CN115257669A - 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在检测到目标车辆的当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件时，确定当前车辆转向数据中的方向盘转角；基于方向盘转角和当前路面附着属性，确定制动占空比；基于制动占空比和预设制动力，控制与方向盘转角相对应的机械制动设备。解决了现有技术中通过在车辆中部署转向机构完成转向，导致车辆制造成本高的问题，实现在减少车辆制造成本的同时，达到提高车辆转向安全性、准确性的效果。

Description

车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

车辆转向性能一直是工程技术人员不断追求的提升领域，车辆转向的一个重要参数指标即为方向盘转到极限位置时，车辆的最小转弯半径，转弯半径越小，表征汽车在弯道、直角等区域的转弯通过性越强，故而如何在保证车辆安全转向的情况下尽可能减小转弯半径是研究人员的追求目标。

现有技术中心，减小车辆转弯半径的方法通常是在车辆中额外增加转向机构，如后轮转向机构、四轮独立转向机构等，这种方法导致车辆制造成本增加。

发明内容

本发明提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，以实现在减少车辆制造成本的同时，达到提高车辆转向安全性、准确性的技术效果。

根据本发明的一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：

在检测到目标车辆的当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件时，确定所述当前车辆转向数据中的方向盘转角；

基于所述方向盘转角和当前路面附着属性，确定制动占空比；

基于所述制动占空比和预设制动力，控制与所述方向盘转角相对应的机械制动设备；其中，所述目标车辆中的每个车轮均与一个机械制动设备相对应。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆控制装置，该装置包括：

方向盘转角确定模块，用于在检测到目标车辆的当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件时，确定所述当前车辆转向数据中的方向盘转角；

制动占空比确定模块，用于基于所述方向盘转角和当前路面附着属性，确定制动占空比；

机械制动设备控制模块，用于基于所述制动占空比和预设制动力，控制与所述方向盘转角相对应的机械制动设备；其中，所述目标车辆中的每个车轮均与一个机械制动设备相对应。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过在检测到目标车辆的当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件时，确定当前车辆转向数据中的方向盘转角；基于方向盘转角和当前路面附着属性，确定制动占空比；基于制动占空比和预设制动力，控制与方向盘转角相对应的机械制动设备，解决了现有技术中通过在车辆中部署转向机构完成转向，导致车辆制造成本高的问题，实现了在当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件时，确定方向盘转角，以在安全转向的工况下，基于方向盘转角和当前路面附着属性，确定制动占空比，提高车辆控制安全性，进而基于制动占空比和预设制动力，控制与方向盘转角相对应的机械制动设备，以在基于机械制动设备制动相应车轮时，辅助车辆完成转向，在减少车辆制造成本的同时，达到提高车辆转向安全性、准确性的技术效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例一提供的预设映射关系表示意图；

图3是根据本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的示意图；

图4是根据本发明实施例三提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图5是实现本发明实施例的车辆控制方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1是根据本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例可适用于辅助车辆转向的情况，该方法可以由车辆控制装置来执行，该车辆控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆控制装置可配置于计算设备中。如图1所示，该方法包括：

S110、在检测到目标车辆的当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件时，确定所述当前车辆转向数据中的方向盘转角。

其中，当前车辆转向数据中可以包括但不限于辅助转向设备的当前启动状态、当前方向盘转角、当前车速、当前车辆挡位以及机械制动设备的当前工作状态等。辅助转向设备可以用于执行辅助转向(或掉头)功能。机械制动设备可以为EMB(Electro MechanicalBraking，电子机械制动)。需要说明的是，目标车辆中每个车轮上均可以部署一个机械制动设备，以基于机械制动设备夹紧或释放相应车轮，实现车轮制动，在制动的同时，辅助车辆转向。预设辅助转向条件可以理解为辅助车辆进行转向的条件，如，当前车速到达一定车速值、前方向盘转角到达一定转角值等等。

在本实施例中，可以通过CAN线接收目标车辆中各监测设备上传的当前车辆转向数据，进而可以判断当前车辆转向数据是否满足预设辅助转向条件，若是，则说明可以辅助车辆完成转向操作，此时可以确定当前车辆转向数据中的方向盘转角，以基于方向盘转角辅助车辆转向。

