CN115697814A - 具有动态制动和端部止动缓冲以用于触觉感受的线控转向系统 - Google Patents

Abstract

一种用于线控转向系统的触觉反馈机构包括马达。电子电路包括节点和开关以用于控制马达。节点处的电压传感器和用于DC马达的运动传感器给马达控制逻辑模块馈送，马达控制逻辑模块可操作以：确定节点处的电压是否高于预定阈值；确定输入运动是否高于预定速度；以及如果电压高于预定阈值或输入运动高于预定速度，则将开关改变为过电流保护模式。在过电流保护模式中，由输入运动生成的电功率通过电阻和/或马达来耗散，同时维持触觉反馈。端部止动机构包括位置传感器，其耦接到触觉反馈机构以用于检测马达的角位置以在马达的端部止动附近增加反馈扭矩。

Description

具有动态制动和端部止动缓冲以用于触觉感受的线控转向 系统

技术领域

本主题公开涉及线控转向系统，并且更具体地涉及具有动态制动和端部止动缓冲以用于增强的响应和性能的线控转向系统。

背景技术

传统车辆通过方向盘或操纵杆、转向齿轮与实际车轮之间的直接机械联动和/或液压联动来转向。使用这样的系统，驾驶员转动方向盘或操纵杆，并且转向齿轮进而转动车轮。系统的感受是由机械联动产生的，其可以是动力辅助的。系统的感受的改变可能指示一个或更多个组件没有正确地运行或处于不正确的状态下，例如车轮不平衡或未对齐。

为了提供各种优点，可以用线控转向系统来代替直接机械联动。在线控转向系统中，位置编码器监控方向盘的位置。位置编码器读数被转换成转向角的期望的位置信号。电信号被发送到转向控制单元，以响应于期望的位置信号来正确地转动车轮。

线控转向系统具有很大的潜力，因为消除了许多必需的机械连接和组件。然而，使用这些系统，用户快速移动方向盘可能干扰期望的平滑触觉感受。

当利用线控转向系统时，通常存在对于控制输入(即，端部止动)的行进范围的限制。当行进限制机构是物理的时，如果用户移动控制输入以撞击物理限制，那么可能发生不希望的体验，例如很大的碰撞噪音和/或回弹。衬垫通常用于软化撞击行进终点并减小噪音。然而，衬垫可能加剧从行进终点的回弹和/或将行进范围减小到低于希望的或可接受的限度。虚拟端部止动包括磁制动器或马达，其在到达虚拟端部止动时施加力以模拟具有物理限制的效果。虚拟端部止动没有碰撞噪音问题，但触觉感受差，这是不希望的。

发明内容

鉴于上述情况，存在对于一种线控转向系统的需要，其即使在控制器(例如，方向盘、操纵杆和类似物)快速运动期间以及在行进终点处也能提供平滑操作。

优选地，线控转向系统在无刷DC马达中具有动态制动，其将触觉反馈扭矩提供给控制器。在另一个实施例中，线控转向系统为无刷DC马达和电子设备创造安全的热条件，同时耗散由用户移动控制器所增加的能量。优选地，线控转向系统可以容许控制器的高至或甚至高于200rpm的快速运动。

