓取的所述汽车门板；以及

门板输送控制部，用于在所述门板释放控制部释放所述汽车门板后，控制所述门板输送模块将所述汽车门板输送至预定位置。

6.根据权利要求5所述的门板自动检测输送装置，其特征在于：

其中，所述门板输送模块采用传送带对所述汽车门板进行输送，其具有一个接取端和至少两个输出端，

所述门板输送控制部还根据所述门板图像比对判断部的判断结果对所述门板输送模块进行控制，将合格的所述汽车门板输送至其中一个所述输出端，将不合格的所述汽车门板输送至另一个所述输出端。