需要说明的是，在确定是否需要执行辅助车辆转向的功能时，可以基于驾驶员实际需求进行确定，例如，可以将当前车辆转向数据与预设的条件数据进行比对，若两者数据相符，则可以认为此时驾驶员有大角度转弯或掉头意图，以及有执行辅助车辆转向功能的需求，即认为满足预设辅助转向条件。同时基于两项数据的比对，也可以保证在车辆安全驾驶的情况下执行辅助车辆转向功能，提高转向的安全性。

可选的，在检测到目标车辆的当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件时，确定当前车辆转向数据中的方向盘转角，包括：获取目标车辆的当前车辆转向数据；将当前车辆转向数据与预设转向参考数据进行比对，确定比对结果；若比对结果为转向状态安全，则当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件，并确定当前车辆转向数据中的方向盘转角。

其中，预设转向参考数据包括辅助转向设备的启动状态、方向盘参考转角、参考车速、参考车辆挡位、机械制动设备的工作状态中的至少一项，启动状态可以为正常开启，工作状态可以为正常工作。

在本实施例中，可以将获取的当前车辆转向数据与预设转向参考数据进行比对，确定比对结果。例如，若辅助转向设备的当前启动状态与预设启动状态相一致，即为正常开启状态、当前方向盘转角在方向盘参考转角范围内、当前车速在参考车速范围内、当前车辆挡位与参考车辆挡位相一致、以及机械制动设备的当前工作状态与预设工作状态相一致，即为正常工作状态时，可以认为比对结果为转向状态安全。此时可以认为当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件，进而可以将当前车辆转向数据中的方向盘转角作为辅助车辆转向的参数，以使后续可以基于方向盘转角控制车轮制动，实现辅助车辆转向的功能。

示例性的，可以根据当前车辆转向数据中辅助转向设备的当前启动状态、当前方向盘转角、当前车速、当前车辆挡位以及机械制动设备的当前工作状态综合判断是否执行辅助转向操作。如，当辅助转向设备的当前启动状态处于开启状态&&方向盘转角绝对值大于方向盘参考转角(如90度)&&当前车辆挡位处于参考车辆挡位(如D挡)&&5km/h＜当前车速＜30km/h，这四个条件同时满足时，认为比对结果为转向状态安全，才可以执行辅助转向操作，其中，&&可以表征“与”。辅助转向设备的当前启动状态这一条件是为了判断驾驶员是否有对辅助转向功能的开启需求，方向盘转角这一条件是为了判断驾驶员是否有大角度转弯或掉头意图，当前车辆挡位这一条件是为了判断车辆是否处在前向行驶状态下，当前车速这一条件是为了判断车速是否满足一定的区间。车速过高会导致车辆增加失稳风险，故而不宜执行辅助转向操作；车速过低会导致单轮制动导致的差动制动力矩无法对车身增加辅助转向的横摆力矩，故而执行辅助转向的体验效果不明显。

需要说明的是，为了进一步提高辅助转向的安全性，可以基于当前车辆转向数据判断当前车况是否满足辅助转向功能的安全要求，若否，则禁止使用该功能，若是，则基于方向盘转角执行辅助转向操作。例如，在实际应用中，可以在通过CAN线接收到辅助转向功能开关信号、方向盘转角信号、挡位信号、车速信号等信号时，判断各项信号的有效性，即判断当前车辆转向数据的有效性，例如，若在预设时间周期内，接收到某个信号的频次达到预设频次，可以认为该信号未丢失，即信号有效，若当前车辆转向数据有效，则可以判定此时车况满足辅助转向功能的安全要求。

可选的，在检测到目标车辆的当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件时，确定当前车辆转向数据中的方向盘转角，还包括：获取目标车辆的当前车辆转向数据；基于当前车辆转向数据更新历史转向数据接收频次；若在预设接收周期内历史转向数据接收频次在预设接收频次范围内，则当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件，并确定当前车辆转向数据中的方向盘转角。

在实际应用中，在获取当前车辆转向数据之后，可以基于当前车辆转向数据更新预设接收周期内对应的历史转向数据接收频次，当历史转向数据接收频次在预设接收频次范围内，可以认为当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件。也可以当检测到当前车辆转向数据中各项数据均接收到时，认为当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件。为了进一步提高辅助转向的安全性，可以当检测到当前车辆转向数据中各项数据均接收到，同时比对结果为转向状态安全时，认为当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件。需要说明的是，如果当前车辆转向数据中某项信号(如车速信号)累积丢失次数超过阈值，则可以认为该信号为不安全信号。