在又一个实施例中，线控转向系统具有允许完整行进范围以及防止碰撞噪音和回弹的端部止动机构。

在一个实施例中，本主题技术涉及一种用于车辆中的线控转向系统的触觉反馈机构，线控转向系统具有用于基于来自用户的输入运动来引导车辆的运动的可用手操作的控制器。触觉反馈机构包括DC马达，其连接到可用手操作的控制器，以用于基于输入运动将触觉反馈提供给用户。DC马达具有马达线圈。电子电路包括节点和至少一对开关，电子电路耦接到DC马达，以用于控制DC马达的操作。电压传感器耦接到节点，以用于生成指示节点处的电压的电压信号。电流传感器耦接到DC马达，以用于生成指示DC马达中存在的电流(即，DC马达电流测量结果)的电压信号。运动传感器耦接到DC马达，以用于生成指示输入运动的速度信号。马达控制逻辑模块耦接到：至少一对开关，其用于控制DC马达的操作；电压传感器，其用于接收电压信号；电流传感器，其用于接收DC马达电流测量结果；以及运动传感器，其用于接收速度信号。马达控制逻辑模块操作以：确定DC马达电流测量结果中的电流是否超过由马达控制逻辑模块请求的电流；确定节点处的电压是否高于预定阈值；确定可用手操作的控制器的输入运动是否高于预定速度；以及如果电压高于预定阈值或输入运动高于预定速度，那么将至少一对开关改变为过电流防止模式。在过电流防止模式中，制动算法被应用于DC马达持续预定时间段，在该时间段中，由输入运动生成的电功率通过开关和马达线圈中的至少一个的电阻来耗散，同时维持用户的触觉反馈。可选的端部止动机构包括位置传感器，其耦接到触觉反馈机构以用于检测马达或可用手操作的控制器的角位置，其中，触觉反馈机构在DC马达或可用手操作的控制器的行进终点的预定范围内增加反馈扭矩。

开关组装件还可以包括与开关串联的至少一个制动电阻器，该开关与该对开关并联，以用于提供进一步的电阻以耗散电功率。预定时间段可以基于高速输入条件的最大可能持续时间。优选地，电功率被耗散为热量和/或预定时间段基于耗散热量所需要的时间。至少两个开关可以是并联的三对开关，每对具有高侧开关和低侧开关，使得在过电流防止模式中，高侧开关总是断开并且低侧开关周期性地闭合以平衡功率耗散和期望的触觉感受。传感器组装件还可以包括DC电源电路，其中，三对开关配置为在DC马达和DC电源电路之间的半桥中。

本主题技术的另一个实施例涉及用于使车辆转向的线控转向系统的端部止动机构，线控转向系统具有用于引导车辆的运动的可用手操作的控制器。端部止动机构包括触觉反馈机构，其具有耦接到可用手操作的控制器的马达，以用于在可用手操作的控制器上提供反馈扭矩。位置传感器耦接到触觉反馈机构，以用于检测马达或可用手操作的控制器的角位置，其中，触觉反馈机构在马达或可用手操作的控制器的行进终点的预定范围内增加反馈扭矩。

端部止动机构还可以包括速度传感器，其耦接到触觉反馈机构，以用于检测可用手操作的控制器的速度，其中，通过修改阻尼系数以与预定范围内与速度和接近行进终点成正比，来调节反馈扭矩。优选地，当行进方向改变为远离行进终点时，触觉反馈机构将速度阻尼系数重置为一，以在预定范围内恢复为正常操作。可用手操作的控制器可以是方向盘、操纵杆、操纵杆组合、和类似物。

应当理解，本主题技术可以按多种方式实现和利用，包括但不限于作为用于现在已知和以后开发的应用的过程、设备、系统、装置、方法，或作为计算机可读介质。本文公开的系统的这些和其他独特的特征将通过以下描述和附图变得更加明显。

附图说明

为了便于本公开技术所属领域的技术人员更容易地理解如何制造和使用本公开技术，可以参考以下附图。

图1是根据本主题公开的线控转向系统的示意图。

图2是根据本主题公开的用于线控转向系统的DC马达和相关联的电子设备的示意图。

图3是根据本主题公开的在过电流防止模式中的用于线控转向系统的DC马达和相关联的电子设备的示意图。

图3A是根据本主题公开的在过电流防止模式中的用于线控转向系统的另一个DC马达和相关联的电子设备的示意图。

图4是根据本主题公开的具有端部止动缓冲的线控转向系统的速度阻尼系数与位置的图。

具体实施方式

本主题技术克服了与线控转向系统及方法相关联的很多现有技术的问题。通过结合阐述本技术的代表性实施例的附图对某些优选实施例的以下详细描述(并且其中相似的附图标记标识相似的结构元件)，本文公开的技术的优点和其他特征对于本领域的技术人员将变得更加明显。诸如向上、向下、向右、向左及类似的方向指示是相对于附图使用的，并不意指以限制性方式使用。