示例性的，可以根据当前车辆转向数据(如辅助转向功能所需信号及EMB执行器状态等)判断辅助转向功能是否可用，例如，若验证辅助转向功能启动状态信号、方向盘转角信号、车速信号、挡位信号等所有信号都有效、且EMB执行器工作状态是正常的情况下，辅助转向功能才可以激活，否则便认为系统不满足辅助转向功能所需的安全要求，禁止使用辅助转向功能。

S120、基于所述方向盘转角和当前路面附着属性，确定制动占空比。

其中，当前路面附着属性可以用于表征路面的平滑度和粗糙度，可选的，当前路面附着属性可以包括低度附着、中度附着或高度附着，例如，若当前路面附着属性为低度附着，则可以表征路面的平滑度越高、粗糙度越低；若当前路面附着属性为高度附着，则可以表征路面的平滑度越低、粗糙度越高。制动占空比可以理解为在每个控制周期内(假设为1s)，卡钳达到夹紧状态所占的时间比例。例如，假设制动占空比为50％，那么可以每个控制周期内前0.5s夹紧，后0.5s释放，也可以在每个控制周期内包含0.5s释放和0.5s夹紧的制动操作即可；假设制动占空比为0％，那么每个控制周期内均释放；假设制动占空比为100％，每个控制周期内均夹紧。

在实际应用中，可以基于方向盘转角和当前路面附着属性综合判定制动车轮时所需的制动占空比，例如，低度附着工况下可以选择较小的制动占空比，此时较小的单轮制动力便可以辅助目标车辆进行转弯或掉头，过大的占空比容易造成汽车转向过度甚至原地转圈；高度附着工况下可以选择较大的制动占空比，此时为了辅助目标车辆进行转弯或掉头需要施加较大的单轮制动力。方向盘转角过大的工况下可以选择较大的制动占空比；方向盘转角过小的工况下可以选择较小的制动占空比。需要说明的是，为了保证辅助转向功能的安全性，本技术方案中制动占空比的取值范围可以选择在0％-80％之间，一方面防止单轮持续制动造成轮胎磨损加剧，另一方面防止单轮持续制动抱死导致车辆失去横向稳定性，提高控制稳定性、安全性。

还需要说明的是，在确定当前路面附着属性时，可以基于目标车辆中前视摄像头采集当前路面图像，以基于对当前路面图像中路面的平整度、粗糙度等信息进行判断，确定相应的路面附着属性。

可选的，所述车辆控制方法还包括：基于摄像装置采集目标车辆对应的当前路面图像；对当前路面图像进行识别处理，确定当前路面附着属性，以基于当前路面附着属性和方向盘转角，确定制动占空比。

其中，摄像装置可以为前视摄像头，可以采集车辆行驶前方路面图像。

在本实施例中，可以利用摄像装置采集当前路面图像，进而对当前路面图像进行平整度、粗糙度信息识别，可以根据识别结果对路面附着进行低、中、高三个等级的判断，确定路面附着等级，作为当前路面附着属性。需要说明的是，为了提高图像处理的便捷性，还可以预先训练相应的附着属性确定模型，以在将当前路面图像输入附着属性确定模型时，附着属性确定模型可以对当前路面图像进行处理，输出相应的附着属性。确定当前路面附着属性的好处在于：可以为后续的制动占空比计算提供判断依据，提高控制准确性。

还需要说明的是，为了提高车辆控制的准确性、便捷性，在基于方向盘转角和当前路面附着属性，确定制动占空比时，可选的，从预设关系映射表中，确定与方向盘转角和当前路面附着属性相对应的制动占空比。

其中，预设关系映射表中包含方向盘转角、当前路面附着属性、制动占空比散着的关系，例如，可以针对低、中、高三种不同附着等级的路面附着属性选择不同的斜率曲线，根据方向盘转角范围90％-540％与制动占空比0％-80％的对应关系选择合适的单轮制动占空比进行辅助转向功能控制，参见图2。可以由技术人员根据实际工作经验确定，本技术方案不做限定。

具体的，可以根据当前方向盘转角的大小以及当前路面附着属性在预设关系映射表中进行查表，选择与当前方向盘转角和当前路面附着属性相对应的制动占空比，以基于制动占空比进行辅助转向功能控制。