现在参考图1，示出了根据本主题公开的线控转向系统100的示意图。线控转向系统100在用户与定向车轮的机构之间没有机械或液压连接。系统100具有用于连接到转向柱104的用户的控制器102，例如操纵杆或方向盘。柱104耦接到触觉反馈机构106。触觉反馈机构106与转向控制单元(SCU)108进行通信。触觉反馈机构106和SCU 108被示出为不同的，但可以部分地或全部地集成到单个单元中，例如包括子模块触觉反馈机构的SCU 108。SCU108可以将柱运动转换成致动器控制信号。致动器控制信号被发送到致动器110，其驱动转向机构112的期望的运动，使得车轮114以期望的方式转动。

现在参考图2，示出了用于线控转向系统100的触觉反馈机构106的示意图。触觉反馈机构106包括DC马达120，其耦接到转向柱104，以用于提供触觉反馈扭矩以便为用户创造传统的操作体验。优选地，DC马达120是三相无刷DC马达120。传感器组装件122耦接到马达120，以用于生成指示轴角位置测量结果的信号并将其发送到马达控制逻辑模块124。换句话说，传感器组装件122确定转向柱104的旋转速度。传感器组装件122可以是根据本主题技术的测量各种参数的一个或更多个单独的传感器。传感器可以根据需要耦接到马达、转向柱、方向盘及类似的位置，以生成指示在本主题技术中被利用的信息的信号。类似地，在操纵杆或其他应用中，传感器可以根据需要被放置在各种位置。传感器组装件122的一个实施例包括被配置为测量DC马达120的电流的传感器。

马达控制逻辑模块124还电连接到电子设备126，以用于驱动DC马达120。优选地，马达控制逻辑模块124使用具有预定义的占空比的脉冲宽度调制(PWM)控制信号以用于马达控制。如图所示，驱动电子设备126以及软件可以部分地或全部地集成到SCU 108中或集成到触觉反馈机构106中。在任何情况下，触觉反馈机构106和/或SCU 108控制DC马达120的换向(commutation)和控制的所有其他方面。

优选地，驱动电子设备126包括三相半桥驱动器配置，其包括由触觉反馈机构106的马达控制逻辑模块124控制的三个开关组装件128。每个开关组装件128包括一对开关130a、130b，其与可选的电流感测电阻器132串联。电流感测电阻器132允许测量DC马达120的每个相位中的电流，以用于DC马达120的精确触觉控制。因此，DC马达120中的总电流是已知的。在一个实施例中，电流感测电阻器132将相位电流转换为电压信号，其由马达控制逻辑124使用以计算马达120中的总电流。

开关130a是高侧开关。开关130b是低侧开关。每个开关130a、130b与二极管134并联。每个开关130a、130b优选地是MOSFET开关。开关组装件128与电源电路136并联连接。电源电路136包括DC马达电源138、电容器140和二极管142。

除了轴角位置测量信号之外，马达控制逻辑模块124还从驱动电子设备126接收电流反馈数据。驱动电子设备126中的供应节点146处的传感器144是与马达控制逻辑124通信的电压传感器。基于来自传感器144的信号，马达控制逻辑可以确定DC马达电源138处是否存在过电压情况。正如可以看到的，指示供应节点146处的电压的来自传感器144的信号可以有效地用于确定DC马达120中的电流。更进一步地，马达控制逻辑模块124还从SCU 108接收关于扭矩命令的数据。