S130、基于所述制动占空比和预设制动力，控制与所述方向盘转角相对应的机械制动设备。

在本实施例中，以将制动占空比和预设制动力发送至与方向盘转角相对应的EMB执行器，即机械制动设备，以使该机械制动设备将预设制动力施加至相应车轮，以使车轮制动的同时，辅助车辆完成转向，即执行辅助车辆转向功能。

需要说明的是，可选的，确定与方向盘转角相对应的机械制动设备的方式可以是：确定方向盘转角对应的方向盘转动方向；将与方向盘转动方向相对应的后车轮上的机械制动设备，作为与方向盘转角相对应的机械制动设备。

在本实施例中，目标车辆中每个后车轮(包括左后车轮和右后车轮)上均可以部署一个机械制动设备。可以基于方向盘转角对应的方向盘转动方向，确定需要控制哪个后车轮的机械制动设备。例如，驾驶员在实际车辆转向过程中，若方向盘转角为180度，则可以表示转动方向盘向右转了180度，此时与方向盘转角相对应的机械制动设备为右后车轮上的机械制动设备。若方向盘转角为-180度，则可以表示转动方向盘向左转了180度，此时与方向盘转角相对应的机械制动设备为左后车轮上的机械制动设备。例如，可以根据方向盘的转动方向，选择对左后还是右后EMB卡钳施加单轮制动，如果方向盘向左转动，则选择左后EMB卡钳进行占空比制动控制；如果方向盘向右转动，则选择右后EMB卡钳进行占空比制动控制。

需要说明的是，在基于制动占空比和预设制动力，控制与方向盘转角相对应的机械制动设备时，还可以基于制动占空比，确定夹紧车轮的时长和释放车轮的时长，以使可以在每个控制周期内循环执行夹紧、释放车轮操作，提高制动准确性、安全性，保证辅助转向的有效性。

可选的，基于制动占空比和预设制动力，控制与方向盘转角相对应的机械制动设备，包括：基于制动占空比，确定车轮夹紧时长；基于车轮夹紧时长、预设制动力以及预设控制周期，控制与方向盘转角相对应的机械制动设备作用于相应车轮。

其中，预设控制周期与制动占空比相对应，若预设控制周期为1s，则制动占空比为在每1s内，卡钳达到夹紧状态所占的时间比例。若预设控制周期为1.5s，则制动占空比为在每1.5s内，卡钳达到夹紧状态所占的时间比例。可以将卡钳达到夹紧状态所占的时间作为车轮夹紧时长。例如，假设预设控制周期为1s，制动占空比为50％，那么车轮夹紧时长为0.5s。制动占空比为80％，那么车轮夹紧时长为0.8s，相应的，剩余时长为车轮释放时长。

在本实施例中，在基于制动占空比，确定车轮夹紧时长之后，可以在每个预设控制周期内向与方向盘转角相对应的机械制动设备施加，车轮夹紧时长的预设制动力。例如，假设制动占空比为50％，可以在个预设控制周期A中，将前0.5s作为车轮夹紧时长，将后0.5s作为车轮释放时长，那么控制周期A内前0.5s以预设制动力夹紧车轮，后0.5s释放，在进入控制周期A的下一个控制周期B时，执行前0.5s以预设制动力夹紧车轮，后0.5s释放，直至车辆的当前车辆转向数据未满足预设辅助转向条件时结束。

本实施例的技术方案，通过在检测到目标车辆的当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件时，确定当前车辆转向数据中的方向盘转角；基于方向盘转角和当前路面附着属性，确定制动占空比；基于制动占空比和预设制动力，控制与方向盘转角相对应的机械制动设备，解决了现有技术中通过在车辆中部署转向机构完成转向，导致车辆制造成本高的问题，实现了在当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件时，确定方向盘转角，以在安全转向的工况下，基于方向盘转角和当前路面附着属性，确定制动占空比，提高车辆控制安全性，进而基于制动占空比和预设制动力，控制与方向盘转角相对应的机械制动设备，以在基于机械制动设备制动相应车轮时，辅助车辆完成转向，在减少车辆制造成本的同时，达到提高车辆转向安全性、准确性的技术效果。

实施例二

作为上述实施例的一可选实施例，图3是根据本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的示意图。具体的，可以参见下述具体内容。