在操作中，开关130a、130b根据算法接通和关断，以给马达120的相位供应电流，从而为用户产生方向盘或操纵杆102的触觉扭矩。换句话说，通过控制到马达120的电压量来设置马达120中的电流，马达120上的反馈扭矩基于通过马达控制逻辑模块124接收到的感测到的输入和数据而变化。然而，当用户快速移动方向盘或操纵杆102时，大量的机械功率可以输入到触觉反馈机构106。输入机械功率被施加到马达120，使得马达120充当发电机以将输入机械功率转换为电流。生成的电流是不希望的，因为电流可能触发保护措施，所述保护措施使马达扭矩反馈降低至零。马达扭矩反馈降低至零是不希望的，因为方向盘或操纵杆102将会失去期望的感受。例如，用户可能在没有触觉感受的情况下认为发生了失控，即使控制可能仍然存在，这可能导致不安全的驾驶条件。

为了防止马达扭矩反馈降低，马达控制逻辑模块124使用电流感测电阻器132监控马达120中的电流，使用传感器组装件122监控马达轴旋转速度，并且使用电压传感器144监控供应节点146处的电压。电阻器132、传感器组装件122、和电压传感器144中的任何一个或全部可以用于通过变换到过电流保护模式来避免降低马达扭矩反馈。例如，马达控制逻辑模块124可以基于来自电流感测电阻器132的电流测量结果超过由马达控制逻辑模块124请求的电流并结合来自传感器组装件122的旋转速度读数和/或来自传感器144的电压信号，来确定过电流情况何时将要发生。当过电压条件将要发生或已经发生时，SCU 108通过管理操作来防止降低马达扭矩反馈，以便维持用户的期望的平滑感受(例如，进入过电流保护模式)。

现在参考图3，示出了在过电流保护模式中的用于线控转向系统100的触觉反馈机构106的示意图。当马达扭矩反馈降低事件发生时，马达控制逻辑模块124应用制动操作算法，其断开所有三个高侧开关130a，而同时闭合所有三个低侧开关130b以形成电路。因此，不希望地生成的电流通过开关130b的电阻和马达120[KMI]的线圈(未明确示出)以将输入功率耗散为热量。基于高速输入条件的最大可能持续时间和/或耗散生成的热量所需要的时间，制动操作算法在预定的时间段中被应用，使得反馈马达120可以维持正常操作并快速退出过电流保护模式。例如，最大可能持续时间可以是在到达实际物理硬停止前当前速度下的时间量。在替代实施例中，当马达扭矩反馈降低事件发生或将要发生时，马达控制逻辑模块124断开所有三个低侧开关130b，而同时闭合所有三个高侧开关130a以实现相同的效果。也就是说，马达控制逻辑模块124完成电路以允许电流流过马达线圈(以及其他地方)以进行耗散，而同时使用马达120中的不希望的过电流产生方向盘102上的触觉力。

在另一个实施例中，进入所有三个开关组装件128的总电流是使用单个感测电阻器(未示出)而不是使用三个感测电阻器132测量的。因此，电流传感器的数量减少到一个。

现在参考图3A，示意性地示出了用于线控转向系统的触觉反馈机构206的另一个实施例。与结合上述实施例描述的元件相似的元件用200系列的相似的附图标记来指示。许多元件与前述实施例的元件基本上相同，并且因此本文不进一步描述。主要区别在于添加一个或更多个制动电阻器，以便在过电流保护模式中选择性地提供输入功率的进一步耗散。触觉反馈机构206包括电阻器250，其与电容器240和开关组装件228并联连接。开关252与电阻器250串联连接。马达控制逻辑224确定开关252何时断开以将电阻器250从触觉反馈机构206中拿出，或开关252何时闭合以将电阻器250放入触觉反馈机构206。

当马达扭矩反馈降低事件发生时，马达控制逻辑模块224进入过电流保护模式并应用制动操作算法，其断开所有三个高侧开关230a而同时闭合所有三个低侧开关230b。此外，马达控制逻辑224闭合开关252，使得额外输入功率通过电阻器250被耗散为热量(附加于上述的)。因此，耗散潜在危险的过电流的能力增加了。因此，制动操作算法可以被应用持续更短的时间段。在正常操作期间，开关252是断开的，使得电阻器250实际上不在电路中。

可以设想，SCU 108和触觉反馈机构106可以被集成或分开(其中功能以任何方式分布)。这样，SCU 108和机构106中的每一个都可以具有信号处理装置。例如，SCU 108和马达控制逻辑模块124均可以具有微处理器、存储器以及必要的相关联的组件，例如无线通信组件。替代地或附加地，任一者都可以是全部或部分的专用集成电路(ASIC)。简而言之，能够接收、处理、存储、和/或传输数据的任何类型的通用或专用、处理器控制的装置都可以有高效地适应本主题技术。处理器通常是响应并处理驱动数字数据处理装置的指令的逻辑电路，并且可以包括但不限于中央处理单元、算术逻辑单元、ASIC、任务引擎、和/或其任何组合、布置、或倍数。存在软件或代码。软件通常是指计算机指令，当其在一个或更多个数字数据处理装置上被执行时，在数字数据处理装置的存储器中的执行环境内，引起与操作参数、序列数据/参数、数据库条目、网络连接参数/数据、变量、常量、软件库、和/或指令的正确执行所需的任何其他元素进行交互。但是，许多由软件完成的这样的功能也可以编码到电路中或以其他方式硬连线。本领域的技术人员将认识到，本文所讨论的功能和各种过程仅仅是由所公开的技术执行的功能的示例，并且因此这样的过程和/或它们的等同物可以按各种组合和数量在商业实施例中实现，而不会实质上影响所公开技术的操作。

本主题技术还包括用于线控转向系统的端部止动机构。再次参考图1-3，取决于电子设备是如何配置的，端部止动机构包括触觉反馈机构106和/或SCU 108。除了轴角测量传感器之外，传感器组装件122还包括速度传感器(未明确示出)以便除了位置测量之外还测量轴速度。速度传感器优选地是不同的并且耦接到方向盘或操纵杆102或柱104，以用于测量方向盘或操纵杆102的旋转速度。当方向盘或操纵杆102接近在预定范围内的行进终点时，触觉反馈机构增加反馈扭矩以软化和/或防止行进终点碰撞。此外，触觉反馈机构可以基于用户朝向行进终点移动方向盘或操纵杆102的速度来增加反馈扭矩。因此，用户接近行进终点时体验到缓冲感受，以获得整体平滑的触觉感受，而无需存在物理缓冲。

现在参考图4，示出了根据本主题公开的具有端部止动缓冲的线控转向系统的速度阻尼系数与位置的曲线图400。纵轴是速度阻尼系数，并且横轴是以弧度为单位的角位置。触觉反馈机构106使用传感器组装件122来监控马达轴角位置和轴的旋转速度。

在正常操作中，速度阻尼系数为一。因此，将反馈扭矩乘以速度阻尼系数没有效果。在图4中，图的初始部分402指示在大约0-80弧度范围中的正常操作。如上所述，触觉反馈机构106向方向盘的行进方向提供反馈扭矩，因此用户体验到平滑的触觉感受。

当马达轴角位置接近物理行进终点的预定范围R内时，触觉反馈机构106开始与旋转速度成正比并且与剩余行进量成反比来增加速度阻尼系数。因此，随着用户接近端部止动，施加到方向盘或操纵杆的触觉力将增加。

在图4中示出的示例中，预定范围R大约是行程的最后20％，并且端部止动在大约100弧度处。在示出为图区段404的预定范围R中，速度阻尼系数从1增加到大约2。在一个实施例中，这导致反馈扭矩加倍，其中在端部止动附近出现更显著的增加而不是逐渐的线性增加。这种与运动方向相反的反馈扭矩的增加将有助于减慢运动并防止硬碰撞，从而形成有效的端部止动缓冲，其不会物理限制行进范围或添加额外的复杂组件。