参见图3，本技术方案可以由功能安全判断系统、功能开启判断系统、路面附着识别系统、辅助转向功能控制系统等共同实现，其中，功能安全判断系统，用于判断辅助转向功能是否可用，确保在所有接收信号均有效、且EMB执行器功能状态正常的情况下，执行辅助转向功能。功能开启判断系统，用于判断辅助转向功能的应用场景，例如，在方向盘转角大于一定数值、且车速位于中低速区域内时，辅助转向功能才可以发挥作用。路面附着识别系统，用于对当前行驶路面的附着等级做一个分类，以便后续在控制单轮卡钳制动占空比时提供一个参考。辅助转向功能控制系统，用于对EMB(即机械制动设备)执行器进行选择并发送占空比控制指令，进而由EMB卡钳实现单轮间歇性制动控制，在确保整车行驶安全性的情况下减小车辆转弯半径，提升车辆转向性能。

在上述方案的基础上，可以当检测接收到当前时刻目标车辆中辅助转向设备的启动状态信号、方向盘转角信号、车速信号、车辆挡位信号以及EMB执行器工作状态时，认为接收到了当前车辆转向数据。可以利用功能安全判断系统判断当前车辆转向数据是否可用，即是否满足预设辅助转向条件，若是，可以允许执行辅助转向功能，此时可以将功能可用信号发送给辅助转向功能控制系统。例如，若验证辅助转向功能开关信号、方向盘转角信号、车速信号、挡位信号等所有信号都有效、且EMB执行器功能状态是正常，可以认为当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件，辅助转向功能才可以激活，否则便认为系统不满足辅助转向功能所需的安全要求，禁止使用辅助转向功能。

在上述方案的基础上，可以利用功能开启判断系统根据接收的当前车辆转向数据综合判断是否执行辅助转向操作。如，当辅助转向设备的启动状态处于开启状态&&方向盘转角绝对值大于方向盘参考转角(如90度)&&车辆挡位处于参考车辆挡位(如D挡)&&5km/h＜车速＜30km/h，这四个条件同时满足时，认为比对结果为转向状态安全，即认为当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件，此时才允许执行辅助转向功能，可以将功能开启信号发送给辅助转向功能控制系统。辅助转向设备的启动状态这一条件是为了判断驾驶员是否有对辅助转向功能的开启需求，方向盘转角这一条件是为了判断驾驶员是否有大角度转弯或掉头意图，车辆挡位这一条件是为了判断车辆是否处在前向行驶状态下，车速这一条件是为了判断车速是否满足一定的区间。车速过高会导致车辆增加失稳风险，故而不宜执行辅助转向操作；车速过低会导致单轮制动导致的差动制动力矩无法对车身增加辅助转向的横摆力矩，故而执行辅助转向的体验效果不明显。

在上述方案的基础上，可以当检测到接收到摄像装置信号时，认为接收到了摄像装置拍摄的当前路面图像，摄像装置可以为前视摄像头。可以利用路面附着识别系统根据前视摄像头所采集的当前路面图像进行平整度、粗糙度信息识别，进而对路面附着进行低、中、高三个等级识别，确定路面附着等级作为当前路面附着属性，此时可以将当前路面附着属性发送至辅助转向功能控制系统。确定当前路面附着属性的好处在于：可以为后续的制动占空比计算提供判断依据，提高控制准确性。

进一步的，可以基于当前路面附着属性和方向盘转角，确定制动占空比。例如，低度附着工况下可以选择较小的制动占空比，此时较小的单轮制动力便可以辅助目标车辆进行转弯或掉头，过大的占空比容易造成汽车转向过度甚至原地转圈；高度附着工况下可以选择较大的制动占空比，此时为了辅助目标车辆进行转弯或掉头需要施加较大的单轮制动力。方向盘转角过大的工况下可以选择较大的制动占空比；方向盘转角过小的工况下可以选择较小的制动占空比。需要说明的是，为了保证辅助转向功能的安全性，本技术方案中制动占空比的取值范围可以选择在0％-80％之间，一方面防止单轮持续制动造成轮胎磨损加剧，另一方面防止单轮持续制动抱死导致车辆失去横向稳定性，提高控制稳定性、安全性。