当行进方向改变为远离端部止动时，触觉反馈机构106将速度阻尼系数重置为一，如图区段406中所示。因此，线控转向系统100的触觉感受恢复为正常。

相关领域的技术人员将理解，在替代实施例中，几个元件的功能可以由更少的元件或单个元件执行。类似地，在一些实施例中，与关于所示实施例描述的操作相比，任何功能元件可以执行更少或不同的操作。此外，出于说明的目的而被描述和/或示出为不同的功能元件(例如，模块、连接、传感器、接口、硬件、电阻器、开关和类似物)可以被结合到具体实施方式中的其他功能元件内。还应注意，所有以下权利要求可以按包括多重引用的任何组合方式相互组合和相互引用。

尽管已经相对于优选实施例描述了本主题技术，但是本领域的技术人员将容易地理解，可以对主题技术进行各种改变和/或修改，而不会偏离由所附权利要求书限定的本发明的精神或范围。

Claims (15)

1.一种用于车辆中的线控转向系统的触觉反馈机构，所述线控转向系统具有可用手操作的控制器，其用于基于来自用户的输入运动来引导所述车辆的运动，所述触觉反馈机构包括：

DC马达，其连接到所述可用手操作的控制器并且配置为将触觉反馈提供给所述用户；

电子电路，其配置为控制所述DC马达的操作，其中，所述电子电路包括节点；

电压传感器，其耦接到所述节点并且配置为生成指示所述节点处的电压的第一信号，所述节点处的所述电压指示所述DC马达的电流；

至少一个电流感测电阻器，其耦接到所述DC马达并且配置为生成指示所述DC马达中的电流的第二信号；

传感器组装件，其操作地耦接到所述DC马达并且配置为生成指示所述输入运动的旋转速度的速度信号；

马达控制逻辑模块，其操作地连接到：所述电子电路；所述电压传感器，并且配置为接收所述第一信号；所述至少一个电流感测电阻器，并且配置为接收所述第二信号；以及所述传感器组装件，并且配置为接收所述速度信号，

所述马达控制逻辑模块操作以：基于所述第一信号，对于所述节点处的所述电压是否高于预定阈值做出第一确定；基于所述第二信号，对于所述DC马达的所述电流是否高于由所述马达控制逻辑请求的电流做出第二确定；基于所述速度信号，对于所述旋转速度是否过高做出第三确定；并且基于所述第一确定、所述第二确定和所述第三确定中的至少一个，将所述DC马达改变为过电流防止模式，

其中，在所述过电流防止模式中，所述马达控制逻辑模块使用所述电子电路来在预定时间段中控制所述DC马达，在所述预定时间段中，由所述输入运动生成的电功率通过所述DC马达来耗散，同时维持所述用户的所述触觉反馈；以及

端部止动机构，其包括位置传感器，所述位置传感器配置为检测所述可用手操作的控制器的角位置，其中，所述马达控制逻辑模块使用所述电子电路在所述DC马达或所述可用手操作的控制器的行进终点的预定范围内增加反馈扭矩。

2.一种用于车辆中的线控转向系统的触觉反馈机构，所述线控转向系统具有可用手操作的控制器，其用于基于来自用户的输入运动来引导所述车辆的运动，所述触觉反馈机构包括：

DC马达，其连接到所述可用手操作的控制器并且配置为将触觉反馈提供给所述用户，所述DC马达具有马达线圈；

电子电路，其耦接到所述DC马达并且配置为控制所述DC马达的操作；

至少一个传感器，其耦接到所述DC马达或所述电子电路并且配置为生成指示所述DC马达中的马达电流的保护信号；以及

马达控制逻辑模块，其耦接到：所述电子电路，并且所述马达控制逻辑模块配置为控制所述电子电路；以及所述至少一个传感器，所述马达控制逻辑模块操作以基于所述保护信号将所述电子电路改变为过电流防止模式，其中，在所述过电流防止模式中，所述电子电路使过电流通过所述马达线圈以耗散所述过电流，同时维持所述用户的所述触觉反馈。

3.根据权利要求2所述的用于线控转向系统的触觉反馈机构，其中，所述至少一个传感器选自由以下各项组成的组：电压传感器，其耦接到所述电子电路并且配置为生成指示所述DC马达中的电流的第一信号；至少一个电流感测电阻器，其在所述电子电路中并且配置为生成指示所述DC马达中的电流的第二信号；运动传感器，其耦接到所述DC马达并且配置为生成指示所述输入运动的速度信号；以及其组合。

4.根据权利要求3所述的用于线控转向系统的触觉反馈机构，所述马达控制逻辑模块操作以：

基于所述第一信号和/或所述第二信号，对于所述DC马达中的所述电流是否高于预定阈值做出第一确定；

基于所述速度信号，对于所述可用手操作的控制器的所述输入运动是否高于预定速度做出第二确定；以及

基于所述第一确定和所述第二确定，将所述电子电路改变为所述过电流防止模式。

5.根据权利要求2所述的用于线控转向系统的触觉反馈机构，还包括所述电子电路中的至少一个制动电阻器和至少一个制动电阻器开关，并且其配置为选择性地连接所述至少一个制动电阻器以提供补充电阻，以在所述过电流防止模式中进一步耗散功率。

6.根据权利要求2所述的用于线控转向系统的触觉反馈机构，其中，所述过电流防止模式基于高速输入条件的最大可能持续时间来持续预定时间段。

7.根据权利要求2所述的用于线控转向系统的触觉反馈机构，其中，所述电功率被耗散为热量，并且所述过电流防止模式基于耗散所述热量所需要的时间来持续预定时间段。

8.根据权利要求2所述的用于线控转向系统的触觉反馈机构，其中，所述电子电路包括并联的三对开关，每对具有高侧开关和低侧开关，使得在所述过电流防止模式中，所述高侧开关断开并且所述低侧开关周期性地闭合，以维持对所述用户的所述触觉反馈。

9.根据权利要求8所述的用于线控转向系统的触觉反馈机构，还包括DC电源电路，其中，所述三对开关配置为在所述DC马达和所述DC电源电路之间的半桥中。

10.一种用于车辆中的线控转向系统的端部止动机构，所述线控转向系统具有可用手操作的控制器以用于引导所述车辆的运动，所述端部止动机构包括：

触觉反馈机构，其具有耦接到所述可用手操作的控制器的马达，以用于在所述可用手操作的控制器上提供反馈扭矩；以及

位置传感器，其耦接到所述触觉反馈机构，以用于检测所述马达或所述可用手操作的控制器的角位置，

其中，所述触觉反馈机构在所述马达或所述可用手操作的控制器的行进终点的预定范围内增加所述反馈扭矩。

11.根据权利要求10所述的用于线控转向系统的端部止动机构，还包括速度传感器，其耦接到所述触觉反馈机构，以用于检测所述可用手操作的控制器的速度，其中，所述反馈扭矩是通过与在所述预定范围内的所述速度和对所述行进终点的接近度成正比来修改速度阻尼系数而调节的。

12.根据权利要求11所述的用于线控转向系统的端部止动机构，其中，当行进方向改变为远离所述行进终点时，所述触觉反馈机构将所述速度阻尼系数重置为一，以用于在所述预定范围内恢复到正常操作。

13.根据权利要求10所述的用于线控转向系统的端部止动机构，其中，所述反馈扭矩是通过与所述速度成正比并且与对所述行进终点的接近度成反比来修改阻尼系数而调节的。

14.根据权利要求13所述的用于线控转向系统的端部止动机构，其中，在所述预定范围之外时并且当行进方向远离所述行进终点时，所述阻尼系数具有标称值1。

15.根据权利要求10所述的用于线控转向系统的端部止动机构，其中，所述可用手操作的控制器是方向盘。

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