在上述方案的基础上，在辅助转向功能控制系统接收到功能可用信号和功能开启信号时，可以根据方向盘的转动方向，选择对左后还是右后EMB卡钳进行施加单轮制动。如果方向盘向左转动，则选择左后EMB卡钳进行占空比制动控制；如果方向盘向右转动，则选择右后EMB卡钳进行占空比制动控制。制动占空比可以理解为在每个控制周期内(假设为1s)，卡钳达到夹紧状态所占的时间比例。例如，假设制动占空比为50％，那么可以每个控制周期内前0.5s夹紧，后0.5s释放，也可以在每个控制周期内包含0.5s释放和0.5s夹紧的制动操作即可；假设制动占空比为0％，那么每个控制周期内均释放；假设制动占空比为100％，每个控制周期内均夹紧。EMB卡钳执行器选择相应EMB卡钳之后，可以根据当前方向盘转角的大小以及当前路面附着属性从预设关系映射表中进行查表，选择与当前方向盘转角和当前路面附着属性相对应的制动占空比，以基于制动占空比进行辅助转向功能控制。进一步的，可以将EMB卡钳执行器选择结果以及单轮制动占空比发送给EMB执行器，以使相应EMB卡钳将制动占空比和预设制动力作用于相应车轮，完成辅助车辆转向功能。

本实施例的技术方案，通过在检测到目标车辆的当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件时，确定当前车辆转向数据中的方向盘转角；基于方向盘转角和当前路面附着属性，确定制动占空比；基于制动占空比和预设制动力，控制与方向盘转角相对应的机械制动设备，解决了现有技术中通过在车辆中部署转向机构完成转向，导致车辆制造成本高的问题，实现了在当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件时，确定方向盘转角，以在安全转向的工况下，基于方向盘转角和当前路面附着属性，确定制动占空比，提高车辆控制安全性，进而基于制动占空比和预设制动力，控制与方向盘转角相对应的机械制动设备，以在基于机械制动设备制动相应车轮时，辅助车辆完成转向，在减少车辆制造成本的同时，达到提高车辆转向安全性、准确性的技术效果。

实施例三

图4是根据本发明实施例三提供的一种车辆控制装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：方向盘转角确定模块410、制动占空比确定模块420和机械制动设备控制模块430。

其中，方向盘转角确定模块410，用于在检测到目标车辆的当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件时，确定所述当前车辆转向数据中的方向盘转角；制动占空比确定模块420，用于基于所述方向盘转角和当前路面附着属性，确定制动占空比；机械制动设备控制模块430，用于基于所述制动占空比和预设制动力，控制与所述方向盘转角相对应的机械制动设备；其中，所述目标车辆中的每个车轮均与一个机械制动设备相对应。

本实施例的技术方案，通过在检测到目标车辆的当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件时，确定当前车辆转向数据中的方向盘转角；基于方向盘转角和当前路面附着属性，确定制动占空比；基于制动占空比和预设制动力，控制与方向盘转角相对应的机械制动设备，解决了现有技术中通过在车辆中部署转向机构完成转向，导致车辆制造成本高的问题，实现了在当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件时，确定方向盘转角，以在安全转向的工况下，基于方向盘转角和当前路面附着属性，确定制动占空比，提高车辆控制安全性，进而基于制动占空比和预设制动力，控制与方向盘转角相对应的机械制动设备，以在基于机械制动设备制动相应车轮时，辅助车辆完成转向，在减少车辆制造成本的同时，达到提高车辆转向安全性、准确性的技术效果。

在上述装置的基础上，可选的，所述方向盘转角确定模块410，包括第一验证单元和第二验证单元，其中，所述第一验证单元包括数据获取第一子单元、比对结果确定第一子单元和方向盘转角确定第一子单元。

数据获取第一子单元，用于获取所述目标车辆的当前车辆转向数据；

比对结果确定第一子单元，用于将所述当前车辆转向数据与预设转向参考数据进行比对，确定比对结果；其中，所述预设转向参考数据包括辅助转向设备的启动状态、方向盘参考转角、参考车速、参考车辆挡位、机械制动设备的工作状态中的至少一项；

方向盘转角确定第一子单元，用于若所述比对结果为转向状态安全，则所述当前车辆转向数据满足所述预设辅助转向条件，并确定所述当前车辆转向数据中的方向盘转角。

在上述装置的基础上，可选的，所述第二验证单元包括数据获取第二子单元、接收频次更新第二子单元和方向盘转角确定第二子单元。

数据获取第二子单元，用于获取所述目标车辆的当前车辆转向数据；

接收频次更新第二子单元，用于基于所述当前车辆转向数据更新历史转向数据接收频次；

方向盘转角确定第二子单元，用于若在预设接收周期内所述历史转向数据接收频次在预设接收频次范围内，则所述当前车辆转向数据满足所述预设辅助转向条件，并确定所述当前车辆转向数据中的方向盘转角。

在上述装置的基础上，可选的，所述装置还包括路面附着属性确定模块，所述路面附着属性确定模块包括路面图像采集单元和路面图像识别单元。

路面图像采集单元，用于基于摄像装置采集所述目标车辆对应的当前路面图像；

路面图像识别单元，用于对所述当前路面图像进行识别处理，确定当前路面附着属性，以基于所述当前路面附着属性和所述方向盘转角，确定制动占空比。

在上述装置的基础上，可选的，所述制动占空比确定模块420，包括制动占空比确定单元。

制动占空比确定单元，用于从预设关系映射表中，确定与所述方向盘转角和所述当前路面附着属性相对应的制动占空比。

在上述装置的基础上，可选的，所述机械制动设备控制模块430，包括转动方向确定单元和机械制动设备确定单元。

转动方向确定单元，用于确定所述方向盘转角对应的方向盘转动方向；

机械制动设备确定单元，用于将与所述方向盘转动方向相对应的后车轮上的机械制动设备，作为与所述方向盘转角相对应的机械制动设备。

在上述装置的基础上，可选的，所述机械制动设备控制模块430，还包括车轮夹紧时长确定单元和机械制动设备控制单元。

车轮夹紧时长确定单元，用于基于所述制动占空比，确定车轮夹紧时长；

机械制动设备控制单元，用于基于所述车轮夹紧时长、所述预设制动力以及预设控制周期，控制与所述方向盘转角相对应的机械制动设备作用于相应车轮。

本发明实施例所提供的车辆控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图5是实现本发明实施例的车辆控制方法的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。

在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在检测到目标车辆的当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件时，确定所述当前车辆转向数据中的方向盘转角；

基于所述方向盘转角和当前路面附着属性，确定制动占空比；

基于所述制动占空比和预设制动力，控制与所述方向盘转角相对应的机械制动设备；其中，所述目标车辆中的每个车轮均与一个机械制动设备相对应。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到目标车辆的当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件时，确定所述当前车辆转向数据中的方向盘转角，包括：

获取所述目标车辆的当前车辆转向数据；

将所述当前车辆转向数据与预设转向参考数据进行比对，确定比对结果；其中，所述预设转向参考数据包括辅助转向设备的启动状态、方向盘参考转角、参考车速、参考车辆挡位、机械制动设备的工作状态中的至少一项；

若所述比对结果为转向状态安全，则所述当前车辆转向数据满足所述预设辅助转向条件，并确定所述当前车辆转向数据中的方向盘转角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到目标车辆的当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件时，确定所述当前车辆转向数据中的方向盘转角，还包括：

获取所述目标车辆的当前车辆转向数据；

基于所述当前车辆转向数据更新历史转向数据接收频次；

若在预设接收周期内所述历史转向数据接收频次在预设接收频次范围内，则所述当前车辆转向数据满足所述预设辅助转向条件，并确定所述当前车辆转向数据中的方向盘转角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于摄像装置采集所述目标车辆对应的当前路面图像；

对所述当前路面图像进行识别处理，确定当前路面附着属性，以基于所述当前路面附着属性和所述方向盘转角，确定制动占空比。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述方向盘转角和当前路面附着属性，确定制动占空比，包括：

从预设关系映射表中，确定与所述方向盘转角和所述当前路面附着属性相对应的制动占空比。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述与所述方向盘转角相对应的机械制动设备，包括：

确定所述方向盘转角对应的方向盘转动方向；

将与所述方向盘转动方向相对应的后车轮上的机械制动设备，作为与所述方向盘转角相对应的机械制动设备。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述制动占空比和预设制动力，控制与所述方向盘转角相对应的机械制动设备，包括：

基于所述制动占空比，确定车轮夹紧时长；

基于所述车轮夹紧时长、所述预设制动力以及预设控制周期，控制与所述方向盘转角相对应的机械制动设备作用于相应车轮。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

方向盘转角确定模块，用于在检测到目标车辆的当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件时，确定所述当前车辆转向数据中的方向盘转角；

制动占空比确定模块，用于基于所述方向盘转角和当前路面附着属性，确定制动占空比；

机械制动设备控制模块，用于基于所述制动占空比和预设制动力，控制与所述方向盘转角相对应的机械制动设备；其中，所述目标车辆中的每个车轮均与一个机械制动设备相对应。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。

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